JPH0653247B2 - 自動塗装方法 - Google Patents
自動塗装方法Info
- Publication number
- JPH0653247B2 JPH0653247B2 JP60289635A JP28963585A JPH0653247B2 JP H0653247 B2 JPH0653247 B2 JP H0653247B2 JP 60289635 A JP60289635 A JP 60289635A JP 28963585 A JP28963585 A JP 28963585A JP H0653247 B2 JPH0653247 B2 JP H0653247B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coated
- freedom
- conveyor
- degrees
- coating
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
本発明は、各種工場の塗装工程において用いられる自動
塗装方法に関する。
塗装方法に関する。
コンベアにより搬送されてくる被塗装物に塗装するため
には、従来はコンベアを止めて被塗装物を静止状態にし
て塗装する方法か、あるいは被塗装物をコンベアから取
り出して塗装した後再び塗装された被塗装物をコンベア
に戻す方法かを実施していた。しかしながら、塗装毎に
コンベアを関欠的に停止させるとコンベアの駆動機構が
複雑となると共にコンベアの駆動源も大きなものが必要
となり、しかも作業能率が悪いという問題がある。ま
た、一々被塗装物を人手でコンベアから出し入れしてい
たのでは、省力化が図れず、能率も悪かった。 即ち、第３図に示すものは、コンベア１により搬送され
てきた被塗装物２をターンテーブル５によりコンベア１
から持ち上げ、ターンテーブル５を回転させながら塗装
機６により被塗装物２に塗装する従来技術である。この
方法ではコンベア１を止めてターンテーブル５で被塗装
物２を持ち上げるようにすれば、塗装時のコンベア１の
停止時間のロスが生じ、あるいはコンベア１を移動させ
たままターンテーブル５で被塗装物２を持ち上げるよう
にすれば被塗装物２間の搬送間隔を極めて大きくしなけ
ればならず、塗装ベースが低下して能率が悪く、また被
塗装物２のターンテーブル５上での位置がずれると塗装
が不均一になるという欠点があった。 また、第４図に示すものは他の従来例であり、被塗装物
２をベルトコンベア等のコンベア１から人手でハンガー
コンベア６に持ち運び、ハンガーコンベア６で被塗装物
２を送りながら塗装ロボット７で被塗装物２に被塗し、
塗装後再び人手で塗装された被塗装物２を元のコンベア
１へ運んでいた。したがって、人手作業を要して能率が
悪く、特に被塗装物２では極端に能率が低下し、省人化
が図れなかった。尚、この塗装ロボット７は、第５図に
示すように円運動を基調とする多関節型のロボットであ
るので、被塗装物２のコーナ部では塗料が厚くなり易
く、均一な塗装を行いにくく、均一な塗装を行おうとす
れば微細で複雑な制御を必要とした。
には、従来はコンベアを止めて被塗装物を静止状態にし
て塗装する方法か、あるいは被塗装物をコンベアから取
り出して塗装した後再び塗装された被塗装物をコンベア
に戻す方法かを実施していた。しかしながら、塗装毎に
コンベアを関欠的に停止させるとコンベアの駆動機構が
複雑となると共にコンベアの駆動源も大きなものが必要
となり、しかも作業能率が悪いという問題がある。ま
た、一々被塗装物を人手でコンベアから出し入れしてい
たのでは、省力化が図れず、能率も悪かった。 即ち、第３図に示すものは、コンベア１により搬送され
てきた被塗装物２をターンテーブル５によりコンベア１
から持ち上げ、ターンテーブル５を回転させながら塗装
機６により被塗装物２に塗装する従来技術である。この
方法ではコンベア１を止めてターンテーブル５で被塗装
物２を持ち上げるようにすれば、塗装時のコンベア１の
停止時間のロスが生じ、あるいはコンベア１を移動させ
たままターンテーブル５で被塗装物２を持ち上げるよう
にすれば被塗装物２間の搬送間隔を極めて大きくしなけ
ればならず、塗装ベースが低下して能率が悪く、また被
塗装物２のターンテーブル５上での位置がずれると塗装
が不均一になるという欠点があった。 また、第４図に示すものは他の従来例であり、被塗装物
２をベルトコンベア等のコンベア１から人手でハンガー
コンベア６に持ち運び、ハンガーコンベア６で被塗装物
２を送りながら塗装ロボット７で被塗装物２に被塗し、
塗装後再び人手で塗装された被塗装物２を元のコンベア
１へ運んでいた。したがって、人手作業を要して能率が
悪く、特に被塗装物２では極端に能率が低下し、省人化
が図れなかった。尚、この塗装ロボット７は、第５図に
示すように円運動を基調とする多関節型のロボットであ
るので、被塗装物２のコーナ部では塗料が厚くなり易
く、均一な塗装を行いにくく、均一な塗装を行おうとす
れば微細で複雑な制御を必要とした。
本発明は叙上のような技術的背景に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところはコンベアにより連続的
