JPH0667888A - 分散協調型推論装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、協調推論の途中において各推論装
置２ａ、…が各々の推論で生成した問題点を相互に交換
し、相手の問題点を互いに解消することにより、推論装
置間で不整合のない解を生成する協調推論を実現でき
る。 【構成】この発明は、分散協調型推論装置を構成する各
推論装置２ａ、…は、協調推論において各推論装置２
ａ、…で発生する問題点を相互に交換し、相手の問題点
の解消を図ることにより、各推論装置２ａ、…が満足す
る解を生成する協調推論と、他の推論装置２ｂ、…が行
なっている協調推論に関する情報を受信し、その情報を
もとに協調推論に寄与する情報の生成と送信を行なうこ
とにより、協調推論を行なっている推論装置２ａ（２
ｂ、…）だけでは解の生成が不可能な問題に対しても、
解の生成が可能となる協調推論を実現するようにしたも
のである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、単独の推論装置では
対応不可能な問題に対して、複数の推論装置による協調
推論により解の生成を行なう分散協調型推論装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】複数の推論装置に分散された知識を利用
することにより、単独の推論装置では解の生成不可能な
問題の解の生成を目的とする分散協調型推論装置におけ
る従来の技術は以下に示す２つがある。

【０００３】１．問題を複数の副問題に分割し、各々の
副問題の推論を各推論装置で行ない、各推論装置の生成
した副問題の解を結合することにより問題の解を生成す
る推論装置。

【０００４】２．各推論装置が与えられた問題に対して
解を生成し、互いに相手の解を評価し、相手の評価をも
とに解を変更することにより、全ての推論装置が満足で
きる解を生成する推論装置。

【０００５】上記１番目の協調推論を実現する分散協調
型推論装置としては特開平３−１７９５２７号公報があ
り、各推論装置の生成した解の間に発生した矛盾を解消
するための手段を持つ分散協調型推論装置として特開平
３−２７３３３７号公報がある。この方式では、単独の
推論装置では対応不可能な問題が与えられた場合、その
推論装置が複数の副問題に問題を分割し、各副問題を各
推論装置に分散する。そして各推論装置により生成され
た副問題の解を結合することにより対応不可能だった問
題の解を生成する。

【０００６】上記２番目の協調推論に関する研究として
“Nagotiation and task sharingamong autonomous age
nts in coperative domains”（G.Zoitkin and J.S.Ros
enschein,In Proc.IJCAI-89）や、“Negotiation and C
onflict resolution innon-cooperative domains. ”
（G.Zoltkin and J.S.Rosenscein,In Proc.AAAI-90）が
ある。この協調推論方法では、与えられた問題に対して
各々の推論装置が部分解を生成し、相手の部分解と自分
の部分解を用いて解の評価を行う。そして相手が満足す
る解を得られるまで、相手の評価をもとに自分の部分解
の修正を行う。現在は、このような協調推論を行う推論
装置の数は固定されているため、協調推論が可能な推論
装置だけでは解決不可能な問題が与えられた場合、対応
が不可能である。

【０００７】また、他の従来の技術として、ある推論装
置により推論を行なう際、その推論装置の知識だけでは
推論に不十分な場合、他の推論装置が持つ知識を利用す
ることにより推論を進める協調推論を実現する分散協調
型推論装置として、特開平３−２９０３０号公報が提案
されている。

【０００８】しかしこの特許では、分散協調型推論装置
を構成する推論装置における推論制御部が、分散協調型
推論装置を構成するために重要な構成要素なのか、単に
各推論装置ごとに行われる推論を制御するものなのか明
確になっておらず、分散協調型推論装置を構築するため
の手段が明確になっていない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記１番目の協調推論
に関する技術では、与えられた問題を副問題に分割し、
各々の副問題を各推論装置に配分し、各推論装置が生成
した副問題の解を結合することにより問題の解を生成す
るため、各部分解の不整合は部分解の結合の際に発見さ
れる。従って部分解の結合の際に不整合が発見された場
合、不整合の生じない部分解を集めるために各推論装置
は他の推論装置の生成する解と整合性も考慮して部分解
の再推論をする必要がある。しかし、１番目の協調推論
の方法では、部分解を生成する推論装置の間の情報の交
換や解の調整は実現されていないため、再推論の結果も
不整合が発生する可能性があるという問題点がある。

【００１０】上記２番目の協調推論に関する従来の技術
では、推論装置は自分が生成した解を相手に評価しても
らい、その評価をもとに解の再生成を行なう。この方法
では協調相手が自分の解を評価するため、各推論装置は
相手と自分の評価を満たす解を生成することとが可能で
ある。しかし、現在は２つの推論装置の間での研究しか
行われていないため、ある推論装置の組合せで解が生成
されない場合、他の推論装置の組合せによる協調推論が
必要になり、問題に適した協調推論を行なう推論装置を
選択しなければならないという問題が発生する。また３
つ以上の推論装置による協調推論でなければ解の生成が
不可能な問題に対しては、解の生成が不可能となる問題
がある。以上に示した従来の協調推論に関する技術の問
題点を以下に示す。 問題点１ 各推論装置は解を生成する際に、他の推論装
置が生成する解を考慮しないため、各推論装置が生成す
る解の間に不整合が発生する。

【００１１】問題点２ 情報の交換を行なう協調推論で
は、協調推論に参加する推論装置の数が固定されている
ため、より多くの推論装置による協調推論を必要とする
問題の解を生成することとは不可能である。

【００１２】問題点３ 情報の交換を行なう協調推論で
は、協調推論における協調推論である推論装置の変更が
不可能であるため、問題に適した推論装置の組を選択し
なければならない。 この発明は以上のことを鑑みて、以下に示す事項を実現
する分散協調型推論装置の提供を目的とする。

【００１３】上記問題点１への対応として、協調推論に
おける解を生成する過程で協調相手に発生する問題点を
相互に解消することにより、整合性のとれた解を生成す
る協調推論を行なう。

【００１４】上記問題点２への対応として、全ての推論
装置が協調推論で交換される情報を受信し、その情報を
もとに推論を行ない、協調推論を実行中の推論装置に結
果を提供する協調推論を行なう。

【００１５】上記問題点３への対応として、協調推論中
に他の推論装置からの提供された情報をもとに協調推論
の相手を変更することにより、１つの問題に対してより
多くの推論装置の利用を可能とする協調推論を行なう。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この発明の分散協調型推
論装置は、問題解決を行う複数の推論装置と、複数の推
論装置を結合し、推論装置間の情報交換を実現する情報
伝達装置から構成されるものにおいて、情報伝達装置
は、特定の推論装置の間での情報交換のための通信を実
現する特定推論装置間情報中継手段と、各推論装置が全
ての推論装置に情報を公開するための放送を実現する公
開情報中継手段と、他の推論装置と特定推論装置間情報
中継手段を利用して通信している推論装置への割込的な
情報の送信を実現する送信先指定緊急情報中継手段とを
有し、特定の推論装置間だけでの通信と、全ての推論装
置への情報の放送と、放送された情報の受信と、他の推
論装置と通信している推論装置への割込的な情報の送信
と割込的な情報の受信を可能とする構成としたものであ
る。

【００１７】

【作用】この発明の分散協調型推論装置は、問題解決を
行う複数の推論装置と、複数の推論装置を結合し、推論
装置間の情報交換を実現する情報伝達装置から構成され
るものにおいて、特定の推論装置の間での情報交換のた
めの通信を特定推論装置間情報中継手段で実現し、各推
論装置が全ての推論装置に情報を公開するための放送を
公開情報中継手段で実現し、他の推論装置と特定推論装
置間情報中継手段を利用して通信している推論装置への
割込的な情報の送信を送信先指定緊急情報中継手段で実
現し、特定の推論装置間だけでの通信と、全ての推論装
置への情報の放送と、放送された情報の受信と、他の推
論装置と通信している推論装置への割込的な情報の送信
と割込的な情報の受信を行なうようにしたものである。

【００１８】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して説明する。図１は、この発明の分散協調型推論装
置の構成を示すブロック図である。すなわち、分散協調
型推論装置は、図１に示すように、情報伝達装置１、複
数の推論装置２ａ、…、および入出力装置３により構成
されている。

【００１９】情報伝達装置１は、各推論装置２ａ、…を
連結し、推論装置２ａ、…間の情報の伝送を行なう。推
論装置２ａ、…は、情報伝達装置１を介して他の推論装
置２ｂ、…と情報の交換が可能なものである。入出力装
置３は、各推論装置２ａ、…に解決すべき問題を与えた
り、生成された解を外部に出力するものである。

【００２０】入出力装置３は、各推論装置２ａ、…に問
題を与える際に、その推論装置２ａ、…の単独の推論で
解を生成すべきか、他の推論装置２ａ、…との協調推論
により解を生成すべきかを指示する。協調推論を指示す
る場合は、協調相手となる推論装置２ａ、…も指定す
る。

【００２１】情報伝達装置２は、協調推論を行なう推論
装置２ａ、…の間での情報の交換に利用される特定推論
装置間情報中継手段４と、各推論装置２ａ、…が自分の
持つ情報を他の全ての情報に公開するために利用する公
開情報中継手段５と、協調推論を行なっている推論装置
２ａ、…に向けて他の推論装置２ｂ、…が情報の送信を
行なうための送信先指定緊急情報送中継手段６から構成
される。

【００２２】特定推論装置間情報中継手段４と送信先指
定緊急情報送中継手段６は、伝送する情報を公開情報中
継手段５にも渡すため、協調推論時に交換される情報
や、協調推論を行なっている推論装置２ａ、…に向けて
送信した情報はその他の推論装置２ｂ、…も受信可能で
ある。

【００２３】推論装置２ａ、…は、他の推論装置２ｂ、
…への情報の送信と、他の推論装置２ｂ、…からの情報
の受信を行なう通信手段７と、推論を行なう推論手段８
から構成される。

