CN102398266B - 夹持装置 - Google Patents

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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams

Abstract

一种夹持装置包括固定座、相对固定座可滑动的滑动件、驱动该滑动件的线性驱动机构，以及可相对运动以进行夹持的第一夹持件以及第二夹持件。固定座开设有两个对称设置的第一滑槽，滑动件开设有两个对称设置的第二滑槽。夹持装置还包括可沿第一滑槽滑动的第一连接件、可沿第二滑槽滑动连接的第二连接件，以及与滑动件固定连接的推顶件。第一夹持件及第二夹持件分别与一个第一连接件及一个第二连接件连接。当第一夹持件与第二夹持件相互靠近以夹持待夹持物件时，推顶件远离夹持物件；当第一夹持件与第二夹持件互远离时，推顶件推顶夹持物件。上述夹持装置的第一、第二夹持件与推顶件可实现联动，并具有结构简单、操作便利的优点。

Description

夹持装置
技术领域
本发明涉及一种夹持装置。
背景技术
在自动化生产线中，通常需要采用夹持装置来夹取工件。夹持装置通常与机械手相连。机械手控制该夹持装置的开合动作并进行定位。现有的夹持装置一般包括可相对运动的第一夹持件及第二夹持件，以及驱动第一、第二夹持件使两者相互远离或靠近，以夹持或松开夹持物件的驱动机构。然而，当被夹持物件易粘结于第一、第二夹持件时，即使第一、第二夹持件相互远离，被夹持物件也不会顺利地从第一、第二夹持件脱离，从而不便于使用。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种结构简单且可便于被夹持物件脱离的夹持装置。
一种夹持装置，其包括固定座、相对固定座可滑动的滑动件、驱动该滑动件的线性驱动机构，以及可相对运动以进行夹持的第一夹持件以及第二夹持件。固定座开设有两个对称设置的第一滑槽，滑动件开设有两个对称设置的第二滑槽。该夹持装置还包括可沿第一滑槽滑动的第一连接件、可沿第二滑槽滑动连接的第二连接件，以及与滑动件固定连接的推顶件。第一夹持件以及第二夹持件分别与一个第一连接件及一个第二连接件连接。当第一夹持件与第二夹持件相互靠近以夹持待夹持物件时，推顶件远离夹持物件；当第一夹持件与第二夹持件互远离时，该推顶件推顶夹持物件使其往远离该推顶件的方向移动，从而方便夹持物件的脱离。
上述夹持装置的第一、第二夹持件与推顶件可实现联动，在第一、第二夹持件相互远离时，推顶件可推顶夹持物件，从而方便夹持物件的脱离。此外，上述夹持装置仅需通过线性驱动机构的动作即可实现第一、第二夹持件与推顶件的联动，其结构简单、操作便利。
附图说明
图1是本发明实施方式的夹持装置的立体组装图。
图2是图1所示夹持装置的立体分解图。
图3是图1所示夹持装置的平面视图。
主要元件符号说明
夹持装置 100
固定座 11
滑动件 12
线性驱动机构 13
第一夹持件 14
第二夹持件 15
第一滑槽 112
第二滑槽 121
第一连接件 16
第二连接件 17
推顶件 18
收容槽 113
导向槽 114
第一连杆 141
第二连杆 142
气缸 131
连接件 132
螺纹件 1312、1321
具体实施方式
请参阅图1及图2，本发明实施方式的夹持装置100包括固定座11、相对固定座11可滑动的滑动件12、驱动滑动件12的线性驱动机构13，第一夹持件14以及第二夹持件15。
固定座11开设有两个对称设置的第一滑槽112，滑动件12开设有两个对称设置的第二滑槽121。夹持装置100还包括设于第一滑槽112内且可沿第一滑槽112滑动的第一连接件16、设于第二滑槽121内且可沿第二滑槽121滑动的第二连接件17，以及与滑动件12固定连接的推顶件18。第一夹持件14及第二夹持件15分别与一个第一连接件16及一个第二连接件17连接。当线性驱动机构13驱动滑动件12作直线运动时，第一连接件16及第二连接件17分别在第一滑槽112及第二滑槽121内滑动，从而第一夹持件14及第二夹持件15相互靠近或远离以夹持或松开夹持物件。
具体在本实施方式中，固定座11大致为矩形板，其还开设有与第一滑槽112相连通的收容槽113以及位于两个第一滑槽112之间的导向槽114。收容槽113及导向槽114均大致沿滑动件12的滑动方向延伸，并贯穿固定座11的沿的相对两个侧面。两个第一滑槽112沿垂直于滑动件12的滑动方向延伸，两个第二滑槽121相对第一滑槽112倾斜设置，且两个第二滑槽121共同形成一个“V”字型。
推顶件18呈长条状，其从滑动件12邻近固定座11的一侧直线延伸，且设置于导向槽114内并可沿导向槽114滑动。两个第二滑槽121相对推顶件18对称设置。推顶件18与滑动件12一体成型。可以理解，推顶件18与滑动件12也可通过螺纹连接、焊接等方式固定连接。
第一夹持件14与第二夹持件15结构相似，且均呈“〈”型，并沿滑动件12的滑动方向对称设置。第一夹持件14包括第一连杆141以及与第一连杆141相连接的第二连杆142。第一连杆141与第二连杆142相对倾斜而形成“〈”型。第一连杆141与第二连杆142相连接处收容于收容槽113中。第二连杆142的自由端用于夹持待夹持物件。
