JPH0667049B2 - 物品搬送システムの制御装置 - Google Patents
物品搬送システムの制御装置Info
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- JPH0667049B2 JPH0667049B2 JP61009503A JP950386A JPH0667049B2 JP H0667049 B2 JPH0667049 B2 JP H0667049B2 JP 61009503 A JP61009503 A JP 61009503A JP 950386 A JP950386 A JP 950386A JP H0667049 B2 JPH0667049 B2 JP H0667049B2
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- stator
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 本発明は、物品搬送システムのキャリア（搬送体）が垂
直搬送路の上昇に失敗したときは自由落下によるキャリ
アの破損を防止するべくキャリアを緩降下させるもので
ある。
直搬送路の上昇に失敗したときは自由落下によるキャリ
アの破損を防止するべくキャリアを緩降下させるもので
ある。
本発明は、物品搬送システムの制御装置に係り、特にキ
ャリアが搬送路の上下方向の変化部分を上昇しきれない
場合の制御装置に関するものである。
ャリアが搬送路の上下方向の変化部分を上昇しきれない
場合の制御装置に関するものである。
〔従来の技術〕 リニアモータを利用した物品搬送システムとしては従来
第５図に示すものがある。図において、Ｒは銀行等の建
物内に設けた搬送路であり、この搬送路Ｒに沿ってステ
ーションＳＴ（１），ＳＴ（２），ＳＴ（３）、……，
ＳＴ（ｎ−１），ＳＴ（ｎ）が設けられている。そし
て、各ステーション位置にはリニアモータの構成要素と
なる一次コイルを含むステータＳ（１）〜Ｓ（ｎ）が設
置されている。一方、２０は物品搬送用の搬送車（以
下、キャリアという）であり、このキャリア２０にはリ
ニアモータの他の構成要素となる二次導体板２５が取付
けられ、搬送路Ｒに設置した上記ステータＳ（１）〜Ｓ
（ｎ）からの上記二次導体板２５への電磁作用によって
当該キャリア２０が搬送路Ｒ上を走行するようになって
いる。また、各ステーションＳＴ（１）〜ＳＴ（ｎ）に
対応してステータの制御等を行なうステーション制御部
ＳＴＣ（１）〜ＳＴＣ（ｎ）が設けられており、これら
のステーション制御部ＳＴＣ（１）〜ＳＴＣ（ｎ）は夫
々並列的にキャリア制御部５０によって制御されるよう
になっている。更に、システム制御部６０はキャリア制
御部５０に対してキャリア２０の走行指令及び停止指令
を行なう等システム全体の制御を行なっている。
第５図に示すものがある。図において、Ｒは銀行等の建
物内に設けた搬送路であり、この搬送路Ｒに沿ってステ
ーションＳＴ（１），ＳＴ（２），ＳＴ（３）、……，
ＳＴ（ｎ−１），ＳＴ（ｎ）が設けられている。そし
て、各ステーション位置にはリニアモータの構成要素と
なる一次コイルを含むステータＳ（１）〜Ｓ（ｎ）が設
置されている。一方、２０は物品搬送用の搬送車（以
下、キャリアという）であり、このキャリア２０にはリ
ニアモータの他の構成要素となる二次導体板２５が取付
けられ、搬送路Ｒに設置した上記ステータＳ（１）〜Ｓ
（ｎ）からの上記二次導体板２５への電磁作用によって
当該キャリア２０が搬送路Ｒ上を走行するようになって
いる。また、各ステーションＳＴ（１）〜ＳＴ（ｎ）に
対応してステータの制御等を行なうステーション制御部
ＳＴＣ（１）〜ＳＴＣ（ｎ）が設けられており、これら
のステーション制御部ＳＴＣ（１）〜ＳＴＣ（ｎ）は夫
