JPH0655270A - 消耗電極式アーク溶接方法 - Google Patents
消耗電極式アーク溶接方法Info
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- JPH0655270A JPH0655270A JP21115792A JP21115792A JPH0655270A JP H0655270 A JPH0655270 A JP H0655270A JP 21115792 A JP21115792 A JP 21115792A JP 21115792 A JP21115792 A JP 21115792A JP H0655270 A JPH0655270 A JP H0655270A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、Ｖ形，Ｌ形またはこれらに類似した
形の開先内にて溶接トーチを左右にウィービングさせな
がら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接方法に関し、溶接トーチ位置修正量を可変とし
て、蛇行ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の
向上をはかることを目的とする。 【構成】そこで、溶接電流に基づいて検知された溶接ト
ーチの溶接線に対する今回修正方向に応じた修正量を溶
接トーチの溶接線に対する前回修正量に加減算したもの
を、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量とし、該今
回修正量だけ今回修正方向へ溶接トーチの位置を移動す
ることを特徴とする。
形の開先内にて溶接トーチを左右にウィービングさせな
がら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接方法に関し、溶接トーチ位置修正量を可変とし
て、蛇行ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の
向上をはかることを目的とする。 【構成】そこで、溶接電流に基づいて検知された溶接ト
ーチの溶接線に対する今回修正方向に応じた修正量を溶
接トーチの溶接線に対する前回修正量に加減算したもの
を、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量とし、該今
回修正量だけ今回修正方向へ溶接トーチの位置を移動す
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、Ｖ形，Ｌ形またはこれ
らに類似した形の開先内にて溶接トーチを左右にウィー
ビングさせながら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう
消耗電極式アーク溶接方法に関し、特に溶接トーチを溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御を用いたアー
ク溶接方法に関する。
らに類似した形の開先内にて溶接トーチを左右にウィー
ビングさせながら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう
消耗電極式アーク溶接方法に関し、特に溶接トーチを溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御を用いたアー
ク溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接線の自動倣い制御に際しては、例え
ば、図１３に示すようなＶ形開先内にて溶接トーチ１を
左右(左端をＬ、右端をＲ、ウィービング中心をＯとし
て図示する)にウィービングさせた場合のワイヤ突き出
し長さと溶接電流との関係を利用することが一般的に行
なわれている。この種の方法としては、例えば特開昭６
１−１４４２７２号公報等に開示された技術がある。
ば、図１３に示すようなＶ形開先内にて溶接トーチ１を
左右(左端をＬ、右端をＲ、ウィービング中心をＯとし
て図示する)にウィービングさせた場合のワイヤ突き出
し長さと溶接電流との関係を利用することが一般的に行
なわれている。この種の方法としては、例えば特開昭６
１−１４４２７２号公報等に開示された技術がある。
【０００３】この従来技術では、図１４(ａ)，(ｂ)に示
すようにウィービング中心と溶接線とが一致している場
合の溶接電流波形と、図１５(ａ)，(ｂ)および図１６
(ａ)，(ｂ)に示すように、ウィービング中心と溶接線と
が一致していない場合の溶接電流波形とが異なることを
利用している。
すようにウィービング中心と溶接線とが一致している場
合の溶接電流波形と、図１５(ａ)，(ｂ)および図１６
(ａ)，(ｂ)に示すように、ウィービング中心と溶接線と
が一致していない場合の溶接電流波形とが異なることを
利用している。
【０００４】つまり、ウィービング左右方向の倣いで
は、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2が、図１４
(ａ)，(ｂ)に示す状態ではΔＩＬ＝ΔＩＲ、図１５
(ａ)，(ｂ)に示す状態ではΔＩＬ＞ΔＩＲ、図１６
(ａ)，(ｂ)に示す状態でΔＩＬ＜ΔＩＲとなることを用
いている。
は、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2が、図１４
(ａ)，(ｂ)に示す状態ではΔＩＬ＝ΔＩＲ、図１５
(ａ)，(ｂ)に示す状態ではΔＩＬ＞ΔＩＲ、図１６
(ａ)，(ｂ)に示す状態でΔＩＬ＜ΔＩＲとなることを用
いている。
【０００５】従って、ΔＩＬ＞ΔＩＲとなれば図１５
(ａ)，(ｂ)に示すような左ずれ状態であるので、溶接ト
ーチ１を右方向へ予め決められた一定量Ｋだけ位置修正
を行なう一方、ΔＩＬ＜ΔＩＲとなれば図１６(ａ)，
(ｂ)に示すような右ずれ状態であるので、溶接トーチ１
を左方向へ前記一定量Ｋだけ位置修正を行なう。このよ
うな修正動作をウィービング半周期毎に行ない、溶接ト
ーチ１のウィービング中心を溶接線に自動的に倣わせて
いる。
(ａ)，(ｂ)に示すような左ずれ状態であるので、溶接ト
ーチ１を右方向へ予め決められた一定量Ｋだけ位置修正
を行なう一方、ΔＩＬ＜ΔＩＲとなれば図１６(ａ)，
(ｂ)に示すような右ずれ状態であるので、溶接トーチ１
を左方向へ前記一定量Ｋだけ位置修正を行なう。このよ
うな修正動作をウィービング半周期毎に行ない、溶接ト
