JPH0672782B2 - ナビゲ−シヨンシステム - Google Patents
ナビゲ−シヨンシステムInfo
- Publication number
- JPH0672782B2 JPH0672782B2 JP62042277A JP4227787A JPH0672782B2 JP H0672782 B2 JPH0672782 B2 JP H0672782B2 JP 62042277 A JP62042277 A JP 62042277A JP 4227787 A JP4227787 A JP 4227787A JP H0672782 B2 JPH0672782 B2 JP H0672782B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- current position
- road
- map data
- navigation system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明はナビゲーションシステムに関するものである。
（ロ） 従来の技術 従来、自動車等の移動体の運転者は、周囲の状況或は道
路標識から自己の現在位置を認識しているが、不慣れな
地区において自動車を運転する場合、自分がどの地点を
どの方向に走行しているのか判らなくなる場合がある。
路標識から自己の現在位置を認識しているが、不慣れな
地区において自動車を運転する場合、自分がどの地点を
どの方向に走行しているのか判らなくなる場合がある。
斯る問題に鑑み、近年特開昭58−30615号公報（G01C 2
1/20）に開示されているようなナビゲーションシステム
が提案されている。
1/20）に開示されているようなナビゲーションシステム
が提案されている。
此種ナビゲーションシステムでは、自己位置を示すGPS
（Global Positioning System）電波を人工衛星より常
時送信し、一方移動体に搭載された受信機は、複数の人
工衛星からのGPS電波に基づいて自己の現在位置を検出
するようになされている。
（Global Positioning System）電波を人工衛星より常
時送信し、一方移動体に搭載された受信機は、複数の人
工衛星からのGPS電波に基づいて自己の現在位置を検出
するようになされている。
そして、この検出された位置データに基づき複数の地図
データを記憶している記憶装置をアクセスすることによ
り該当する地図データを読み出し、この地図データを表
示装置に表示すると共に複数のGPS電波に基づき検出さ
れた位置データを前記地図データに重ねて表示するよう
にしている。
データを記憶している記憶装置をアクセスすることによ
り該当する地図データを読み出し、この地図データを表
示装置に表示すると共に複数のGPS電波に基づき検出さ
れた位置データを前記地図データに重ねて表示するよう
にしている。
（ハ） 発明が解決しようとする問題点 上記特開昭58−30615号公報に開示された技術に依れ
ば、不慣れな地区における走行も容易となり、また目的
地へ正確に到達することが可能となる。
ば、不慣れな地区における走行も容易となり、また目的
地へ正確に到達することが可能となる。
然し乍ら、上記特開昭58−30615号公報では、単に地図
データと現在位置情報とを重ねて表示するだけであるた
め、ナビゲーションシステムとしては未だ不充分なもの
であった。
データと現在位置情報とを重ねて表示するだけであるた
め、ナビゲーションシステムとしては未だ不充分なもの
であった。
即ち、不慣れな地区を走行中、その進行方向に急激な道
路変化（例えば、急カーブ）が存在する場合、上記公報
に開示された技術によれば、表示された地図データを目
視することにより進行方向に急カーブが存在することを
確認することが出来るが、運転動作中に斯る表示を目視
すると、対応する運転操作が遅れ、事故の発生を招く惧
れがある。
路変化（例えば、急カーブ）が存在する場合、上記公報
に開示された技術によれば、表示された地図データを目
視することにより進行方向に急カーブが存在することを
確認することが出来るが、運転動作中に斯る表示を目視
すると、対応する運転操作が遅れ、事故の発生を招く惧
れがある。