【００２４】通信手段７は、協調推論を実行する相手と
特定推論装置間情報中継手段４を介して協調推論に関す
る情報の交換を行なう相手指定通信手段９と、協調推論
を行なっている推論装置２ａ、…に対して、送信先指定
緊急情報中継手段６を介して至急送信したい緊急情報の
送信と、送信先指定緊急情報中継手段６を介して自分を
指定して送信されてきた緊急情報の受信を行なう緊急情
報送受信手段１１と、公開情報中継手段５を介して他の
推論装置２ｂ、…に公開する情報の放送と、公開情報中
継手段５を介して送信されてきた他の推論装置からの情
報の受信を行なう公開情報送信手段１０から構成され
る。

【００２５】推論手段８は、入出力装置から渡された問
題と、相手指定通信手段９により受信される協調相手か
らの情報と、緊急情報送受信手段１１により受信される
他の推論装置２ｂ、…からの情報と、自分自身が推論に
おいて生成する情報を、生成または受信した順序関係を
管理しながら格納する情報格納手段１２と、公開情報送
受信手段１０により受信された他の推論装置２ｂ、…に
より公開された情報や、他の推論装置２ｂ、…がある推
論装置２ａ、…を指定して送信した情報を格納する公開
情報格納手段１３と、情報格納手段１２や公開情報格納
手段１３に格納されている情報をもとに推論を実行する
推論実行手段１５と、情報格納手段１２と公開情報格納
手段１３に格納されている情報と、推論実行手段１５が
実行している推論より推論実行手段１５が推論の対象と
すべき情報を選択し、選択した情報にもとづく推論の実
行を推論実行手段１５に指示する推論制御手段１４から
構成される。

【００２６】推論実行手段１５は情報格納手段１２や公
開情報格納手段１３に格納されている情報をもとに問題
解決を行い、解の生成を行なう問題解決手段１６と、問
題解決手段１６が問題解決の際に利用する問題解決知識
１７と、問題解決手段１６による解の生成する際に発生
した不具合の解消のための副問題の生成や、推論装置２
ａ、…に与えられた問題に対する推論の問題解決手段１
６による失敗を解消するための副問題の生成を行なう副
問題生成手段１８と、副問題生成手段１８が副問題の生
成に利用する副問題生成知識１９と、問題解決手段１６
が他の推論装置から送信された副問題に対する推論に失
敗した場合の理由を、情報格納手段１２に格納された推
論により生成された情報をもとに生成する推論失敗理由
装置２０と、推論失敗理由装置２０が理由の生成の際に
利用する推論失敗理由生成知識２１から構成される。以
上の手段から構成されるこの発明の分散協調型推論装置
の一実施例による問題解決の流れを図２に示すフローチ
ャートを参照しつつ説明する。この分散協調型推論装置
の推論装置２ａ、…が入出力する情報は以下に示す通り
である。入出力装置３から入力される問題の内容とその
の問題を担当する推論装置２ａ、…の識別名。問題の完
全な達成手順と、完全に達成したという事実。問題の達
成手順と達成の条件となる副問題の内容と、達成したと
いう事実。問題の不完全な達成手順と完全な達成とする
ための副問題の内容と、不完全に達成したという事実。
問題達成に失敗したという事実と、問題の達成を拒否し
たという事実。問題達成の失敗・拒否の理由。入出力装
置３から入力された問題の解。推論装置２ａ、…間で合
意に達したという事実。一方の推論装置２ａ、…での問
題達成の失敗・拒否を他方の推論装置２ｂ、…が承認し
たという事実。受信した緊急情報が受入不可能であると
いう事実。解の生成に失敗した原因を解消するための副
問題の内容。

【００２７】まず、最初に、入出力装置３に問題が入力
される（ＳＴ１）。入出力装置３は、入力された問題に
適した推論装置２ａ（２ｂ、…）に問題に配分する（Ｓ
Ｔ２）。入出力装置３は、複数の推論装置２ａ、…によ
る協調推論が適していると判断した場合は、各々の推論
装置２ａ、…に協調推論を指示する。その際、協調相手
とする推論装置２ｂ、…も教える。問題を受け取った推
論装置２ａ（２ｂ、…）は推論を行ない（ＳＴ３）、そ
の結果を入出力装置３に出力する（ＳＴ４）。各々の推
論装置２ａ（２ｂ、…）の処理の流れを、図３に示すフ
ローチャートを参照しつつ説明する。

【００２８】各推論装置２ａ（２ｂ、…）は入出力装置
３からの問題や、緊急情報送受信手段１１による緊急の
情報や、公開情報送受信手段１０による公開情報が入力
されるのを待つ（ＳＴ１１）。

【００２９】推論制御手段１４は、入力された情報が緊
急情報であり、（ＳＴ１２yes ）、かつ自分が推論に失
敗したために生成し、他の推論装置２ｂ、…に公開した
副問題（図４で説明する）に関する情報でない場合（Ｓ
Ｔ１３．no）、現在推論実行手段１５の実行中の処理を
一時停止（ＳＴ１４）させ、受信した緊急情報による処
理（ＳＴ１５）（図８で説明する）を実行を指示し、再
び情報の入力待ちの状態（ＳＴ１１）に戻る。

【００３０】受信された情報が外部からの問題や公開情
報である場合や（ＳＴ１２．no）、受信された情報が緊
急情報であり（ＳＴ１２yes ）、かつ自分が推論に失敗
したため生成し、他の推論装置２ｂ、…に公開した副問
題に関する情報である場合（ＳＴ１３yes ）、推論制御
手段１４は推論実行手段１５が休止状態になるまで待つ
（ＳＴ１６）。推論実行手段１５が休止状態になると、
推論制御手段１４は推論実行手段１５に受信した情報に
対する処理（図７で説明の）の開始を指示し（ＳＴ１
７）、再び入力待ちの状態（ＳＴ１１）に戻る。次に推
論制御手段１４の指示により処理を開始した推論実行手
段１５の処理を、図４と、図８に示すフローチャートを
参照しつつ説明する。まず、図４にもとづき、入出力装
置３からの問題や公開情報送受信手段１０により受信さ
れた情報に対する処理を説明する。

【００３１】入出力装置３からの問題は情報格納手段１
２に格納され、公開情報送受信手段１０より公開受信さ
れた情報は公開情報格納手段１３に格納される（ＳＴ２
１）。推論装置２ａ（２ｂ、…）が受け取った情報が入
出力装置３からの問題である場合（ＳＴ２２yes ）、推
論実行手段１５は図５に示す様な入力された問題に対す
る処理を行う（ＳＴ２４）。

【００３２】自分が推論に失敗した原因を解消するため
に生成し、全ての推論装置２ａ、…に放送した副問題に
関する情報を受信した場合（（ＳＴ２２．no）かつ（Ｓ
Ｔ２３yes ））、推論実行手段１５は図６に示す様なそ
の情報に対する処理を行う（ＳＴ２５）。

【００３３】公開情報だけを受信した場合（（ＳＴ２
２．no）かつ（ＳＴ２３．no））、推論実行手段１５は
図７に示す様な公開情報に対する処理を行う（ＳＴ２
６）。各々の処理が終了すると推論実行手段１５は休止
状態に戻る（ＳＴ２７）。外部から受け取った問題に対
する処理（ＳＴ２４）を図５に示すフローチャートを参
照しつつ説明する。

【００３４】推論制御手段１４は推論実行手段１５に対
して外部から受け取った問題に対する推論を指示する
（ＳＴ３１）。その問題に対して単独で推論することを
指示されている場合（ＳＴ３２．no）、推論実行手段１
５は単独で問題解決を行う（ＳＴ３３）。協調推論が指
示されている場合（ＳＴ３２．yes ）、推論実行手段１
５は入出力装置３から指示された推論装置と協調推論を
行う（ＳＴ３４）。単独による推論（ＳＴ３３）と協調
推論（ＳＴ３４）を行う場合、推論実行手段１５は推論
制御手段１４を通して、情報格納手段１２からの情報の
読み込みと書き込みを行なう。

【００３５】推論に成功し、問題に対する解を生成した
場合（ＳＴ３５．yes ）、推論装置２ａは推論制御手段
により解を入出力装置３に渡す（ＳＴ３６）。推論に失
敗した場合は（ＳＴ３５．no）、副問題生成手段により
推論に失敗した原因を解消することを副問題として生成
し（ＳＴ３７）、生成した副問題を公開情報送受信手段
１０により全推論装置２ｂ、…に公開する（ＳＴ３
８）。

【００３６】（ＳＴ３７）で生成し（ＳＴ３８）で公開
した、自分が推論に失敗した原因を解消するために生成
した副問題に関する情報を先に説明した図４において受
信した場合の処理（ＳＴ２５）を図６に示すフローチャ
ートを参照しつつ説明する

【００３７】自分が推論に失敗した原因を解消するため
に生成した副問題に関する情報を受信し（ＳＴ４１）、
その副問題がまだ未解決であることが判明した場合（Ｓ
Ｔ４２．no）、受信情報が副問題の完全な達成、または
不完全な達成である場合（ＳＴ４４．yes ）、その情報
を送信してきた推論装置２ｂ（２ｃ、…）と協調推論を
行い（ＳＴ４５）、協調推論が成功した場合（ＳＴ４６
yes ）、その解を入出力装置３に返し（ＳＴ４７）、休
止状態に戻る（ＳＴ５０）。

【００３８】協調推論に失敗した場合（ＳＴ４６．n
o）、この問題に対して情報を提供してきた推論装置２
ｂ（２ｃ、…）を調べ、全ての推論装置２ｂ、…から提
供されていることが判明した場合（ＳＴ４８．yes ）、
その問題は解決不可能と判断し、入出力装置３に『解決
不可能』を返し（ＳＴ４９）、休止状態に戻る（ＳＴ５
０）。

