JPH06686U - ロボットの把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】包装された被把持物を傷つけることなく掴み、
移送させること。 【構成】ロボット３の先端部に、平行開閉フィンガー６
介して、１対で円筒形を形成する把持装置５を設置す
る。把持装置５の内周面にゴム等の弾性部材８を装着さ
せ、摩擦係数の少ないシート材で包装された非把持物２
でも、容易に把持できるよう構成した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本願考案はロッボトの把持装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

ロボットの把持装置において、被把持物を破損させることなく確実に掴むため 、把持部を弾性材で構成したり覆ったりする出願として、「ロボットハンド」（ 特開昭６０−１４６６９５）、「マニプレータの指構造」（実開昭６１−１８７ ６９０）、「把持装置」（実開平１−１０６１８６）等を挙げることができる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし前記従来の技術においては、把持部が人間の指のように構成されている もので、形が一定の者を掴むのには構造が複雑で、装置が高価なものになってい る。

【０００４】 一方本出願人は先に、粉粒状をしたキノコ培地を包装する装置として、「きの こ用培地の充填包装装置」（特開平１−１６７００６）を出願した。この出願に おいては、摩擦係数の少ないプラスチック製のシート材で、粉粒状のキノコ培地 を円筒状に包装するのであるが、包装されたキノコ培地は形状が一定であるため 、それを掴む装置としては前述したような複雑な装置を、必ずしも必要とするも のではない。

【０００５】 それよりむしろ滑りやすいシート材でもって、水分を含有して比較的重いキノ コ培地を包装しているため、それを傷つけることなく掴むことができ、かつ簡単 な構造で安価に製作できるロボットの把持装置の開発が望まれていたのである。 かかる現状に鑑み本願考案者は鋭意研究の結果、ロボットの把持装置において 、該装置を被把持物の形状に合わせて形成し、その内面にゴム等の摩擦係数の大 きい弾性部材を装着すれば、重量物を滑りやすいシート材で包装したものでも、 破損させることなく掴むことができることを知見し、本願考案を完成させた。

【０００６】 即ち本願考案は、筒状部材を軸方向に２分割しそれらを相対向して配置して成 る把持部材、および該把持部材の各々に装着された弾性部材より構成されること を特徴とするロボットの把持装置である。

【０００７】

【課題を解決するための具体的手段】

図１において１はベルトコンベアあるいはローラーコンベア等で構成される搬 送機で、２は該搬送機１により運ばれる被把持物で、例えば包装されたキノコ培 地等を挙げることができる。

【０００８】 ３は被把持物２を掴んで包装箱４に整列搬入させるロボットで、その先端部に は、本願考案にかかる把持装置５が、平行開閉フィンガー６を介して装着されて いる。把持装置５は図３に示すごとく一対の相対向する半円筒形をした把持部材 ７と、該部材７に装着される例えばゴムパイプのような弾性部材８とより構成さ れる。

【０００９】 把持部材７は、その軸方向に円筒を２分割して形成されるもので、従って両者 を合わせると円筒形になり、各々独立して平行開閉フィンガー６に装着されてお り、該フィンガー６の作用により、相対する面９の稜線が常に平行を保つ状態で 、それらは開閉する。そして把持部材７の全面には、前記弾性部材８が挿通設置 される弾性部材装着孔１０が穿設されている。

【００１０】 弾性部材８は弾性部材装着孔１０に図２〜図３に示すごとく、内側と外側より 交互に挿通させ、ちょうど布を織るごとく把持部材７と係合させる。なお両端部 は、ネジ等により固定する。 弾性部材８としてゴムパイプを用いる場合は、図４に示すごとく中心部に中空 室１１が形成され、該中空室１１がクッションとなり、ゴム材の摩擦係数の大な ることと相まって、被把持物２を傷つけることなく掴むことができるのである。

【００１１】 またさらに円弧を構成する把持部材７に、図３のごとく弾性部材１０が係合さ れているため、把持部材７の内面１２と弾性部材８との間に空間１３が形成され 、この空間１３も弾性部材８の性質、とりわけゴムパイプの場合はその引張力に よりやはりクッション作用をする。

【００１２】 その他弾性部材８を図５のように、把持部材７の内面に貼着してもよく、ある いは図６のように、ネジ１４で断続的に固定してもよい。図６の実施例では弾性 部材８が多角形となり、やはり直線部１５がクッションの作用をする。さらに弾 性材を細断し、それらを把持部材７の内面全体に点在貼着させてもよい。

【００１３】 弾性部材８としては、その他帯状あるいは平板状のゴム材、さらには平板状の 弾性を有する部材例えばスポンジ材あるいは発泡スチロール等を挙げることがで きる。 さらに把持部材７として、一対で円筒形を形成するものについて説明してきた が、その他被把持部材２の形状に応じて、角筒形あるいは多角形等を形成するも ので把持部材７を構成してもよい。 本願考案は、その他把持装置の構成が、アンギューラオープニング型のロボッ トにも応用できる。

【００１４】

【考案の効果】

本願考案は以上のごとく構成されており、滑りやすく薄いシート材で、水分を 含み重いキノコ培地を包装したごとく、掴みにくいものでも、弾性部材のクッシ ョン作用により、それらを傷つけることなく掴むことができる。

【００１５】

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットによる搬出装置の正面図

【図２】図１の２−２視展開図

【図３】図１の３−３視断面図

【図４】図３の４−４視断面図

【図５】弾性部材の他の実施例図

【図６】弾性部材の固定手段の他の実施例図

【００１６】

【符号の説明】

１ 搬送装置 ２ 被把持物 ３ ロボット ５ 把持装置 ６ 平行開閉フィンガー ７ 把持部材 ８ 弾性部材 １０ 弾性部材挿通孔

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】筒状部材を軸方向に２分割しそれらを相対
   向して配置して成る把持部材、および該把持部材の各々
   に装着された弾性部材より構成されることを特徴とする
   ロボットの把持装置