第一连接件16设置于第一、第二连杆141、142相连接处，第二连接件17连接于第一连杆141的自由端。在本实施方式中，第一、第二连接件16、17均为圆柱销，当然其也可为其他形状，满足可沿第一、第二滑槽112、121滑动以约束第一、第二夹持件14、15的运动即可。
推顶件18设置于第一、第二夹持件14、15之间，且推顶件18的自由端邻近第二连杆142的自由端。可以理解，第一夹持件14与第二夹持件15也可为非对称结构，以适应不同的待夹持物件。
因第一、第二夹持件14、15均部分收容于收容槽113内，推顶件18收容于导向槽114内，从而第一、第二夹持件14、15以及推顶件18在同一平面内运动，使得夹持装置100的结构更为紧凑。
线性驱动机构13包括与固定座11固定连接的气缸131以及由气缸131驱动的连接件132。气缸131通过螺纹件1312锁固于固定座11。连接件132通过螺纹件1321与滑动件12固定连接。线性驱动机构13与第一、第二夹持件14、15分别设于固定座11相对的两侧面。可以理解，线性驱动机构13不限于采用气缸驱动，也可以为齿轮-齿条、丝杆-螺母等驱动机构。
请参见图3，使用时，当线性驱动机构13驱动滑动件12相对固定座11沿X方向向上运动时，推顶件18随固定座11向上运动，与此同时，在第一滑槽112、第二滑槽121、第一连接件16及第二连接件17的共同约束下，第一夹持件14及第二夹持件15沿Y方向相互靠近，以夹持待夹持物件。当线性驱动机构13驱动滑动件12相对固定座沿X方向向下运动时，第一夹持件14及第二夹持件15沿Y方向相互远离，以松开夹持物件，与此同时，推顶件18向下运动以推顶夹持物件，从而实现了推顶件18沿垂直方向以及第一、第二夹持件14、15沿水平方向的联动。在利用夹持装置100夹持物件时，可利用推顶件18协同动作，以在第一、第二夹持件14、15松开夹持物件时推顶夹持物件，从而方便夹持物件的脱离，且兼有结构简单，操作便利等优点。
可以理解，通过改变第一滑槽112及第二滑槽121的形状还可以相应改变第一夹持件14及第二夹持件15的运行轨迹，从而适应不同的夹持物件。
可以理解的是，本领域技术人员还可于本发明精神内做其它变化等用于本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其包括固定座、相对该固定座可滑动的滑动件、驱动该滑动件的线性驱动机构，以及可相对运动以进行夹持的第一夹持件以及第二夹持件，其特征在于：该固定座开设有两个对称设置的第一滑槽，该滑动件开设有两个对称设置的第二滑槽，该夹持装置还包括可沿第一滑槽滑动的第一连接件、可沿第二滑槽滑动的第二连接件，以及与滑动件固定连接的推顶件，第一夹持件及第二夹持件分别与一个第一连接件及一个第二连接件连接；当该第一夹持件与第二夹持件相互靠近以夹持待夹持物件时，该推顶件远离夹持物件；当该第一夹持件与第二夹持件相互远离时，该推顶件推顶夹持物件使其往远离该推顶件的方向移动，从而方便夹持物件的脱离。
2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该第一夹持件及第二夹持件沿该滑动件的滑动方向对称设置，该推顶件设于第一夹持件与第二夹持件之间。
3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该两个第一滑槽沿垂直于滑动件的滑动方向延伸，该两个第二滑槽相对第一滑槽倾斜并共同形成“V”字型。
4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该线性驱动机构包括与该固定座固定连接的气缸以及由该气缸驱动的连接件，该连接件与滑动件固定连接。
5.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该推顶件沿直线延伸，该两个第二滑槽相对该推顶件对称设置，该固定座还开设有导向槽，该推顶件设置于该导向槽内并沿该导向槽可滑动。
6.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该固定座还开设有与第一滑槽相连通的收容槽，该第一夹持件及第二夹持件部分收容于对应的收容槽内。
7.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于：该第一夹持件及第二夹持件均呈“〈”型。
8.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该滑动件与该推顶件一体成型。
9.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该线性驱动机构及该第一夹持件和第二夹持件分别设于固定座相对的两侧面。
10.如权利要求1至9任一项所述的夹持装置，其特征在于：该第一夹持件、第二夹持件以及推顶件在同一平面内运动。
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