KR910004763B1 - 리니어모터를 이용한 자동반송(搬送)시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

리니어모터를 이용한 자동반송(搬送)시스템

제 1 도는 본 발명의 일실시예를 나타내는 참고 사시도.

제 2 도는 제 1 도에서 반송체인 파렛트를 나타내는 실시예도.

제 3a 도는 제 1 도예의 감지유니트와 관련하여 리니어모터 운전제어회로를 나타내는 일실시예도, b는 리프터와 관련된 리프터 운전제어회로의 일실시예도.

제 4 도는 본 발명의 동작상태를 나타내는 원리도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 반송(搬送)장치 11∼17 : 리니어모터 유니트

11a∼17a, 11b∼17b : 감지센서 2 : 리프터장치

10A, 10B : 정지·위치결정 유니트 21 :리니어모터 유니트

21a∼21d : 감지센서 31a, 31b : 상·하반송레일

32 : 반송레일저판 33 : 리프터레일

34 : 가이드봉 35 : 스크류

36 : 리프터저판 37 : 레일지지대

38 : 승강유니트 4a, 4b : 승강모터

5 : 반송체(pallet) 51 : 하부재

52 : 상부재 61 : 롤러

62 : 안내롤러장치 7 : 반송장치 운전제어회로

8 : 리프터 운전제어회로

본 발명은 소정물건을 반송시키고자 하는 방향으로 자동운반시키는 자동반송(自動搬送)시스템에 관한 것으로서, 좀더 자세히 설명하면 물건운반 파렛트가 리니어모터의 1차측과 2차측간에 발생하는 구동력으로 상대운동을 하는 장치로서, 일정한 무한궤도에 피반송체를 순환이동시키는 작업을 포함하는 자동반송시스템에 관한 것이다.

이러한 기술분야에의 이송(운반)시스템은 공장의 노동집약형 또는 로봇 등에 의한 자동화 작업장이나, 창고관리시스템, 백화점, 공항 등의 화물반송 등 다양한 형태로 이용되고 있으며, 이들에 있어서 그 화물 및 중간단계의 피작업물 반송은 주로 벨트 및 모터, 롤러를 포함한 콘베어시스템이나, 유압 및 공압을 이용한 이송(운반)시스템이 대표적으로 이용되고 있다.

그러나, 상기예의 기술들중 벨트 및 모터 등의 콘베어시스템은 그 기구적조건이 주로 기계적가동부 및 피반송체와 접촉부가 존재하여 이송수단등과의 기계적 마찰을 동반하므로서 그 내구성이나 기계적 결손, 소음 등을 보상하기 위한 특별한 노력 및 경비가 증가되는 것을 피할 수 없는 것이며, 유압 및 공압 등을 이용한 기술에 있어서도 상기의 불리한 여건외에 각종 부수적유압 및 공압통제를 위한 설비 및 제어회로 등의 복잡성을 수반하므로서 바람직한 형태를 기대하기 어려운 것이었다.

또, 상기예의 기술들은 각종 피운반체의 하중의 다른 경우 시스템을 다시 설계하여야 하는 등 이들 반송체의 하중의 차이에 따른 호환적 대체성을 기대하기 어렵고 그 피운반체의 한방향 이송, 정지, 순환 기능 등의 통제 및 제어작용을 동반할 때는 반송물의 정지위치, 순환조건, 반송물의 관성 등이 포괄적으로 고려되어야 할 것이고, 또 이에 따른 동작성의 물리적 정밀성이 요구될 때는 그 설계의 난이성이 증가된다.

한편, 상기예의 기술들은 반송체와 관련된 운반수단의 동작조건이 상시 구동상태에 놓여있는 것이 일반적이므로 이에 따른 불요 에너지의 소모를 배제하기 어려운 것이다.

또, 그 반송(운반)시스템 자체의 부피 및 크기와 중량 등이 소정개소에 따른 형태적 제약이 상시 고려되야 하므로 그것이 슬림(Slim)형이나 또는 충분한 기능을 충족하면서 형태적인 경, 박, 단, 소화로 되는 것이 바람직하다.

