JPH0624303U - 天井走行台車の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 天井走行台車の制御回路のプログラムの暴走
またはレールに設けられたドグの欠落があっても、天井
走行台車の速度を強制的に減速させる。 【構成】 分岐装置２０の入口手前の各レール１１、１
２、１３の下部にドグ３１、３２、３３を設ける。各レ
ール１１、１２、１３のドグ３１、３２、３３よりも分
岐装置２０側の部分と、分岐装置２０の連結レール２
１、２２に、磁気テープ４１を貼付する。天井走行台車
に設けた磁気センサにより磁気テープ４１を検出した
時、モータ駆動用インバータを制御して天井走行台車の
速度を低下させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、天井走行台車による搬送システムに関し、特に走行レール分岐部分 での天井走行台車の速度制御を行う装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、天井走行台車を使用した搬送システムは、例えば半導体の製造工場等に おいて用いられている。すなわち天井走行台車は、天井に設けた走行レールに沿 って走行し、例えば基板材料等の荷を昇降台のチャッキング装置によって保持し て搬送する。走行レールは工場の天井に、搬送目的地間を繋ぐように縦横に設け られており、さらに走行レールには、天井走行台車が色々な方向へ移動できるよ う、様々な分岐装置若しくはカーブが設けられている。その分岐装置及びレール のカーブ部分を概略的に図３に示す。

【０００３】 この図３において、上流側の２つのレール１２、１３とレール１１との間には 、分岐装置２０が設けられている。この分岐装置２０には、直線形状の連結レー ル２１と湾曲形状の連結レール２２が設けられており、この連結レール２１、２ ２を横にスライドさせることにより、レール１１がレール１２、１３の何れかと 選択的に連結される。

【０００４】 天井走行台車がこのような分岐装置２０またはカーブを通過する際の安全を確 保するため、天井走行台車は分岐装置２０等に進入する直前において減速される 。この減速制御のため、分岐装置２０等の入口手前の各レール１１、１２、１３ の下部には、ドグ（鉄片）３１、３２、３３が取り付けられ、天井走行台車には 、これらのドグ３１、３２、３３を検出するためのセンサが設けられる。すなわ ち、このドグ３１、３２、３３の数を、天井走行台車に設けられた制御回路のプ ログラムによってカウントすることにより、走行車輪を駆動するモータの駆動用 のインバータが制御されて、天井走行台車の速度が調整される。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかしこのような速度制御方法では、制御回路のプログラムが暴走した場合、 またはレールのドグが欠落してプログラムが正常に作動しなくなった場合等にお いて、走行台車の減速制御が正しく行われず、高速のまま走行台車が分岐装置２ ０またはカーブ部分へ突入することとなる。このように高速でカーブ等を通過す ると、走行台車の車輪、または給電用の集電子を破損するおそれがある。さらに 分岐装置２０が故障して連結レールが正しく連結されていなかった場合には、走 行台車が分岐装置手前の安全ストッパに激しく衝突することになり、走行台車自 体の破損または搬送物の落下等を生じさせるおそれがある。

【０００６】 本考案は、プログラムの暴走またはドグの欠落等によって制御回路による速度 制御が正常に機能しないおそれがある場合であっても、強制的に天井走行台車の 速度を減速させ上記のような事故を防止するフェールセーフ装置としての天井走 行台車の速度制御装置を提供することを目的としてなされたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案に係る天井走行台車の速度制御装置は、走行ルートの分岐部分および湾 曲部分に設けられ、分岐部分および湾曲部分であることを示す被検出具と、天井 走行台車に設けられ、被検出具を検出する検出器と、この検出器の出力に応じて 、天井走行車のモータ回転数を低回転に切り換えるモータ回転調整装置とを備え たことを特徴としている。

【０００８】

【実施例】

以下図示実施例により本考案を説明する。 図１は本考案の一実施例を適用した天井走行台車の走行レールを示す図である 。

【０００９】 この図において、分岐装置２０等の直前において天井走行台車を減速させるた め、分岐装置２０等の入口手前の各レール１１、１２、１３の下部には、ドグ３ １、３２、３３が取り付けられている。また各レール１１、１２、１３のドグ３ １、３２、３３よりも分岐装置２０側の部分と、分岐装置２０の連結レール２１ 、２２には、被検出具である磁気テープ４１がそれぞれ貼付されている。

【００１０】 本実施例における速度制御装置の構成を図２を参照して説明する。 マイコンを備えた制御回路４２、検出器４３、磁気センサ４４、モータ回転調 整装置であるモータ駆動用インバータ４５、モータ４６およびリレー４７は、天 井走行台車内に設けられている。検出器４３は走行ルートであるレールの下部に 設けられたドグ３１、３２、３３の有無を検出するものである。その検出信号は 制御回路４２に入力され、これにより制御回路４２は、モータ駆動用インバータ ４５に速度指令信号を出力する。モータ駆動用インバータ４５は、速度指令信号 に応じて三相交流出力の周波数を変化させ、モータ４６に出力する。

