JPH0657580U - 平行ハンド - Google Patents
平行ハンドInfo
- Publication number
- JPH0657580U JPH0657580U JP6605891U JP6605891U JPH0657580U JP H0657580 U JPH0657580 U JP H0657580U JP 6605891 U JP6605891 U JP 6605891U JP 6605891 U JP6605891 U JP 6605891U JP H0657580 U JPH0657580 U JP H0657580U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- master
- master jaw
- pair
- grooves
- parallel hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 流体圧アクチェータにて一対のマスタージョ
ウを平行状態のまま開閉する平行ハンドにおいて、小型
でしかも高剛性な平行ハンドを得る。 【構成】 流体圧を駆動源とする平行ハンドにおいて、
一対のベアリングガイド５の内側にマスタージョウ３
Ａ、３Ｂを交互に配置し、各々に形成されたＶ溝に複数
のローラー１０などを直角配置して狭み込む案内部を構
成する。
ウを平行状態のまま開閉する平行ハンドにおいて、小型
でしかも高剛性な平行ハンドを得る。 【構成】 流体圧を駆動源とする平行ハンドにおいて、
一対のベアリングガイド５の内側にマスタージョウ３
Ａ、３Ｂを交互に配置し、各々に形成されたＶ溝に複数
のローラー１０などを直角配置して狭み込む案内部を構
成する。
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、産業用ロボット等に用いる平行ハンドに関するものである。
［従来の技術］ 平行ハンドは、通常産業用ロボット等の先端部分に設置されるので、小形で高剛 性にすることが要求される、しかしながら単に小形にすると剛性が低くなり、大 形ワークの把持が困難になる。
［考案が解決しようとする問題点］ 本考案は、ボデイに側面にＶ溝を形成した一対のベアリングガイドを固定し、 一方の側面に一つのＶ溝を形成し他方の側面に二つのＶ溝を形成した一対のマス タージョウを前記ベアリングガイドの内側に交互に配置し、ベアリングガイドと マスタージョウのＶ溝に複数のローラを直角配置し挟み、一方のマスタージョウ の二つのＶ溝と他方のマスタージョウの二つのＶ溝の各々に複数のローラを直角 配置し挟み込むことにより、小形でしかも高剛性な平行ハンドをえることを解決 しようとする問題とするものである。
［問題点を解決するための手段］ 本考案は、ボデイに側面にＶ溝を形成した一対のベアリングガイドを固定し、 一方の側面に一つのＶ溝を形成し他方の側面に二つのＶ溝を形成した一対のマス タージョウを前記ベアリングガイドの内側に交互に配置し、ベアリングガイドと マスタージョウのＶ溝に複数のローラを直角配置し挟み、一方のマスタージョウ の二つのＶ溝と他方のマスタージョウの二つのＶ溝の各々に複数のローラを直角 配置し挟み込むことにより、上記問題点を解決したものである。
［作用］ ボデイに側面にＶ溝を形成した一対のベアリングガイドを固定し、一方の側面 に一つのＶ溝を形成し他方の側面に二つのＶ溝を形成した一対のマスタージョウ を前記ベアリングガイドの内側に交互に配置し、ベアリングガイドとマスタージ ョウのＶ溝に複数のローラを直角配置し挟み、一方のマスタージョウの二つのＶ 溝と他方のマスタージョウの二つのＶ溝の各々に複数のローラを直角配置し挟み 込んだ平行ハンドの流体圧アクチェータに流体圧を供給することにより、ワーク をマスタージョウ把持部で把持する場合に一対のマスタージョウの間には一定間 隔であけた複列の転がり軸受けで受け、しかもクロスローラを用いた転がり軸受 けの長さがマスタージョウ把持部に比して非常に長くなっているので安定して把 持することが可能である。
［実施例］ 第１図・第２図・第３図は本考案の実施例を示す。
第１図・第２図・第３図において、シリンダ２とピストン４でアクチェータ部 を形成し、ピストン作動軸７と支点軸６とアーム９で伝達機構部を形成し、マス タージョウ作動軸８とマスタージョウ３Ａ・３ＢとクロスローラＡ１０とクロス ローラＢ１１とリテーナＡ１２とリテーナＢ１３とベアリングガイド５で案内部 を形成している。
次に上記実施例の動作を説明する。
第２図において、開ポート１５より流体圧が供給されると、図においてピストン ４が下降することによりピストン４の先端部に取り付けられたピストン作動軸７ を経由してアーム９が支点軸６を支点に回転し、図においてマスタジョー３Ａは 一方の側面をベアリングガイド５との間にクロスローラＡ１０をはさみ転がり軸 受けとし、他方の側面をマスタージョウ３Ｂとの間にクロスローラＢ１１を挟み 転がり軸受けとしているので安定してスムーズに左側へ移動する。マスタージョ ウ３Ｂも同様にクロスローラＡ１０及びクロスローラＢ１１を挟み転がり軸受け にしているので右側へ移動し開状態になりワークを把持することができる。
