JPH06508249A - 監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

１、二Ｋ、視システ１１ （発明の背）、１） 本発明は、遠ｋＡ操ｆ１されるキャリツノ・ンステ１１に関し、石側には給電、 制ｇ＋１および監視内容の情報が同じ導体に沿って送られるトラックに載置され た可動キャリッジを備え、監視システトとじて有用であるシステｔ・に関する、 。 対象物を視認即ち監視するための遠隔カメラは、公知でありかつ実際に広く使用 されている。下記の特Ｆｒは、種々の！７ｉ＋Ｌ視Ｌｌ的のため使用されるトラ ックに載置されたカメラの事例を提供する９、 Ｃａ…ｐｓ等の米国性１γ１第４　、　７　Ｅ５８　、　０　！Ｊ　０号は、弾 力性のフラップにより覆われた縦型窓を有する管を含む１．；１イ、視装置１ｖ １を開示している１、この弾力１ｊ＋フラツプは、管内に配置されたビデオ・カ メラが管の外側にある対象物を１盃視することをｉ（能にするため引１げられる 。、このビデオ・カメラは、管内に１１成された真空にに対して行われ、アンテ ナがビデオ・カメラからのイハ５；を送受するため監視装置上と離れた位置とに 設けられている１゜Ｍａ　Ｌ　ｓ　ｕ　９　ａｎ＋８等の米国特ｙ１第４，６５ ６，５０９’；は、レールから吊下げられたビデオ・カメラおよび無線通信装置 を示している。この通信装置は、レール上のビデオ・カメラの運動およびカメラ の傾き調整を制御する３２通信装置は更に、ビデオ・カメラからビデオ信号を受 取り、このビデオ信号を適当なアンテナにより離れたオペレータへ送る１、 ＣｏｕＬＬａ等の米１１甘１．γ１第４，５１０．５２６シＪは、縦り向トラッ クトに支持された監視システ１、を開示している１、このシステ１１は、トラッ クに沿って摩擦駆動ホイールにより推進されるプラットフォームに固定されたカ メラと、無線送信機および受信機と、モータおよびバッテリとを含む１、電源ま たはバッテリ充電器は、トラックに沿って長ト方向に伸びるハスバーに接続され ている。、プラントフォーｌ・１．に（帽＊ｉされこのバスバーと係合する接点 を介して、バッテリにおける充分なチャーンを維持するため電気エネルギが’１ １４：源から得られる１、離れた場所における無線通付装、７′ｉにより、；Ｉ ’１１９１１信弓がブラソトフォーノ・へ送られ、またビデオ信号がブラフｉ・ フォーノ、から受取られる、。 共にＣｏｕＬＬａの米国性１ご１第４，０２７，３２９吋および同第４，１２０ ゜００４号は、システムが吊ドげられたトラックに一装置されたビデオ・カメラ を含む点で上記の監視システムと類似している。しがし、これら２つの特許では 、カメラの運動はケーブルおよびブリー・システムによって行われる。、カメラ の制σ１１信号およびビデオ信弓は無線通信装置により送信されるものと行えら れる。 Ｇａ　ｒｃｌ＋　ｉｍｃ、Ｊ　ｒ、の米国性１ｒｌ第４．１１２，８１８号は、 監視および武装システ１１を小している９、このシステ１１は長丁〕Ｊ向のレー ルがら吊１・げられている、、このシステム・は、電力および制ｆｆ＋１（ｉｉ 弓をレールに載１ｒ１されたＩＩ）動プラットフォーｔ・へ提供する別個の電気 的に絶縁された接触ワイパーおよびバスバーを含んでいる。１盃視されたビデオ およびオーディオ情報は、別の線により離れた場所へ送られる１、ブラフｉ・フ オームがレールに沿って運動するため、ビデオイ１１ツ線およびオーディオ借り 線を繰出し繰込むためばねの張力下の巻取リリールが設けられている。 別のトラックに載置されたカメラが、Ｓ　ｃ　１１００１　ｍ　ａ　ｎの米国特 許第４，５５９．５５５号、Ｂｒｏｗｎ等の同第３，４８２，０３７号、Ｔｙ　 ｌ　ｅ　ｒの同第３．２２６，４７６シじ゛、およびＢｌａｃｋの同第２，６３ ３，０５４号において開示されている１゜ （発明の概要） 本発明は、特に広い領域の監視のための改ｉｑされたトラック載置遠隔制御アク チュエータ・ンステトを提供する１、本システトは、逆捩された経路に沿って定 置されるトラックと、トラックにより支持された可動ギヤリッジとを含んでいる 。。 ］・ラックに隣接してかつ１′行に取付けられた１対の電気的導体が、ギヤリッ ジに載置された駆動組立体へ給電する１、ビデオ・カメラは、経路に隣接する逆 捩された領域を監視するためにキャリソノに取付けられている。