그러나, 현실에 있어서는 그 반송시스템 자체의 고유특성(이송거리, 피반송체 하중조건 등) 때문에 상기예의 요건을 호환적이며, 순발력있게 만족시키기는 어려운 것이다.

일예로 창고관리시스템 등에서 그 반송시스템 자체의 기구물을 집적시킬 때 그 반송시스템 기구자체가 차지하는 부피나 크기가 될 수 있는대로 적은 크기, 부피 또는 무게로 주어지는 것이 유리한 것이고, 또, 그 제어수단 및 배치조건의 호환성이 부여되는 것이 절실히 요구되어지는 것이다.

그러나, 현실에 있어서는 상기와 같은 요건들을 골고루 만족시키는 반송시스템은 존재하지 않았던 것이었다.

본 발명은 상기예의 피운반체의 운반(또는 이송) 목적을 충족하면서 경박단소화가 가능하고, 또, 에너지 절약형으로 되며, 그 제어시스템이 매우 간단하고 저 마찰형, 저소음의 자동반송시스템을 제공코져 한 것이다.

본 발명은 특히 반송로의 레일상에 배치되고 전류환류(순환) 기능을 갖는 2차도체가 파렛트저판상에 대응배치되며 그 이송로상에 복수개소 부여된 리니어모터 유니트, 정지·위치결정 유니트 및 상기 파렛트의 위치결정과 통제작용의 복수개 감지센서 유니트 및 제어회로와의 관련구성으로 되는 자동반송시스템을 그 특징으로 하는 것이다.

이하에서 이를 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

즉, 제 1 도는 본 발명에 의한 자동반송시스템의 일실시예를 나타낸 것이다.

여기서는 소정길이의 파렛트 상(上)반송레일(31a) 및 하(下)반송레일(31b)을 가지는 반송레일장치(1)와, 이 반송레일장치(1)측의 장축길이 양측 단부에 각기 마련되는 리프터장치(2)와의 관련 구성으로 되어있다.

또, 상기 상(上)·하(下)반송레일(31a, 31b)에는 일정한 간격을 둔 레일 사이에 복수개 배치되는 리니어모터 유니트(11∼17)와 안내레일측의 감지센서(11a∼17a, 11b∼17b)로 구성되어 있다.

또, 상기 상(上)·하(下)반송레일(31a, 31b)은 피반송물의 부피나 크기 등을 고려한 폭만큼 이격하여 복수의 레일지지대(37)로 붙박이 고정되어지고, 피반송물의 반송체인 제 2 도예의 파렛트상에 그 피반송물이 작업물인 경우는 작업물의 중간가공 또는 처리작업을 위해 일시 정지·위치유니트(10A)가 선택적으로 배치되어 있다.

상기, 리니어모터 유니트(11∼17)는 규소강판을 성층하여 소롯을 파고 여기에 이동자계를 발생시키기 위해, 권선을 감은 형태로 한 반면 상기 정지·위치결정 유니트(10A, 10B)는 솔레노이드형의 전자석으로 이루어져 있다.

또, 상기 리니어모터 유니트(11∼17)는 이동물인 파렛트의 전진작용시에 관성 제어를 위한 역진작용을 행하는 것이 전기적 반전수단만으로 가능하다.

한편, 리프터장치(2)는 상기 상·하반송레일(31a, 31b)과 같은 형태의 리프터레일(33)과, 이 리프터레일(33)을 포함한 승강유니트(38)를 소정위치까지 승강유도하는 가이드봉(34), 스크류(35) 및 위치결정센서(21c, 21d), 승강모터(4)와의 관련 구성으로 되어있다.

상기 리프터레일(33)은 상·하반송레일(31a, 31b)의 양단부와 근접된 위치로 존재하고, 이 리프터레일(33)를 포함한 승강유니트(38)의 저판상에 파렛트(5)의 인입 및 반출기능을 갖는 리니어모터 유니트(21)와 정지·위치결정 유니트(10b)가 각기 소정위치로 배치되어 있다.