に搬送されてくる被塗装物をコンベアを停止させたり、
コンベアから取り出したりすることなく、効率的に且つ
精度良く塗装できる技術を提供することにある。
であり、その目的とするところはコンベアにより連続的
に搬送されてくる被塗装物をコンベアを停止させたり、
コンベアから取り出したりすることなく、効率的に且つ
精度良く塗装できる技術を提供することにある。
本発明の自動塗装方法は、コンベア１により搬送されれ
ている被塗装物２をセンサー３により検知し、被塗装物
２の搬送速度と同調させて塗装ロボット４を移動させな
がら被塗装物２に塗装するとともに、塗装ロボット４は
直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸まわりの回転の自
由度と、横軸まわりの首振りの自由度との５自由度にお
いて駆動し、これら５自由度におけ駆動は、被塗装物２
に応じて予めデータ入力されたコンピューター制御によ
って前記自由度が互いに単独で駆動するように塗装する
ことを特徴とするものである。しかして、塗装ロボット
４をコンベア１と同調させて移動させるので、コンベア
１を停止させることなくコンベア１がオフラインと同様
の情況を作ることができ、しかもセンサー３で被塗装物
２を検知して塗装ロボット４を被塗装物２と並走させる
ことができるので、精度の高い塗装を行え、またコンベ
ア１を停止させないので、効率良く塗装でき、省人化を
図れ、特に、被塗装物２の搬送速度と同調させて塗装ロ
ボット４を移動させながら被塗装物に塗装するととも
に、塗装ロボットは直交３軸に沿う３自由度に加え、縦
軸まわりの回転の自由度と、横軸まわりの首振りの自由
度との５自由度において駆動し、これら５自由度におけ
る駆動は、被塗装物２に応じて予めデータ入力されたコ
ンピューター制御によって前記自由度が互いに単独で駆
動するように塗装するから、コンベヤ１にて被塗装物２
を搬送しながら、その被塗装物２をセンサー３で検知
し、塗装ロボット４を被塗装物２と同調させて移動させ
ながら、被塗装物２に応じて予め入力されているデータ
に基づいて、直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸まわ
りの回転の自由度と、横軸まわりの首振りの自由度との
自由度において独立して駆動され、コンベヤ１を停止さ
せることなく、被塗装物２に応じて精度の高い塗装をお
こなうことができるものである。 以下本発明の実施例を添付図に基いて詳述する。第１図
に示すように、被塗装物２を搬送するコンベア１の上方
にははフレーム８が組まれており、フレーム８にはコン
ベア１の搬送方向と平行にレール９が設けけられてい
る。塗装ロボット４は、直交座標系の３自由度と極座標
系の２自由度を有する計５の自由度を持ち、これらの自
由度は互いに単独で動作でき、細かな動作を実行するこ
とのできるものであり、上面には上記レール９を摺動自
在に掴むことのできるハンガー部１０を有していてレー
ル９に走行自在に吊り下げられている。そして、塗装ロ
ボット４は、ねじ送り機構によりレール９に沿って移動
させられるようになっている。即ち、フレーム８に固定
された制御用のサーボモータ等の送りモータ１１により
ボールネジ１２を回転させて回転数に応じた距離だけ移
動させるようになっており、所定距離移動すると送りブ
レーキ１３が働いて塗装ロボット４が停止させられるよ
うになっている。 塗装ノズル１４は塗装ロボット４の下端に設けられてお
り、塗装ノズル１４はＸＹＺの３軸方向に移動できるよ
うになっている。塗装ロボット４は、上方からハンガー
部１０と一体となった上基台１５、Ｙ軸方向（横方向）
に移動するようになったＹ軸スライドブロック１６、Ｘ
軸方向（搬送方向）に移動できるＸ軸スライドブロック
１７、Ｚ軸方向（上下方向）に移動できるＺ軸スライド
ブロック１８よりなり、Ｚ軸スイドブロック１８から鉛
直に垂下された回転自在な縦軸としてのアーム１９の下
端にノズルブロック２０が取り付けられ、ノズルブロッ
ク２０に図２に示すように横軸３０を介するとともに、
スイングモータ２１を介して塗装ノズル１４が取り付け
られている。しかして、Ｙ軸スライドブロック１６は上
基台１５に取り付けられた制御用のＹ軸モータ２２を正
逆回転させることによりねじ送り機構で所望距離Ｙ軸方
向へ移動させられるようになっており、設定距離移動す
るとブレーキ（図示せず）が働いて停止する。また、Ｙ
軸スライドブロック１６に取り付けられた制御用のＸ軸
モータ２３を正逆回転させることによりボールネジ２５
を用いたねじ送り機構でＸ軸スライドブロック１７を所
望距離Ｘ軸方向へ移動させられるようになっており、設
定距離移動するとブレーキ（図示せず）が働いて停止
し、同様に、Ｘ軸スライドブロック１７に取り付けられ
たＺ軸モータ２６を回転させてねじ送り機構でＺ軸スラ
イドブロック１８を上下に移動し、ブレーキ２７で停止
するようになっている。また、Ｚ軸スライドブロック１
６に取り付けられた回転用モータ２８でアーム１９を回
転させると、塗装ノズル１４はアーム１９の回りに回転
し、スイングモータ２１を駆動すると塗装ノズル１４は