（ニ） 問題点を解決するための手段 上記問題点に鑑み、本発明は自己位置検出装置により現
在位置を検出し、この現在位置呼びこの現在位置に応じ
て外部記憶装置より読み出された地図データとを同一画
面上に重ねて表示せしめるようにしたナビゲーションシ
ステムにおいて、現在位置及び前記地図データに基づき
移動体進行方向に急激な道路変化が存在するか否かを判
定する判定部と、この判定部出力に基づき駆動される報
知手段とを設け、前記報知手段にて運転者に急激な道路
変化の存在を報知せしめるようにしたナビゲーションシ
ステムを提供するものである。
在位置を検出し、この現在位置呼びこの現在位置に応じ
て外部記憶装置より読み出された地図データとを同一画
面上に重ねて表示せしめるようにしたナビゲーションシ
ステムにおいて、現在位置及び前記地図データに基づき
移動体進行方向に急激な道路変化が存在するか否かを判
定する判定部と、この判定部出力に基づき駆動される報
知手段とを設け、前記報知手段にて運転者に急激な道路
変化の存在を報知せしめるようにしたナビゲーションシ
ステムを提供するものである。
（ホ） 作用 上記の構成に依れば、自己位置検出装置により検出され
た現在位置データと該位置データに該当する地図データ
とが同一画面上に表示されると共に移動体の進行方向に
急激な道路変化が存在する場合には、それを報知せしめ
る。
た現在位置データと該位置データに該当する地図データ
とが同一画面上に表示されると共に移動体の進行方向に
急激な道路変化が存在する場合には、それを報知せしめ
る。
（ヘ） 実施例 第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。第
１図において、（１）は例えば人工衛星からのGPS電波
を受信するための受信機、（２）は受信機（１）にて受
信されたデータに基づき自己の現在位置を検出する自己
位置検出装置、（３）は自己位置検出装置（２）からの
検出結果に基づいて周辺回路を制御するマイクロコンピ
ュータよりなる演算処理部で、データバス（４）を介し
てプログラム及び各種固定データを格納するためのROM
（Read Only Memory）（５）、各種の制御データを一時
的に格納するためのRAM（Random Access Memory）
（６）が接続されている。尚、RAM（６）はシステム電
源とは別の電源にてバックアップすることによりメモリ
内容の消去を防止しているが、必要に応じて書き換え可
能なEPROM、EEPROM等を使用することも出来る。（７）
はインターフェイス（８）を介して演算処理部（３）に
接続された操作部で、各種コマンド（例えば、地図デー
タの拡大／縮少、道路と鉄道のみの表示、道路と公的機
関のみの表示等）を入力するためのスイッチを有してい
る。
１図において、（１）は例えば人工衛星からのGPS電波
を受信するための受信機、（２）は受信機（１）にて受
信されたデータに基づき自己の現在位置を検出する自己
位置検出装置、（３）は自己位置検出装置（２）からの
検出結果に基づいて周辺回路を制御するマイクロコンピ
ュータよりなる演算処理部で、データバス（４）を介し
てプログラム及び各種固定データを格納するためのROM
（Read Only Memory）（５）、各種の制御データを一時
的に格納するためのRAM（Random Access Memory）
（６）が接続されている。尚、RAM（６）はシステム電
源とは別の電源にてバックアップすることによりメモリ
内容の消去を防止しているが、必要に応じて書き換え可
能なEPROM、EEPROM等を使用することも出来る。（７）
はインターフェイス（８）を介して演算処理部（３）に
接続された操作部で、各種コマンド（例えば、地図デー
タの拡大／縮少、道路と鉄道のみの表示、道路と公的機
関のみの表示等）を入力するためのスイッチを有してい
る。
（９）は複数の地図データを格納する、例えばCD−ROM
や小形磁気テープのような外部記憶装置で、インターフ
ェイス（10）を介して演算処理部（３）に接続されてい
る。（11）はデータバス（４）を介して演算処理部
（３）に接続され且つ外部記憶装置（９）からの地図デ
ータを一時的に格納する画像メモリ、（12）は画像メモ
リ（11）に格納されたデータをCRT表示装置（13）にて