ーチ１のウィービング中心を溶接線に自動的に倣わせて
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
消耗電極式アーク溶接方法では、１回の溶接トーチ位置
修正量が一定量Ｋに固定されているため、倣い追従範囲
に限界があり、目標溶接線が急激に変化するような場合
やウィービング中心と溶接線とが大きくずれた場合など
には、速やかに追従できない。また、追従範囲を広げる
ために１回の修正量Ｋの値を極端に大きくすれば蛇行ビ
ードを生じるなどの課題もあった。
消耗電極式アーク溶接方法では、１回の溶接トーチ位置
修正量が一定量Ｋに固定されているため、倣い追従範囲
に限界があり、目標溶接線が急激に変化するような場合
やウィービング中心と溶接線とが大きくずれた場合など
には、速やかに追従できない。また、追従範囲を広げる
ために１回の修正量Ｋの値を極端に大きくすれば蛇行ビ
ードを生じるなどの課題もあった。
【０００７】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、溶接トーチ位置修正量を可変として、蛇行
ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の向上をは
かった消耗電極式アーク溶接方法を提供することを目的
とする。
するもので、溶接トーチ位置修正量を可変として、蛇行
ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の向上をは
かった消耗電極式アーク溶接方法を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の消耗電極式アーク溶接方法(請求項１)は、
溶接トーチを周期的にウィービングさせながら検出した
溶接電流に基づいて、前記溶接トーチの溶接線に対する
位置を修正して該溶接線に倣いつつ溶接を行なうものに
おいて、前記溶接電流に基づいて検知された前記溶接ト
ーチの前記溶接線に対する今回修正方向に応じた修正量
を前記溶接トーチの前記溶接線に対する前回修正量に加
減算したものを、前記溶接トーチの前記溶接線に対する
今回修正量とし、該今回修正量だけ前記今回修正方向へ
前記溶接トーチの位置を移動することを特徴している。
に、本発明の消耗電極式アーク溶接方法(請求項１)は、
溶接トーチを周期的にウィービングさせながら検出した
溶接電流に基づいて、前記溶接トーチの溶接線に対する
位置を修正して該溶接線に倣いつつ溶接を行なうものに
おいて、前記溶接電流に基づいて検知された前記溶接ト
ーチの前記溶接線に対する今回修正方向に応じた修正量
を前記溶接トーチの前記溶接線に対する前回修正量に加
減算したものを、前記溶接トーチの前記溶接線に対する
今回修正量とし、該今回修正量だけ前記今回修正方向へ
前記溶接トーチの位置を移動することを特徴している。
【０００９】また、請求項１の方法において、前記前
回修正量が０かつ前記今回修正方向が０でない場合、ま
たは、前記溶接トーチの前記溶接線に対する前回修正方
向と前記今回修正方向とが同一の場合には、予め設定さ
れている一定修正量を前記今回修正方向へ前記前回修正
量に加えたものを前記今回修正量とし、前記前回修正
量が０でなく前記今回修正方向が０の場合には、前記一
定修正量を前記前回修正方向と逆方向へ前記前回修正量
に加えたものを前記今回修正量とし、前記前回修正量
が０かつ前記今回修正方向が０の場合には、前記前回修
正量をそのまま前記今回修正量とし、前記前回修正方
向と前記今回修正方向とが逆になった場合には、前記一
定修正量の２倍の値を前記今回修正方向へ前記前回修正
量に加えたものを前記今回修正量とするようにしてもよ
い。
回修正量が０かつ前記今回修正方向が０でない場合、ま
たは、前記溶接トーチの前記溶接線に対する前回修正方
向と前記今回修正方向とが同一の場合には、予め設定さ
れている一定修正量を前記今回修正方向へ前記前回修正
量に加えたものを前記今回修正量とし、前記前回修正
量が０でなく前記今回修正方向が０の場合には、前記一
定修正量を前記前回修正方向と逆方向へ前記前回修正量
に加えたものを前記今回修正量とし、前記前回修正量
が０かつ前記今回修正方向が０の場合には、前記前回修
正量をそのまま前記今回修正量とし、前記前回修正方
向と前記今回修正方向とが逆になった場合には、前記一
定修正量の２倍の値を前記今回修正方向へ前記前回修正
量に加えたものを前記今回修正量とするようにしてもよ
い。
【００１０】さらに、請求項１の方法において、前記
前回修正量が０かつ前記今回修正方向が０でない場合、
または、前記溶接トーチの前記溶接線に対する前回修正
方向と前記今回修正方向とが同一の場合には、予め設定
されている一定修正量を前記今回修正方向へ前記前回修
正量に加えたものを前記今回修正量とし、前記今回修
正方向が０の場合には、前記前回修正量をそのまま前記
今回修正量とし、前記前回修正方向と前記今回修正方
向とが逆になった場合には、前記一定修正量の２倍の値
を前記今回修正方向へ前記前回修正量に加えたものを前
記今回修正量とするようにしてもよい。
前回修正量が０かつ前記今回修正方向が０でない場合、
または、前記溶接トーチの前記溶接線に対する前回修正
方向と前記今回修正方向とが同一の場合には、予め設定
されている一定修正量を前記今回修正方向へ前記前回修
正量に加えたものを前記今回修正量とし、前記今回修
正方向が０の場合には、前記前回修正量をそのまま前記
今回修正量とし、前記前回修正方向と前記今回修正方
向とが逆になった場合には、前記一定修正量の２倍の値
を前記今回修正方向へ前記前回修正量に加えたものを前
記今回修正量とするようにしてもよい。
【００１１】
【作用】上述した本発明の消耗電極式アーク溶接方法で
は、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量が、溶接ト
ーチの溶接線に対する今回修正方向に応じて可変となる
ため、溶接電流が不安定で位置修正方向が常に変動する
ような場合には１回の修正量を小さくする一方、ウィー
ビング中心と溶接線とが大きくずれているような場合に
は１回の修正量を大きくすることができる。
は、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量が、溶接ト
ーチの溶接線に対する今回修正方向に応じて可変となる
ため、溶接電流が不安定で位置修正方向が常に変動する
ような場合には１回の修正量を小さくする一方、ウィー
ビング中心と溶接線とが大きくずれているような場合に