々並列的にキャリア制御部５０によって制御されるよう
になっている。更に、システム制御部６０はキャリア制
御部５０に対してキャリア２０の走行指令及び停止指令
を行なう等システム全体の制御を行なっている。
上記のようなシステムにおいて、例えばキャリアをステ
ーションＳＴ（１）からステーションＳＴ（２）まで移
動させる際には、システム制御部６０（キャリア制御部
５０）からの指令に基づいて、ステーションＳＴ（１）
からステーションＳＴ（２）に至る搬送路Ｒに設けたス
テータに対して所定の制御状態（加速制御状態、減速制
御状態、停止制御状態）となるように励磁制御を行う。
そして、ステーションＳＴ（１）に対して発進指令がな
されると、上記のような制御状態となる各ステータから
の電磁作用によってキャリア２０がステーションＳＴ
（１）からステーションＳＴ（２）まで移動する。尚、
図中一点鎖線で囲む部分７０が全体としてキャリア２０
の駆動を制御するコントローラである。
ーションＳＴ（１）からステーションＳＴ（２）まで移
動させる際には、システム制御部６０（キャリア制御部
５０）からの指令に基づいて、ステーションＳＴ（１）
からステーションＳＴ（２）に至る搬送路Ｒに設けたス
テータに対して所定の制御状態（加速制御状態、減速制
御状態、停止制御状態）となるように励磁制御を行う。
そして、ステーションＳＴ（１）に対して発進指令がな
されると、上記のような制御状態となる各ステータから
の電磁作用によってキャリア２０がステーションＳＴ
（１）からステーションＳＴ（２）まで移動する。尚、
図中一点鎖線で囲む部分７０が全体としてキャリア２０
の駆動を制御するコントローラである。
次にキャリア２０の進行方向を制御するための励磁方法
について説明する。第６図は前記各ステータを構成する
一次コイル１０への電流供給経路を示すものである。一
次コイルは、コイルＡ，Ｂ，Ｃからなり、コイルＡには
交流電源からｕ相電流が常時印加され、コイルＢ，Ｃに
は半導体リレー（ＳＳＲ）１１〜１４を介してｖ相，ｗ
相のいずれか一方の電流が切換印加される。すなわち半
導体リレー１１〜１４はそれぞれキャリア制御部５０か
らの方向制御信号に基づいてコイルＢ，Ｃへ供給する電
流相を切換えるものであり、キャリア制御部５０から励
磁方向１（図中ＤＲＶ１で表わす）の制御信号があった
ときは、三相交流のｖ相波が半導体リレー１４を介して
コイルＢＮＩ供給され、ｗ相波が半導体リレー１１を介
してコイルＣに供給される。このとき、半導体リレー１
２，１３はキャリア制御部５０からの電流遮断の制御信
号（図中ＢＫＶ１で表わす）により電流遮断状態となっ
ている。他方、キャリア制御部５０から励磁方向２（図
中ＤＲＶ２で表わす）の制御信号があったときは、三相
交流のｖ相波が半導体リレー１３を介してコイルＣに供
給され、ｗ相波が半導体リレー１２を介してコイルＢに
供給される。このとき、半導体リレー１１，１４はキャ
リア制御部５０からの電流遮断信号（図中ＢＫＶ２で表
わす）により電流遮断状態となっている。一次コイル１
０へのこのような電流供給切換による進行磁界の切換に
よりキャリア２０は適宜の速度に加速、減速制御され、
搬送路Ｒを左右いずれかの方向に移動することになる。
について説明する。第６図は前記各ステータを構成する
一次コイル１０への電流供給経路を示すものである。一
次コイルは、コイルＡ，Ｂ，Ｃからなり、コイルＡには
交流電源からｕ相電流が常時印加され、コイルＢ，Ｃに
は半導体リレー（ＳＳＲ）１１〜１４を介してｖ相，ｗ
相のいずれか一方の電流が切換印加される。すなわち半
導体リレー１１〜１４はそれぞれキャリア制御部５０か
らの方向制御信号に基づいてコイルＢ，Ｃへ供給する電
流相を切換えるものであり、キャリア制御部５０から励
磁方向１（図中ＤＲＶ１で表わす）の制御信号があった
ときは、三相交流のｖ相波が半導体リレー１４を介して