또, 상기 스크류(35)는 모터(4)측의 회전력이 직선운동으로 변환되는 기계 요소를 포함하여 상기 승가유니트(38)를 승강가이드 하기 위한 4개의 가이드봉(34)이 하측 리프트저판(36)으로부터 붙박이 고정되어 있다.

또, 상기 리프터장치(2)는 동일 요소를 포함하는 형태로서 상기 반송레일장치(1)측의 상·하반송레일(31a, 31b) 양측단측에 각기 접근되어 구비된 형태로 된다.

한편, 제 2 도는 상기 반송레일장치(1)측의 상·하반송레일(31a, 31b) 및 리프터장치(2)측의 리프터레일(33)상을 주행하는 파렛트(5)을 저부에서 바라본 상태를 도시한 것이다.

상기 파렛트(5)는 피반송체를 올려놓기 적당한 크기 및 재질의 상부재(52)상에 상기 반송레일장치(1) 및 리프터장치(2)측의 각종 리니어모터 유니트(11∼17, 21) 및 정지·위치결정 유니트(10A, 10B)와 상호 전자력작용을 하기 위한 하부재(51)가 피착되어지고, 이 하부재(51)의 노출된 표면상에 상·하반송레일(31a, 31b) 및 리프터레일(33)의 폭을 고려한 롤러(61)와 레일이탈방지용 안내롤러장치(62)가 붙박이 고정되어 있다.

또, 상기 안내롤러장치(62)는 각 레일(31a, 31b, 33)의 양 벽면에 면접하여 회전하는 안내롤러(62a)와 이들을 상호 지탱하는 롤러지지대(62b)와의 관련구성으로 될 수 있다.

그리고, 상기 하부재(51)의 재질은 사용목적에 따라 알루미늄, 동판 또는 철판 등의 재질로 구성시킬 수 있다.

또한, 상기 리니어모터 유니트(11∼17, 21)와 정지·위치결정 유니트(10A, 10B)는 각종 감지센서(11a∼17a, 11b∼17b, 21a∼21d)와의 상호 작용으로 상기 파렛트(5)를 제어하는 반송 운전제어회로(7)와 리프터 운전제어회로(8)와의 관련구성으로 되고 그 일실시예를 제 3 a 도 및 (b)에 나타내었다.

상기 리니어모터 운전제어회로(7)는 반송장치(1)측 상반송레일(31a)의 시작단부측에 마련된 파렛트(5)의 초기 구동용 제1리니어모터 유니트(21)를 제어하는 제 1 감지센서(11a)와, 제 1 자동 개폐스위치(11c)가 상호 직결되어 삼상 또는 그 2 상전원측에 연결되어지는 제 1 동작부(71)와, 이 제 1 동작부(71)와 병렬로 제 2 리니어모터 유니트(12) 및 이를 통제하는 제 3, 4 감지센서(12a, 12b) 및 제 2 자동 개폐스위치(12c)의 제 2 동작부(72), 이 제 2 동작부(72)와 병렬 연결의 정지·위치결정 유니트(10A) 및 이외 동작 제어용 제 4 감지센서(12b)를 포함하는 제 3동작부(73)와, 이 제 3 동작부(73)와 병렬로 제 3 리니어모터 유니트(13)와 이 제 3 리니어모터 유니트(13)를 통제하는 제 5, 6 감지센서(13a, 13b) 및, 제 3 자동 개폐스위치(13c)를 포함하는 제 4 동작부(74) 및 제 4 리니어모터 유니트(14)와 이의 통제용 제 7, 8 감지센서(14a, 14b) 및 제 4 자동 개폐스위치(14c)를 포함하는 제 5 동작부(75)의 관련 구성으로 된다.

또, 상기 리니어모터 유니트(11∼14)는 그 자체가 모터권선 및 계자 등의 집적물이므로 전기적 안전조건을 고려한 서미스터(Th₁∼Th₅) 등을 개별적으로 구비시킬 수도 있다.