表示可能な信号形式に変換するCRTコントローラ、（1
4）はインターフェイス（15）を介して演算処理部
（３）に接続された増幅器、（16）は増幅器（14）にて
駆動されるスピーカである。
や小形磁気テープのような外部記憶装置で、インターフ
ェイス（10）を介して演算処理部（３）に接続されてい
る。（11）はデータバス（４）を介して演算処理部
（３）に接続され且つ外部記憶装置（９）からの地図デ
ータを一時的に格納する画像メモリ、（12）は画像メモ
リ（11）に格納されたデータをCRT表示装置（13）にて
表示可能な信号形式に変換するCRTコントローラ、（1
4）はインターフェイス（15）を介して演算処理部
（３）に接続された増幅器、（16）は増幅器（14）にて
駆動されるスピーカである。
次に、動作について説明する。
先ず、本発明の基本動作について説明すると、自己位置
検出装置（２）は受信機（１）にて受信された複数のGP
S電波に含まれるデータに基づき自己の現在位置を検出
する。該検出データは演算処理部（３）へ供給され、演
算処理部（３）が該検出データに基づき該当する地図デ
ータを外部記憶装置（９）より読み出す。
検出装置（２）は受信機（１）にて受信された複数のGP
S電波に含まれるデータに基づき自己の現在位置を検出
する。該検出データは演算処理部（３）へ供給され、演
算処理部（３）が該検出データに基づき該当する地図デ
ータを外部記憶装置（９）より読み出す。
斯る地図データは、一旦画像メモリ（11）内に格納され
た後、CRTコントローラ（12）にて所望の信号に変換さ
れてCRT表示装置（13）上に表示される。同時に、自己
位置検出装置（２）にて検出された現在位置を示すデー
タも、CRTコントローラ（12）を介してCRT表示装置（1
3）上に前記地図データに重ねて表示される。
た後、CRTコントローラ（12）にて所望の信号に変換さ
れてCRT表示装置（13）上に表示される。同時に、自己
位置検出装置（２）にて検出された現在位置を示すデー
タも、CRTコントローラ（12）を介してCRT表示装置（1
3）上に前記地図データに重ねて表示される。
次に、本発明の要旨である急激な道路変化の検出動作の
一例として、急カーブ検出動作について第２図〜第４図
を参照して説明する。
一例として、急カーブ検出動作について第２図〜第４図
を参照して説明する。
第２図に示す急カーブ検出動作のプログラムが実行され
ると、先ず道路追跡点（Ｂ及びＢ′点）検出処理が行な
われる。
ると、先ず道路追跡点（Ｂ及びＢ′点）検出処理が行な
われる。
斯る道路追跡点検出処理を第３図を参照して説明する。
ところで、第３図はCRT表示装置（13）の表示画面上に
表示された地図の拡大図であり、図中●は道路上の画
素、○は道路外の画素を夫々示している。尚、地図デー
タはカラーCRT表示装置の表示画面上に表示されるた
め、地図データ入力時に道路とそれ以外とが色分けして
入力されていれば、両者の判別は可能である。
ところで、第３図はCRT表示装置（13）の表示画面上に
表示された地図の拡大図であり、図中●は道路上の画
素、○は道路外の画素を夫々示している。尚、地図デー
タはカラーCRT表示装置の表示画面上に表示されるた
め、地図データ入力時に道路とそれ以外とが色分けして
入力されていれば、両者の判別は可能である。
今、現在位置がＡ点にあり、移動体が図中右斜め上方向
に進行しているものとすると、ステップ（S1）では先ず
現在位置から道路の左方向端の点１を求め、該点を0
L（X0L、Y0L）とする。同時に、道路の右方向端の点
１′を求め、該点を0R（X0R、Y0R）とする。尚、表示画
面上の道路幅が狭い場合は、0Lと0Rは同一点となるが、
その後の処理に支障はない。
に進行しているものとすると、ステップ（S1）では先ず
現在位置から道路の左方向端の点１を求め、該点を0
L（X0L、Y0L）とする。同時に、道路の右方向端の点
１′を求め、該点を0R（X0R、Y0R）とする。尚、表示画
面上の道路幅が狭い場合は、0Lと0Rは同一点となるが、
その後の処理に支障はない。
次に、自動車の進行方向と前記点１及び１′からその進
行方向に近い道路上の画素を夫々点２及び２′とし、NL
（X1L、Y1L）及びNR（X1R、Y1R）とする。