は１回の修正量を大きくすることができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例について説
明すると、図１〜図５は本発明の第１実施例としての消
耗電極式アーク溶接方法を示すもので、図１はその修正
量決定手順を説明するためのフローチャート、図２はそ
の溶接トーチ位置修正手順を説明するためのフローチャ
ート、図３は本実施例の方法を適用されるアーク溶接装
置を示すブロック図、図４，図５は本実施例の方法を適
用した場合の溶接線追従性を示すグラフである。
明すると、図１〜図５は本発明の第１実施例としての消
耗電極式アーク溶接方法を示すもので、図１はその修正
量決定手順を説明するためのフローチャート、図２はそ
の溶接トーチ位置修正手順を説明するためのフローチャ
ート、図３は本実施例の方法を適用されるアーク溶接装
置を示すブロック図、図４，図５は本実施例の方法を適
用した場合の溶接線追従性を示すグラフである。
【００１３】まず、図３により本実施例の方法を適用さ
れるアーク溶接装置について説明すると、この図３にお
いて、１は溶接トーチ、２はＶ形開先部２ａを有するワ
ーク、３はアーム先端部に溶接トーチ１を装着されこの
溶接トーチ１の位置を制御しながらワーク２に対する溶
接を実行する多関節型のアーク溶接ロボット、４はこの
アーク溶接ロボット３の動作を制御するためのロボット
制御盤である。
れるアーク溶接装置について説明すると、この図３にお
いて、１は溶接トーチ、２はＶ形開先部２ａを有するワ
ーク、３はアーム先端部に溶接トーチ１を装着されこの
溶接トーチ１の位置を制御しながらワーク２に対する溶
接を実行する多関節型のアーク溶接ロボット、４はこの
アーク溶接ロボット３の動作を制御するためのロボット
制御盤である。
【００１４】このロボット制御盤４は、Ｖ形開先部２ａ
内にて溶接トーチ１を左右にウィービング動作させるた
めの演算を行ない、その演算結果に基づいてアーク溶接
ロボット３の各アームを駆動制御し、所定のウィービン
グ周波数で溶接トーチ１を揺動駆動するものである。
内にて溶接トーチ１を左右にウィービング動作させるた
めの演算を行ない、その演算結果に基づいてアーク溶接
ロボット３の各アームを駆動制御し、所定のウィービン
グ周波数で溶接トーチ１を揺動駆動するものである。
【００１５】また、５はアーク溶接用の電力を供給する
ための溶接電源、６はこの溶接電源５に取り付けられた
シャントであり、このシャント６から溶接電流が検出さ
れるようになっている。シャント６から検出された溶接
電流は、ロボット制御盤４内のＡ／Ｄ変換器によりディ
ジタル変換され、その溶接電流ディジタル値と、ウィー
ビング動作に用いるウィービング端を示す端信号とに基
づき、ロボット制御盤４により、図１，図２にて後述す
るフローチャートに従って、溶接トーチ１の位置修正方
向および１回の修正量が演算されアーク溶接ロボット３
へ出力される。これにより、溶接トーチ１を周期的にウ
ィービングさせながら検出した溶接電流に基づいて溶接
トーチ１の溶接線に対する位置が修正され、その溶接線
に倣いつつ溶接が行なわれるようになっている。
ための溶接電源、６はこの溶接電源５に取り付けられた
シャントであり、このシャント６から溶接電流が検出さ
れるようになっている。シャント６から検出された溶接
電流は、ロボット制御盤４内のＡ／Ｄ変換器によりディ
ジタル変換され、その溶接電流ディジタル値と、ウィー
ビング動作に用いるウィービング端を示す端信号とに基
づき、ロボット制御盤４により、図１，図２にて後述す
るフローチャートに従って、溶接トーチ１の位置修正方
向および１回の修正量が演算されアーク溶接ロボット３
へ出力される。これにより、溶接トーチ１を周期的にウ
ィービングさせながら検出した溶接電流に基づいて溶接
トーチ１の溶接線に対する位置が修正され、その溶接線
に倣いつつ溶接が行なわれるようになっている。
【００１６】図３に示すごとく構成された装置により、
本発明の第１実施例では、図１および図２に示すフロー
チャートに従い、次のようにして溶接トーチ１を溶接線
に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御が行なわれる。
本発明の第１実施例では、図１および図２に示すフロー
チャートに従い、次のようにして溶接トーチ１を溶接線
に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御が行なわれる。
【００１７】まず、図２により、後述する第２実施例お
よび第３実施例においても共通の基本的な溶接トーチ位
置修正手順について説明すると、溶接トーチ１がＬ端か
らＲ端への移行区間中であるか否かを判定し(ステップ
Ｓ１)、該移行区間中である場合には、その移行区間中
の最大電流値ＩＬ1および最小電流値ＩＬ2をサンプリン
グする一方(ステップＳ２)、上記移行区間中でない場合
つまり溶接トーチ１がＲ端からＬ端への移行区間中であ
る場合には、その移行区間中の最大電流値ＩＲ1および
最小電流値ＩＲ2をサンプリングする(ステップＳ３)。
よび第３実施例においても共通の基本的な溶接トーチ位
置修正手順について説明すると、溶接トーチ１がＬ端か
らＲ端への移行区間中であるか否かを判定し(ステップ
Ｓ１)、該移行区間中である場合には、その移行区間中
の最大電流値ＩＬ1および最小電流値ＩＬ2をサンプリン
グする一方(ステップＳ２)、上記移行区間中でない場合
つまり溶接トーチ１がＲ端からＬ端への移行区間中であ
る場合には、その移行区間中の最大電流値ＩＲ1および
最小電流値ＩＲ2をサンプリングする(ステップＳ３)。
【００１８】ウィービング周期の半周期を終了し且つ最
初の半周期でないと判定された場合(ステップＳ４，Ｓ
５)、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2を算出する(ステ
ップＳ６)。なお、少なくとも１周期分の行程を終了し
なければ、ステップＳ６以降の演算処理に必要な４つの
電流値ＩＬ1，ＩＬ2，ＩＲ1，ＩＲ2得られないため、ス
テップＳ４，Ｓ５による判定処理が行なわれている。
初の半周期でないと判定された場合(ステップＳ４，Ｓ
５)、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2を算出する(ステ
ップＳ６)。なお、少なくとも１周期分の行程を終了し
なければ、ステップＳ６以降の演算処理に必要な４つの
電流値ＩＬ1，ＩＬ2，ＩＲ1，ＩＲ2得られないため、ス
テップＳ４，Ｓ５による判定処理が行なわれている。