次に第２図において閉ポート１４より流体圧が供給されると図においてピスト ン４が上昇することによりビストン先端部にとりつけられたピストン作動軸７を 経由してアーム９が支点軸７支点に開方向とは逆に回転し図においてマスタージ ョウ３Ａは右側へマスタージョウ３Ｂは左側へ移動し閉状態になりワーク把持す ることができる。
この時クロスローラＡ１０およびクロスローラＢ１１を挟んだ転がり軸受けの 長さがマスタージョウ把持部１６の長さに比して非常に長くなっているので、安 定してワークを把持することが可能である。
［考案の効果］ 本考案の平行ハンドは、ベアリングガイドの内側に交互にマスタージョウを配 置し、クロスローラを挟んだ転がり軸受けになっており、さらにこの転がり軸受 けは、マスタージョウ把持部の長さに比して非常に長くなっているので、安定し てワークを把持できるので小形でありながら高剛性にすることができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は実施例の正面図、第２図は第１図の開状態を示
すＡ−Ａ断面図、第３図は第１図の開状態を示すＢ−Ｂ
断面図。 １：ボデイ、 ２：シリンダ、３Ａ：マス
タージョウＡ、 ３Ｂ：マスタージョウＢ、４：ピスト
ン、 ５：ベアリングガイド、６：支点軸、
７：ピストン作動軸、８：マスタージョ
ウ作動軸、９：アーム、１０：クロスローラＡ、 １
１；クロスローラＢ、１２：リテーナＡ、 １
３：リテーナＢ、１４：閉ポート、 １５：開
ポート、１６：ワーク把持部、
すＡ−Ａ断面図、第３図は第１図の開状態を示すＢ−Ｂ
断面図。 １：ボデイ、 ２：シリンダ、３Ａ：マス
タージョウＡ、 ３Ｂ：マスタージョウＢ、４：ピスト
ン、 ５：ベアリングガイド、６：支点軸、
７：ピストン作動軸、８：マスタージョ
ウ作動軸、９：アーム、１０：クロスローラＡ、 １
１；クロスローラＢ、１２：リテーナＡ、 １
３：リテーナＢ、１４：閉ポート、 １５：開
ポート、１６：ワーク把持部、
Claims (1)
- 流体圧アクチェータにて一対のマスタージョウを平行状
態のまま開閉する平行ハンドにおいて、ボデイに側面に
Ｖ溝を形成した一対のベアリングガイドを固定し、一方
の側面に一つのＶ溝を形成し他方の側面に二つのＶ溝を
形成した一対のマスタージョウを前記ベアリングガイド
の内側に交互に配置し、ベアリングガイドとマスタージ
ョウのＶ溝に複数のローラを直角配置し挟み、一方のマ
スタージョウの二つのＶ溝と他方のマスタージョウの二
つのＶ溝の各々に複数のローラを直角配置し挟み込んだ
ことを特徴とする平行ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6605891U JPH0657580U (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 平行ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6605891U JPH0657580U (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 平行ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0657580U true JPH0657580U (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=13304888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6605891U Pending JPH0657580U (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 平行ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0657580U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000343474A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-12 | Smc Corp | 開閉チャック |
| JP2001260066A (ja) * | 2000-02-11 | 2001-09-25 | Gimatic Spa | 流体によって作動するグリッパ |
-
1991
- 1991-05-16 JP JP6605891U patent/JPH0657580U/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000343474A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-12 | Smc Corp | 開閉チャック |
| JP2001260066A (ja) * | 2000-02-11 | 2001-09-25 | Gimatic Spa | 流体によって作動するグリッパ |
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