行方向に近い道路上の画素を夫々点２及び２′とし、NL
（X1L、Y1L）及びNR（X1R、Y1R）とする。
同時に、0LとNL間の移動距離dL及び0RとNR間の移動距離
dRを夫々次式に基づき算出する。
dRを夫々次式に基づき算出する。
次に、ステップ（S2）において、NL（X1L、Y1L）及びNR
（X1R、Y1R）として夫々表わされた画素を中心として８
隣接近傍画素データを取り出す。そして、NLを中心とす
る８隣接近傍画素データの内、0Lから時計まわりで最初
に検出される道路位置（0Lは除く）を、またNRを中心と
する８隣接近傍画素データの内、0Rから反時計まわりで
最初に検出される道路位置（0Rは除く）を選出し、それ
らの画素を夫々新しいNL、NRとし、また先のNL（X1L,Y
1L）、NR（X1R、Y1R）のデータは夫々0L、0Rのデータと
して置き替えられる。この新しいN2L及びN2Rを第３図に
点３及び３′として示している。
（X1R、Y1R）として夫々表わされた画素を中心として８
隣接近傍画素データを取り出す。そして、NLを中心とす
る８隣接近傍画素データの内、0Lから時計まわりで最初
に検出される道路位置（0Lは除く）を、またNRを中心と
する８隣接近傍画素データの内、0Rから反時計まわりで
最初に検出される道路位置（0Rは除く）を選出し、それ
らの画素を夫々新しいNL、NRとし、また先のNL（X1L,Y
1L）、NR（X1R、Y1R）のデータは夫々0L、0Rのデータと
して置き替えられる。この新しいN2L及びN2Rを第３図に
点３及び３′として示している。
斯る後、ステップ（S3）で移動合計距離dNLとdNRを次式
より算出する。但し、Ｎは２以上の整数である。
より算出する。但し、Ｎは２以上の整数である。
そして、ステップ（S3）にて移動合計距離dNLとdNRが算
出されると、次にステップ（S4）にてdNLが予じめ設定
された道のりｌを越えたか否かが判定され、越えればそ
の時のNL値がＢ点のデータとしてステップ（S5）でRAM
（６）に格納される。
出されると、次にステップ（S4）にてdNLが予じめ設定
された道のりｌを越えたか否かが判定され、越えればそ
の時のNL値がＢ点のデータとしてステップ（S5）でRAM
（６）に格納される。
一方、越えなければステップ（S6）に進み、dNRが道の
りｌを越えたか否かが判定される。そして、移動合計距
離dNRが道のりｌを越えれば、ステップ（S7）に進み、
その時のNR値がＢ′点のデータとしてRAM（６）に格納
される。また、越えなければステップ（S2）に戻り、上
記の手順を繰返えす。
りｌを越えたか否かが判定される。そして、移動合計距
離dNRが道のりｌを越えれば、ステップ（S7）に進み、
その時のNR値がＢ′点のデータとしてRAM（６）に格納
される。また、越えなければステップ（S2）に戻り、上
記の手順を繰返えす。
上述した手順を繰り返えすことによりＢ点及びＢ′点の
データが共にRAM（６）に格納されたとき、ステップ（S
8）を介してステップ（S9）へ進む。
データが共にRAM（６）に格納されたとき、ステップ（S
8）を介してステップ（S9）へ進む。
斯るステップ（S9）〜ステップ（S14）において、進行
方向に急カーブが存在するか否が判定されるのである
が、その手順を第４図を用いて説明する。
方向に急カーブが存在するか否が判定されるのである
が、その手順を第４図を用いて説明する。
先ず、ステップ（S9）において、現在位置（Ａ点）に関
するデータ（0L及び0R）と上述の手順により求められた
Ｂ点及びＢ′点との間の直線距離ｋを夫々算出する。
するデータ（0L及び0R）と上述の手順により求められた
Ｂ点及びＢ′点との間の直線距離ｋを夫々算出する。
以下、説明の簡略化のため、Ａ点（0L）とＢ点との関係
についてのみ説明すると、ステップ（S10）ではステッ
プ（S9）において求められた線分AB（距離ｋ）をＮ等分
し、該等分された各地点の内、Ａ点（P0）及びＢ点
（PN）を除く点の位置データ（P1、P2、P3、…PN-1）を
求め、該位置データをRAM（６）に格納する。
についてのみ説明すると、ステップ（S10）ではステッ
プ（S9）において求められた線分AB（距離ｋ）をＮ等分
し、該等分された各地点の内、Ａ点（P0）及びＢ点