【００１９】これらの差ΔＩＬ，ΔＩＲを算出した後、
図１にて後述する修正量決定処理によって今回修正方向
および今回修正量が決定され(ステップＳ７)、これらの
今回修正方向および今回修正量に基づいた制御指令をア
ーク溶接ロボット３へ出力することにより(ステップＳ
８)、今回修正量だけ今回修正方向へ溶接トーチ１が移
動し、溶接トーチ１のウィービング中心を溶接線に自動
的に倣わせている。
図１にて後述する修正量決定処理によって今回修正方向
および今回修正量が決定され(ステップＳ７)、これらの
今回修正方向および今回修正量に基づいた制御指令をア
ーク溶接ロボット３へ出力することにより(ステップＳ
８)、今回修正量だけ今回修正方向へ溶接トーチ１が移
動し、溶接トーチ１のウィービング中心を溶接線に自動
的に倣わせている。
【００２０】次に、図１により、上述したステップＳ７
で行なわれる第１実施例の修正量決定処理手順について
説明すると、まず、ステップＳ６にて算出された差ΔＩ
ＬとΔＩＲとを比較し(ステップＡ１)、その大小関係が
ΔＩＬ＞ΔＩＲ，ΔＩＬ＝ΔＩＲ，ΔＩＬ＜ΔＩＲのい
ずれであるかを判断する。
で行なわれる第１実施例の修正量決定処理手順について
説明すると、まず、ステップＳ６にて算出された差ΔＩ
ＬとΔＩＲとを比較し(ステップＡ１)、その大小関係が
ΔＩＬ＞ΔＩＲ，ΔＩＬ＝ΔＩＲ，ΔＩＬ＜ΔＩＲのい
ずれであるかを判断する。
【００２１】ΔＩＬ＞ΔＩＲである場合には、今回修正
量係数αの変更量(修正方向指数)ｕを＋１とし(ステッ
プＡ２)、ΔＩＬ＝ΔＩＲである場合には、今回修正量
係数αの変更量ｕを０とし(ステップＡ３)、ΔＩＬ＜Δ
ＩＲである場合には、今回修正量係数αの変更量ｕを−
１とし(ステップＡ４)、このように決定された変更量ｕ
を前回修正量係数αOLDに加算したものを今回修正量係
数αとして算出する(ステップＡ５)。なお、本実施例で
は、Ｒ端方向への修正方向を正(＋)とし、Ｌ端方向への
修正方向を負(−)としている。
量係数αの変更量(修正方向指数)ｕを＋１とし(ステッ
プＡ２)、ΔＩＬ＝ΔＩＲである場合には、今回修正量
係数αの変更量ｕを０とし(ステップＡ３)、ΔＩＬ＜Δ
ＩＲである場合には、今回修正量係数αの変更量ｕを−
１とし(ステップＡ４)、このように決定された変更量ｕ
を前回修正量係数αOLDに加算したものを今回修正量係
数αとして算出する(ステップＡ５)。なお、本実施例で
は、Ｒ端方向への修正方向を正(＋)とし、Ｌ端方向への
修正方向を負(−)としている。
【００２２】そして、今回修正量係数αの絶対値|α|の
上限を３とすべく、絶対値|α|が３よりも大きいか否か
の判定を行ない(ステップＡ６)、|α|≦３であればα・
Ｋ(mm)を今回修正量Ｕとする一方(ステップＡ７)、α＞
３であればαを３に置き換え、α＜−３であればαを−
３に置き換え、３Ｋ(mm)または−３Ｋ(mm)を今回修正量
Ｕとする(ステップＡ８)。ここで、Ｋは予め設定された
一定量で、ステップＡ６〜Ａ８の処理により、今回１回
で行なわれる修正動作に際しての修正量が、正負いずれ
の方向についても最大で一定量Ｋの３倍に制限されるこ
とになる。
上限を３とすべく、絶対値|α|が３よりも大きいか否か
の判定を行ない(ステップＡ６)、|α|≦３であればα・
Ｋ(mm)を今回修正量Ｕとする一方(ステップＡ７)、α＞
３であればαを３に置き換え、α＜−３であればαを−
３に置き換え、３Ｋ(mm)または−３Ｋ(mm)を今回修正量
Ｕとする(ステップＡ８)。ここで、Ｋは予め設定された
一定量で、ステップＡ６〜Ａ８の処理により、今回１回
で行なわれる修正動作に際しての修正量が、正負いずれ
の方向についても最大で一定量Ｋの３倍に制限されるこ
とになる。
【００２３】図１にて上述した第１実施例の修正量決定
処理手順による具体的な修正量決定結果の例を図１２に
示す。ただし、図１２中、前々回，前回，今回の修正方
向の欄に記載されるＬは修正方向が左方向つまりｕ＝−
１の場合であり、０はｕ＝０の場合であり、Ｒは修正方
向が右方向つまりｕ＝＋１の場合であり、修正量の欄に
記載されたΔＬ，ΔＲはそれぞれ−Ｋ，＋Ｋに対応す
る。
処理手順による具体的な修正量決定結果の例を図１２に
示す。ただし、図１２中、前々回，前回，今回の修正方
向の欄に記載されるＬは修正方向が左方向つまりｕ＝−
１の場合であり、０はｕ＝０の場合であり、Ｒは修正方
向が右方向つまりｕ＝＋１の場合であり、修正量の欄に
記載されたΔＬ，ΔＲはそれぞれ−Ｋ，＋Ｋに対応す
る。
【００２４】また、図１にて上述した第１実施例の修正
量決定処理を、溶接線位置が図４に３種類の直線で示す
ごとく徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図５に３
種類の直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそ
れぞれに適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図
４，図５のそれぞれに示された階段状のラインが、溶接
線位置に対するウィービング中心位置を示している。
量決定処理を、溶接線位置が図４に３種類の直線で示す
ごとく徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図５に３
種類の直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそ
れぞれに適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図
４，図５のそれぞれに示された階段状のラインが、溶接
線位置に対するウィービング中心位置を示している。
【００２５】このように、第１実施例の消耗電極式アー
ク溶接方法によれば、溶接トーチ１の溶接線に対する今
回修正量Ｕが、溶接トーチ１の溶接線に対する今回修正
方向に応じて可変となるため、溶接電流が不安定で位置
修正方向が常に変動するような場合には１回の修正量を
小さくする一方、ウィービング中心と溶接線とが大きく
ずれているような場合には１回の修正量Ｕを大きくする
ことができ、蛇行ビードを生じさせることなく溶接線の
追従性が大幅に向上する。特に、本実施例では、図４に
示すように、溶接線が徐々にずれて行く場合に安定して
追従できる。
ク溶接方法によれば、溶接トーチ１の溶接線に対する今
回修正量Ｕが、溶接トーチ１の溶接線に対する今回修正
方向に応じて可変となるため、溶接電流が不安定で位置