【００３９】受信した情報が副問題の達成の失敗や達成
の拒否である場合や（ＳＴ５４．no）、まだ関わってい
ない推論装置２ｂ（２ｃ、…）が存在する場合は（ＳＴ
４８no）、その推論装置２ｂ（２ｃ、…）からの情報を
待つため、休止状態に戻る（ＳＴ５０）。

【００４０】（ＳＴ４１）で受信した情報が、解決済み
の問題に関する情報である場合（ＳＴ４２．yes ）、情
報を送信してきた推論装置２ｂ（２ｃ、…）に『情報の
受入不可能』を送信し（ＳＴ４３）、休止状態に戻る
（ＳＴ４９）。公開情報だけを受信した場合の処理（Ｓ
Ｔ２６）を、図７に示すフローチャートを参照しつつ説
明する。公開情報を受信すると（ＳＴ５１）、推論制御
手段１４は受信した公開情報を検査する（ＳＴ５２）。

【００４１】受信された情報の中に他の推論装置２ｂ、
…が推論の失敗により生成した副問題がある場合（ＳＴ
５２．yes ）、推論制御手段１４は推論実行手段１５に
対してその副問題に対する処理を指示し、推論実行手段
１５はその副問題に対する処理を行なう（ＳＴ５３）。

【００４２】そして、処理の結果を処理した副問題を公
開した推論装置２ｂ（２ｃ、…）に緊急情報送受信手段
１１により送信する（ＳＴ５４）。処理の結果が問題解
決の失敗や、問題達成の拒否である場合（ＳＴ５５．ye
s ）、推論実行手段１５は休止状態に戻り処理を終了す
る（ＳＴ６４）。処理の結果が問題解決の失敗でも問題
達成の拒否でない場合（ＳＴ５５．no）、すなわち処理
の結果が完全な達成、問題の達成（達成の条件となる副
問題有り）、問題の不完全な達成（完全な達成にするた
めの副問題あり）の場合、処理の結果を情報格納手段１
２に移し（ＳＴ６０）、推論装置２ａは結果を送信した
先からの返信を相手指定通信手段９が受信するのを待つ
（ＳＴ６１）。

【００４３】返信として『送信した結果は受入不可能』
を相手指定通信手段９により受信した場合（ＳＴ６２．
yes ）、推論実行手段１５は処理を終了し、休止状態に
戻る（ＳＴ６４）。それ以外の返信を相手指定通信手段
９により受信した場合（ＳＴ６２．no）、送信先の推論
装置２ｂ（２ｃ、…）と現在処理した副問題に対する協
調推論を行ない（ＳＴ６３）、協調推論終了後、休止状
態に戻る（ＳＴ６４）。

【００４４】一方、受信した公開情報が協調推論におい
て交換される情報であり（ＳＴ５２．no）、問題解決の
ための条件として達成する必要のある副問題が含まれて
いる場合ＳＴ５６．yes ）、推論制御手段１４はその副
問題に対する処理を推論実行手段１５に指示し、推論実
行手段１５はその副問題に対する処理を行なう（ＳＴ５
７）。一方、受信した（情報の中に副問題が含まれてい
ない場合（ＳＴ５６．no）、推論実行手段１５は処理を
一切行なわず、休止状態に戻る（ＳＴ６４）。

【００４５】ステップ５７での推論実行手段１５による
処理の結果、副問題の達成に成功した場合（ＳＴ５８．
yes ）、処理の対象とした副問題を送信した推論装置２
ｂ（２ｃ、…）に対して処理の結果を緊急情報送受信手
段１１により送信し（ＳＴ５９）、処理の結果を情報格
納手段１２に移し（ＳＴ６０）、相手指定通信手段９に
て送信先の推論装置２ｂ（２ｃ、…）からの返信を待つ
（ＳＴ６１）。処理の結果、副問題の達成に失敗した
か、副問題の達成を拒否した場合（ＳＴ５８．no）、処
理を終了し、推論実行手段１５は休止状態に戻る（ＳＴ
６４）。

【００４６】送信先の推論装置２ｂ（２ｃ、…）からの
返信を待ち（ＳＴ６１）、相手指定通信手段９により送
信した結果は『受入不可能』を返信として受信した場合
（ＳＴ６２．yes ）、推論実行手段１５は処理を終了
し、休止状態に戻る（ＳＴ６４）。それ以外の返信を相
手指定通信手段９により受信した場合（ＳＴ６２．n
o）、送信先の推論装置２ｂ（２ｃ、…）と現在処理し
た副問題に対する協調推論を行ない（ＳＴ６３）、協調
推論終了後、休止状態に戻る（ＳＴ６４）。

【００４７】なお、推論実行手段１５は公開情報に対す
る処理（ＳＴ５３）（ＳＴ５７）において、推論に必要
な情報の読み込みは推論制御手段１４を通して公開情報
格納手段１３や公開情報送受信手段１０から行ない、生
成した情報は全て公開情報格納手段１３に格納する。緊
急情報を緊急情報送受信手段１１により受信した場合の
処理（ＳＴ２４）を、図８に示すフローチャートを参照
しつつ説明する。

【００４８】緊急情報を緊急情報送受信手段１１で受信
した場合（ＳＴ７１）、推論制御手段１４は、その緊急
情報が既に解決した問題に関するものか否かを調べる
（ＳＴ７２）。まだ解決されていない問題に関する情報
である場合（ＳＴ７２．no）、緊急情報を受信した際に
推論制御手段１４が（ＳＴ１４）で一時停止させた処理
に関係ある情報であるならば（ＳＴ７３．yes ）、その
情報を送信してきた推論装置２ｂ（２ｃ、…）と受信し
た情報をもとに協調推論を行なう（ＳＴ７４）。そして
（ＳＴ１４）で一旦停止させていた処理を再開し（ＳＴ
７６）、緊急情報に対する処理を終了する（ＳＴ７
７）。

【００４９】ステップ７１で受信した情報が解決済みの
問題に関する情報である場合や（ＳＴ７２．yes ）、
（ＳＴ１４）で一時停止した処理に関係ない情報である
場合（ＳＴ７３．no）、選択した情報を送信した推論装
置２ｂ（２ｃ、…）に受入不可能の返信を行ない（ＳＴ
７５）。（ＳＴ１４）で一旦停止させていた処理を再開
し（ＳＴ７６）、緊急情報に対する（処理を終了する
（ＳＴ７７）。以上に示した推論装置２ａ（２ｂ、…）
の処理により以下に示す推論が実行可能となる。入出力
装置３からの問題の協調推論による解決。

【００５０】協調推論において交換される情報を受信
し、その情報に対する処理の結果を緊急情報として協調
推論を実行している推論装置２ｂ、…に送信すること
と、受信した緊急情報に対して優先的に処理を行なうこ
とにより、協調推論の相手として指定されていない推論
装置２ｂ、…も協調推論で利用可能となる協調推論。推
論に失敗した原因を他の推論装置２ｂ、…により解消し
てもらい、推論に失敗した問題の解の生成を行なう協調
推論。次に、ステップ３４、ステップ６３、ステップ７
５で行なう協調推論の処理について、図９に示すフロー
チャートを参照しつつ説明する。先にも述べたように、
この発明の一実施例の分散協調型推論装置を構成する推
論装置２ａ、…が送受信する装置は以下に示す通りであ
る。入出力装置３から入力される問題の内容と、その問
題を担当する推論装置２ａ、…の識別名。問題の完全な
達成手順と、完全に達成したという事実。問題の達成手
順と達成の条件となる副問題の内容と、達成したという
事実。問題の不完全な達成手順と完全な達成とするため
の副問題の内容と、不完全に達成したという事実。問題
達成に失敗したという事実と、問題の達成を拒否したと
いう事実。問題達成の失敗・拒否の理由。入出力装置３
から入力された問題の解。推論装置間で合意に達したと
いう事実。一方の推論装置での問題達成の失敗・拒否を
他の推論装置２ｂ（２ｃ、…）が承認したという事実。
受信した緊急情報が受入不可能であるという事実。解の
生成に失敗した原因を解消するための副問題の内容。

【００５１】このうち『入出力装置３から入力される問
題の内容と、その問題を担当する推論装置の識別名』、
『入出力装置３から入力された問題の解』、『受信した
緊急情報が受入不可能であるという事実』は協調推論で
は交換されない（（ＳＴ１）（ＳＴ３６）（ＳＴ４８）
（ＳＴ６２）（ＳＴ７８）参照）

【００５２】ステップ３４、４５、６３、７４の協調推
論を開始する前に受信した情報を協調推論において最初
に受信した情報とする。すなわち、ステップ３１、４
１、６１、７１で受信した情報により協調推論を開始す
ることになった場合、“その情報を受信した”という事
実から協調推論を開始する（ＳＴ８１）。推論実行手段
１５は受信した情報を調べ（ＳＴ８２）、受信した情報
が『問題達成の失敗・拒否を承認する』である場合（Ｓ
Ｔ８３．yes ）、協調推論に失敗したものと判断し、協
調推論を終了する（ＳＴ８４）。受信した情報が『合
意』である場合（ＳＴ８５．yes ）、協調推論は成功し
たものと判断し、終了する（ＳＴ８９）。

【００５３】それ以外の情報を受信した場合（ＳＴ８
５．no）、受信した情報に対する処理を行ない（（ＳＴ
８６）図１０で説明）、結果を協調相手に相手指定通信
手段９で送信する（ＳＴ８７）。送信した結果が、相手
が送信してきた情報に対する『合意』である場合（ＳＴ
８８．yes ）、協調推論が成功したものと判断し処理を
終了する（ＳＴ８９）。また、結果が『問題達成の失敗
・拒否を承認する』となった場合（ＳＴ９０．yes ）、
協調推論に失敗したものと判断し、協調推論を終了する
（ＳＴ８４）。