コイルＢＮＩ供給され、ｗ相波が半導体リレー１１を介
してコイルＣに供給される。このとき、半導体リレー１
２，１３はキャリア制御部５０からの電流遮断の制御信
号（図中ＢＫＶ１で表わす）により電流遮断状態となっ
ている。他方、キャリア制御部５０から励磁方向２（図
中ＤＲＶ２で表わす）の制御信号があったときは、三相
交流のｖ相波が半導体リレー１３を介してコイルＣに供
給され、ｗ相波が半導体リレー１２を介してコイルＢに
供給される。このとき、半導体リレー１１，１４はキャ
リア制御部５０からの電流遮断信号（図中ＢＫＶ２で表
わす）により電流遮断状態となっている。一次コイル１
０へのこのような電流供給切換による進行磁界の切換に
よりキャリア２０は適宜の速度に加速、減速制御され、
搬送路Ｒを左右いずれかの方向に移動することになる。
ところで上述のような物品搬送システムにおいて、例え
ば建物の異なる階に亘って垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路にはこの垂直搬送部分を設け、この部分
にキャリアを通過させなければならない。
ば建物の異なる階に亘って垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路にはこの垂直搬送部分を設け、この部分
にキャリアを通過させなければならない。
このような場合にあっては、この搬送路の垂直部分に
は、一般搬送路のステーションの設置個所と同様にステ
ータを設けてキャリアを上方にむけ加速するようにし
て、キャリアを下方から上方に移動するようにしてい
る。この場合においてキャリアは垂直部分に設けた第１
のステータに所定の速度で侵入してこのステータで加速
され、重力に打ち逆らって上昇し、所定の速度で第２の
ステータに到着して同様に加速され、これを次々に繰返
して垂直部を通り過ぎるようにしている。他方、コント
ローラは、キャリアの移動に従いステータをシーケンス
に制御するものであり、キャリアが通過した後には当該
ステータの励磁を解除する。
は、一般搬送路のステーションの設置個所と同様にステ
ータを設けてキャリアを上方にむけ加速するようにし
て、キャリアを下方から上方に移動するようにしてい
る。この場合においてキャリアは垂直部分に設けた第１
のステータに所定の速度で侵入してこのステータで加速
され、重力に打ち逆らって上昇し、所定の速度で第２の
ステータに到着して同様に加速され、これを次々に繰返
して垂直部を通り過ぎるようにしている。他方、コント
ローラは、キャリアの移動に従いステータをシーケンス
に制御するものであり、キャリアが通過した後には当該
ステータの励磁を解除する。
しかしながら、このような物品搬送システムにおいて、
キャリアの搭載物品が重すぎて十分な速度が得られない
ような場合や、キャリアの上昇を妨げる何らかの故障、
例えば未通過ステータの故障等が生じた場合には、キャ
リアは垂直部を上昇しきれない。そして、この場合、す
でにキャリアが通過したステータはコントローラによる
励磁制御が解除されているため、キャリアは垂直搬送路
を自由落下することになり、キャリア自体が破損する
他、暴走によって搬送路を破損するという可能性があ
る。
キャリアの搭載物品が重すぎて十分な速度が得られない
ような場合や、キャリアの上昇を妨げる何らかの故障、
例えば未通過ステータの故障等が生じた場合には、キャ
リアは垂直部を上昇しきれない。そして、この場合、す
でにキャリアが通過したステータはコントローラによる
励磁制御が解除されているため、キャリアは垂直搬送路
を自由落下することになり、キャリア自体が破損する
他、暴走によって搬送路を破損するという可能性があ
る。
そこで、本発明の課題は、キャリが搬送路の上下方向変
化部分を上昇しきれない場合に、キャリアの自由落下を
防止する点にある。