、カメラからの 出カ信号は、導体−１−を離れた１監視場所へ送られる。。 望ましい実施態様においては、トラックに沿うキャリッジの位置を制御するため の制御信号もまたこの導体でキャリッジへ送られる。、この制９１１信シＪは、 第１および第２の正弦波の制御１１１号からなり、各制御信号は独自の周波数を 有する。、第１の制御周波数はトラックにおけるキャリッジの移動方向を制御す るため用いられ、第２の制御信号はキャリッジの始動停］１・のため用いられる 。、トラックト、のキャリッジの速度を変更しあるいは他のり４視装置を制御す るために、それぞれ独自の周波数を有する別の正弦波制御（ｉ（４Ｊを含めるこ とができる。。 選択された数の異なる制御イ：

【吋をコード化し、１つの変調された正弦波制御 周波数で送り、キャリッジ１．で個々の制御４：；吋に復調することもできる１ 、このように、幾つかの制御部５；・を使用することができる。。 更に別の望ましい実施態様においては、本システム・は、トラックに隣接して配 置された接近センサを含んでいる。、この接近セン→〕′は、キャリッジがセン →ノ°に隣接して位置される時に出力付写を牛じる。１本発明において用いられ る場合、キャリッジがトラック端部に達した時にキャリッジ停止１．指令を開始 するため２個の接近センサがトラックの両端部に配置される。、更に多くの接近 センサを、トラックに沿った所望の場所に周期的に配置することができる。監視 される領域全体にわたり周期的に配置される緊急ボタンの如きスイッチあるいは ドア開披検出器と関連して用いられる場合、センサはキャリッジ３２が対象とな る領域に達した時を表示する、。 本システトは、離れた場所から操作される移動ホイストの取付けの如き産業的用 途に用いることがＩＩ）能である１、ビデオ・カメラはモニターとして使用する ことができ、制御部はホイストを界降させる信号を含む１．ロボット・アーノ・ もまたキャリッジの一部であり得、以下に述べるように制御することができる。 、ロボット機能用のどんな駆動モータも、以降の説明に述べるキャリッジ駆動モ ータと同様に制御することができる１゜ （図面の簡単な説明） 図１は、本発明のトラックに載置された監視システトの斜視図、図２は、図１の トラックの・部、特に１１１動ギヤリツジを示す斜視図、図３は、図２の線３− ３に関するトラックおよびキャリッジの断面図、図４は、図２の線４−４に関す るトラックおよびキャリッジの断面図、図５は、１漂視システト全体の概略図、 図６は、制御４１１号・発生回路の概略図、および図７は、制御信シシ・復壮回 路の概略図である。。 （実施例） 図面において、図１は、監視システム１０として盛込まれた本発明の一実施例を 示す。監視システム１０は、複数の取付はブラケット１３により天井１２に取ｔ １けられている。本例においては、監視システム１０は、駐車ガレージ１７の特 定の床部１６の外縁部１４に沿って取付けられている。監視システムｌＯは、駐 車スペース１８と人１１ｉＪ＋Ｉドア２０と図示しない他の隣接壁部と自動車の 人出場所を含む駐車床部１６の全監視領域を監視するために用いられる。。 望ましい実施例においては、監視システト１０は、所与の長さの接続されるトラ ック組立体１１を形成するように、２４．２５．２６．２７．２８．２９．３０ および３１の如き複数の個々の部分から構成されている。１図２に示される可動 キャリッジ３２は、トラツク組立体１１内部でそれぞれ前後に移動して監視され る領域のビデオ・イメージを遠隔モニター３８に提供する。 図２は、トラック部２７の内部のキャリッジ３２を示す。端部２４および３１の 部分は、接続されるトラック組立体１１の全長に沿ってギヤリッジ３２が移動す ることを強化するため設けられている。キャリッジ３２の構成要素を詳細に示す ため、半透明の前部カバー４４がトラック部２７から取外されている９、カバー ４４は、キャリッジ３２上に載置されるカメラ３４．３６がカバー４４を通して 外部を見ることはできるが、監視された領域内に居る人達はキャリッジ３２を見 ることができず、これによりこれらの人達が、接続されたトラック組立体１１の 内部のキャリッジ位置を判定することを阻１１−するように一方向の視認を実質 的に可能にする。