首振り状にスイングするようになっている。しかして、
塗装ロボット４は直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸
としてのアーム１９まわりの回転の自由度と、横軸３０
まわりの首振りの自由度との５自由度において駆動し、
これら５自由度における駆動は、被塗装物２に応じて予
めデータ入力されたコンピューター制御によって前記自
由度が互いに単独で駆動するように塗装することができ
るようにしてある。したがって、被塗装物２に応じて予
め塗装ロボット４を制御するコンピューターにデータを
入力して塗装方法をティーチングしておくことにより、
複雑な形状の被塗装物２でも均一で精度の高い塗装を高
速でおこなえるものである。 第２図には塗装工程の全体を示してあり、ここには２台
の塗装ロボット４が設置されている。これは、例えば表
面塗装用と側面塗装用とに仕事を振り分けるものであ
る。この塗装工程の入り口には光電管のようなセンサー
３が設置されていてコンベア１で搬送されてくる被塗装
物２を検出するようになっており、センサー３が被塗装
物２を検出するとコンベア１と連動させられているエン
コーダ３０がセンサー３位置からの被塗装物２の移動距
離を検知し、被塗装物２が塗装開始位置に来た時に信号
を出して塗装ロボット４をスタートさせて被塗装物２と
同一速度で移動させ、塗装ロボット４を被塗装物２と並
走させながら被塗装物２に塗装するのである。塗装が完
了すると塗装ロボット４は速やかにスタート位置へ復帰
し、次ぎの塗装作業に備える。
ている被塗装物２をセンサー３により検知し、被塗装物
２の搬送速度と同調させて塗装ロボット４を移動させな
がら被塗装物２に塗装するとともに、塗装ロボット４は
直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸まわりの回転の自
由度と、横軸まわりの首振りの自由度との５自由度にお
いて駆動し、これら５自由度におけ駆動は、被塗装物２
に応じて予めデータ入力されたコンピューター制御によ
って前記自由度が互いに単独で駆動するように塗装する
ことを特徴とするものである。しかして、塗装ロボット
４をコンベア１と同調させて移動させるので、コンベア
１を停止させることなくコンベア１がオフラインと同様
の情況を作ることができ、しかもセンサー３で被塗装物
２を検知して塗装ロボット４を被塗装物２と並走させる
ことができるので、精度の高い塗装を行え、またコンベ
ア１を停止させないので、効率良く塗装でき、省人化を
図れ、特に、被塗装物２の搬送速度と同調させて塗装ロ
ボット４を移動させながら被塗装物に塗装するととも
に、塗装ロボットは直交３軸に沿う３自由度に加え、縦
軸まわりの回転の自由度と、横軸まわりの首振りの自由
度との５自由度において駆動し、これら５自由度におけ
る駆動は、被塗装物２に応じて予めデータ入力されたコ
ンピューター制御によって前記自由度が互いに単独で駆
動するように塗装するから、コンベヤ１にて被塗装物２
を搬送しながら、その被塗装物２をセンサー３で検知
し、塗装ロボット４を被塗装物２と同調させて移動させ
ながら、被塗装物２に応じて予め入力されているデータ
に基づいて、直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸まわ
りの回転の自由度と、横軸まわりの首振りの自由度との
自由度において独立して駆動され、コンベヤ１を停止さ
せることなく、被塗装物２に応じて精度の高い塗装をお
こなうことができるものである。 以下本発明の実施例を添付図に基いて詳述する。第１図
に示すように、被塗装物２を搬送するコンベア１の上方
にははフレーム８が組まれており、フレーム８にはコン
ベア１の搬送方向と平行にレール９が設けけられてい
る。塗装ロボット４は、直交座標系の３自由度と極座標
系の２自由度を有する計５の自由度を持ち、これらの自
由度は互いに単独で動作でき、細かな動作を実行するこ
とのできるものであり、上面には上記レール９を摺動自
在に掴むことのできるハンガー部１０を有していてレー
ル９に走行自在に吊り下げられている。そして、塗装ロ
ボット４は、ねじ送り機構によりレール９に沿って移動
させられるようになっている。即ち、フレーム８に固定
された制御用のサーボモータ等の送りモータ１１により
ボールネジ１２を回転させて回転数に応じた距離だけ移
動させるようになっており、所定距離移動すると送りブ
レーキ１３が働いて塗装ロボット４が停止させられるよ
うになっている。 塗装ノズル１４は塗装ロボット４の下端に設けられてお
り、塗装ノズル１４はＸＹＺの３軸方向に移動できるよ
うになっている。塗装ロボット４は、上方からハンガー
部１０と一体となった上基台１５、Ｙ軸方向（横方向）
に移動するようになったＹ軸スライドブロック１６、Ｘ
軸方向（搬送方向）に移動できるＸ軸スライドブロック
１７、Ｚ軸方向（上下方向）に移動できるＺ軸スライド
ブロック１８よりなり、Ｚ軸スイドブロック１８から鉛
直に垂下された回転自在な縦軸としてのアーム１９の下
端にノズルブロック２０が取り付けられ、ノズルブロッ
ク２０に図２に示すように横軸３０を介するとともに、