한편, 상기 제 1 리니어모터 유니트(11)는 파렛트(5)의 반송기동용으로 되고, 제 2 리니어모터 유니트(12)는 제동, 또는 감속작용하는 모터이고, 제 3 리니어모터 유니트(13)는 정지로부터 재시동 가속용, 제 4 리니어모터 유니트(19)는 감속용으로 된다.

또, 상기 제 1∼ 제 4 리니어모터 유니트(11∼14)는 반송레일장치(1)측의 길이와 형태적 조건을 고려한 선택적 증감이 가능함을 이분야 종사자는 쉽게 이해할 수 있을 것이다.

이외에도 상기 각종 센서(11a∼14a, 11b∼14b)와 제 1 ∼ 제 4 자동 개폐스위치(11c∼14c) 등의 리니어모터 유니트 및 정지·위치결정 유니트 제어기능은 사이리스터 및 그밖의 논리제어 블록을 포함하는 전자식 형태로 대체가 가능함도 알 수 있다.

한편, 상기 하측 하반송레일(31b)과 관련된 상기예의 리니어모터 유니트(15∼17)와 감지센서(15a∼17a, 15b∼17b)와의 관련된 제어회로는 부분적으로 상측 반송레일과 동일한 형태로서 이의 표현을 생략하였다.

다만, 상기 감지센서(15a∼17a, 15b∼17b)는 제 5 내지 제 7 리니어모터 유니트(15∼17)의 파렛트 검출에 의한 온(on), 오프(off)동작과 관련된 동작회로로만 부여되어지며 상기 제 5 리니어모터 유니트(15)는 상반송레일(31a)측의 제 1 리니어모터 유니트(11)와 같은 기능의 운반기동용으로 되고, 제 6 리니어모터 유니트(16)는 재가속용, 제 7 리니어모터 유니트(17)는 제 4 리니어모터 유니트(14)와 같은 기능의 파렛트(5)의 감속 및 진입유동용으로 되는 점에서만 다를 뿐이다.

또한, 제 3a 도는 반송장치의 제어회로(7)를, b는 리프터 운전제어회로(8) 일예를 나타낸 것으로 그 기본적인 설명은 생략한다.

또, 상기 감지센서(11a∼17a, 11b∼17b, 21a∼21d)는 접촉성 리미트스위치, 광감지센서, 자력감지센서 등을 호환적으로 대체가능함을 알 수 있다.

또, 상기와 같은 실시예의 반송레일장치(1)와 리프터장치(2), 리니어모터 유니트 운전제어회로(7), 리프터 운전제어회로(8)는 그 모두가 균등되는 기술수단으로 모두 대체가 가능함을 알 수 있고 상기예 조건은 그 일실예에 불과함을 알 수 있다.

이러한 구성의 본 발명은 그 반송레일장치(1)와 리프터장치(2), 반송장치 운전제어회로(7), 리프터 운전제어회로(8) 등과 관련하여 그 동작을 설명하여 보기로 한다.

본 발명의 파렛트(5)은 상반송레일(31a)측의 제1리니어모터 유니트(11)의 상측에서 그 하부재(51)가 일정간격 g의 이격거리로 대치되어 그 상반송레일(31a)의 무마찰 보조수단인 롤러(61)와 파렛트(5)가 레일로부터 이탈을 억제하기 위한 안내롤러(62a)에 의해 최초의 반송위치로 도입되게 된다.

이때 파렛트(5)상의 운반체는 피가공물의 초기 상태이거나 또는 중간단계 및 완제품 등으로 주어질 수 있다.

그러므로 반송체의 중량들을 고려하여 전압 또는 주파수제어 등에 의해 전력을 인가하면 제1리니어모터 유니트(11)에 전력이 인가된다.

또는, 일정전압하에서는 반송체의 중량에 따라 공극조절에 의해서도 제어할 수 있다.

이 때는 물론 전력 투입스위치(PS)가 온되고 제 1 동작부(71)측의 최초 시동스위치(PB)가 눌러진 상태에 있다.