修正方向が常に変動するような場合には１回の修正量を
小さくする一方、ウィービング中心と溶接線とが大きく
ずれているような場合には１回の修正量Ｕを大きくする
ことができ、蛇行ビードを生じさせることなく溶接線の
追従性が大幅に向上する。特に、本実施例では、図４に
示すように、溶接線が徐々にずれて行く場合に安定して
追従できる。
【００２６】次に、図６〜図８により本発明の第２実施
例としての消耗電極式アーク溶接方法について説明する
と、図６はその溶接トーチ位置修正手順を説明するため
のフローチャート、図７，図８は本実施例の方法を適用
した場合の溶接線追従性を示すグラフである。
例としての消耗電極式アーク溶接方法について説明する
と、図６はその溶接トーチ位置修正手順を説明するため
のフローチャート、図７，図８は本実施例の方法を適用
した場合の溶接線追従性を示すグラフである。
【００２７】ここで、第２実施例の方法を適用される装
置も図３にて説明したものと全く同様であるので、その
説明は省略する。また、ロボット制御盤４による基本的
な溶接トーチ位置修正手順も、図２にて説明したものと
全く同様であるので、その説明は省略する。
置も図３にて説明したものと全く同様であるので、その
説明は省略する。また、ロボット制御盤４による基本的
な溶接トーチ位置修正手順も、図２にて説明したものと
全く同様であるので、その説明は省略する。
【００２８】この第２実施例において、第１実施例と異
なる部分は、図２のフローチャートにおけるステップＳ
７による修正量決定処理手順の部分のみであるので、以
下に図６により第２実施例の修正量決定処理手順につい
て説明する。まず、第１実施例のステップＡ１〜Ａ４と
同様にして、最初の４つのステップＢ１〜Ｂ４により、
今回修正方向指数(第１実施例では今回修正量係数αの
変更量)ｕを、修正方向に応じて＋１，０，−１のいず
れかに設定する。つまり、右方向へ修正する必要がある
場合にはｕ＝＋１、溶接線位置とウィービング中心位置
とが一致している場合にはｕ＝０、左方向へ修正する必
要がある場合にはｕ＝−１と設定される。
なる部分は、図２のフローチャートにおけるステップＳ
７による修正量決定処理手順の部分のみであるので、以
下に図６により第２実施例の修正量決定処理手順につい
て説明する。まず、第１実施例のステップＡ１〜Ａ４と
同様にして、最初の４つのステップＢ１〜Ｂ４により、
今回修正方向指数(第１実施例では今回修正量係数αの
変更量)ｕを、修正方向に応じて＋１，０，−１のいず
れかに設定する。つまり、右方向へ修正する必要がある
場合にはｕ＝＋１、溶接線位置とウィービング中心位置
とが一致している場合にはｕ＝０、左方向へ修正する必
要がある場合にはｕ＝−１と設定される。
【００２９】この後、前回修正量係数αOLDが０であっ
たか否かを判定し(ステップＢ５)、さらに今回修正方向
指数ｕが０か否かを判定する(ステップＢ６，Ｂ８)。ス
テップＢ５，Ｂ６による判定の結果、αOLD＝０かつｕ
＝０であった場合(前回修正量が０かつ今回修正方向が
０の場合)には、前回修正量係数αOLDをそのまま今回修
正量係数αとし(ステップＢ７)、これにより、後述のス
テップＢ１４により前回修正量がそのまま今回修正量と
して用いられる。
たか否かを判定し(ステップＢ５)、さらに今回修正方向
指数ｕが０か否かを判定する(ステップＢ６，Ｂ８)。ス
テップＢ５，Ｂ６による判定の結果、αOLD＝０かつｕ
＝０であった場合(前回修正量が０かつ今回修正方向が
０の場合)には、前回修正量係数αOLDをそのまま今回修
正量係数αとし(ステップＢ７)、これにより、後述のス
テップＢ１４により前回修正量がそのまま今回修正量と
して用いられる。
【００３０】ステップＢ５，Ｂ８による判定の結果、α
OLD≠０かつｕ＝０であった場合(前回修正量が０でなく
今回修正方向が０の場合)には、前回修正量係数αOLDに
前回修正方向と逆方向へ１が加算され(ステップＢ９)、
これにより、後述のステップＢ１３〜Ｂ１５により、|
α|≦３の範囲で一定修正量Ｋを前回修正方向と逆方向
へ前回修正量に加えたものが今回修正量Ｕとして用いら
れる。
OLD≠０かつｕ＝０であった場合(前回修正量が０でなく
今回修正方向が０の場合)には、前回修正量係数αOLDに
前回修正方向と逆方向へ１が加算され(ステップＢ９)、
これにより、後述のステップＢ１３〜Ｂ１５により、|
α|≦３の範囲で一定修正量Ｋを前回修正方向と逆方向
へ前回修正量に加えたものが今回修正量Ｕとして用いら
れる。
【００３１】ステップＢ８によりｕ≠０と判定された場
合、αOLDとｕが同符号か否かを判定し(ステップＢ１
０)、同符号であった場合(前回修正方向と今回修正方向
とが同一の場合)、もしくは、ステップＢ６によりｕ≠
０と判定された場合(前回修正量が０かつ今回修正方向
が０でない場合)には、前回修正量係数αOLDに今回修正
方向へ１が加算され(ステップＢ１１)、これにより、後
述のステップＢ１３〜Ｂ１５により、|α|≦３の範囲で
一定修正量Ｋを今回修正方向へ前回修正量に加えたもの
が今回修正量Ｕとして用いられる。
合、αOLDとｕが同符号か否かを判定し(ステップＢ１
０)、同符号であった場合(前回修正方向と今回修正方向
とが同一の場合)、もしくは、ステップＢ６によりｕ≠
０と判定された場合(前回修正量が０かつ今回修正方向
が０でない場合)には、前回修正量係数αOLDに今回修正
方向へ１が加算され(ステップＢ１１)、これにより、後
述のステップＢ１３〜Ｂ１５により、|α|≦３の範囲で
一定修正量Ｋを今回修正方向へ前回修正量に加えたもの
が今回修正量Ｕとして用いられる。
【００３２】さらに、ステップＢ１０によりαOLDとｕ
が同符号でないつまり異符号であると判定された場合
(前回修正方向と今回修正方向とが逆になった場合)に
は、前回修正量係数αOLDに今回修正方向へ２が加算さ
れ(ステップＢ１２)、これにより、後述のステップＢ１
３〜Ｂ１５により、|α|≦３の範囲で一定修正量Ｋの２
倍の値を今回修正方向へ前回修正量に加えたものが今回
修正量Ｕとして用いられる。
が同符号でないつまり異符号であると判定された場合
(前回修正方向と今回修正方向とが逆になった場合)に
は、前回修正量係数αOLDに今回修正方向へ２が加算さ
れ(ステップＢ１２)、これにより、後述のステップＢ１
３〜Ｂ１５により、|α|≦３の範囲で一定修正量Ｋの２
倍の値を今回修正方向へ前回修正量に加えたものが今回
修正量Ｕとして用いられる。
【００３３】そして、第１実施例のステップＡ６〜Ａ８
と全く同様の処理、ステップＢ１３〜Ｂ１５により、今