化部分を上昇しきれない場合に、キャリアの自由落下を
防止する点にある。
前記課題を達成して従来技術の問題点を解決するため、
本発明は物品搬送システムの制御装置を構成するにあた
り、垂直搬送部分を含み一次コイルを有するステータを
適宜配設した搬送路と、二次導体板を取付け前記ステー
タの進行磁界により前記搬送路上を移動し物品を搬送す
るキャリアと、このキャリアの駆動を前記各ステータの
励磁制御により行うコントローラとからなる物品搬送シ
ステムにおいて、 前記搬送路のステータ配設位置に設けられたキャリアの
侵入、通過を検出するキャリアセンサと、ステータ励磁
用ドライバと、キャリア侵入速度およびキャリア加速度
をそれぞれ評価する各基準経過時間を格納する定数テー
ブルとを備え、 前記コントローラは、前記ステータ励磁用ドライバの上
昇制御により前記キャリアが前記搬送路の垂直搬送部分
を上昇中に、前記各キャリアセンサを通過した時間に基
づく経過時間が前記定数テーブルの対応する基準経過時
間と一致しないことを検出した場合には、前記ステータ
励磁用ドライバを緩下降制御することを特徴とする。
本発明は物品搬送システムの制御装置を構成するにあた
り、垂直搬送部分を含み一次コイルを有するステータを
適宜配設した搬送路と、二次導体板を取付け前記ステー
タの進行磁界により前記搬送路上を移動し物品を搬送す
るキャリアと、このキャリアの駆動を前記各ステータの
励磁制御により行うコントローラとからなる物品搬送シ
ステムにおいて、 前記搬送路のステータ配設位置に設けられたキャリアの
侵入、通過を検出するキャリアセンサと、ステータ励磁
用ドライバと、キャリア侵入速度およびキャリア加速度
をそれぞれ評価する各基準経過時間を格納する定数テー
ブルとを備え、 前記コントローラは、前記ステータ励磁用ドライバの上
昇制御により前記キャリアが前記搬送路の垂直搬送部分
を上昇中に、前記各キャリアセンサを通過した時間に基
づく経過時間が前記定数テーブルの対応する基準経過時
間と一致しないことを検出した場合には、前記ステータ
励磁用ドライバを緩下降制御することを特徴とする。
この構成によって、キャリアが搬送路の垂直搬送部分を
上昇中に、もし充分な速度でステータに達しなかった場
合またはそのステータまでに充分に加速されなかった場
合には、当該ステータ配設位置に設けられたキャリアセ
ンサからの信号に基づく経過時間を定数テーブルの基準
経過時間と比較評価することにより、当該垂直搬送部分
を上昇しきれないと判断することができるようになり、
この結果に基づいてステータ励磁用ドライバを緩下降制
御し、キャリアを緩下降させることができるようにな
る。
上昇中に、もし充分な速度でステータに達しなかった場
合またはそのステータまでに充分に加速されなかった場
合には、当該ステータ配設位置に設けられたキャリアセ
ンサからの信号に基づく経過時間を定数テーブルの基準
経過時間と比較評価することにより、当該垂直搬送部分
を上昇しきれないと判断することができるようになり、
この結果に基づいてステータ励磁用ドライバを緩下降制
御し、キャリアを緩下降させることができるようにな
る。
以下、添付図面に基づいて本発明の実施例を説明する。
この実施例は、第３図に示すように、搬送路Ｒが上下方
向にわたって例えば垂直に配設されている場合、当該搬
送路Ｒの垂直部にはリニアモータを構成するステータＶ
（１）〜Ｖ（ｍ）を設ける一方、水平部にはステータ
（図示せず）を有するステーションＳＴ（１）〜ＳＴ
（ｎ）を複数設け、各ステータをコントローラ７０によ
って発進、加速、減速、停止の各モードに制御すること
によりキャリア２０に設けた二次導体板２５を駆動して
キャリア２０を例えばステーションＳＴ（１）からステ
ーションＳＴ（ｎ）へ移動させようとするものである。
ところで、キャリア２０が搬送路Ｒの垂直部を上昇でき