カバー４４は、図３に示される対向する」１下のＵ字形チャン ネル４５内に取付けられる３゜ キャリッジ：３２は、支持ブラットフォーノ、４６と、カメラ３４、；３（５と 、駆動組立体４８と、その１に：ｌ妬ｉ’ｉされた全体的に５０で小される駆動 側ｇ１およびビデオ回路板５０とを含む１、カメラ：３４．３６は、ブラットフ ォー１１４６に対して、１監視される領域を完全に視認するために異なる角度で 取付けられている。、図３に示されるように、カメラ３４はトラック組ｔ′Ｌ体 １１の１・“方のこれら領域を視認するため下刃に指向され、カメラ；（６はト ラックＭい°／休体１から実７１を的に離れた領域を視認するため外〕Ｊに指向 されている１、カメラ；３４．３６の　ノＪまたは両方は、遠隔監視部（ｃｏｕ ｎｓｃ　１）１１２　（図５）により遠隔的に１しりｇＩ＋されるズート・タイ プのレンズを装備することができるｎ　’＋ｉ’ｆ記のカメラ装置は、カメラ３ ４．３６が重なったパノラマ視野あるいは個々のｆｔ工細なりローズアップ視野 で監視領域の選択された部分を視認することを可能にする。、カメラ３４．３６ は図２乃至図４において固定位置てし」、されるが、個々のカメラの傾斜角度を 選択的に調整するため、キャリッジ３２の運動を制御するための以下に述べるも のと同じ方法で信号により制υ１１されるモータを用いる適当な公知の制υ旧− ■能な傾斜機構を設ける沿って長り方向に駆動される１、駆動組立体４８は、図 ４に示される駆動ホイール５８を史に回転させる伝辻装置５６に対して結合され た出力軸５４を有する図２に示された電気モータ５２を含む、、駆動ホイール５ ８は、各トラック部２４乃至３１の背壁部６２に沿って長手方向に取（旧すられ た適当な駆動板６０の１一方に配置される。７駆動ホイール５８の周囲は、駆動 板６０に対する摩擦作用を良好にするためゴ１１駆動而を提供する。。 駆動ホイール５８は、共に図４に小される１部案内ホイール６８および図２に示 された＋ｉｉＪ部案内ホイール７０と共に、キャリッジ３２のド方作用力を支持 する。 １１１ｆ部案内ホイール７０は、駆動板６０−Ｌに支持され、支持プラットフォ ーム４６に対して取付けられた適当なブラケット７２に結合されている。−に１ 部案内ホイール６８は、接続されたトランク組立体１１に沿って長手方向に延在 するＬ字形の案内突出棚７６１・、に配置される１、−Ｌ部案内ホイール６８は 、支持プラットフォーｌ・４６に固定された１）ＪＩ：Ｍ存するプレース（ｂｒ ＋１ｃｃ）７Ｈに結合している。。 支持プラットフォート４６の各端部に１つずつある２個の個々の水平案内ホイー ル組立体８０は、トラック組立体１１におけるキャリッジ３２に対する側方即ち 水・１４方向の支持を提供する１、このホイール組１四本８０は同じものであり 、図４に示されるように、接続されたトラック部分に沿って長手方向に延在する 案内板８２の両側に配置される２個の案内ホイール８１を含む。望ましい実施例 では、案内板８２は駆動板６０と一体に形成されこれから１・“方に延在してい る。案内ホイール８１は適当な支持プレース８４により支持プラットフォーム４ ６に対して結合され、プレース８４に取付けられた軸８３−１＝に回転自在に載 置されている。 図４において、電力および制御信号がギヤリッジ３２にＩＪえられ、監視された 監視情報が（ｉ７ｓＪレール９０に沿ってギヤリッジ３２から受取られる１、レ ール９０は、背壁部６２の接続されたトラック部分に沿って長手方向に延在し、 １対の離間しかつ電気的に絶縁された導体９２を有する７、望ましい実施例にお いては、導体９２は、電気的に絶縁性の材料から作られた絶縁ブロック９６の半 円状ｆｌｉ９４内に適当に取り付けられかつ支持された円筒状の鋼管からなる。 各導体９２は、レール９０の全長に沿って、少なくとも１つの対応する絶縁され た摺動自在の導電性ブラシ９６（図５にブラシ９６Ａ、９６Ｂおよび９６Ｃとし て略図的に示される）と摺動自在に接触している１、各ブラシ９６は、これも電 気的に絶縁性材料から作られた支持部１００内に挿入されるばね９８により各導 体９２に対して偏倚させられている。ブラシ９６は、適当なブラケット１０１に より支持プラットフォーｔ・４６に対して取付けられている。。 