또, 제 1 감지센서(11a)는 파렛트가 리프터에서 반출되어 제 1 감지센서에 의해 감지되는 순간 제1리니어모터 유니트(11)가 그 하중조건을 고려한 설계치대로 추진력 F를 발생한다.

이 때는 제 4 도와 같이 공극자속밀도 bs와 전류분포 jr 등의 관계가 고려되고, 또 그 일정간격 g의 통상의 상관 관계로 유지된다.

그러므로 가공물을 실은 파렛트(5)은 추진력을 받아 제 1 도 도면중 좌측으로 주행하게 된다.

상기 파렛트(5)가 상기 제 1 리니어모터 유니트(11)를 벗어난 소정의 위치에서 제 1 리니어모터 유니트(11)의 전력차단은 제 2 감지센서(11b)에 의해 자동 개폐스위치(11C)가 작동하여 상기 제 1 리니어모터 유니트(11)의 전력을 오프한다.

이 때는 상기 자동 개폐스위치(11C)가 순시타이머로 되거나 또는 이와 균등적인 기술수단으로 될 수 있다.

상기 추력이 발생된 파렛트(5)가 제 1 리니어모터 유니트(11)의 다음 단계가 피가공물을 포함하는 파렛트(5)의 일시 정지위치라 가정할 때는 상기 제 2 리니어모터 유니트(12)는 소정위치에서의 일시정지를 위한 제동기능을 수행한다.

즉, 상기 파렛트(5)이 제 2 리니어모터 유니트(12)측으로 진입하는 위치에서 제3감지센서(12a)가 작동되어 이 제 2 리니어모터 유니트(12)에 전력을 인가한다.

이 때는 역시 제 3a 도의 제 2 동작부(72)측 제 3 감지유니트(12a)가 온상태로 유지된다.

또, 상기 제 2 리니어모터 유니트(12)는 추력 F가 역방향으로 작용하도록 설계되어 있으므로 상기 파렛트(5)을 서서히 제동하여 인접한 정지·위치결정 유니트(10A)측상의 요구하는 위치에 올 때까지 제동한다.

상기 제 2 리니어모터 유니트(12)측으로부터 진입된 파렛트가 솔레노이드 자석으로 구성된 정지·위치결정유니트(10A) 상부 정위치에 오면 제 2 리니어모터 유니트(12)는 제 4 센서유니트(12b)가 온되므로 전력차단이 이루어진다.

이때, 자동 개폐스위치(12C)는 상기 제 2 리니어모터 유니트(12)의 회로 차단을 좀더 신뢰성있게 보조 차단할 수 있는 기능을 수행한다.

상기 정지·위치결정 유니트(10A)는 솔레노이드 등의 전자석이므로 파렛트(5)를 미동하지 않도록 고정시켜 주며 이 상태에서 작업자나 작업로보트는 중간가공, 또는 완결가공 등 각종 작업을 수행한다.

이때, 상기 정지·위치결정 유니트(12) 방향으로 파렛트(5)가 이동하는 과정에서는 제 3 동작부(73)측의 제 4 감지센서(12b)가 온(on)되어 정지·위치결정 유니트(12)를 구동시키고 상기 가공 등의 작업조건이 완료된 후의 시기에는 정지·위치결정 유니트(12)의 동작이 오프되는 한편, 제 4 동작부(74)측의 제 5 감지센서(13a)가 전기적으로 이어져서 제 3 리니어모터 유니트(13)를 구동시키므로 정지상태의 파렛트(5)에 추진력이 가해진다.

이후 역시 제 6 감지센서(13b)에 의해 제 3 리니어모터 유니트(13)는 동작 오프되고 제 4 리니어모터 유니트(14)측으로, 파렛트(5)가 이동되어지며 제 5 동작부(75)측의 제 4 리니어모터 유니트(14)로 접근되어 파렛트 감속 및 진입 유도용의 감속 제어동작으로 리프터장치(2)측의 승강유니트(38)로 파렛트(5)이 진입되는 것이다.