回１回で行なわれる修正動作に際しての修正量が、正負
いずれの方向についても最大で一定量Ｋの３倍に制限さ
れることになる。
と全く同様の処理、ステップＢ１３〜Ｂ１５により、今
回１回で行なわれる修正動作に際しての修正量が、正負
いずれの方向についても最大で一定量Ｋの３倍に制限さ
れることになる。
【００３４】図６にて上述した第２実施例の修正量決定
処理手順による具体的な修正量決定結果の例を図１２に
示す。また、図６にて上述した第２実施例の修正量決定
処理を、溶接線位置が図７に３種類の直線で示すごとく
徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図８に３種類の
直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそれぞれ
に適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図７，図８
のそれぞれに示された階段状のラインが、溶接線位置に
対するウィービング中心位置を示している。
処理手順による具体的な修正量決定結果の例を図１２に
示す。また、図６にて上述した第２実施例の修正量決定
処理を、溶接線位置が図７に３種類の直線で示すごとく
徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図８に３種類の
直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそれぞれ
に適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図７，図８
のそれぞれに示された階段状のラインが、溶接線位置に
対するウィービング中心位置を示している。
【００３５】このようにして、第２実施例の消耗電極式
アーク溶接方法によっても、第１実施例と同様の作用効
果が得られ、図７に示すように、溶接線が徐々にずれて
行く場合に安定して追従できるだけでなく、特に本実施
例では、図８に示すように、溶接線がステップ状にずれ
た場合にも安定して追従できる。
アーク溶接方法によっても、第１実施例と同様の作用効
果が得られ、図７に示すように、溶接線が徐々にずれて
行く場合に安定して追従できるだけでなく、特に本実施
例では、図８に示すように、溶接線がステップ状にずれ
た場合にも安定して追従できる。
【００３６】次に、図９〜図１１により本発明の第３実
施例としての消耗電極式アーク溶接方法について説明す
ると、図９はその溶接トーチ位置修正手順を説明するた
めのフローチャート、図１０，図１１は本実施例の方法
を適用した場合の溶接線追従性を示すグラフである。
施例としての消耗電極式アーク溶接方法について説明す
ると、図９はその溶接トーチ位置修正手順を説明するた
めのフローチャート、図１０，図１１は本実施例の方法
を適用した場合の溶接線追従性を示すグラフである。
【００３７】この第３実施例においても、第１実施例と
異なる部分は、第２実施例と同様に、図２のフローチャ
ートにおけるステップＳ７による修正量決定処理手順の
部分のみであるので、以下に図９により第３実施例の修
正量決定処理手順について説明する。まず、第２実施例
のステップＢ１〜Ｂ４と同様にして、最初の４つのステ
ップＣ１〜Ｃ４により、今回修正方向指数ｕを、修正方
向に応じて＋１，０，−１のいずれかに設定する。
異なる部分は、第２実施例と同様に、図２のフローチャ
ートにおけるステップＳ７による修正量決定処理手順の
部分のみであるので、以下に図９により第３実施例の修
正量決定処理手順について説明する。まず、第２実施例
のステップＢ１〜Ｂ４と同様にして、最初の４つのステ
ップＣ１〜Ｃ４により、今回修正方向指数ｕを、修正方
向に応じて＋１，０，−１のいずれかに設定する。
【００３８】この後、前回修正量係数αOLDが０であっ
たか否かを判定し(ステップＣ５)、さらに今回修正方向
指数ｕが０か否かを判定する(ステップＣ６，Ｃ８)。ス
テップＣ５，Ｃ６，Ｃ８による判定の結果、αOLD＝０
かつｕ＝０であった場合またはαOLD≠０かつｕ＝０で
あった場合(前回修正量にかかわらず今回修正方向が０
の場合)には、前回修正量係数αOLDをそのまま今回修正
量係数αとし(ステップＣ７)、これにより、後述のステ
ップＣ１３により前回修正量がそのまま今回修正量とし
て用いられる。
たか否かを判定し(ステップＣ５)、さらに今回修正方向
指数ｕが０か否かを判定する(ステップＣ６，Ｃ８)。ス
テップＣ５，Ｃ６，Ｃ８による判定の結果、αOLD＝０
かつｕ＝０であった場合またはαOLD≠０かつｕ＝０で
あった場合(前回修正量にかかわらず今回修正方向が０
の場合)には、前回修正量係数αOLDをそのまま今回修正
量係数αとし(ステップＣ７)、これにより、後述のステ
ップＣ１３により前回修正量がそのまま今回修正量とし
て用いられる。
【００３９】ステップＣ５，Ｃ８による判定の結果、α
OLD≠０かつｕ≠０であった場合、αOLDとｕが同符号か
否かを判定し(ステップＣ９)、同符号であった場合(前
回修正方向と今回修正方向とが同一の場合)、もしく
は、ステップＣ６によりｕ≠０と判定された場合(前回
修正量が０かつ今回修正方向が０でない場合)には、前
回修正量係数αOLDに今回修正方向へ１が加算され(ステ
ップＣ１０)、これにより、後述のステップＣ１２〜Ｃ
１４により、|α|≦３の範囲で一定修正量Ｋを今回修正
方向へ前回修正量に加えたものが今回修正量Ｕとして用
いられる。
OLD≠０かつｕ≠０であった場合、αOLDとｕが同符号か
否かを判定し(ステップＣ９)、同符号であった場合(前
回修正方向と今回修正方向とが同一の場合)、もしく
は、ステップＣ６によりｕ≠０と判定された場合(前回
修正量が０かつ今回修正方向が０でない場合)には、前
回修正量係数αOLDに今回修正方向へ１が加算され(ステ
ップＣ１０)、これにより、後述のステップＣ１２〜Ｃ
１４により、|α|≦３の範囲で一定修正量Ｋを今回修正
方向へ前回修正量に加えたものが今回修正量Ｕとして用
いられる。
【００４０】さらに、ステップＣ９によりαOLDとｕが
同符号でないつまり異符号であると判定された場合(前
回修正方向と今回修正方向とが逆になった場合)には、
前回修正量係数αOLDに今回修正方向へ２が加算され(ス
テップＣ１１)、これにより、後述のステップＣ１２〜
Ｃ１４により、|α|≦３の範囲で一定修正量Ｋの２倍の
値を今回修正方向へ前回修正量に加えたものが今回修正
量Ｕとして用いられる。
同符号でないつまり異符号であると判定された場合(前