監視システト１０全体は、図５の概略図に示されている。キャリッジ３２および レール９０の他に、本システトは、遠隔監視および制御ステーション１１２と、 制御インターフェース１１３と、電源１１０とを含む１．制御ステーション１１ ２は、オペレータがカメラ３４．３６からビデオ・イメージを監視すること可能 にし、また建物の管理事務所の如き便利な場所に配置される１、カメラ３４．３ ６からの出力信号はそれぞれギヤリッジ３２上のビデオ変調器ボート１１４へ向 えられて、ここで適当なキャリヤ付けが周知の方法で各カメラ出力信号−により 周波数変調される。ビデオ変調器ボード１１４からの出力付けは、導体９２と摺 動自在に係合するブラシ９６Ｃへ供給される。、導体９２は、良好なビデオ伝号 の伝送を確実にするため絶縁およびインピーダンス・マツチングのための変成器 を含むビデオ・アダプタ１１７に接続されている１、ビデオ・′ｒダブタ１１７ および復調８３１１９の双方が固定された装備であるため、ビデオ・アダプタ１ １７からの出力化Ｙ）は、同軸ケーブルの如き適当な伝送ワイヤにより復調８Ｈ １１９に対して−りえられる１、復調器１１９は、＋１び公知の技術を用いて、 その各キャリヤ信号から各カメラ出力化ｔＪ・を復調して、モニター３８七に対 応するイメージを表示する１、遠隔ステーンＥＴン１１２は、所望の監視を行う ためギヤリッジ３２の位置（ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）を；Ｉｉｌ＋９１１するため にオペレータにより使用される制御盤１２０を含む。１制御盤１２０は、便利な 制御装置１２２により所望のオペレータ指令信号を制御インターフェース１１３ へりえる従来の回路を含む１．このようなオペレータ指令信シ月ま、指令（ｄ　 ｉ　ｒｃｃ　Ｌ　１ｎｎ）のためのスイッチと、接続されたトラック部に沿って キャリッジ３２の移動速度（ｒａｔｅ）、あるいは必要に応じて、キャリッジが オペレータの介入なしに１．接続されたトラック部に沿って前後に移動する自動 モード動作を確立するための調整Ｉｌｌ能な制御部を含む、、更に必要ならば、 例えばカメラあるいは他のタイプの監視装置の傾斜角度およびズーム機能を管理 するため、別の制御装置を付設することができる。 制御インターフェース１１３は、システム・プロセッサ１２４に接続されている 。従来のマイクロプロセッサを含むシステｌ−・プロセッサ１２４は、カランセ ル（ｃｏｕｎｓｃ　１）１２０から所望の指令（ｉ４’ｌ；−を受け取り、また 接続されたｉ・ラック部に沿って配置される接近センサ１２６．１２８および１ ３０から制御インターフェース１１３を介して人力付けを受取る１、ギヤリッジ ３２が各接近センサに隣接して配置される時、指令信号・および接近センサの付 勢の両方から、システム・プロセッサ１２４はどの制御信号が導体９２によりキ ャリッジ３２へ送られるかを判定する１゜ 接続トラック部の両端に配置された接近センサ１２６．１２８は、キャリッジ３ ２がトラック組立体１１の各端部に達したことを表示する。キャリッジ３２が遠 隔監視ステーン云１ン１１２におけるオペレータによる手動操作の下にあるなら ば、端部セン→Ｊ”１２６または１２８の付勢はシステム、・プロセッサ１２４ からのキャリッジ停止指令を開始して、トラック組１′ｆ体１１の端部を越える 同じ方向における史なる移動を阻止する１、あるいはまた、システムが自動詞ｅ ｌｆトにあるならば、端部センサ１２６または１２８の伺勢は、＋１びシステム ・プ泊セッサ１２４により！−Ｊえられる適当な指令から、キャリッジ：３２を 停止にさせた後反対方向の移動を開始させることになる。、接続されたトラック 部に沿って所望の場所に何個かの接近センサ１３０でも周期的に配置することが できる１、監視される領域全体に周期的に配置される緊急ボタンの如きスイッチ １３２あるいはドア開披検出器と関連して使用される場合は、センサ１３０は、 システト・プロセッサ１２４に対してキャリッジ３２が対象となる領域に隣接す る時を表示するよう信号を発する。 先に述べたビデオ・イメージにおける如（、キャリッジ３２に対する制御信号は 、導体９２上を送られる１、望ましい実施例においては、この制御信号は、各々 が適当な期間に送られる独１１１の周波数をイ１する個々の＋ｌＥ弦波４：Ｆ’ Ｉ−Ｊを含む１．