るかどうかの判断は、各ステータ毎に設けたセンサ（Ｓ
（１）〜Ｓ（ｎ））に基づいてなされる。第４図は垂直
部のステータＶ（１）〜Ｖ（ｎ＋２）に設けたセンサを
示すものである。ステータＶ（ｎ）を例として上下に設
けたセンサＳ７（ｎ）、Ｓ８（ｎ）を説明するとセンサ
Ｓ７（ｎ）はキャリア２０の上昇時にはキャリア侵入検
出用、下降時にはキャリア通過確認用センサとして働
き、他方、センサＳ８（ｎ）はキャリア２０の上昇時に
はキャリア通過確認用、下降時にはキャリア侵入検出用
として働く。第２図はキャリア２０の上昇時のタイミン
グチャートである。この図に基づいてキャリア２０の上
昇制御を説明すると、コントローラ７０はキャリア２０
侵入検出用のセンサＳ７（ｎ）がＯＮになった時にステ
ータＶ（ｎ）（Ｓ８（ｎ）とＶ（ｎ）の添字ｎは同義）
上にキャリア２０が侵入したと判断し、ステータＶ
（ｎ）の励磁用ドライバＤＶ（ｎ）をＯＮにする。これ
により、ステータＶ（ｎ）が励磁され、キャリア２０が
加速される。次にキャリア２０の上昇によってセンサＳ
７（ｎ）がＯＦＦとなるが、センサＳ７（ｎ）ＯＮから
Ｓ７（ｎ）ＯＦＦまでに要する時間をＴ１（ｎ）とす
る。次にセンサＳ８（ｎ）がＯＮとなるが、センサＳ７
（ｎ）ＯＮからＳ８（ｎ）ＯＮまでに要する時間をＴ２
（ｎ）とする。これら時間の各変数Ｔ１（ｎ），Ｔ２
（ｎ）は、それぞれについて予め定められた定数テーブ
ルＴＢＵ１（ｎ）、ＴＢＵ２（ｎ）と比較され、その結
果に基づいてドライバＤＶ（ｎ）の励磁時間が決定され
る。即ち、ドライバＤＶ（ｎ）は時間Ｔ１（ｎ）、Ｔ２
（ｎ）の関数であり、その閾値は定数テーブルＴＢＵ１
（ｎ）、ＴＢＵ２（ｎ）によって与えられる。尚、時間
Ｔ１（ｎ）はキャリア２０がどの程度の速度でステータ
Ｖ（ｎ）に侵入してきたかを示すものであり、時間Ｔ２
（ｎ）はキャリア２０がステータＶ（ｎ）によってどれ
くらい加速されたかを示すものとして考えることができ
る。そこで、コントローラ７０におけるキャリア２０の
上昇可能、不可能の判断は時間Ｔ１（ｎ）、Ｔ２（ｎ）
と定数テーブルＴＢＵ（１）、ＴＢＵ（２）との比較に
よるタイムオーバーチェックによって行う。即ち、キャ
リア２０が上昇不可能な場合としては、時間Ｔ１（ｎ）
がＴＢＵ（ｎ）よりも大きな場合（キャリア２０が十分
な速度でステータＶ（ｎ）に達しなかった場合）と時間
Ｔ２（ｎ）がＴＢＵ２（ｎ）よりも大きな場合（キャリ
ア２０がステータＶ（ｎ）で十分加速されなかった場
合）の２通りがあり、それらタイムオーバーの場合に
は、コントローラ７０はキャリア２０の上昇制御を中止
して、直ちに下降制御を行なうようにするものである。
下降制御における各ステータの励磁時間は、上昇制御時
における励磁方式と同様、センサＳ８（ｎ）、Ｓ７
（ｎ）のＯＮ，ＯＦＦに要する時間と予め定めた定数テ
ーブルの比較によって行なうことができる。尚、垂直部
における各ステータはキャリア２０の自由落下に対して
制動をかけるよう上方向への励磁を行ない、キャリア２
０を垂直部下端まで緩下降させるものである。第１図
は、このような制御方式を示すフローチャートである。
尚、コントローラ７０はタイムオーバーを検出したとき
は、キャリア２０の存在個所を知るため、存在確率の高
いセンサの順（Ｓ７（ｎ）→Ｓ８（ｎ−１）→Ｓ７（ｎ
−１）…）にセンサのＯＮ，ＯＦＦを検出し、ＯＮの所
にキャリア２０があるものとして、当該センサが設けら
れているステータから順次下降制御処理を行う。また、
かかる処理の後、再度キャリア２０を上昇させることに
なるが、その際にキャリア２０の停止位置が明確である
よう、コントローラ７０は予めキャリア２０を所定のス
テーション位置に停止させるように制御するものであ
る。
向にわたって例えば垂直に配設されている場合、当該搬
送路Ｒの垂直部にはリニアモータを構成するステータＶ