【００５４】それ以外の場合（（ＳＴ８８．no）かつ
（ＳＴ９０．no））、協調相手からの返信を待ち（ＳＴ
９１）、受信した返信に対して同様の処理を繰り返す。
（ＳＴ８１〜ＳＴ９１）。このように、協調推論はお互
いに合意するか、協調推論の失敗や拒否をお互いが認め
るまで行われる。

【００５５】但し、協調推論を実行中に、他の推論装置
２ｂ（２ｃ、…）が送信した協調推論に関係する緊急情
報を受信し（ＳＴ１２yes ）、その情報が推論に失敗し
たため生成し公開した副問題に関する情報でない場合
（ＳＴ１３．no）、現在行なっている協調処理を一旦停
止し（ＳＴ１４）、受信した情報に対する処理を行な
う。その情報が受け入れ可能な場合は（（ＳＴ７２．n
o）かつ（ＳＴ７３．yes ））、その情報を送信した推
論装置２ｂ（２ｃ、…）との協調推論を実行し（ＳＴ７
４）、その協調推論が終了した時点で先ほど一旦停止し
ていた協調推論を再開する（ＳＴ７６）。協調推論にお
いて受信した情報に対する処理（ＳＴ８６）を、図１０
に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

【００５６】協調推論のための情報を受信すると（ＳＴ
１０１）、受信した情報が入出力装置３からの問題であ
る場合（ＳＴ１０２．yes ）、推論制御手段１４は推論
実行手段１５にその問題に対する処理（図１１で説明）
を指示し、受信した問題に対する結果を、ステップ１０
３で行なった問題に対する処理の結果とする（ＳＴ１０
４）。受信した情報が『問題の完全な達成』である場合
（ＳＴ１０５．yes ）、処理の結果を『合意』とする
（ＳＴ１０６）。

【００５７】受信した情報が『副問題の達成を前提とし
た達成／不完全な達成』である場合（ＳＴ１０７．yes
）、問題の完全な達成の条件として情報に付加されて
いる副問題の達成（図１１で説明）を実行し（ＳＴ１０
８）、その結果を受信した情報に対する処理の結果とす
る（ＳＴ１０９）。

【００５８】一方、受信した情報が『問題の達成の失敗
・拒否とその理由』である場合（ＳＴ１０７．no）、推
論装置２ａは先に行なった問題に対する処理において他
の問題の達成方法があるか調べ（ＳＴ１１０）、ある場
合は（ＳＴ１１０．yes ）、その結果を現在行なってい
る処理の結果とする（ＳＴ１１１）。無い場合は（ＳＴ
１１０．yes ）、相手の送信してきた失敗や拒否の理由
を解消する副問題を副問題生成手段１８により生成し
（ＳＴ１１２）、生成した副問題に対する（図１１で説
明）を行なう（ＳＴ１１３）。生成した副問題に対する
処理の結果、副問題を『完全に達成』、『達成（条件
付）』、『不完全な達成』のどれかである場合（ＳＴ１
１４．yes ）、ステップ１１３の結果を受信した情報に
対する処理の結果とする（ＳＴ１０９）。

【００５９】ステップ１１３の結果、ステップ１１２で
生成した副問題の達成に失敗した場合（ＳＴ１１４n
o）、ステップ１０１で受信した協調相手からの『副問
題達成の失敗・拒否』を受け入れるか否かを問題解決手
段１６によりここまでの協調推論で生成された情報をも
とに判定する（ＳＴ１１５）。

【００６０】その結果、受入可能と判断した場合（ＳＴ
１１６．yes ）、受信した情報に対する処理の結果は
『問題達成の失敗・拒否を承認する』とする（ＳＴ１１
７）。受入不可能と判断した場合（ＳＴ１１６．no）、
相手が達成を拒否、または達成に失敗した問題の達成を
条件として自分が達成できると判断した問題の達成を拒
否し、それを受信した情報に対する結果とする（ＳＴ１
１８）。この場合、協調相手の『問題達成の失敗・拒
否』が自分の『達成の拒否』の理由となる。

【００６１】次に、受信した情報の処理（図１０）にお
ける『問題に対する処理』（ＳＴ１０３）（ＳＴ１０
８）（ＳＴ１１３）の処理を、図１１に示すフローチャ
ートを参照しつつ説明する。

【００６２】最初に、推論実行手段１５により問題の解
の生成を行なう（ＳＴ１２１）。解の生成に失敗した場
合（ＳＴ１２２．no）、解を生成するために達成すべき
副問題を副問題生成手段１８により生成する（ＳＴ１２
３）。副問題の生成に失敗した場合（ＳＴ１２４．n
o）、解の生成と副問題の生成の失敗の理由を推論失敗
理由生成手段２０により生成し（ＳＴ１２７）、問題に
対する処理の結果を『問題達成の失敗とその理由』とす
る（ＳＴ１２８）。

【００６３】ステップ１２３で副問題の生成に成功した
場合（ＳＴ１２４．yes ）、問題解決手段１６により、
ステップ１２１で解の生成を行なった問題に対してステ
ップ１２３で生成した副問題が達成された状況を想定
し、解の生成を行なう。（ＳＴ１２５）。ステップ１２
３で生成した副問題の達成を前提としても解の生成に失
敗した場合（ＳＴ１２６．no）、情報格納手段１２に格
納されている推論過程で生成した情報をもとに推論失敗
理由生成手段２０により推論に失敗した理由を生成し
（ＳＴ１２７）、問題に対する処理の結果を『問題達成
の失敗とその理由』とする（ＳＴ１２８）。

【００６４】ステップ１２１やステップ１２５で解の生
成に成功した場合（（ＳＴ１２２．yes ）かつ（ＳＴ１
２６．yes ））、解を生成する前の状況と解を生成した
後の状況を比較し、両者の間に矛盾が発生しないか調べ
る（ＳＴ１２９）。両者の間に矛盾が発生していない場
合（ＳＴ１２９．no）、ステップ１２３で副問題を生成
していない場合（ＳＴ１３０．no）、問題の処理の結果
を『問題の完全な達成』とする（ＳＴ１３１）。ステッ
プ１２３で副問題を生成した場合（ＳＴ１３０．yes
）、問題処理の結果は『問題の達成と、そのために達
成すべき副問題』とする（ＳＴ１３２）。

【００６５】ステップ１２１やステップ１２５での解の
生成において矛盾が発生していた場合（ＳＴ１２９．ye
s ）、矛盾発生の防止と、処理の対象である問題の解の
生成のどちらが重要か問題解決手段１６で判断する（Ｓ
Ｔ１３３）。

【００６６】解の生成の方が重要と判断した場合（ＳＴ
１３４．no）、発生した矛盾を解消するための副問題を
副問題生成手段１８により生成し（ＳＴ１３５）、問題
に対する処理の結果を『問題の達成と、そのために達成
すべき副問題』とする（ＳＴ１３６）。

【００６７】矛盾の発生防止の方が重要であると問題解
決手段１６が判断した場合（ＳＴ１３４．yes ）、ステ
ップ１２１やステップ１２５で他の候補解の生成が可能
か調べる（ＳＴ１３７）。他に候補がある場合（ＳＴ１
３７．yes ）、ステップ１２１からの処理を繰り返す。
候補解が無い場合（ＳＴ１３７．no）、ステップ１２９
で検出された矛盾が発生しないように問題の解決を行な
い、部分解を生成する（ＳＴ１３８）。

【００６８】部分解の生成に成功した場合（ＳＴ１３
９．yes ）、生成した部分解を完全な解にするために達
成すべき副問題を副問題生成手段１８により生成し（Ｓ
Ｔ１４０）、問題に対する処理の結果を『問題の不完全
な達成と、完全にするために達成すべき副問題』とする
（ＳＴ１４１）。部分解が生成できなかった場合（ＳＴ
１３９．no）、問題の処理の結果を、『矛盾の発生を理
由とした問題達成の拒否』とする（ＳＴ１４２）。

【００６９】このような協調推論を行なうこの発明の一
実施例である分散協調型推論装置を複数のロボットの荷
物の配送計画の生成に適用する。移動ロボットの運搬計
画の設定を以下に示す（図１２参照）。ロボットの作業
環境には１つの通路によって等間隔に結ばれた荷物の集
配を行う６つの集配所（Ａ〜Ｆ）があり、３台のロボッ
ト（ａ〜ｃ）により荷物を配送する。

【００７０】各ロボットａ、…は分散協調型推論装置を
構成する推論装置２ａ、…のうちの１つを持ち、その推
論装置２ａ、…を利用して荷物の１、…配送計画を生成
する。各ロボットａ、…は全て同じ速度で移動し、荷物
１、…の積み降ろしの時間は無視できるものとする。従
ってロボットａ、…が隣あった集配所Ａ、…の間を移動
する時間を１単位時間とする。各ロボットａ、…は、問
題解決知識１７、推論失敗理由生成知識２１、副問題生
成知識１９として以下に示すようなものを持つ。 問題解決知識１７ ルール-1 if配送すべき荷物をまだ積み込んでいない。
then荷物がある集配所まで移動する。 ルール-2 if配送すべき荷物をまだ積み込んでいる。th
en配送先の集配所に移動する。 ルール-3 if通過する集配所に配送を指定された荷物が
ある。then荷物を積み込む。 ルール-4 if通過する集配所が配送中の荷物の配送先で
ある。then荷物を降ろす。 ルール-5 if配送不可能な荷物。thenその荷物の配送先
集配所の近くの集配所まで配送する。 ルール-6 if新しく生成した計画では先に生成した計画
で配送できた荷物ａの配送ができない。then矛盾『荷物
ａの配送できない計画』が発生する。 ルール-7 if複数の荷物の配送が競合する。then先に配
送を指示された荷物の配送を優先する。 推論失敗理由生成知識２１ ルール-8 if荷物ａだけの配送計画の生成に失敗。then
理由『荷物ａを積み込む集配所が遠過ぎる』。 ルール-9 if荷物ａの期限までに、現在位置から荷物ａ
の配送先集配所まで移動することは不可能。then理由
『荷物ａを配送する計画は存在しない』。