このような信号を生成する回路が図６に示される。本発明にお いては、２つの独自の周波数における２個の個々の正弦波制９１１（ｉ’を号が 用いられている。第１の制御信号の周波数はキャリッジの移動方向を示し、これ により第１の制御信号の送信によりキャリッジがトラックに沿って第１の方向に 移動するが、この第１の制御信号が無ければ、キャリッジは逆方向に移動する３ 、第２の制御信号は、移動速度を示す、、第２の制御信号が送られると、キャリ ッジは前に選択された方向にトラックに沿って移動する。この第２の制御信号の 送信が遮断されると、キャリッジは停止する１、キャリッジ速度を変化させるた め、第３の独自周波数における別の第３の制御１１１号を加えることができる。 本例においては、この第３の１ｌｉｌｌ　ｇ１１１００送信は、第２の制御信号 が送られなければ、キャリッジ速度を増加する９、第２および第３の両制御信号 が送られるならば、キャリッジはその最も速い速度で移動する。。 １つまたは全ての正弦波の；ｌｒ＋Ｉ御信号を含んだ情報は、パルス幅変調、パ ルス位置変調あるいはパルス・コート変調の限定されないがこれを含む種々の変 調技術によって増加することができる。、従って、本回路は、制御ステージミシ ンにおける変調器と、キャリッジにおける復調器とを含み、キャリッジにおける モータおよび他の操作費Ｚ；に対する個別の制御イ：ｉ弓を提供する。。 キャリッジ３２に・代置されたモータ；１ｌｌｌ　ｏｉ＋　７ダブタ１３Ｇは、 ブラシり６Δを介して導体９２における制御信号のイｆイ１を検出する１、モー タ制御アダプタ１３６は、図７においてＱ′Ｃ細に示されるように、検出された 制御イ：Ｅ’Ｓ；’に基いて駆動組立体４８に対し方向および速度の適当な指令 信号をｌＪえる１、心安に応じて、カメラ操作およびキャリッジ３２に・１ｙ置 される他の形態の監視装置を制御するため、別の独白の周波数における別の制σ 旧１Ｓ号をＩＪ、えることができる、。 電＆１ｌｌＯは、キャリッジ３２に全て必安な電力を提供するためレール９０の 各導体９２と接続されている７、従来のｌＪ、５Ａｃ電圧源１１６を用いるｑ／ ましい実施例では、電圧は降圧変圧器１１８を経て低減され、その出力はコンバ ータ１２０を介して適当なりＣ電圧（例えば、３０ポル１−）に整流され条件付 けされる１、あるいはまた、ＡＣ電圧は、キャリッジ３２において行われるＤＣ 変換によりレール９０へ与えることができる。駆動組立体４８、特にモータ５２ を動作させるに必要な電力は、ブラシ９６Ｂを介してモータへ送られる。 システｌ、・プロセッサからの指令に基く周波数制御される各制御信号を発生す るための制御駆動回路１４０が、図６に示されている。、制御駆動回路１４０は 、各々がそれぞれ人力１４８．１５０．１５２において発生回路の始動に基く独 自の周波数で制御信号を発生する３個の信号発生回路１４２．１４４．１４６を 含む３、回路構成υ素が他のイ；７号″発生回路の周波数と異なる独１−１の制 御周波数を発生することが５開なるだけで各信−シー発生回路１４２．１４４． １４６が同じものであるため、説明はｆ、二弓発／１回路１４２に限定すること にする３、信号発生回路１４４および１４６は同じように動作する１゜信号発生 回路１４２は、人力分離回路１５４と、調整可能方形波発振器１５６と、低域通 過出力フィルタ１５８とを含む１１人力１４８は電流制限抵抗１６０と接続され 、この電流；Ｉｒ’ｌ限抵抗１６０は史に光結合分離トランジスタ１６２と直列 接続される。！・ラン／メタ１６２のコレクタ１６３は、トランジスタ回路１６ ４と接続されている１、電源型１臼こ基いて１択される適当なフィルタ・コンデ ンサ１６５とバイアス抵抗１６６．１６８．１７０が、トランジスタ１７２をイ ンバータとして動負させるため設けられている。、トランジスタ１７２のコレク タは、人力信シＪ・を発振器１５６へ人力１７４において与える。 発振器１５６は、方形波制御信号を独自の周波数で７．１（成する１、望ましい 実施例においては、発振器１５６は、ＮａＬｉｏｎａｌ　Ｓｅｍｌｃｏｎｄｕｃ ｔｏｒ社製のＬＭ５６７１・−ン復号器を含む３７発振器１５６の出力１７５に おける出力周波数（ｒｏ）は、Ｌ＋＝１／１．