スイングモータ２１を介して塗装ノズル１４が取り付け
られている。しかして、Ｙ軸スライドブロック１６は上
基台１５に取り付けられた制御用のＹ軸モータ２２を正
逆回転させることによりねじ送り機構で所望距離Ｙ軸方
向へ移動させられるようになっており、設定距離移動す
るとブレーキ（図示せず）が働いて停止する。また、Ｙ
軸スライドブロック１６に取り付けられた制御用のＸ軸
モータ２３を正逆回転させることによりボールネジ２５
を用いたねじ送り機構でＸ軸スライドブロック１７を所
望距離Ｘ軸方向へ移動させられるようになっており、設
定距離移動するとブレーキ（図示せず）が働いて停止
し、同様に、Ｘ軸スライドブロック１７に取り付けられ
たＺ軸モータ２６を回転させてねじ送り機構でＺ軸スラ
イドブロック１８を上下に移動し、ブレーキ２７で停止
するようになっている。また、Ｚ軸スライドブロック１
６に取り付けられた回転用モータ２８でアーム１９を回
転させると、塗装ノズル１４はアーム１９の回りに回転
し、スイングモータ２１を駆動すると塗装ノズル１４は
首振り状にスイングするようになっている。しかして、
塗装ロボット４は直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸
としてのアーム１９まわりの回転の自由度と、横軸３０
まわりの首振りの自由度との５自由度において駆動し、
これら５自由度における駆動は、被塗装物２に応じて予
めデータ入力されたコンピューター制御によって前記自
由度が互いに単独で駆動するように塗装することができ
るようにしてある。したがって、被塗装物２に応じて予
め塗装ロボット４を制御するコンピューターにデータを
入力して塗装方法をティーチングしておくことにより、
複雑な形状の被塗装物２でも均一で精度の高い塗装を高
速でおこなえるものである。 第２図には塗装工程の全体を示してあり、ここには２台
の塗装ロボット４が設置されている。これは、例えば表
面塗装用と側面塗装用とに仕事を振り分けるものであ
る。この塗装工程の入り口には光電管のようなセンサー
３が設置されていてコンベア１で搬送されてくる被塗装
物２を検出するようになっており、センサー３が被塗装
物２を検出するとコンベア１と連動させられているエン
コーダ３０がセンサー３位置からの被塗装物２の移動距
離を検知し、被塗装物２が塗装開始位置に来た時に信号
を出して塗装ロボット４をスタートさせて被塗装物２と
同一速度で移動させ、塗装ロボット４を被塗装物２と並
走させながら被塗装物２に塗装するのである。塗装が完
了すると塗装ロボット４は速やかにスタート位置へ復帰
し、次ぎの塗装作業に備える。
【発明の効果】 本発明は、叙述のごとくコンベアにより搬送されている
被塗装物をセンサーにより検知し、被塗装物の搬送速度
と同調させて塗装ロボットを移動させながら被塗装物に
塗装するから、塗装ロボットをコンベアと同調させて移
動させるので、コンベアを停止させることなくコンベア
がオフラインと同様の情況を作ることができ、しかもセ
ンサーで被塗装物を検知して塗装ロボットを被塗装物と
並走させることができるので、精度の高い塗装を行える
という利点がある。また、コンベアを停止させないの
で、効率良くスピーディーに塗装でき、省人化を図れ、
特に、被塗装物の搬送速度と同調させて塗装ロボットを
移動させながら被塗装物に塗装するとともに、塗装ロボ
ットは直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸まわりの回
転の自由度と、横軸まわりの首振りの自由度との５自由
度において駆動し、これら５自由度における駆動は、被
塗装物に応じて予めデータ入力されたコンピューター制
御によって前記自由度が互いに単独で駆動するように塗
装するから、コンベヤにて被塗装物を搬送しながら、そ
の被塗装物をセンサーで検知し、塗装ロボットを被塗装
物と同調させて移動させながら、被塗装物に応じて予め
入力されているデータに基づいて、直交３軸に沿う３自
由度に加え、縦軸まわりの回転の自由度と、横軸まわり
の首振りの自由度との５自由度において独立して駆動さ
れ、コンベヤを停止させることなく、被塗装物に応じて
精度の高い塗装をおこなうことができるという利点があ
る。
被塗装物をセンサーにより検知し、被塗装物の搬送速度
と同調させて塗装ロボットを移動させながら被塗装物に
塗装するから、塗装ロボットをコンベアと同調させて移
動させるので、コンベアを停止させることなくコンベア
がオフラインと同様の情況を作ることができ、しかもセ
ンサーで被塗装物を検知して塗装ロボットを被塗装物と
並走させることができるので、精度の高い塗装を行える
という利点がある。また、コンベアを停止させないの
で、効率良くスピーディーに塗装でき、省人化を図れ、
特に、被塗装物の搬送速度と同調させて塗装ロボットを
移動させながら被塗装物に塗装するとともに、塗装ロボ
ットは直交３軸に沿う３自由度に加え、縦軸まわりの回
転の自由度と、横軸まわりの首振りの自由度との５自由
度において駆動し、これら５自由度における駆動は、被
塗装物に応じて予めデータ入力されたコンピューター制
御によって前記自由度が互いに単独で駆動するように塗