【００７１】ルール-10 if荷物ａの積み込み集配所Ａを
通過する計画は生成可能、しかし荷物ａを積み込む前に
集配所Ａを出発しなければ荷物ａの配送先に期限までに
移動することは不可能。then理由『荷物を積み込む時刻
が遅い』。 副問題生成知識１９ ルール-11 if荷物ｘを積み込むべき場所Ｘと、荷物ｘを
積み込める場所Ｙが違う。then副問題『荷物ｘの集配所
Ｘから集配所Ｙまでの配送』。 ルール-12 if荷物ｘを降ろす場所と、荷物ｘの配送先Ｙ
が違う。then副問題『荷物ｘを集配所Ｘから集配所Ｙま
での配送』。 ルール-13 if計画失敗の理由『荷物ａを積み込む集配所
が遠過ぎる』。then副問題『荷物ａの降ろす場所をより
配送先に近付ける計画を生成する』。 ルール-14 if計画失敗の理由『荷物ａを配送する計画は
存在しない』。then副問題『荷物ａの配送元から配送先
までの配送』。 ルール-15 if計画失敗の理由『荷物を積み込む時刻が遅
い』。then副問題『荷物ａを同じ集配所でより早く降ろ
す計画を生成する。 ルール-16 if矛盾『荷物ａの配送できない計画』が発生
している。then副問題『荷物ａが配送されない部分の計
画の生成』。 今、各ロボットａ、…には入出力装置３により以下に示
す荷物１、…の配送が割り当てられているものとする。
（（ＳＴ１）→（ＳＴ２）） ロボットａ 現在位置：集配所Ａ 荷物：期限が２単位時間後である荷物を集配所Ｂから集
配所Ａに配送する荷物１。 ロボットｂ 現在：集配所Ｃ 荷物：期限が４単位時間後である荷物を集配所Ｄから集
配所Ｃに配送する荷物２。 ロボットＣ 現在は集配所Ｅ 荷物：期限が２単位時間後である荷物を集配所Ｆから集
配所Ｅに配送する荷物３。

【００７２】各ロボットａ、…は推論を行ない解を生成
する（（ＳＴ３）即ち図３）。これは入出力装置３から
の計画の指示なので（（ＳＴ１１）→（ＳＴ１２．n
o））、ロボットは休止状態になり次第（ＳＴ１６）、
問題解決知識１７のルール-1からルール-4までを用い
て、計画の生成を行う（（ＳＴ１７）。即ち（ＳＴ２
１）→（ＳＴ２２．yes ）→（ＳＴ２４））。入出力装
置３からの指示は単独での計画生成であるため、各ロボ
ットは単独で計画生成を行ない（ＳＴ３３）、その結果
を入出力装置３に返す（ＳＴ３６）。各ロボットが生成
した計画を以下に示す。 ロボットａ Ａ（０）→Ｂ（１）：アップup１（till２for Ａ）→Ａ
（２）：ダウンdown１（プランplanａ−０） ロボットｂ Ｃ（０）→Ｄ（１）：アップup２（till４for Ｃ）→Ｃ
（２）：ダウンdown２（プランplanｂ−０） ロボットｃ Ｅ（０）→Ｆ（１）：アップup３（till２for Ｅ）→Ｅ
（２）：ダウンdown３（プランplanｃ−０）

【００７３】大文字のアルファベットは集配所、その後
ろの括弧の中の数字はその集配所を通過する時刻を表
す。“”：“”の後ろは集配所で行う荷物の積み降ろし
を表す。アップupは荷物の積み込み、ダウンdownは荷物
の降ろすことを表す。“up”や“down”の後ろの数字は
荷物の番号を表す。“up”する荷物の後ろの括弧はその
荷物の期限と配送先の集配所が書かれている。矢印は移
動を表す。

【００７４】したがって、ロボットａの計画は「時刻０
に集配所Ａから出発して、１単位時間後集配所Ｂで期限
が２単位時間後で配送先が集配所Ａである荷物１を受け
取り、時刻２で集配所Ａで荷物１を降ろす」ことを表し
ている。

【００７５】この時、入出力装置３に期限が時刻３の集
配所ＡからＤまでの荷物４の配送が新たに時刻０におい
て入力されたとする（ＳＴ１）。入出力装置３は荷物４
の配送計画の生成がロボットａとロボットｂに指示し
（ＳＴ２）、ロボットａとロボットｂは荷物４の計画生
成を行う（（ＳＴ３）即ち図３）。（ＳＴ１１）でロボ
ットａとロボットｂが受けた指示は入力装置からの指示
なので（ＳＴ１２．no）、ロボットａとロボットｂは各
々の計画が終了次第（ＳＴ１６）、荷物４に対する計画
生成を開始する（ＳＴ１７）。

【００７６】今は、ロボットａとロボットｂはすでに先
に配分された荷物１と荷物２の計画（プラン）を既に終
えているため（ＳＴ１６）、入力された荷物４の協調計
画（プラン）を実行する（（ＳＴ１７）即ち（ＳＴ２
１）→（ＳＴ２２．yes ）→（ＳＴ２４）即ち（ＳＴ３
１）→（ＳＴ３２．yes ）→（ＳＴ３４）即ち図９）。

【００７７】入出力装置３からの情報は問題『荷物４の
配送所Ａから配送所Ｄまでの配送計画（プラン）の生
成』であるため（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ
８３．no）→（ＳＴ８５．no））、問題に対する処理を
行ない（（ＳＴ８６）即ち（ＳＴ１０１）→（ＳＴ１０
２．yes ）→（ＳＴ１０３）即ち図１１）、問題解決手
段１６によりルール-1からルール-4を用いて生成を行な
う（ＳＴ１２１）。 その結果として、Ａ（０）：アップup４（till３for
Ｄ）→Ｂ（１）→Ｃ（２）→Ｄ（３）：ダウンdown４
（プランplanａ−１）を得る。

【００７８】しかし、プランplanａ−１では荷物１の配
送が実現されていないため、先に生成していたプランpl
anａ−０との間に問題解決知識１７のルール-6を用いて
矛盾contradiction （ａ−０，ａ−１）を検出する（Ｓ
Ｔ１２９）。 Ｂ（１）：アップup１（till２for Ａ）→Ａ（２）：ダ
ウンdown１（矛盾contradiction （ａ−０，ａ−１））

【００７９】ロボットａは矛盾contradiction （ａ−
０，ａ−１）の解消するプランplanａ−１の実行のどち
らかが重要かをルール-7を用いて判断し（ＳＴ１３
３）、矛盾contradiction （ａ−０，ａ−１）の解消、
すなわち荷物１の配送の実現の方が重要であると判断す
る（ＳＴ１３４．yes ）。

【００８０】ロボットａは荷物４の配送のための計画は
プランplanａ−１しか生成できないので（ＳＴ１３７．
no）、荷物４の配送のための部分計画（プラン）を問題
解決知識１７のルール-1からルール-5を用いて生成する
（ＳＴ１３８）。 Ａ（０）：アップup４（till３for Ｄ）→Ｂ（１）：ア
ップup１（till２forＡ），ダウンdown４→Ａ（２）：
ダウンdown１（プランplanａ−２） そして、副問題生成知識１９のルール-12 を用いて荷物
４の配送を達成するための副問題を生成する（ＳＴ１４
０）。 Ｂ（１）：アップup４（till３for Ｄ）→Ｄ（３）：ダ
ウンdown４（副問題subproblemａ−１）

【００８１】ロボットａは結果として『荷物４の配送の
不完全な達成、完全にするためには副問題subproblemａ
−１の達成が必要』を得（ＳＴ１０４）、この結果をロ
ボットｂに送信する（ＳＴ８７）。生成した結果は『合
意』でも『拒否・失敗の承認』でもないため（（ＳＴ８
ＳＴ３no）かつ（ＳＴ８９．no））、ロボットａはロボ
ットｂからの返信を待つ（ＳＴ９１）。

【００８２】ロボットａから『荷物４の配送の不完全な
達成』を受け取ったロボットｂは（（ＳＴ８１）→（Ｓ
Ｔ８３．no）→（ＳＴ８５．no））、受信した情報に対
する処理として（（ＳＴ８７）即ち図１０）、受信した
副問題の達成を試みる（（ＳＴ１０１）→（ＳＴ１０
２．no）→（ＳＴ１０５．no）→（ＳＴ１０７．yes ）
→（ＳＴ１０８）即ち図１１）。

【００８３】ロボットｂはロボットａからの副問題subp
roblemａ−１に対して（ＳＴ１２１）で問題解決知識１
７のルール-1からルール-4を用いて荷物４の配送計画
（プラン）を生成し、以下の計画（プランplanｂ−１）
を得る（ＳＴ１２２．yes ）。

【００８４】Ｃ（０）→Ｂ（１）：アップup４（till３
for Ｄ）→Ｃ（２）→Ｄ（３）：ダウンdown４，アップ
up２（till４for Ｃ）→Ｃ（４）：ダウンdown２（プラ
ンplanｂ−１）。この計画（プラン）は荷物２の配送も
荷物４の配送も実現しているため、先にロボットｂが生
成したプランplanｂ−０と矛盾しない（ＳＴ１２９．n
o）。