１Ｒ，ＣＩで近似化され、但し、 （Ｒ１）は抵抗１７６、（ＣＩ）はコンデンサ１７８である１、コンデンサ（Ｃ ，＋）１８０は、帯域幅の調整のため使用される。望ましい実施例においては、 信号発生回路１４２．１４４．１４６の出力周波数が２０乃−′ｉ″、４０　Ｋ 　Ｉｌｙ、の範囲内に調整される１、史に、ＬＭ５６７１−−ン復叶器の特定の 動作特性については、Ｎａｔｉｏｎａｌ　５ｃｍ１ｃｕｎｄｕｃｌｏｒｊｌのリ ニｒ−データブック（１９８２）を参照する。、水晶発振器を、先に述べたトー ン復号器に代わる実施例として用いることができる。 選択された周波数で方形波信号を提供するための水晶制９１１発振２：（が公知 である、。 信号発生回路１４２からの制御信号の開始および発生は下記の通りである。適当 な電圧がシステｌトプロセッサ１２４から開始される人力１４８にＩｊえられる と、トランジスタ１６２はオンにされ、コレクタ１６３における電圧を低下させ てトランジスタ１７２をオフにする１、トランジスタ１７２がオフにされると、 発振器１５６が始動されて出力１７５に独１つ１の周波数の制御信号を牛じる。 １７５における出力制御信号は、発振器１５６に対して選択された上記周波数で ある高調波を除去する低域通過フィルタ１５８へ与えられる。低域通過フィルタ １５８は、発振器１５６の周波数における略々正すク、波である出力信号を生じ る。７低域通過フィルタ１５８の出力は史に、出力が導体９２の１つに接続され る増幅器１８２と接続されている５、制御信号は、図７に示される１・−ン検出 回路を用いてこの信号が真の制御信号として認識されるに充分な適当な持続時間 にわたり、４体９２によりキャリッジ３２へ送られる。選択された時間の経過後 、人力１４８における入力端子が除去されて発振器１５６をオフにする。。 制御駆動回路により発生される制御信号の各々は、モータ制御アダプタ１３６の 図７に示された受ｆＵｆｉおよび周波数検出回路１９０により、導体９２上の伝 送と同時に個々に検出される。受信回路１９０は、高域通過フィルタ１９４およ び低域通過フィルタ１９６と直列に接続された増幅器１９２を含む。望ましい実 施例においては、高域通過フィルタ１９４は１５ＫＨｚより低い周波数を持つ全 ての信号を略々除去し、低域通過フィルタ１９６は４５ＫＨｚより高い周波数を 持つ全ての信号を略々除去する。 信号線１゛９７における低域通過フィルタ１９６からの出力信号は、３個のトー ン検出回路１９８．２００．２０２へ並列に与えられる。先に述べた制御駆動回 路１４０の信号発生回路１４２．１４４．１４６における如く、トーン検出回路 １９８．２００．２０２の各々は、各トーン検出回路が信号発生回路１４２．１ ４４、】４６の独自の周波数出力の１つと一致する特定の制御周波数と対応する ように回路構成要素においてのみ異なるだけで同じものである。ビデオ・キャリ ヤからのＲＦ信号と干渉し得る信号反射を最小化するため、導体９２間に無反射 終端器（ｔｅｒｍｉｎａｔｏｒ）２０３を設けることができる（図５）。信号反 射を減少させるため終端値を使用し選択することは公知である。 望ましい実施例においては、モータ制御アダプタ１３６のトーン検出回路１９８ ．２００．２０２はそれぞれ先に述べたＬＭ５６７トーン検出器２０４．２０６ ．２０８を含む。ＬＭ５６’ｌ−ン検出器２０４．２０６．２０８の各々は、飽 和トランジスタ・スイッチを設け、選択された周波数を有する入力信号が入力２ １６．２１８．２２０の各々で検出される時、それぞれ出力２１０．２１２．２ １４における出力信号を接地する。各トーン検出器の選択された応答周波数は、 先に述べた式に従ってＲ４およびＣＩで調整されるが、帯域幅はＣ２により調整 される。トーン検出回路１９８．２００．２０２からの出力信号は、それぞれ分 離装置２２２．２２４．２２６へ与えられる。分離装置２２２．２２４．２２６ は、その人力信号から電気的に分離される出力信号を生じることができるデバイ スである１、望ましい実施例においては、４Ｎ３５光結合分離トランジスタが分 離装置２２２．２２４．２２６として用いられる。 