装するから、コンベヤにて被塗装物を搬送しながら、そ
の被塗装物をセンサーで検知し、塗装ロボットを被塗装
物と同調させて移動させながら、被塗装物に応じて予め
入力されているデータに基づいて、直交３軸に沿う３自
由度に加え、縦軸まわりの回転の自由度と、横軸まわり
の首振りの自由度との５自由度において独立して駆動さ
れ、コンベヤを停止させることなく、被塗装物に応じて
精度の高い塗装をおこなうことができるという利点があ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同上
の全体側面図、第３図は従来例の説明図、第４図は他の
従来例の説明図、第５図は同上の塗装ロボットの説明図
であり、１はコンベア、２は被塗装物、３はセンサー、
４は塗装ロボットである。
の全体側面図、第３図は従来例の説明図、第４図は他の
従来例の説明図、第５図は同上の塗装ロボットの説明図
であり、１はコンベア、２は被塗装物、３はセンサー、
４は塗装ロボットである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−25565（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−180258（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−144061（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−117938（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】コンベヤにより搬送されている被塗装物を
センサーにより検知し、被塗装物の搬送速度と同調させ
て塗装ロボットを移動させながら被塗装物に塗装すると
ともに、塗装ロボットは直交３軸に沿う３自由度に加
え、縦軸まわりの回転の自由度と、横軸まわりの首振り
の自由度との５自由度において駆動し、これら５自由度
における駆動は、被塗装物に応じて予めテータ入力され
たコンピューター制御によって前記自由度が互いに単独
で駆動するように塗装することを特徴とする自動塗装方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60289635A JPH0653247B2 (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 自動塗装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60289635A JPH0653247B2 (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 自動塗装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62149369A JPS62149369A (ja) | 1987-07-03 |
| JPH0653247B2 true JPH0653247B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=17745787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60289635A Expired - Lifetime JPH0653247B2 (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 自動塗装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653247B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52117938A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method of automatic spray and equipment |
| JPS598427B2 (ja) * | 1981-03-03 | 1984-02-24 | 川崎製鉄株式会社 | 塗装制御方法 |
| JPS58180258A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-21 | Mazda Motor Corp | 塗装用ロボットの制御方法 |
| JPS6025565A (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-08 | Toyota Motor Corp | 自動吹き付け塗装方法及びその塗装装置 |
-
1985
- 1985-12-23 JP JP60289635A patent/JPH0653247B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62149369A (ja) | 1987-07-03 |
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