（１）〜Ｖ（ｍ）を設ける一方、水平部にはステータ
（図示せず）を有するステーションＳＴ（１）〜ＳＴ
（ｎ）を複数設け、各ステータをコントローラ７０によ
って発進、加速、減速、停止の各モードに制御すること
によりキャリア２０に設けた二次導体板２５を駆動して
キャリア２０を例えばステーションＳＴ（１）からステ
ーションＳＴ（ｎ）へ移動させようとするものである。
ところで、キャリア２０が搬送路Ｒの垂直部を上昇でき
るかどうかの判断は、各ステータ毎に設けたセンサ（Ｓ
（１）〜Ｓ（ｎ））に基づいてなされる。第４図は垂直
部のステータＶ（１）〜Ｖ（ｎ＋２）に設けたセンサを
示すものである。ステータＶ（ｎ）を例として上下に設
けたセンサＳ７（ｎ）、Ｓ８（ｎ）を説明するとセンサ
Ｓ７（ｎ）はキャリア２０の上昇時にはキャリア侵入検
出用、下降時にはキャリア通過確認用センサとして働
き、他方、センサＳ８（ｎ）はキャリア２０の上昇時に
はキャリア通過確認用、下降時にはキャリア侵入検出用
として働く。第２図はキャリア２０の上昇時のタイミン
グチャートである。この図に基づいてキャリア２０の上
昇制御を説明すると、コントローラ７０はキャリア２０
侵入検出用のセンサＳ７（ｎ）がＯＮになった時にステ
ータＶ（ｎ）（Ｓ８（ｎ）とＶ（ｎ）の添字ｎは同義）
上にキャリア２０が侵入したと判断し、ステータＶ
（ｎ）の励磁用ドライバＤＶ（ｎ）をＯＮにする。これ
により、ステータＶ（ｎ）が励磁され、キャリア２０が
加速される。次にキャリア２０の上昇によってセンサＳ
７（ｎ）がＯＦＦとなるが、センサＳ７（ｎ）ＯＮから
Ｓ７（ｎ）ＯＦＦまでに要する時間をＴ１（ｎ）とす
る。次にセンサＳ８（ｎ）がＯＮとなるが、センサＳ７
（ｎ）ＯＮからＳ８（ｎ）ＯＮまでに要する時間をＴ２
（ｎ）とする。これら時間の各変数Ｔ１（ｎ），Ｔ２
（ｎ）は、それぞれについて予め定められた定数テーブ
ルＴＢＵ１（ｎ）、ＴＢＵ２（ｎ）と比較され、その結
果に基づいてドライバＤＶ（ｎ）の励磁時間が決定され
る。即ち、ドライバＤＶ（ｎ）は時間Ｔ１（ｎ）、Ｔ２
（ｎ）の関数であり、その閾値は定数テーブルＴＢＵ１
（ｎ）、ＴＢＵ２（ｎ）によって与えられる。尚、時間
Ｔ１（ｎ）はキャリア２０がどの程度の速度でステータ
Ｖ（ｎ）に侵入してきたかを示すものであり、時間Ｔ２
（ｎ）はキャリア２０がステータＶ（ｎ）によってどれ
くらい加速されたかを示すものとして考えることができ
る。そこで、コントローラ７０におけるキャリア２０の
上昇可能、不可能の判断は時間Ｔ１（ｎ）、Ｔ２（ｎ）
と定数テーブルＴＢＵ（１）、ＴＢＵ（２）との比較に
よるタイムオーバーチェックによって行う。即ち、キャ
リア２０が上昇不可能な場合としては、時間Ｔ１（ｎ）
がＴＢＵ（ｎ）よりも大きな場合（キャリア２０が十分
な速度でステータＶ（ｎ）に達しなかった場合）と時間
Ｔ２（ｎ）がＴＢＵ２（ｎ）よりも大きな場合（キャリ
ア２０がステータＶ（ｎ）で十分加速されなかった場
合）の２通りがあり、それらタイムオーバーの場合に
は、コントローラ７０はキャリア２０の上昇制御を中止
して、直ちに下降制御を行なうようにするものである。
下降制御における各ステータの励磁時間は、上昇制御時
における励磁方式と同様、センサＳ８（ｎ）、Ｓ７
（ｎ）のＯＮ，ＯＦＦに要する時間と予め定めた定数テ
ーブルの比較によって行なうことができる。尚、垂直部
における各ステータはキャリア２０の自由落下に対して
制動をかけるよう上方向への励磁を行ない、キャリア２
０を垂直部下端まで緩下降させるものである。第１図
は、このような制御方式を示すフローチャートである。
尚、コントローラ７０はタイムオーバーを検出したとき
は、キャリア２０の存在個所を知るため、存在確率の高
いセンサの順（Ｓ７（ｎ）→Ｓ８（ｎ−１）→Ｓ７（ｎ
−１）…）にセンサのＯＮ，ＯＦＦを検出し、ＯＮの所