分離装置２２２からの出力信号は、スイッチ装置２２８と、駆動装置２３０と、 インバータ２３２とへＩｊえられる１、インバータ２３２は、人力４：ｒ　’Ｊ の相補である出力信号を生じることができるデバイスを示す、、インバータ２３ ２の出力信号は、スイッチ装置２３４および駆動装置２３６へＩＪえられる６１ 分離装置２２４．２２６の出力は、パルス幅変調器２３８へ′ｊえられる１、パ ルス幅変調器２３８は、パルス幅変調器２３８の人力により選択することができ る多数の子め定めたデ、、−ティ・サイクルのどれかを持つ出力信号を提供する 。パルス幅変調器２３８の出力信号は、駆動装置２３０．２３６の人カヘ与えら れる１、駆動装置２３０，２３６は、制御スイッチ装置２３８．２４０に対して 適切である出力信号を生じることができる如きデバイスを表わす９．望ましい− ・実施例においては、駆動装置２３０および２３６は２Ｎ２９０７の如きバイポ ーラ・トランジスタである３、駆動装置２３０および２３６は、バイポーラ・ト ランジスタのベース部により表わされるイネーブル人力とバイポーラ・トランジ スタのコレクタ部により表わされる１１１吋人力とを有する１、駆動装置２３０ ．２３６の出力は、バイポーラ・ｉ・ランジスタのエミッタ部により表わされる 。駆動装置２３０およスイッチ装置ｆｉ２２８．２３４．２３７．２４０は、電 界効果トランジスタ（ＦＥＴ）の如き高電流のスイッチングが可能な如きデバイ スでよい。望ましい実施例においては、スイッチ装置２２８．２３４．２３７お よび２４０はタイプＩＲＦＺ　４０のパワーＦＥＴである１、スイッチ装置２２ ８．２３４．２３７．２４０は一緒に接続されてｒＨスイッチ」を形成し、スイ ッチ装置２３４．２２８がｒＨＪの上〒１′−分を形成し、スイッチ装置２３７ ．２４０が「■１」の下半分を形成する１、「１月の−１，下部分は、それぞれ 電源電圧Ｖｌｌの正と負の端子に接続される。モータ５２は、［ｌ］」の縦部分 １１肌即ちスイッチ装置２３４．２３７において示されるＦＥＴのソース端子間 に接続される１、ダイオード・ブリッジ２４２は電源■８との間に接続され、共 通カソード接合点が＋Ｖｌｌと接続され、共通アノード部分は−Ｖｋ＆接続され る。７動作において、トーン検出器１９８からのある大きさ以−１−の　出力信 号２１０がスイッチ装置２２８を閉路し、これによりモータ５２に対する１つの 人力と正のレール電圧＋Ｖ５との間の低い抵抗経路を提供する。スイッチ装置２ ２８の開路と略々同時に、スイッチ装置２３７がパルス幅変調器２３８により決 定される選択されたデユーティ−サイクルの間導通状態となる。スイッチ装置２ ３４は、スイッチ装置２２８とは位相が異なり、従って開路となる。モータ５２ は、パルス幅変調器２３８のデユーティ・サイクルにより決定される有効ＥＭＦ を有する。 ブリッジ２４２は、スイッチが開路される時モータ電流に対する別の経路を提供 し、これによりモータ５２の巻線からの電圧スパイクがスイッチ回路を破壊する ことを防止する。 トーン検出器１９８からの出力信号２１０が接地に引張られる時、スイッチ装置 ２３４は開路され、スイッチ装置２２８は開路する。モータ５２の両端の電圧は 、トーン検出器の出力信号２１０が閾値レベルより高かった前の状態とは反対と なる１、スイッチ装置２４０は、パルス幅変調器２３８により決定されるデユー ティ・サイクルの間導通状態となる。このように、モータの回転方向、従ってキ ャリッジ３２の方向は制御することができる。 パルス幅変調器２３８は、トーン検出器２００からの出力信号２１２がノ々ルス 幅変調器２３８に対するイネーブル信号として働くように選択される。トーン検 出器２０２の出力信号２１４は、パルス幅変調器２３８からの２つの予め定めた デ５、−ティ・サイクルの１つを選択するため使用することができる。キャリ・ ンジ３２に対する遅いおよび速い速度を表わす。カメラのズーム能力および傾斜 角度の々０き別の監視機能を制御するため、対応する制御周波数信号発生器を有 する別の制御周波数のトーン検出器を本監視システムに付設することができる。 要約すれば、本発明は、多くの設備によく適合するトラックに載置された遠隔制 御されるシステトを提供する。本システムは、構成および動作の両方において柔 軟性に富むが、依然として１］立つものではない。