【００１１】 モータ駆動用インバータ４５の接点入力方式の端子には、リレー４７の接点端 子が接続されており、さらにこのリレー４７のオンオフ制御端子は、検出器であ る磁気センサ４４に接続されている。このリレー４７のオンオフ動作によってイ ンバータ４５は、モータ４６へ出力する交流信号の周波数を二段階に変化させて いる。例えば、リレー４７がオンされると、インバータ４５はモータ４６への出 力周波数を下げて走行台車の走行速度を落とし、逆にリレー４７がオフならば出 力周波数を上げて台車の走行速度を速くする。

【００１２】 磁気センサ４４は、レール１１、１２、１３および連結レール２１、２２に貼 付された磁気テープ４１の磁力を検出する。磁気センサ４４が磁気テープ４１を 検出するとリレー４７がオンし、モータ４６の回転速度は、ドグ３１、３２、３ による制御とほぼ同じ値まで低下させられる。

【００１３】 以上の構成による本考案の天井走行台車の動作について以下説明する。 天井走行台車が、例えばレール１３を分岐装置２０側へ接近してくると、磁気 テープ４１の貼付位置より手前にあるドグ３３が検出器４３によって検出される 。制御回路４２は検出器４３のドグ３３の検出信号をカウントし、このカウント 値に基づいて、モータ駆動用インバータ４５に出力する速度指令信号の電圧を変 化させる。すなわち例えば、カウント値が奇数の時、天井走行台車が分岐装置２ ０に進入している状態であると判断され、減速制御用の速度指令信号が出力され る。逆にカウント値が偶数の時、天井走行台車が分岐装置２０から遠ざかってい る状態であると判断され、加速制御用の速度指令信号が出力される。

【００１４】 さて、天井走行台車が分岐装置２０へ接近している時、制御回路４２の速度指 令信号の電圧変化に基づいて、モータ駆動用インバータ４４は、モータ４６へ出 力する三相交流信号の周波数を低下させ、これによりモータ４６の回転速度が低 下して天井走行台車の走行速度が所定値まで落とされる。

【００１５】 ここで、ドグ３１、３２、３３が何らかの原因で欠落していたり、制御回路４ ２のプログラムが暴走してモータ４６の速度制御が正常に行われない場合のフェ ールセーフについて説明する。ドグ３１、３２、３３によって正しく天井走行台 車の速度制御が行われないと、天井走行台車は、磁気テープ４１を貼りつけたレ ール１１、１２、１３部分へ速いスピードで進入する。磁気テープ４１が磁気セ ンサ４４によって検出されると、リレー４７がオンし、モータ駆動用インバータ ４５はモータ４６に出力する三相交流信号の周波数を、制御回路４２からの速度 指令信号の状態を無視して強制的に落とす。したがって、走行台車の走行速度は ドグ３１、３２、３３によって制御される時とほぼ同じ速度まで落とされ、走行 台車が分岐装置２０に速いスピードで進入することが防止される。

【００１６】 なお、上記実施例は、レールに貼付した磁気テープ４１を磁気センサ４４で検 出するように構成されていたが、この他に、非鉄金属材で製造されたレールに長 尺な鉄片を貼付し、この鉄片との磁気作用で動作する磁気センサ４４を用いても よいし、また磁気テープ４１の代わりに長尺な突起物を貼り付け、その突起物と の接触でオンするスイッチを磁気センサ４４の代わりに用いてもよく、特にその 種類を限定するものではない。

【００１７】 また、モータ駆動用インバータ４５についてもサイリスタとダイオードを組み 合わせたものや、トランジスタを用いたもの等があり、本考案ではその回路構成 を特に限定するものではないし、モータ４６についても上記実施例のようなイン ダクションモータのみならず、直流モータ等を用いることもでき、その場合には モータに印加する電圧で回転数を制御できる。

【００１８】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、プログラムの暴走またはドグの欠落等によって 制御回路による速度制御が正常に機能しないおそれがある場合であっても、強制 的に天井走行台車の速度を減速させることができ、天井走行台車の事故を未然に 防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を適用した天井走行台車の走
行レールを示す図である。

【図２】本考案の一実施例のブロック構成図である。

【図３】従来例を示す図である。

【符号の説明】

１１、１２、１３ レール ２０ 分岐装置 ２１、２２ 連結レール ４１ 磁気テープ ４２ 制御回路 ４３ 検出器 ４４ 磁気センサ ４５ モータ駆動用インバータ ４６ モータ ４７ リレー

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行ルートの分岐部分および湾曲部分に
   設けられ、分岐部分および湾曲部分であることを示す被
   検出具と、天井走行台車に設けられ、前記被検出具を検
   出する検出器と、この検出器の出力に応じて、天井走行
   車のモータ回転数を低回転に切り換えるモータ回転調整
   装置とを備えたことを特徴とする天井走行台車の速度制
   御装置。