【００８５】また、荷物４の配送の前提となる副問題も
生成していないため（ＳＴ１３０．no）、ロボットａか
らの情報に対する結果は『ロボットａからの副問題subp
roblemａ−１の完全な達成』となる（ＳＴ１３１）。ロ
ボットｂはこの結果をロボットａに返信する（ＳＴ８
７）。

【００８６】ステップ９１でロボットｂからの返信を待
っていたロボットａは、ロボットｂからの返信が『副問
題subproblemａ−１の完全な達成』であるため、この結
果に合意する（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ８
３．no）→（ＳＴ８５．yes）→（ＳＴ８６）即ち（Ｓ
Ｔ１０１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ１０５．yes
）→（ＳＴ１０６））。そして、『合意』をロボット
ｂに返信し（ＳＴ８７）、協調推論が成功したものと判
断し（ＳＴ８８．yes ）、協調推論を終了する（ＳＴ８
９）。

【００８７】ロボットｂはロボットａから『合意』を受
信するため（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ８
３．no）→（ＳＴ８５．yes ））、荷物４に関する協調
推論は成功したものと判断し終了する（ＳＴ８４）。以
上の協調推論によりロボットａとロボットｂは次のよう
な計画を得る。 ロボットａ Ａ（０）：アップup４（till３for Ｄ）→Ｂ（１）：ア
ップup１（till２forＡ），ｌｅｆｔ４→Ａ（２）：ダ
ウンdown１（プランplanａ−２） ロボットｂ

【００８８】Ｃ（０）→Ｂ（１）：アップup４（till３
for Ｄ）→Ｃ（２）→Ｄ（３）：ダウンdown４，アップ
up２（till４for Ｃ）→Ｃ（４）：ダウンdown２（プラ
ンplanｂ−１） ロボットａとロボットｂはこの結果を入出力装置３に返
し（ＳＴ３６）、休止状態に戻る（ＳＴ３７）。

【００８９】次に、荷物４を配分した時と同じ状態に対
して、荷物４の代わりに、入出力装置３が集配所Ａから
集配所Ｅまでに配送する期限が時刻４である荷物５の配
送計画（プラン）の生成をロボットａとロボットｂに指
示した場合を考える。

【００９０】ロボットａは荷物４の時と同様に、問題解
決知識１７のルール-1からルール−４を用いて、Ａ
（０）：アップｕｐ５（till４for Ｅ）→Ｂ（１）→
（２）→Ｄ（３）→Ｅ（４）：ダウンdown５（プランpl
anａ−３）を生成し、荷物５の配送計画プランplanａ−
３の生成により発生する矛盾Ｂ（１）→Ａ（２）：ダウ
ンdown１（矛盾contradiction （ａ−０，ａ−３））を
問題解決知識１７のルール-6から検出する（ＳＴ１２
９．yes ）。

【００９１】これに対してロボットａは、問題解決知識
１７のルール-7より矛盾contradiction （ａ−０，ａ−
３）の解消の方がプランplanａ−３の実現よりも重要で
あると判断する（ＳＴ１３４．yes ）。この場合もロボ
ットａは荷物５を配送するための他の計画（プラン）を
持たないため（ＳＴ１３７．no）、荷物５の部分配送計
画（プラン）として、 Ａ（０）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｂ（１）：ダ
ウンdown５，アップup１（till２for Ａ）→Ａ（２）：
ダウンdown１（プランplanａ−４） を問題解決知識１７のルール-1からルール-5を用いて生
成し（（ＳＴ１３８）→（ＳＴ１３９．yes ））、荷物
５の配送を完全にするための副問題として、 Ｂ（１）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｅ（５）：ダ
ウンdown５（副問題subproblemａ−２）を生成する（Ｓ
Ｔ１４０）。

【００９２】そして、荷物５の配送計画（プラン）の結
果を『荷物５の配送は不完全に達成、完全に達成するた
めには副問題subproblemａ−２の達成が必要』とし（Ｓ
Ｔ１４１）、これをロボットｂに送信し（ＳＴ８７）、
ロボットａからの返信を待つ（（ＳＴ８８no）→（ＳＴ
９０．no）→（ＳＴ９１））。

【００９３】ロボットｂはロボットａからの情報を受信
し（ＳＴ８１）、受信した情報は『問題の不完全な達成
／完全にするための副問題付』なので副問題に対する処
理を行なう（（ＳＴ８２）→（ＳＴ８３．no）→（ＳＴ
８５．no）→（ＳＴ８６）即ち（ＳＴ１０１）→（ＳＴ
１０２．yes ）→（ＳＴ１０５．no）→（ＳＴ１０７．
yes ）→（ＳＴ１０８）即ち図１１）。その結果、ロボ
ットｂは副問題subproblemａ−２を達成するための計画
（プラン）として、問題解決知識１７のルール-1からル
ール-4を用いて Ｃ（０）→Ｂ（１）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｃ
（２）→Ｄ（３）→Ｅ（４）：ダウンdown５（プランpl
anｂ−２）を得る（ＳＴ１２１）。 しかしこの計画（プラン）では荷物２の配送が不可能な
ので、問題解決知識１７のルール-6を用いて、矛盾とし
て Ｃ（０）→Ｄ（１）：アップup２（till４for Ｃ）→Ｃ
（２）：ダウンdown２（矛盾contradiction （ｂ−０，
ｂ−２））を検出する（ＳＴ１２９．yes ）。

【００９４】ロボットｂは問題解決知識１７のルール-7
より矛盾contradiction （ｂ−０，ｂ−２）の解消の方
がプランplanｂ−２の実行よりも重要であると判断する
（（ＳＴ１３３）→（ＳＴ１３４．yes ））。この場
合、ロボットｂは荷物５の配送のため他の計画の生成は
不可能であるため（ＳＴ１３７．no）、荷物５の配送の
ための部分計画の生成を試み（ＳＴ１３８）、ロボット
ｂは配送の部分計画（プラン）を生成する（ＳＴ１３
９．yes ）。

【００９５】Ｃ（０）→Ｂ（１）：アップup５（till４
for Ｅ）→Ｃ（２）→Ｄ（３）：ダウンdown５，アップ
up２（till４for Ｃ）→Ｃ（４）：ダウンdown２（プラ
ンplanｂ−３） そして、荷物５の配送を完全にするための副問題を副問
題生成知識１９のルール-12 を用いて、 Ｄ（３）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｅ（４）：ダ
ウンdown５（副問題subproblemｂ−１）を生成する（Ｓ
Ｔ１４０）。

【００９６】そして、ロボットａからの副問題に対する
処理に結果を『副問題subproblemａ−２を不完全に達
成、完全に達成するためには矛盾subproblemｂ−１の達
成が必要』とし（ＳＴ１４１）、この結果をロボットａ
に返信する（ＳＴ８７）。そしてロボットａからの返信
を待つ（（ＳＴ８８．no）→（ＳＴ９０．no）→（ＳＴ
９１））。

【００９７】この結果をロボットｂから受信したロボッ
トａは、ロボットｂからの副問題『subproblemｂ−１の
達成』の処理を行なう（（ＳＴ８１）〜（ＳＴ８６）即
ち（ＳＴ１０１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ１０
５．no）→（ＳＴ１０７．yes）→（ＳＴ１０８）即ち
図１１）。その結果、ロボットａは（ＳＴ１２１）にお
いて副問題subproblemｂ−１に対して、問題解決知識１
７のルール-1からルール-4を用いて

【００９８】Ａ（０）：アップup５→Ｂ（１）：ダウン
down５→Ｃ（２）→Ｄ（３）：アップup５（till５）→
Ｅ（４）→Ｆ（５）：ダウンdown５（プランplanａ−
５）を解として得る（ＳＴ１２２．yes ）。

【００９９】しかしプランplanａ−５では荷物１の配送
が不可能なため、問題解決知識１７のルール-6より矛盾
（contradiction （ａ−４，ａ−５））を検出（ＳＴ１
２９．yes ）する。 Ｂ（１）：アップup１（till２for Ａ）→Ａ（２）：ダ
ウンdown１（矛盾contradiction （ａ−４，ａ−５））

【０１００】ロボットａは問題解決知識１７のルール-7
より、（矛盾contradiction （ａ−４，ａ−５）の解消
の方がプランplanａ−５の実行よりも重要であると判断
するＳＴ１３４．yes ）。この場合も、ロボットａはプ
ランplanａ−５の他にも荷物５の配送のための計画（プ
ラン）の生成は不可能であるため（ＳＴ１３７．no）、
荷物５の配送のための部分計画（プラン）の生成を問題
解決知識１７のルール-1からルール-5を用いて試みる
（ＳＴ１３８）。

【０１０１】しかし、荷物１の配送を行なう場合、荷物
５の部分計画の生成は不可能であるため（ＳＴ１３９．
no）、ロボットａはロボットｂからの副問題に対する結
果を『矛盾contradiction （ａ−４，ａ−５）の発生』
により『副問題subproblemｂ−１の達成を拒否する』と
し（ＳＴ１４２）、ロボットａに送信する（ＳＴ８
７）。

【０１０２】ロボットａが『副問題subproblemｂ−１の
達成を拒否する』することを受信したロボットｂは、そ
の情報に対する処理を行なう（（ＳＴ８１）〜（ＳＴ８
６）即ち（ＳＴ１０１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ
１０５．no）→（ＳＴ１０７．no）→。ロボットｂは副
問題subproblemａ−２の達成のための他の計画の生成は
不可能であるため（ＳＴ１１０．no）、ロボットａの拒
否の理由である矛盾contradiction （ａ−４，ａ−５）
を解消するための副問題として、 Ｂ（１）：アップup１（till２for Ａ）→Ａ（２）：ダ
ウンdown１（副問題subproblemｂ−２）