여기서 상기 제 7, 제 8 감지센서(14a, 14b)는 역시 각기 상기 제 4 리니어모터 유니트(14)의 감속동작, 감속 오프동작을 통제한다.

한편, 상기 승강유니트(38)에는 리프터레일(33)에 의해 안내되는 파렛트(5)가 리프터레일(33) 사이의 소정저부 상면에 위치하도록 통제하는 리니어모터 유니트(21)와 정지유니트(10B)가 배치되어 있으므로 상기 승강유니트(38)측으로 접근하는 파렛트(5)의 위치감지센서인 감지센서(21a)가 초기 동작으로 상기 파렛트(5)의 진입조건을 고려한 정지·위치결정 유니트(10B)측에 이르러서 동작을 멈추도록 진행된다.

이 때는 역시 제 3b 도의 리프터 운전제어회로(8)와 관련하여 동작제어되는 것으로서, 상기 파렛트(5)의 승강유니트(38)측에의 멈춤 반송작용 및 정지조건은 리프터 제 1 동작(81)회로에 의해 작동되는 것이다.

이후 상기 파렛트(5)의 멈춤 정지작용과 동시에 승강모터(4a)를 구동시키고 이 승강모터(4a)의 회전력이 스크류(35)로 전달되어 수직하강 동작을 진행케 되는 것이다.

상기 승강유니트(38)가 리프트저판(36)까지 완전 하강하면 하강감지센서(21d)가 동작하여 승강모터(4a)는 정지되고, 이후 리니어모터 유니트(21)가 하반송레일(31b)측의 제 5 리니어모터 유니트(15)로 파렛트(5)을 반출하기 위해 추진력을 부여케되고 이 때는 리프터 운반제어회로(8)가 관련 제어동작을 진행한다.

마찬가지로 제 1 도의 좌승강유니트가 파렛트를 반출하면 제 5 리니어모터 유니트(15)는 제 1 리니어모터 유니트(11)과 같은 역할을 하여 파렛트를 우측으로 이동시키며 제 6 리니어모터 유니트(16)은 반송거리가 긴 경우 롤라의 기계적 마찰 등으로 인해 파렛트의 속도가 떨어지는 경우 재가속용 리니어모터 유니트이며 제 7 리니어모터 유니트(17)은 제 4 리니어모터 유니트의 역할과 같다.

그리고 이 때의 감지센서(15a∼17a, 15b∼17b)는 상기 감지센서(14a, 14b)이 역할과 대등소이하며 단 15b에 파렛트가 센싱되면 승강유니트(38)을 상승시켜 다음 파렛트를 하강시킬 수 있는 상태로 된다.

한편 우리프터장치(2)측의 저판(36)상에 놓여진 승강유니트(38)에선 상기 좌리프터장치(2)측의 작동상태와 정반대의 상승작용 조건의 작동개시가 진행되어 상반송레일(31a)측의 제 1 리니어모터(11)측으로 순환상승하게 되는 것이다.

만일 작업공정이 긴 경우에는 제 1 도의 리니어모터 유니트(11∼14)을 하나의 단위로 하여 작업공정수만큼 직렬로 배열하면 요구되는 모든 작업공정을 처리할 수 있게되며 리턴과정인 하단 리니어모터 유니트(15∼17)는 작업장의 길이에 따라 재가속에 필요한 리니어모터 유니트(16)을 필요수만큼 설치하면 된다.

그리고, 상기 리프터장치(2)는 파렛트(5)가 승강유니트(38)로 진입하는 상태에서 그 정지조건과 승하강동작을 센서로서 통제하는 동작은 상기 예시된 리프터장치(2)외에 여러 가지 다른 조건으로 설계될 수 있다.

일예로 통상의 선반이 X자형 프레임으로 지지되어 신축되는 유형 등으로 되는 리프터장치로 호환적 대처가 가능함을 알 수 있다.

이러한 본 발명은 물건의 하중조건이 여하한 형태이더라도 리니어모터 유니트와 파렛트 하부재의 재질특성 등을 적당히 설정하면 그 부하변동에 신축성있고 광범위하게 대응할 수 있는 것이다.