にキャリア２０があるものとして、当該センサが設けら
れているステータから順次下降制御処理を行う。また、
かかる処理の後、再度キャリア２０を上昇させることに
なるが、その際にキャリア２０の停止位置が明確である
よう、コントローラ７０は予めキャリア２０を所定のス
テーション位置に停止させるように制御するものであ
る。
以上説明したように、本発明に係る物品搬送システムの
制御装置は、キャリアが搬送路の垂直搬送部分を上昇中
に、もし充分な速度でステータに達しなかった場合また
はそのステータまでに充分に加速されなかった場合に
は、当該ステータ配設位置に設けられたキャリアセンサ
からの信号に基づく経過時間を定数テーブルの基準経路
時間と比較評価することにより、当該垂直搬送部分を上
昇しきれないと判断することができるようになり、この
結果に基づいてステータ励磁用ドライバを緩下降制御
し、キャリアを緩下降させることができるから、自由落
下によるキャリアの破損、搬送路の破損という問題が解
消できる。
制御装置は、キャリアが搬送路の垂直搬送部分を上昇中
に、もし充分な速度でステータに達しなかった場合また
はそのステータまでに充分に加速されなかった場合に
は、当該ステータ配設位置に設けられたキャリアセンサ
からの信号に基づく経過時間を定数テーブルの基準経路
時間と比較評価することにより、当該垂直搬送部分を上
昇しきれないと判断することができるようになり、この
結果に基づいてステータ励磁用ドライバを緩下降制御
し、キャリアを緩下降させることができるから、自由落
下によるキャリアの破損、搬送路の破損という問題が解
消できる。
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式例を
示すフローチャート、第２図は本発明に係る物品搬送シ
ステムの励磁方式を示すタイミングチャート、第３図は
本発明を適用すべき物品搬送路例を示す図、第４図はキ
ャリアの侵入、通過検出用のセンサの配置例を示す図、
第５図は物品搬送システムの一般的構成例を示す図、第
６図はステータの励磁方式例を示す図である。 １０…一次コイル １１〜１４…半導体リレー（ステータ励磁用ドライ
バ）、２０…キャリア ２５…二次導体板、５０…キャリア制御部 ６０…システム制御部、７０…コントローラ Ｒ…搬送路 ＳＴ（１）〜ＳＴ（ｎ）…ステーション Ｓ（１）〜Ｓ（ｎ），Ｖ（１）〜Ｖ（ｍ）…ステータ Ｓ７（ｎ），Ｓ８（ｎ）…センサ
示すフローチャート、第２図は本発明に係る物品搬送シ
ステムの励磁方式を示すタイミングチャート、第３図は
本発明を適用すべき物品搬送路例を示す図、第４図はキ
ャリアの侵入、通過検出用のセンサの配置例を示す図、
第５図は物品搬送システムの一般的構成例を示す図、第
６図はステータの励磁方式例を示す図である。 １０…一次コイル １１〜１４…半導体リレー（ステータ励磁用ドライ
バ）、２０…キャリア ２５…二次導体板、５０…キャリア制御部 ６０…システム制御部、７０…コントローラ Ｒ…搬送路 ＳＴ（１）〜ＳＴ（ｎ）…ステーション Ｓ（１）〜Ｓ（ｎ），Ｖ（１）〜Ｖ（ｍ）…ステータ Ｓ７（ｎ），Ｓ８（ｎ）…センサ
Claims (1)
- 【請求項１】垂直搬送部分を含み一次コイルを有するス
テータを適宜配設した搬送路と、二次導体板を取付け前
記ステータの進行磁界により前記搬送路上を移動し物品
を搬送するキャリアと、このキャリアの駆動を前記各ス
テータの励磁制御により行うコントローラとからなる物
品搬送システムにおいて、 前記搬送路のステータ配設位置に設けられた前記キャリ
アの侵入、通過を検出するキャリアセンサと、 ステータ励磁用ドライバと、 キャリア侵入速度およびキャリア加速度をそれぞれ評価
する各基準経過時間を格納する定数テーブルとを備え、 前記コントローラは、前記ステータ励磁用ドライバの上