【０１０３】を副問題生成知識１９のルール-12 を生成
し（ＳＴ１１２）、この副問題に対する処理を行なうが
（（ＳＴ１１３）即ち図１１）、ロボットｂは以下に示
す理由によりロボットａによる拒否の解消に失敗する
（ＳＴ１１４．no）。荷物１の配送を行なうと荷物２の
配送が不可能になる（ＳＴ１２９．yes ）。荷物２の配
送は荷物１の配送よりも優先する（ＳＴ１３４．yes
）。荷物２を配送する場合、荷物１の部分計画は生成
不可能（ＳＴ１３９．no）。したがって、ロボットａの
拒否が受入可能か否かの判断を行なう（ＳＴ１１５）。

【０１０４】ロボットｂは、現在最優先すべき荷物２の
配送は可能であるため、荷物５の配送をあきらめ、ロボ
ットａの拒否を受け入れ（（ＳＴ１１６．yes ）→（Ｓ
Ｔ１１７））、そのことをロボットａに送信し（ＳＴ８
７）、協調問題解決は失敗と判断し終了する（（ＳＴ８
８．no）→（ＳＴ９０．yes ）→（ＳＴ８４））。

【０１０５】ロボットａはロボットｂによる『拒否の承
認』を受信することにより（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８
２）→（ＳＴ８３．yes ））、協調問題解決は失敗と判
断し終了する（ＳＴ８４）。この時のロボットａとロボ
ットｂのもつ計画（プラン）は以下の通りである。 ロボットａ Ａ（０）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｂ（１）：ダ
ウンdown５，アップup１（till２for Ａ）→Ａ（２）：
ダウンdown１（プランplanａ−３） ロボットｂ

【０１０６】Ｃ（０）→Ｂ（１）：アップup５（till４
for Ｅ）→Ｃ（２）→Ｄ（３）：ダウンdown５，アップ
up２（till４for Ｃ）→Ｃ（４）：ダウンdown２（プラ
ンplanｂ−４） 荷物５の配送が不完全なまま協調推論が失敗して終了し
ているため（ＳＴ３５．no）、ロボットｂは荷物５の配
送を完全にすめための副問題として Ｄ（３）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｅ（４）：ダ
ウンdown５（open-subproblem ）を生成し（ＳＴ３
７）、ロボットｃに公開する（ＳＴ３８）。

【０１０７】ロボットｃは、ロボットａとロボットｂの
協調推論に於いて交換される情報を受信した場合（（Ｓ
Ｔ１１）→（ＳＴ１２．no））、推論実行手段１５は既
に荷物３の計画の生成が終り、休止状態にいるため、受
信した情報に対して処理を行なう（ＳＴ１７）。ロボッ
トｃはロボットｂがロボットａに向けて荷物５の配送の
不完全な達成を送信した際の荷物５の配送のための副問
題 Ｄ（３）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｅ（４）：ダ
ウンdown５（副問題subproblemｂ−１）

【０１０８】を受信した時（（ＳＴ１１）→（ＳＴ１
２．no）→（ＳＴ１６）→（ＳＴ１７）即ち（ＳＴ２
１）→（ＳＴ２２．no）→（ＳＴ２３．no）→（ＳＴ２
６）即ち（ＳＴ６）→（ＳＴ５２．no）→（ＳＴ５６．
yes ））、

【０１０９】Ｅ（０）→Ｆ（１）：アップup３（till２
for Ｅ）→Ｅ（２）：ダウンdown３→Ｄ３）：アップup
５（till４for Ｅ）→Ｅ（４）：ダウンdown５（プラン
planｃ−１）

【０１１０】を生成する（（ＳＴ５７）即ち（ＳＴ１０
１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ１０５．no）→（Ｓ
Ｔ１０８）即ち（ＳＴ１２１）→（ＳＴ１２２．yes ）
→（ＳＴ１２９．no）→（ＳＴ１３０．no）→（ＳＴ１
３１））。このようにロボットｃは副問題subproblem
ｂ−１の完全な達成を実現するため（ＳＴ５８．ye
s）、生成した結果を情報格納手段１２に移し（ＳＴ５
９）、そのことを緊急情報送受信手段１１により緊急情
報としてロボットｂに送信し（ＳＴ６０）、ロボットｂ
からの返信を待つ（ＳＴ６１）。

【０１１１】ロボットｃから『副問題subproblemｂ−１
の完全な達成』を緊急情報として受信したロボットｂは
（（ＳＴ１１）→（ＳＴ１２．yes ）→（ＳＴ１３．n
o））、ロボットａとの協調推論を一旦停止して（ＳＴ
１４）、ロボットｃからの情報の処理を開始する（（Ｓ
Ｔ１５）即ち図１１）。

【０１１２】ロボットｃから『副問題subproblemｂ−１
の完全な達成』はロボットａとの協調推論に関係する情
報であるため（（ＳＴ７１）→（ＳＴ７２．no）→（Ｓ
Ｔ７３．yes ））、ロボットｂはロボットｃと協調推論
を行なう（（ＳＴ７４）即ち図９）。ロボットｂはロボ
ットｃから情報を処理した結果として『合意』を得
（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ８３．no）→
（ＳＴ８５．no）→（ＳＴ８６）

【０１１３】即ち（ＳＴ１０１）→（ＳＴ１０２．no）
→（ＳＴ１０５．yes ）→（ＳＴ１０６））、そのこと
をロボットｃに送信する（ＳＴ８７）。従ってロボット
ｂはロボットｃとの協調推論は成功したものとして終了
する（（ＳＴ８８．yes ）→（ＳＴ８９））。

【０１１４】一方、ロボットｃは、ロボットｂからの
『合意』を受信しロボットｂとの協調推論を開始する
（（ＳＴ６１）→（ＳＴ６２．no）→（ＳＴ６３））即
ち図９）。この場合、ロボットはｂからの情報は『合
意』であるため（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ
８３．no）→（ＳＴ８５．yes ））、協調推論は成功し
たものと判断し、終了する（ＳＴ８９）。ロボットｂ
は、ロボットｃとの協調推論が終了した時点でロボット
ａとの協調推論を再開する（ＳＴ８０）。

【０１１５】ロボットｂはロボットｃとの協調推論によ
りロボットｃが副問題subproblemｂ−１が達成したた
め、ロボットｃとの協調推論の終了後は、ロボットａか
らの副問題subproblemａ−２の完全な達成が可能になっ
ている。従ってロボットｂはロボットａに『副問題subp
roblemａ−２』の完全な達成を送信し（ＳＴ８７）、ロ
ボットａからの返信を待つ（（ＳＴ８８．no）→（ＳＴ
９０．no）→（ＳＴ９１））。

【０１１６】ロボットａは、ロボットｂからの『副問題
subproblemａ−２の完全な達成』を受信すると（（ＳＴ
８１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ８３．no）→（ＳＴ８
５．no））、この情報に『合意』し（（ＳＴ８７）即ち
（ＳＴ１０１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ１０５．
yes ）→（ＳＴ１０６））、そのことをロボットｂに返
信する（ＳＴ８７）。そしてロボットｂとの協調推論は
成功したものと判断し（ＳＴ８８．yes ）、終了する
（ＳＴ８９）。

【０１１７】ロボットｂは、ロボットａからの『合意』
を受信し（ＳＴ８１）、ロボットｃとの協調推論が成功
したものと判断し（（ＳＴ８２）→（ＳＴ８３．no）→
（ＳＴ８５．yes ））、終了する（ＳＴ８９）。

【０１１８】ロボットｃによる情報の提供の結果、各ロ
ボットの計画（プラン）は以下の通りになり、荷物５は
ロボットａ、ロボットｂ、ロボットｃのリレーにより配
送されることになる。

【０１１９】この場合、ロボットｂとロボットａの協調
推論は成功したため（ＳＴ３５．yes ）、荷物５の配送
計画生成に失敗の解消のための副問題open−subproblem
は生成されない。以上の推論により生成された各ロボッ
トａ、…の計画を以下に示す。 ロボットａ Ａ（０）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｂ（１）：ダ
ウンdown５，アップup１（till２for Ａ）→Ａ（２）：
ダウンdown１ ロボットｂ Ｃ（０）→Ｂ（１）：アップup５（till４for Ｅ）→Ｃ
（２）→Ｄ（３）：ダウンdown５，アップup２（till４
for Ｃ）→Ｃ（４）：ダウンdown２ ロボットｃ Ｅ（０）→Ｆ（１）：アップup３（till２for Ｅ）→Ｅ
（２）：ダウンdown３→Ｄ３）：アップup５（till４fo
r Ｅ）→Ｅ（４）：ダウンdown５ 最後にロボットａとロボットｂは荷物５の配送計画を入
出力装置３に返す（ＳＴ３６）。

【０１２０】また、情報伝達装置１において、特定推論
装置間情報中継手段４から公開情報中継手段５への情報
の伝達に不具合が発生したり、ロボットａとロボットｂ
の協調推論が行われている時にロボットｃが荷物３の配
送計画（プラン）の生成を行なっていたために、ロボッ
トｃがロボットａとロボットｂの協調推論において交換
されている情報の受信や情報の提供が不可能となる可能
性もある。この場合、ロボットａとロボットｂの荷物５
に関する協調推論は失敗し（ＳＴ３５．no）、ロボット
ｂは問題open problem を生成し（ＳＴ３７）、ロボッ
トｃに公開することになる（ＳＴ３８）。