回修正方向と今回修正方向とが逆になった場合)には、
前回修正量係数αOLDに今回修正方向へ２が加算され(ス
テップＣ１１)、これにより、後述のステップＣ１２〜
Ｃ１４により、|α|≦３の範囲で一定修正量Ｋの２倍の
値を今回修正方向へ前回修正量に加えたものが今回修正
量Ｕとして用いられる。
【００４１】図９にて上述した第３実施例の修正量決定
処理手順による具体的な修正量決定結果の例を図１２に
示す。また、図９にて上述した第３実施例の修正量決定
処理を、溶接線位置が図１０に３種類の直線で示すごと
く徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図１１に３種
類の直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそれ
ぞれに適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図１
０，図１１のそれぞれに示された階段状のラインが、溶
接線位置に対するウィービング中心位置を示している。
処理手順による具体的な修正量決定結果の例を図１２に
示す。また、図９にて上述した第３実施例の修正量決定
処理を、溶接線位置が図１０に３種類の直線で示すごと
く徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図１１に３種
類の直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそれ
ぞれに適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図１
０，図１１のそれぞれに示された階段状のラインが、溶
接線位置に対するウィービング中心位置を示している。
【００４２】このようにして、第３実施例の消耗電極式
アーク溶接方法によっても、第２実施例と同様の作用効
果が得られ、図１０に示すように、溶接線が徐々にずれ
て行く場合に安定して追従できるだけでなく、図１１に
示すように、溶接線がステップ状にずれた場合にも安定
して追従できる。
アーク溶接方法によっても、第２実施例と同様の作用効
果が得られ、図１０に示すように、溶接線が徐々にずれ
て行く場合に安定して追従できるだけでなく、図１１に
示すように、溶接線がステップ状にずれた場合にも安定
して追従できる。
【００４３】なお、上述したいずれの実施例において
も、修正量を±３Ｋに制限しているが、本発明はこれに
限定されるものではなく、修正量を他の値で制限しても
よいし、全く制限しなくてもよい。
も、修正量を±３Ｋに制限しているが、本発明はこれに
限定されるものではなく、修正量を他の値で制限しても
よいし、全く制限しなくてもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の消耗電極
式アーク溶接方法(請求項１〜３)によれば、溶接トーチ
の溶接線に対する今回修正量を、溶接トーチの溶接線に
対する今回修正方向に応じて可変とし、溶接電流が不安
定で位置修正方向が常に変動するような場合には１回の
修正量を小さくする一方、ウィービング中心と溶接線と
が大きくずれているような場合には１回の修正量を大き
くすることができるように構成したので、蛇行ビードを
生じさせることなく、また、安定性を損なうことなく、
溶接線の追従性および即応性が大幅に向上する効果があ
る。
式アーク溶接方法(請求項１〜３)によれば、溶接トーチ
の溶接線に対する今回修正量を、溶接トーチの溶接線に
対する今回修正方向に応じて可変とし、溶接電流が不安
定で位置修正方向が常に変動するような場合には１回の
修正量を小さくする一方、ウィービング中心と溶接線と
が大きくずれているような場合には１回の修正量を大き
くすることができるように構成したので、蛇行ビードを
生じさせることなく、また、安定性を損なうことなく、
溶接線の追従性および即応性が大幅に向上する効果があ
る。
【図１】本発明の第１実施例としての消耗電極式アーク
溶接方法における修正量決定手順を説明するためのフロ
ーチャートである。
溶接方法における修正量決定手順を説明するためのフロ
ーチャートである。
【図２】本実施例の溶接トーチ位置修正手順を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図３】本実施例の方法を適用されるアーク溶接装置を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】第１実施例の方法を適用した場合の溶接線追従
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
【図５】第１実施例の方法を適用した場合の溶接線追従
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施例としての消耗電極式アーク
溶接方法における修正量決定手順を説明するためのフロ
ーチャートである。
溶接方法における修正量決定手順を説明するためのフロ
ーチャートである。
【図７】第２実施例の方法を適用した場合の溶接線追従
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
【図８】第２実施例の方法を適用した場合の溶接線追従
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
【図９】本発明の第３実施例としての消耗電極式アーク
溶接方法における修正量決定手順を説明するためのフロ
ーチャートである。
溶接方法における修正量決定手順を説明するためのフロ
ーチャートである。
【図１０】第３実施例の方法を適用した場合の溶接線追
従性を示すグラフである。
従性を示すグラフである。
【図１１】第３実施例の方法を適用した場合の溶接線追
従性を示すグラフである。
従性を示すグラフである。
【図１２】第１〜第３実施例の方法を適用した場合につ
いて、前々回，前回，今回の修正方向に対応する今回修
正量が具体的にどのようになるのかを比較して示すテー
ブルである。
いて、前々回，前回，今回の修正方向に対応する今回修
正量が具体的にどのようになるのかを比較して示すテー
ブルである。
【図１３】一般的なＶ形開先と溶接トーチとを示す模式
図である。
図である。
【図１４】(ａ)はウィービング中心と溶接線とが一致し
ている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配置状態