（PN）を除く点の位置データ（P1、P2、P3、…PN-1）を
求め、該位置データをRAM（６）に格納する。
ステップ（S11）では、Ｎ等分された各地点を各々通る
線分ABに対する複数の垂線を求め、そして各垂線と道路
に沿った曲線ABとの交点Q1、Q2、…、QN-1を求め、それ
らをRAM（６）に格納する。
線分ABに対する複数の垂線を求め、そして各垂線と道路
に沿った曲線ABとの交点Q1、Q2、…、QN-1を求め、それ
らをRAM（６）に格納する。
次に、ステップ（S12）において、ステップ（S10）にて
求められたデータ（P1、P2、…PN-1）とステップ（S1
1）にて求められたデータ（Q1、Q2、…QN-1）に基づき
各線分P1Q1、P2Q2、…PN-1QN-1の距離m1、m2、…mN-1を
算出し、ステップ（S13）ではステップ（S12）にて求め
られた距離m1、m2、…mN-1をステップ（S9）にて求めら
れた距離ｋで各々除算し、その最大値をｔとしてRAM
（６）に格納する。
求められたデータ（P1、P2、…PN-1）とステップ（S1
1）にて求められたデータ（Q1、Q2、…QN-1）に基づき
各線分P1Q1、P2Q2、…PN-1QN-1の距離m1、m2、…mN-1を
算出し、ステップ（S13）ではステップ（S12）にて求め
られた距離m1、m2、…mN-1をステップ（S9）にて求めら
れた距離ｋで各々除算し、その最大値をｔとしてRAM
（６）に格納する。
そして、ステップ（S14）において、上記最大値ｔが予
め設定された値θより大きいか否かに基づいて急カーブ
か否かが判定され、ｔ＜θであればステップ（S1）に戻
り、新たに急カーブの検出がなされる。
め設定された値θより大きいか否かに基づいて急カーブ
か否かが判定され、ｔ＜θであればステップ（S1）に戻
り、新たに急カーブの検出がなされる。
一方、ｔ≧θであれば、演算処理部（３）は報知信号を
インターフェイス（15）を介して増幅器（14）へ供給す
るため、報知信号は該増幅器（14）にて増幅された後、
スピーカ（16）より放音される。尚、演算処理部（３）
からの制御信号にて音声合成回路を駆動し、音声合成出
力でもって報知せしめるようにしてもよい。
インターフェイス（15）を介して増幅器（14）へ供給す
るため、報知信号は該増幅器（14）にて増幅された後、
スピーカ（16）より放音される。尚、演算処理部（３）
からの制御信号にて音声合成回路を駆動し、音声合成出
力でもって報知せしめるようにしてもよい。
尚、ステップ（S16）は移動体がＢ点に達するまで、シ
ステムを待期させるためのものであり、削除してもよ
い。
ステムを待期させるためのものであり、削除してもよ
い。
また、ステップ（S17）は急カーブ検出動作を継続する
か否かを判定するものであり、常時検出するのであれ
ば、削除しても良い。
か否かを判定するものであり、常時検出するのであれ
ば、削除しても良い。
尚、自己位置検出装置としては、人工衛星からの電波を
利用するものだけでなく、地磁気等を利用したものも用
いることが出来、また各種データは移動体の速度に応じ
て変更するようにしても良い。
利用するものだけでなく、地磁気等を利用したものも用
いることが出来、また各種データは移動体の速度に応じ
て変更するようにしても良い。
（ト） 発明の効果 本発明に依れば、自己位置検出装置により現在位置を検
出し、この現在位置及びこの現在位置に応じて外部記憶
装置より読み出された地図データとを同一画面上に重ね
て表示せしめるようにしたナビゲーションシステムにお
いて、現在位置及び前記地図データに基づき移動体進行
方向に急激な道路変化が存在するか否かを判定する判定
部と、この判定部出力に基づき駆動される報知手段とを
設け、前記報知手段にて運転者に急激な道路変化の存在
を報知せしめるようにしたので、例えば不慣れな地区を
走行中にも進行方向に急カーブ等の急激な道路変化が存
在することを事前に認識することが出来、事故の発生を
軽減することが出来る。
出し、この現在位置及びこの現在位置に応じて外部記憶
装置より読み出された地図データとを同一画面上に重ね
て表示せしめるようにしたナビゲーションシステムにお
いて、現在位置及び前記地図データに基づき移動体進行
方向に急激な道路変化が存在するか否かを判定する判定