昇制御により前記キャリアが前記搬送路の垂直搬送部分
を上昇中に、前記各キャリアセンサを通過した時間に基
づく経過時間が前記定数テーブルの対応する基準経過時
間と一致しないことを検出した場合には、前記ステータ
励磁用ドライバを緩下降制御する ことを特徴とする物品搬送システムの制御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61009503A JPH0667049B2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | 物品搬送システムの制御装置 |
| CA000515619A CA1274574A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-08 | Linear motor car system |
| US06/895,122 US4849664A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-11 | Linear motor car system |
| DE8686306278T DE3682347D1 (de) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Wagensystem mit linearmotor. |
| EP86306278A EP0213848B1 (en) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Linear motor car system |
| ES8601146A ES2001531A6 (es) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Un sistema de vehiculos con motor lineal y un metodo para controlarlo |
| US07/354,367 US5021695A (en) | 1985-08-14 | 1989-05-19 | Linear motor car system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61009503A JPH0667049B2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | 物品搬送システムの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166704A JPS62166704A (ja) | 1987-07-23 |
| JPH0667049B2 true JPH0667049B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=11722043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61009503A Expired - Fee Related JPH0667049B2 (ja) | 1985-08-14 | 1986-01-20 | 物品搬送システムの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0667049B2 (ja) |
-
1986
- 1986-01-20 JP JP61009503A patent/JPH0667049B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62166704A (ja) | 1987-07-23 |
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