즉, 경량에서부터 중량물에 이르기까지 하나의 설계조건으로 이들에 대처하기 용이하며 그 속도증감 및 정확한 위치제어 특성을 얻을 수 있다.

또, 그 피반송체의 크기 및 부피에 따라 이것이 무한궤도식으로 설계되어질 때는 레일지지대(37)의 높이만 조절하면 되므로 그 설비조건이 극히 단순해지며 융통성있게 대처할 수 있다.

그러므로 박편의 스림형으로 축소가 가능하여 소규모 식당, 가정 등의 식기 및 우편물 등 간이 운반시스템의 용도로도 제공될 수 있다.

또, 통상의 창고관리 자동시스템에서 그 목적물보다 반송시스템이 차지하는 부피 및 크기로 인하여 많은 제약이 따르던 종래의 컨베이어 벨트시스템의 결점을 없앨 수 있으므로 매우 효율적이며, 경제적인 설계가 가능케 될 수 있다.

또는, 그 동작이 전기적인 제어방식에 의해 정확한 위치제어를 할 수 있으므로 여러 가지 공작조건 등에 신뢰성있게 대처할 수 있다.

이외에도 상기 반송장치에 자기반발형이나 영구자석 등을 이용한 흡입형 부상장치를 첨부시키면 레일과 무접촉으로 반송체를 이동시킬 수 있으므로 그 기구적 결손을 배제할 수 있다.

또, 동작오프의 반복적인 전력제공수단으로 되므로서 그 에너지 절감에 크게 기여할 수 있고 상당히 저가의 제장치를 범용적으로 보급할 수 있는 이점도 기대할 수 있는 등의 유용한 특징이 있는 것이다.

Claims (3)

1. 하중을 가진 피목적물체를 파렛트상에 얹어서 소정의 방향으로 반송시키는 시스템에 있어서, 상기 파렛트는 전기적 도통소재로 되는 하부재(51)와 이 하부재(51)와 고정부착된 상부재(52)로 되며 적당한 레일 이송기구 등을 구비한 파렛트(5)로 되고, 상기 파렛트(5)는 소정구간 선형 반송되는 레일(31a, 31b)과 이 레일(31a, 31b) 사이의 저벽면에 부착된 리니어모터 유니트 및 정지·위치결정 유니트를 선택적으로 복수로 배치하고 레일(31a, 31b)측면이나 반송체에 적당한 감지센서를 복수로 구비한 반송장치(1)로 되며, 상기 파렛트(5)의 하부재(51)와 각종 리니어모터 유니트 상호 전자작용으로 추력을 발생하여 직선상으로 이동하고 일시 정지하는 통제기능의 리니어모터 유니트 운전제어회로를 구비하거나 이와 대조적으로 리니어모터 유니트를 파렛트의 저판상에 부착시키고 전기적 도통소재를 레일저판상에 장착시킨 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 자동반송시스템이 무한궤도식으로 설계될 때는 상기 선형의 상레일(31a) 양단부측에 상기 상기 파렛트(5)를 받아 소정위치에 정지시키고 파렛트(5)를 하레일(31b)측으로 하강 또는 상승시키는 것이 감지센서에 의해 승강동작 가능한 리프터장치를 구비시킨 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 리프터장치는 선형의 반송장치(1)측 상반송레일(31a)과 인접위치에 마주하는 리프터레일(33) 및 이 리프터레일(33) 사이의 저벽상에 리니어모터(12), 정지·위치결정 유니트(10B)가 각기 구비되고 레일측면에는 감지센서가 배치된 승강유니트(38)와 파렛트(5)가 상기 승강유니트(38)에 정위치되었을 때 승강동작하는 승강모터와 이 승강모터의 회전력이 수직 직선운동으로 되도록 하는 스크류(35), 복수의 리프터지지용(34), 및 리프터저판(36)과의 관련구성으로 됨을 특징으로 하는 자동반송시스템.

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