部と、この判定部出力に基づき駆動される報知手段とを
設け、前記報知手段にて運転者に急激な道路変化の存在
を報知せしめるようにしたので、例えば不慣れな地区を
走行中にも進行方向に急カーブ等の急激な道路変化が存
在することを事前に認識することが出来、事故の発生を
軽減することが出来る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明の動作を示すフローチャート図、第３図及び第４
図は本発明動作の説明に供する図である。 （２）……自己位置検出装置、（３）……判定部となる
演算処理部、（９）……外部記憶装置、（13）……CRT
表示装置、（14）（16）……報知手段となる増幅器及び
スピーカ。
本発明の動作を示すフローチャート図、第３図及び第４
図は本発明動作の説明に供する図である。 （２）……自己位置検出装置、（３）……判定部となる
演算処理部、（９）……外部記憶装置、（13）……CRT
表示装置、（14）（16）……報知手段となる増幅器及び
スピーカ。
Claims (1)
- 【請求項１】自己位置検出装置により現在位置を検出
し、この現在位置及びこの現在位置に応じて記憶装置よ
り読み出された地図データとを同一画面上に重ねて表示
せしめるようにしたナビゲーションシステムにおいて、
現在位置及び前記地図データに基づき移動体進行方向に
急激な道路変化が存在するか否かを判定する判定部と、
この判定部出力に基づき駆動される報知手段とを設け、
前記報知手段にて運転者に急激な道路変化の存在を報知
せしめるようにしたことを特徴とするナビゲーションシ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62042277A JPH0672782B2 (ja) | 1987-02-24 | 1987-02-24 | ナビゲ−シヨンシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62042277A JPH0672782B2 (ja) | 1987-02-24 | 1987-02-24 | ナビゲ−シヨンシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63208713A JPS63208713A (ja) | 1988-08-30 |
| JPH0672782B2 true JPH0672782B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=12631544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62042277A Expired - Lifetime JPH0672782B2 (ja) | 1987-02-24 | 1987-02-24 | ナビゲ−シヨンシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0672782B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0658235B2 (ja) * | 1990-11-20 | 1994-08-03 | 富士通テン株式会社 | 道路状況指示装置及び道路状況指示方法 |
| JPH04187851A (ja) * | 1990-11-20 | 1992-07-06 | Toyota Motor Corp | 筒内直接噴射式火花点火機関 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6089298A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-20 | 三菱電機株式会社 | 走行情報表示装置 |
-
1987
- 1987-02-24 JP JP62042277A patent/JPH0672782B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63208713A (ja) | 1988-08-30 |
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