を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電流波形
を示すグラフである。
ている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配置状態
を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電流波形
を示すグラフである。
【図１５】(ａ)はウィービング中心が溶接線よりも左側
へずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配
置状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電
流波形を示すグラフである。
へずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配
置状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電
流波形を示すグラフである。
【図１６】(ａ)はウィービング中心が溶接線よりも右側
へずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配
置状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電
流波形を示すグラフである。
へずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配
置状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電
流波形を示すグラフである。
１ 溶接トーチ ２ ワーク ２ａ Ｖ形開先部 ３ アーク溶接ロボット ４ ロボット制御盤 ５ 溶接電源 ６ シャント
Claims (3)
- 【請求項１】 溶接トーチを周期的にウィービングさせ
ながら検出した溶接電流に基づいて、前記溶接トーチの
溶接線に対する位置を修正して該溶接線に倣いつつ溶接
を行なう消耗電極式アーク溶接方法において、 前記溶接電流に基づいて検知された前記溶接トーチの前
記溶接線に対する今回修正方向に応じた修正量を前記溶
接トーチの前記溶接線に対する前回修正量に加減算した
ものを、前記溶接トーチの前記溶接線に対する今回修正
量とし、該今回修正量だけ前記今回修正方向へ前記溶接
トーチの位置を移動することを特徴とする消耗電極式ア
ーク溶接方法。 - 【請求項２】 前記前回修正量が０かつ前記今回修正方
向が０でない場合、または、前記溶接トーチの前記溶接
線に対する前回修正方向と前記今回修正方向とが同一の
場合には、予め設定されている一定修正量を前記今回修
正方向へ前記前回修正量に加えたものを前記今回修正量
とし、 前記前回修正量が０でなく前記今回修正方向が０の場合
には、前記一定修正量を前記前回修正方向と逆方向へ前
記前回修正量に加えたものを前記今回修正量とし、 前記前回修正量が０かつ前記今回修正方向が０の場合に
は、前記前回修正量をそのまま前記今回修正量とし、 前記前回修正方向と前記今回修正方向とが逆になった場
合には、前記一定修正量の２倍の値を前記今回修正方向
へ前記前回修正量に加えたものを前記今回修正量とする
ことを特徴とする請求項１記載の消耗電極式アーク溶接
方法。 - 【請求項３】 前記前回修正量が０かつ前記今回修正方
向が０でない場合、または、前記溶接トーチの前記溶接
線に対する前回修正方向と前記今回修正方向とが同一の
場合には、予め設定されている一定修正量を前記今回修
正方向へ前記前回修正量に加えたものを前記今回修正量
とし、 前記今回修正方向が０の場合には、前記前回修正量をそ
のまま前記今回修正量とし、 前記前回修正方向と前記今回修正方向とが逆になった場
合には、前記一定修正量の２倍の値を前記今回修正方向
へ前記前回修正量に加えたものを前記今回修正量とする
ことを特徴とする請求項１記載の消耗電極式アーク溶接
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21115792A JP3190736B2 (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | 消耗電極式アーク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21115792A JP3190736B2 (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | 消耗電極式アーク溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655270A true JPH0655270A (ja) | 1994-03-01 |
| JP3190736B2 JP3190736B2 (ja) | 2001-07-23 |
Family
ID=16601340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21115792A Expired - Fee Related JP3190736B2 (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | 消耗電極式アーク溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3190736B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004253541A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-09 | Ricoh Co Ltd | 半導体装置 |
-
1992
- 1992-08-07 JP JP21115792A patent/JP3190736B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004253541A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-09 | Ricoh Co Ltd | 半導体装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3190736B2 (ja) | 2001-07-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |