JP2001260066A - 流体によって作動するグリッパ - Google Patents
流体によって作動するグリッパInfo
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B5/08—Arrangements for positively actuating jaws using cams
- B25B5/087—Arrangements for positively actuating jaws using cams actuated by a hydraulic or pneumatic piston
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B7/00—Pliers; Other hand-held gripping tools with jaws on pivoted limbs; Details applicable generally to pivoted-limb hand tools
- B25B7/12—Pliers; Other hand-held gripping tools with jaws on pivoted limbs; Details applicable generally to pivoted-limb hand tools involving special transmission means between the handles and the jaws, e.g. toggle levers, gears
- B25B7/126—Pliers; Other hand-held gripping tools with jaws on pivoted limbs; Details applicable generally to pivoted-limb hand tools involving special transmission means between the handles and the jaws, e.g. toggle levers, gears with fluid drive
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- Actuator (AREA)
- Laser Surgery Devices (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 流体によって作動するグリッパであって、構
造が簡単で本体と顎部との隙間の調節を容易にするグリ
ッパを提供する。 【解決手段】 本体１０と、本体１０上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも２つの顎部１
１と、本体１０内に配置され、顎部１１の運動を制御す
るための少なくとも１つの流体式ピストン１２を備え
る。顎部１１は、顎部の一方の側部および本体の隣接部
分に設けられた対向する半円筒状スロット内に配置され
た少なくとも１つの円筒状ボルト２６を介在して前記本
体上に支持され、かつ本体上で案内される。また、顎部
１１と本体１０の翼部１４との間の隙間を調整するため
の調整ねじを備える。
造が簡単で本体と顎部との隙間の調節を容易にするグリ
ッパを提供する。 【解決手段】 本体１０と、本体１０上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも２つの顎部１
１と、本体１０内に配置され、顎部１１の運動を制御す
るための少なくとも１つの流体式ピストン１２を備え
る。顎部１１は、顎部の一方の側部および本体の隣接部
分に設けられた対向する半円筒状スロット内に配置され
た少なくとも１つの円筒状ボルト２６を介在して前記本
体上に支持され、かつ本体上で案内される。また、顎部
１１と本体１０の翼部１４との間の隙間を調整するため
の調整ねじを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、流体によって作動
するグリッパに関し、詳細には、本体と、工作物を押圧
および解放する作用によって前記本体上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも２つの顎部
と、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制御する
ための少なくとも１つの流体式ピストンとを備えたタイ
プの自動グリッパに関する。
するグリッパに関し、詳細には、本体と、工作物を押圧
および解放する作用によって前記本体上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも２つの顎部
と、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制御する
ための少なくとも１つの流体式ピストンとを備えたタイ
プの自動グリッパに関する。
【０００２】
【従来の技術】そのような自動グリッパでは、顎部を本
体に連結し顎部の開閉運動を案内するための成形された
ジブを準備し挿入しなければならないために、本体およ
び顎部の設計が複雑化し、負担が多くなる。さらに、ジ
ブによって結合隙間を調節し回復することには常に問題
があり、かつ必ずしも精確であるとは限らない。
体に連結し顎部の開閉運動を案内するための成形された
ジブを準備し挿入しなければならないために、本体およ
び顎部の設計が複雑化し、負担が多くなる。さらに、ジ
ブによって結合隙間を調節し回復することには常に問題
があり、かつ必ずしも精確であるとは限らない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の１つの目的
は、部材の新規な配置および組合せを使用して従来技術
の流体式グリッパの上記の問題を解決することであり、
成形されたジブの組立および挿入をなくし、本体と顎部
との間の結合隙間および摩耗の調節を容易にし、かつグ
リッパの構造を簡略化して、全体的な障害を減らし、そ
のうえ性能を等しくすることを可能とすることである。
は、部材の新規な配置および組合せを使用して従来技術
の流体式グリッパの上記の問題を解決することであり、
成形されたジブの組立および挿入をなくし、本体と顎部
との間の結合隙間および摩耗の調節を容易にし、かつグ
リッパの構造を簡略化して、全体的な障害を減らし、そ
のうえ性能を等しくすることを可能とすることである。
【０００４】本発明の別の目的は、本体と顎部との間に
収容され、本体に横方向に係合するねじにより、顎部の
運動に介入することなく隙間調節を可能にする少なくと
も１つの摺動ガイドを有する流体式グリッパを提供する
ことである。
収容され、本体に横方向に係合するねじにより、顎部の
運動に介入することなく隙間調節を可能にする少なくと
も１つの摺動ガイドを有する流体式グリッパを提供する
ことである。
【０００５】本発明の別の目的は、本体の少なくとも一
部が一体成形可能であり、押出成形によっても得られる
ため、煩雑な機械加工を要しない点で有利な流体式グリ
ッパを提供することである。
部が一体成形可能であり、押出成形によっても得られる
ため、煩雑な機械加工を要しない点で有利な流体式グリ
ッパを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的および利点は、
本体と、工作物を押圧および解放する作用により、前記
本体上で反対の方向に直線的に移動することができる少
なくとも２つの顎部（１１、１１’）と、前記本体内に
配置され、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制
御するための少なくとも１つの流体式ピストン（１２、
１２’）を備えたグリッパであって、前記顎部は、顎部
の一方の側および本体の隣接部分に設けられた対向する
半円筒状スロット（２７、２７’）内に配置された少な
くとも１つの円筒状ボルト（２６、２６’）を介在して
前記本体上に支持され、かつ本体上で案内されることを
特徴とするグリッパにより達成される。
本体と、工作物を押圧および解放する作用により、前記
本体上で反対の方向に直線的に移動することができる少
なくとも２つの顎部（１１、１１’）と、前記本体内に
配置され、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制
御するための少なくとも１つの流体式ピストン（１２、
１２’）を備えたグリッパであって、前記顎部は、顎部
の一方の側および本体の隣接部分に設けられた対向する
半円筒状スロット（２７、２７’）内に配置された少な
くとも１つの円筒状ボルト（２６、２６’）を介在して
前記本体上に支持され、かつ本体上で案内されることを
特徴とするグリッパにより達成される。
【０００７】前記顎部（１１）が２つの円筒状ボルト
（２６）上に支持されかつその上で案内され、各ボルト
は、前記顎部の両側で、顎部の各側と、顎部の側部に隣
接する前記本体の部分とに設けられた前記対向する円筒
状スロット（２７）内に配置されているこおが好まし
い。
（２６）上に支持されかつその上で案内され、各ボルト
は、前記顎部の両側で、顎部の各側と、顎部の側部に隣
接する前記本体の部分とに設けられた前記対向する円筒
状スロット（２７）内に配置されているこおが好まし
い。
【０００８】前記本体（１０）が基部（１３）および上
部部材（１４）から成り、該基部と該上部部材とは重ね
られ、互いに固定され、ともに流体式ピストン用のチャ
ンバを形成し、前記上部部材（１４）は２つの平行な翼
部（１９）を有し、該翼部はその間に溝（２０）を形成
し、前記顎部（１１）は前記溝（２０）内に挿入されか
つ溝内で移動可能であり、前記円筒状ボルト（２６）は
それぞれ前記顎部の一方の側および隣接する翼部の内面
に配置されていることが好ましい。
部部材（１４）から成り、該基部と該上部部材とは重ね
られ、互いに固定され、ともに流体式ピストン用のチャ
ンバを形成し、前記上部部材（１４）は２つの平行な翼
部（１９）を有し、該翼部はその間に溝（２０）を形成
し、前記顎部（１１）は前記溝（２０）内に挿入されか
つ溝内で移動可能であり、前記円筒状ボルト（２６）は
それぞれ前記顎部の一方の側および隣接する翼部の内面
に配置されていることが好ましい。
【０００９】前記顎部（１１’）が、該顎部の一方の側
部と本体の顎部の前記側部に隣接する一部分内との間の
スロット（２７’）に配置される前記円筒状ボルト（２
６’）上で案内されることが好ましい。
部と本体の顎部の前記側部に隣接する一部分内との間の
スロット（２７’）に配置される前記円筒状ボルト（２
６’）上で案内されることが好ましい。
【００１０】前記本体が、前記流体式ピストン（１
２’）のチャンバを形成し、前記２つの平行な翼部（１
９’）を有する成形された部材（１４’）から成り、前
記２つの翼部はその間に溝（２０’）を形成し、該溝内
に前記顎部（１１’）が挿入され、前記流体式ピストン
は運動方向に対して軸方向に平行であり、第１の顎部が
前記ピストンによって直接に制御され、第２の顎部が、
第１の顎部を用いて揺動レバー（１１ａ）によって牽引
されることが好ましい。
２’）のチャンバを形成し、前記２つの平行な翼部（１
９’）を有する成形された部材（１４’）から成り、前
記２つの翼部はその間に溝（２０’）を形成し、該溝内
に前記顎部（１１’）が挿入され、前記流体式ピストン
は運動方向に対して軸方向に平行であり、第１の顎部が
前記ピストンによって直接に制御され、第２の顎部が、
第１の顎部を用いて揺動レバー（１１ａ）によって牽引
されることが好ましい。
【００１１】前記本体の少なくとも１つの部分を押出成
形から得ることができる。
形から得ることができる。
【００１２】前記本体の２つの翼部は、前記顎部と前記
翼部との間の隙間を、挿入されたボルトによって調節す
るための調節ねじ（２８、２８’）によって横方向に連
結されることが好ましい。
翼部との間の隙間を、挿入されたボルトによって調節す
るための調節ねじ（２８、２８’）によって横方向に連
結されることが好ましい。
【００１３】前記各翼部は、該翼部に弾性を持たせるた
めの凹溝を該翼部外側に有することが好ましい。
めの凹溝を該翼部外側に有することが好ましい。
【００１４】したがって、簡素なデザインを有し、適切
な材料および／または適切に処理された材料により製作
され、本体および顎部の対向する側部に設けられた半円
筒形状スロット内に配置される少なくとも１つの円筒形
状ボルトが、グリッパの本体内における顎部のガイドと
して使用される。連結された部材間の隙間の調節および
回復は、本体の２つの平行かつ対向する部分を連結する
ねじにより微調整され、要求された通りに顎部に近接す
る。
な材料および／または適切に処理された材料により製作
され、本体および顎部の対向する側部に設けられた半円
筒形状スロット内に配置される少なくとも１つの円筒形
状ボルトが、グリッパの本体内における顎部のガイドと
して使用される。連結された部材間の隙間の調節および
回復は、本体の２つの平行かつ対向する部分を連結する
ねじにより微調整され、要求された通りに顎部に近接す
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明に係るグリッパの実施形態
について以下に図面を参照して説明する。ただし、図面
は例示にすぎず、本発明を限定するものではない。な
お、全図を通し、同様の構成部分には同符号を付した。
について以下に図面を参照して説明する。ただし、図面
は例示にすぎず、本発明を限定するものではない。な
お、全図を通し、同様の構成部分には同符号を付した。
【００１６】図示のグリッパは、本質的に本体１０、２
つの押圧用の顎部１１、ならびに顎部１１を制御する流
体式ピストン１２を備えている。
つの押圧用の顎部１１、ならびに顎部１１を制御する流
体式ピストン１２を備えている。
【００１７】図１〜図４の実施形態では、本体１０は２
つの部分、即ち基部１３および上部部材１４から成り、
この２つの部分は重ねられ、ねじ１５によって互いに固
定される。本体１０の２つの構成品、即ち基部１３およ
び上部部材１４は、ともに、挿入された密封フランジ１
６によって流体式ピストン１２を収容し、案内するため
のチャンバ１７を画定する。図示のように、これには２
つの目的があり、チャンバ１７は流体式ピストン１２に
対して異なるレベルにある２つの孔１８、１８’により
交互に流体供給を受ける。あるいは、流体式ピストンの
目的は１つにすることもでき、その場合は該流体式ピス
トンの１つの部品のみにより供給される流体の作用に抗
するスプリング作用による応力を受ける。
つの部分、即ち基部１３および上部部材１４から成り、
この２つの部分は重ねられ、ねじ１５によって互いに固
定される。本体１０の２つの構成品、即ち基部１３およ
び上部部材１４は、ともに、挿入された密封フランジ１
６によって流体式ピストン１２を収容し、案内するため
のチャンバ１７を画定する。図示のように、これには２
つの目的があり、チャンバ１７は流体式ピストン１２に
対して異なるレベルにある２つの孔１８、１８’により
交互に流体供給を受ける。あるいは、流体式ピストンの
目的は１つにすることもでき、その場合は該流体式ピス
トンの１つの部品のみにより供給される流体の作用に抗
するスプリング作用による応力を受ける。
【００１８】本体１０の上部部材１４は、機械加工によ
り得ることができるが、押出成形からいっそう有利に得
られる。その断面形状は実質的にＵ字形であり、２つの
平行な翼部１９を有し、その間に溝２０が形成される。
顎部１１は、溝２０に挿入され、該溝内で互いに反対の
方向に直線的に移動することができ、それらの各顎に、
ピックアップし移動すべき工作物の形状に対応した、交
換可能なクランプ（図示せず）を固定できる。
り得ることができるが、押出成形からいっそう有利に得
られる。その断面形状は実質的にＵ字形であり、２つの
平行な翼部１９を有し、その間に溝２０が形成される。
顎部１１は、溝２０に挿入され、該溝内で互いに反対の
方向に直線的に移動することができ、それらの各顎に、
ピックアップし移動すべき工作物の形状に対応した、交
換可能なクランプ（図示せず）を固定できる。
【００１９】顎部１１は、その運動のためにそれぞれに
スリット２１を有し、スリット２１は通常は４５度傾斜
し、顎部１１は、流体式ピストン１２に固定されて移動
可能なアクチュエータ２２によって移動される。アクチ
ュエータ２２も溝２２内に配置され、顎部１１，１１の
間を顎部１１，１１の移動面に垂直な方向に移動する。
アクチュエータ２２は、２つの供動するピン２３を伴
い、ピン２３はそれぞれが各顎部の傾斜スリット２１お
よび上部部材１４に設けられたスロット２４内に押入さ
れ、各ピン２３は流動式ピストン１２の運動方向に平行
であり、その外側はプラグ２５によって閉じられる。
スリット２１を有し、スリット２１は通常は４５度傾斜
し、顎部１１は、流体式ピストン１２に固定されて移動
可能なアクチュエータ２２によって移動される。アクチ
ュエータ２２も溝２２内に配置され、顎部１１，１１の
間を顎部１１，１１の移動面に垂直な方向に移動する。
アクチュエータ２２は、２つの供動するピン２３を伴
い、ピン２３はそれぞれが各顎部の傾斜スリット２１お
よび上部部材１４に設けられたスロット２４内に押入さ
れ、各ピン２３は流動式ピストン１２の運動方向に平行
であり、その外側はプラグ２５によって閉じられる。
【００２０】顎部１１の直線運動は、顎部１１の一方の
側と上部部材１４の隣り合う翼部１９との間に配置され
る少なくとも１本の加工処理されたスチール製の円筒状
ボルト２６上で溝２０内を案内される。
側と上部部材１４の隣り合う翼部１９との間に配置され
る少なくとも１本の加工処理されたスチール製の円筒状
ボルト２６上で溝２０内を案内される。
【００２１】図１〜図４の例では、顎部１１は、その両
側に、上部部材１４の翼部１９の内面との間に配置され
た２本の円筒状ボルト２６によって案内される。
側に、上部部材１４の翼部１９の内面との間に配置され
た２本の円筒状ボルト２６によって案内される。
【００２２】図５〜図７の実施形態では、グリッパは、
溝２０’を形成する２つの平行な翼部１９’を備えた一
体成形品１４’から成る本体１０’を有し、２つの顎部
１１’が、溝２０’に挿入され、対向するスロット２
７’内に収容されるボルト２６’を介在して溝２０’内
を摺動し、流体式ピストン１２’が対応するチャンバ１
７’内に配置され、本体１０’内に顎部１１’の運動方
向に平行に設けられた端部で止められる。ピストン１
２’は一方の顎部１１’に直接連結され、その顎部１
１’が他方の顎部１１’を挿入された揺動レバー１１ａ
により制御する。この実施形態においても、顎部１１’
と本体１０’との間の隙間は、案内ボルト２６’を介在
して、本体１０’の２つの翼部１９’を連結する調節ね
じ２８’により位置決めおよび調節が可能である。
溝２０’を形成する２つの平行な翼部１９’を備えた一
体成形品１４’から成る本体１０’を有し、２つの顎部
１１’が、溝２０’に挿入され、対向するスロット２
７’内に収容されるボルト２６’を介在して溝２０’内
を摺動し、流体式ピストン１２’が対応するチャンバ１
７’内に配置され、本体１０’内に顎部１１’の運動方
向に平行に設けられた端部で止められる。ピストン１
２’は一方の顎部１１’に直接連結され、その顎部１
１’が他方の顎部１１’を挿入された揺動レバー１１ａ
により制御する。この実施形態においても、顎部１１’
と本体１０’との間の隙間は、案内ボルト２６’を介在
して、本体１０’の２つの翼部１９’を連結する調節ね
じ２８’により位置決めおよび調節が可能である。
【００２３】ボルト２６、２６’はそれぞれ、顎部１
１、１１’および本体１０’の一方の翼部１９、１９’
の対向する側部に設けられた半円筒状状スロット２７、
２７’内に配置されるのが有利である。
１、１１’および本体１０’の一方の翼部１９、１９’
の対向する側部に設けられた半円筒状状スロット２７、
２７’内に配置されるのが有利である。
【００２４】最後に、顎部と本体の翼部の間の連結およ
び摺動隙間は、前記翼部を横方向に連結する（図２およ
び７参照）密接度を変えるための調節ねじにより、翼部
の相対的弾性を利用して、随時、摩損後でも変更および
調節することができ、翼部の弾性は、所要の場合には、
各翼部外面の基部レベルに弱化のための凹溝２９、２
９’を形成することによって増すことができる。
び摺動隙間は、前記翼部を横方向に連結する（図２およ
び７参照）密接度を変えるための調節ねじにより、翼部
の相対的弾性を利用して、随時、摩損後でも変更および
調節することができ、翼部の弾性は、所要の場合には、
各翼部外面の基部レベルに弱化のための凹溝２９、２
９’を形成することによって増すことができる。
【００２５】
【発明の効果】以上に説明から明らかなように、本発明
に係るグリッパによれば、グリッパの構成部品の準備お
よび組立、並びに本体と顎部との間の結合隙間及び摩耗
の調整は、簡単かつ容易に行うことができる。
に係るグリッパによれば、グリッパの構成部品の準備お
よび組立、並びに本体と顎部との間の結合隙間及び摩耗
の調整は、簡単かつ容易に行うことができる。
【００２６】また、２つの翼部を横方向に連結する調整
ねじを設けることにより、翼部と顎部との間の隙間調節
を可能とする。
ねじを設けることにより、翼部と顎部との間の隙間調節
を可能とする。
【００２７】更に、本体の少なくとも１つの部分を押出
成形から得られるようにすることにより、煩雑な機械加
工を要しないで済む。
成形から得られるようにすることにより、煩雑な機械加
工を要しないで済む。
【図１】第１の実施形態によるグリッパの正面図であ
り、顎部のみ断面を示す。
り、顎部のみ断面を示す。
【図２】図１のグリッパのＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図２のグリッパのＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図であ
る。
る。
【図４】図３のグリッパのＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】別の実施形態によるグリッパの斜視図である。
【図６】図５のグリッパの基部に平行な縦断面図であ
る。
る。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。
１０ 本体 １１ 顎部 １２ ピストン １３ 基部 １４ 上部部材 １９ 翼部 ２０ 溝 ２９ 凹溝
Claims (8)
- 【請求項１】 本体と、工作物を押圧および解放する作
用により、前記本体上で反対の方向に直線的に移動する
ことができる少なくとも２つの顎部（１１、１１’）
と、前記本体内に配置され、前記顎部との連結により前
記顎部の運動を制御するための少なくとも１つの流体式
ピストン（１２、１２’）を備えたグリッパであって、
前記顎部は、顎部の一方の側および本体の隣接部分に設
けられた対向する半円筒状スロット（２７、２７’）内
に配置された少なくとも１つの円筒状ボルト（２６、２
６’）を介在して前記本体上に支持され、かつ本体上で
案内されることを特徴とするグリッパ。 - 【請求項２】 前記顎部（１１）が２つの円筒状ボルト
（２６）上に支持されかつその上で案内され、各ボルト
は、前記顎部の両側で、顎部の各側と、顎部の側部に隣
接する前記本体の部分とに設けられた前記対向する円筒
状スロット（２７）内に配置されている請求項１に記載
のグリッパ。 - 【請求項３】 前記本体（１０）が基部（１３）および
上部部材（１４）から成り、該基部と該上部部材とは重
ねられ、互いに固定され、ともに流体式ピストン用のチ
ャンバを形成し、前記上部部材（１４）は２つの平行な
翼部（１９）を有し、該翼部はその間に溝（２０）を形
成し、前記顎部（１１）は前記溝（２０）内に挿入され
かつ溝内で移動可能であり、前記円筒状ボルト（２６）
はそれぞれ前記顎部の一方の側および隣接する翼部の内
面に配置されている請求項１または２に記載のグリッ
パ。 - 【請求項４】 前記顎部（１１’）が、該顎部の一方の
側部と本体の顎部の前記側部に隣接する一部分内との間
のスロット（２７’）に配置される前記円筒状ボルト
（２６’）上で案内される請求項１に記載のグリッパ。 - 【請求項５】 前記本体が、前記流体式ピストン（１
２’）のチャンバを形成し、前記２つの平行な翼部（１
９’）を有する成形された部材（１４’）から成り、前
記２つの翼部はその間に溝（２０’）を形成し、該溝内
に前記顎部（１１’）が挿入され、前記流体式ピストン
は運動方向に対して軸方向に平行であり、第１の顎部が
前記ピストンによって直接に制御され、第２の顎部が、
第１の顎部を用いて揺動レバー（１１ａ）によって牽引
される請求項４に記載のグリッパ。 - 【請求項６】 前記本体の少なくとも１つの部分を押出
成形から得ることができる請求項１〜５の何れかに記載
のグリッパ。 - 【請求項７】 前記本体の２つの翼部は、前記顎部と前
記翼部との間の隙間を、挿入されたボルトによって調節
するための調節ねじ（２８、２８’）によって横方向に
連結される請求項１〜６の何れかに記載のグリッパ。 - 【請求項８】 前記各翼部は、該翼部に弾性を持たせる
ための凹溝を該翼部外側に有する請求項５に記載のグリ
ッパ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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