【０１２１】そして、ロボットｃは副問題open subpro
blemを公開情報送受信手段１０で受信し（（ＳＴ１１）
→（ＳＴ１２．no））、休止状態になると（ＳＴ１
６）、副問題open subproblemに対する計画（プラン）
の生成を開始する（（ＳＴ１７）即ち（ＳＴ２１）→
（ＳＴ２２．no）→（ＳＴ２３．no）→（ＳＴ２６）即
ち図７）、問題解決知識１７のルール-1からルール-4を
用いて以下に示す計画（プラン）を生成し、荷物５の配
送を完全に達成する計画（プラン）を生成する（（ＳＴ
６）→（ＳＴ５２．yes ）→（ＳＴ５３）即ち（ＳＴ１
０１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ１０５．no）→
（ＳＴ１０７．yes ）→（ＳＴ１０８）即ち（ＳＴ１２
１））。 Ｅ（０）→Ｆ（１）：アップup３（till２for Ｅ）→Ｅ
（２）：ダウンdown３→Ｄ３）：アップup５（till４fo
r Ｅ）→Ｅ（４）：ダウンdown５

【０１２２】この計画（プラン）では荷物３と荷物５の
配送を両立できるため（ＳＴ１２９．no）、結果は問題
open problem の完全な達成』となる（（ＳＴ１３０．
no）→（ＳＴ１３１））。そしてロボットｃはロボット
ｂに問題open problem の『完全な達成』を緊急情報送
受信手段１１により送信し（（ＳＴ５４）→（ＳＴ５
５．no））、その結果を情報格納手段１２に移し（ＳＴ
６０）、ロボットｂからの返信を待つ（ＳＴ６１）。ロ
ボットｂは、ロボットｃからの情報は計画（プラン）が
まだ生成されていない荷物５に関する情報なので

【０１２３】（（ＳＴ１１）→（ＳＴ１２．yes ）→
（ＳＴ１３．yes ））、ロボットｂはロボットｃとの協
調推論を開始する（（ＳＴ１６）→（ＳＴ１７）即ち
（ＳＴ２１）→（ＳＴ２２．no）→（ＳＴ２３．yes ）
→（ＳＴ２５）即ち（ＳＴ４１）→（ＳＴ４２．no）→
（ＳＴ４４）即ち図９）。ロボットｃからの情報は『問
題open problem の完全な達成』であるため、ロボット
ｂはロボットｃからの情報に対する処理の結果として
『合意』を生成し（（ＳＴ８１）→（ＳＴ８２）→（Ｓ
Ｔ８３．no）→ＳＴ８５．no）→（ＳＴ８６）即ち（Ｓ
Ｔ１０１）→（ＳＴ１０２．no）→（ＳＴ１０５．yes
）→（ＳＴ１０６））、ロボットｂはロボットｃに
『合意』を送信し（ＳＴ１８７）、ロボットｃとの協調
推論が成功したものと判断し（ＳＴ８８．yes ）、終了
する（ＳＴ８９）。そしてロボットｂは荷物５の配送計
画が生成できたものとしてその結果を入出力装置３へ出
力し（ＳＴ４６）、休止状態に戻る（ＳＴ４９）。

【０１２４】ロボットｃはロボットｂからの『合意』を
受信すると（ＳＴ６２．no）、ロボットｂとの協調推論
を開始する（（ＳＴ９３）即ち図１０）。この場合、ロ
ボットｂからの情報は『合意』であるため（（ＳＴ８
１）→（ＳＴ８２）→（ＳＴ８３．no）→（ＳＴ８５．
yes ））、ロボットｃはロボットｂとの協調推論が成功
したものと判断し、終了する（ＳＴ８９）。

【０１２５】この結果、協調推論の交渉中に交換される
情報に対してロボットｃが提案を行なった場合と同様
に、ロボットａ、ｂ、ｃのリレーによる荷物５の配送計
画（プラン）が生成される。

【０１２６】上記したように、この発明の分散協調型推
論装置を利用することにより、分散協調型推論装置を構
成する各推論装置は、協調推論において各推論装置で発
生する問題点を相互に交換し、相手の問題点の解消を図
ることにより、各推論装置が満足する解を生成する協調
推論と、他の推論装置が行なっている協調推論に関する
情報を受信し、その情報をもとに協調推論に寄与する情
報の生成と送信を行なうことにより、協調推論を行なっ
ている推論装置だけでは解の生成が不可能な問題に対し
ても、解の生成が可能となる協調推論を実現する。

【０１２７】また、推論の失敗を解消するための副問題
を生成し、他の推論装置によりその副問題の解を生成さ
れることにより、ある推論装置で失敗した推論を成功さ
れることを可能とする協調推論も実現する。

【０１２８】

【発明の効果】この発明の分散協調型推論装置は、協調
推論の途中において各推論装置が各々の推論で生成した
問題点を相互に交換し、相手の問題点を互いに解消する
ことにより、推論装置間で不整合のない解を生成する協
調推論を実現できる。

【０１２９】また、全推論装置では他の推論装置の協調
推論で交換される情報を受信し、その情報に対する推論
の実行、協調推論を実行中の推論装置への推論結果の割
込的な送信が可能であり、協調推論を実行中の推論装置
は割込的に送信されてきた情報に対応可能であるため、
より多くの推論装置による協調推論が実現できる。そし
て、割込的に情報を送信してきた推論装置を協調相手と
することで、協調推論の実行中に動的に協調相手を変更
することが可能となる。

【０１３０】その他、全推論装置は推論に失敗した問題
に対して、推論失敗の原因を解消することを目的とした
副問題の生成し、その副問題を全推論装置に放送するこ
とが可能である。また、全推論装置はその副問題を受信
し、その問題に対する推論の実行が可能である。従って
ある推論装置で失敗した問題に対する推論を他の推論装
置で行なう協調推論もこの発明の分散協調型推論装置で
は実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例における分散協調型推論装
置の構成を示すブロック図。

【図２】図１の分散協調型推論装置における問題解決の
流れを説明するためのフローチャート。

【図３】図１の推論装置における処理の流れを説明する
ためのフローチャート。

【図４】図１の推論実行手段の処理を説明するためのフ
ローチャート。

【図５】図１の推論実行手段の処理を説明するためのフ
ローチャート。

【図６】図１の推論実行手段の処理を説明するためのフ
ローチャート。

【図７】図１の推論実行手段の処理を説明するためのフ
ローチャート。

【図８】図１の推論実行手段の処理を説明するためのフ
ローチャート。

【図９】図１の協調推論を説明するためのフローチャー
ト。

【図１０】図１の協調推論を説明するためのフローチャ
ート。

【図１１】図１の推論実行手段における問題に対する処
理を説明するためのフローチャート。

【図１２】移動ロボットの運搬計画の設定について説明
するための図。

【符号の説明】

１…情報伝達装置、２ａ、〜…推論装置、３…入出力装
置、４…特定推論装置間情報中継手段、５…公開情報中
継手段、６…送信先指定緊急情報送中継手段、７…通信
手段、８…推論手段、９…相手指定通信手段、１０…公
開情報送信手段、１１…緊急情報送受信手段、１２…情
報格納手段、１３…公開情報格納手段、１４…推論制御
手段、１５…推論実行手段、１６…問題解決手段、１７
…問題解決知識、１８…副問題生成手段、１９…副問題
生成知識、２０…推論失敗理由生成手段、２１…推論失
敗理由生成知識。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 問題解決を行う複数の推論装置と、複数
   の推論装置を結合し、推論装置間の情報交換を実現する
   情報伝達装置から構成される分散協調型推論装置におい
   て、 情報伝達装置は、 特定の推論装置の間での情報交換のための通信を実現す
   る特定推論装置間情報中継手段と、 各推論装置が全ての推論装置に情報を公開するための放
   送を実現する公開情報中継手段と、 他の推論装置と特定推論装置間情報中継手段を利用して
   通信している推論装置への割込的な情報の送信を実現す
   る送信先指定緊急情報中継手段とを有し、 特定の推論装置間だけでの通信と、全ての推論装置への
   情報の放送と、放送された情報の受信と、他の推論装置
   と通信している推論装置への割込的な情報の送信と割込
   的な情報の受信を可能とすることを特徴とする分散協調
   型推論装置。
2. 【請求項２】 上記推論装置が、他の推論装置との情報
   の交換を行なう通信手段と、問題解決を行なう推論手段
   から構成され、 上記通信手段は、他の推論装置と情報の交換を行なう相
   手指定通信手段と、全ての推論装置にむけて公開する情
   報の放送と、他の推論装置が放送した情報の受信を行な
   う公開情報送受信手段と、他の推論装置と通信をしてい
   る推論装置に向けての割込的な情報の送信と、他の推論
   装置が割込的に送信してきた情報の受信を行なう緊急情
   報送受信手段とを有することを特徴とする請求項１に記
   載の分散協調型推論装置。
3. 【請求項３】上記推論装置が、他の推論装置との情報の
   交換を行なう通信手段と、問題解決を行なう推論手段か
   ら構成され、 推論手段は、他の推論装置との通信により獲得された情
   報と、他の推論装置から割込的に送信された情報を格納
   する情報格納手段と、他の推論装置が放送した情報を格
   納する公開情報格納手段と、実際の推論を行なう推論実
   行手段と、情報格納手段と公開情報格納手段に格納され
   ている情報と推論実行手段の状態から推論実行手段が行
   なう処理内容を決定することと、公開情報手段や公開情
   報格納手段と推論実行手段の間の情報を伝達を行なう推
   論制御手段とから構成されることを特徴とする請求項１
   に記載の分散協調型推論装置。
4. 【請求項４】 推論装置における推論実行手段は、推論
   制御部により伝達される情報格納手段や公開情報格納手
   段に公開されている情報をもとに解の生成を行なう問題
   解決手段と、問題解決手段が解の生成に利用する問題解
   決知識と、問題解決手段による解の生成において発生し
   た不具合の解消を目的とする副問題を生成する副問題生
   成手段と、副問題生成手段が副問題の生成において利用
   する副問題生成知識と、問題解決手段による解の生成に
   失敗した理由を生成する推論失敗理由生成手段と、推論
   失敗理由生成手段が理由の生成に利用する推論失敗理由
   生成知識を有することを特徴とする請求項３に記載の分
   散協調型推論装置。