唯１対の導体において電力、 制御、および開示された如き監視信号を送る場合、本システｊ・は無線通信装置 が無く、全体的な設計を簡素化１従って製造コストを低減する。多くの産業用途 において、キャリッジは、本文に述べた如き制御のための同じイ：；号伝送を用 いて遠隔制御されるホイスト、ロボット・アーノ・、あるいは他の作業四素を載 １へすることができる９、ビデオもまた監視操作のために用いることができる１ 、パルス幅変調器２３８に対する別の人力としての信号゛を提供するため従来の モータの逆ＥＭＦ（ｂａｃｋ　ＥＭＦ）速度センサ２９１およびモータ電流セン サ２９２を組込むことにより、改；（されたモータ制御性能の達成がＩＩ）能で ある。改；（されたモータ性能の°１ト例は、史に１１：確なキャリッジ速度； ｔｉｌ＋御、および１′・滑制御される加速および減速を含む、。 トラックおよびシステ１１を天井あるいは他の構造的要素に取付けることができ る。（・ラックはまた、キャリッジが取直方向に走行するように取付けることも ｉｉＪ能である１、駆動ローラはフランジ上を走行するピンチ・ローラ、あるい は垂１１１方向の移動が可能な垂直トラック状のケーブルに変更することができ る。 本発明については望ましい実施態様に関して記述したが、当業者には本発明の趣 旨および範囲から逸脱することなく形態および細部における変更が可能であるこ とが認識されよう、。 蟹 奨 決 ９４ｅミフに１

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. １．経路に沿って配置されたキャリッジ・トラックと、前記トラックに対して平 行な前記経路に沿って取付けられた１対の導体と、前記トラックにより支持され てその上を移動可能なキャリッジと、的記トラックに沿って前記キャリッジを位 置決めする駆動手段であって、１対の電気的導体と接触して前記キャリッジを移 動させるに充分な電力を取得する駆動手段と、 前記経路に沿ってこれに隣接する領域を監視して、監視される領域を表わす出力 信号を生じるように前記キャリッジ上に載置されたカメラ手段とを設けてなり、 該出力信号は前記１対の電気的導体の少なくとも一部で遠隔監視場所へ送られる 装置。
2. ２．前記駆動手段の動作を制御するための第１の制御信号が、前記１対の電気的 導体の少なくとも一部において前記駆動手段へ送られる請求項１記載の装置。
3. ３．前記第１の制御信号が、キャリッジの運動方向を選択的に制御し、第２の電 気的な制御信号が前記１対の電気的導体の少なくとも一部において前記駆動手段 へ送られ、該第２の制御信号がキャリッジの移動速度を選択的に制御する請求項 ２記載の装置。
4. ４．前記第１の制御信号が第１の周波数を有し、前記第２の制御信号が第２の周 波数を有する請求項３記載の装置。
5. ５．前記駆動手段へ与えられる電力がキャリッジの移動速度を選択的に制御する ようパルス幅変調される請求項３記載の装置。
6. ６．前記トラックに隣接して配置された接近センサを設け、当該接近センサが、 前記キャリッジが前記センサに隣接して位置される時出力信号を生じる請求項１ 記載の装置。
7. ７．前記接近センサが前記トラックの端部に配置され、第２の接近センサが当該 トラックの反対側端部に配置される請求項６記載の装置。
8. ８．離れた場所に配置され、前記１対の電気的導体と電気的に接続される表示手 段を設け、当該表示手段が電気出力信号を受取って典型的なビデオ出力を表示す る請求項１記載の装置。
9. ９．経路に沿って配置されるキャリッジ・トラックと、前記トラックに平行な前 記経路に沿って取付けられた１対の電気的導体と、前記トラックにより支持され かつその上で移動自在なキャリッジと、前記トラックに沿って前記キャリッジを 位置決めする駆動手段であって、前記１対の電気的導体と接触して前記キャリッ ジを移動させるに充分な電力を取得する駆動手段と、 前記電気的導体により離れたステーションから給電されかつこれと通信する、前 記キャリッジ上に載置された電動手段とを備える遠隔制御されるシステム。
10. １０．前記電動手段が、前記経路に沿ってこれに隣接する領域を監視するカメラ を含み、監視された領域を表わす出力信号を生じ、当該出力信号が前記１対の電 気的導体の少なくとも一部において遠隔監視場所へ通信される請求項９記載のシ ステム。