JPH06507726A - 光ファイバ・レートジャイロ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 光ファイバ・レートジャイロ 技術分野 本発明は、次に述べる各部から構成される、いわゆる光ファイバ・レートジャイ ロに関するものである。すなわち、本発明は、コイル状に巻回される誘電体導波 路と、この誘電体導波路に、互いに反対方向へ回転する２つの電磁波を送出する ための分離器を備える電磁波源と、前記２つの電磁波が、前記誘電体導波路の伝 搬時間τ、に実質的に等しい半期間τ、にて、交互に、対称的、がっ周期的な位 相変調となるように制御するとともに、傾斜可変の位相ランプを受信する電気光 学的移相手段であって、前記２つの電磁波のうちの一方が前記誘電体導波路に対 し前段となり、他方が後段となるように配置される電気光学的移相手段と、干渉 検出器によって受信される、前記２つの電磁波の移相を相殺するべく、前記位相 ランプのセンスおよび値を制御する循環計測手段とを備える。

くわえて、この循環計測手段は２つの異なる移相器を備え、このうちの一方が変 調信号を受信し、他方が位相ランプを受信する。これらはまた、結合された信号 を受信する−の移相器を備える。

背景技術 このようなタイプのレートジャイロを記載した文献は、非常に多くのものがあり 、誘電体導波路には、一般に数百回巻回されたコイル状の光ファイバが用いられ る。そして、これらレートジャイロは、サニャブク効果に基づいている。すなわ ち、同一源から発した２つの電磁波が、互いに反対方向からファイバコイルに注 入され、次に検出器付近で結合されるとき、レートジャイロが静的状態であるな らば、光路長は互いに等しい。反対に、フィルが軸について速度Ωで回転するな らば、２つの電磁波は、２つの異なる光路長で伝搬し、この結果、次式で示され る移相φ、が発生する。

φ、−（４πＬＲ）／λ、ｃ。

ここで、Ｌ、Ｒ，λ０．およびＣ０の各々は、それぞれファイ１＜の総延長、コ イルの半径、真空中での波長、および真空中の光速を示す。

検出器によって受信される瞬間的な、ｆワーＰは、Ｐ　＝　Ｐ　ｅ／　２　（１ ＋ＣＯＳφ、）となる。この式においてＰ、は、回転がないときに受信するノ＜ ワーである。

ｐ　／　Ｐ　ｅを単に測定することにより速度Ωを与えるレートジャイロは、実 際問題として使われはしないであろう。前述したタイプのレートジャイロでは、 基本構成において、容易ならない２つの欠点を解決することができる。

このうち第１の欠点は、Ｐ／Ｐ、に起因しており、このｐ　／　Ｐ　＠が、φ、 がほとんど「０」であるときには、ＣＯ３−，の変化が小さいので、非直線特性 で小さく変化することである。上述したレートジャイロにおける電気光学的移相 手段によって、動作点が、スケールの高い、かつ速度関数での信号変化が実質的 にリニア特性となる領域に４行する。電気光学的移相手段は、コイルの伝搬時間 ζこ等しい半期間τ、（すなわち、光ファイバの伝搬時間τ、）であるとともに 、約π／２で非相反の移相φ、に対応する振幅を有する信号を受信する。この移 相は、第１に、一方の電磁波に印加され、第２に、ファイ、＜の伝搬を有する他 方の電磁波に印加される。これは、電気光学的移相手段が、一方の電磁波に対し ては前段となり、他方の電磁波に対しては後段となる位置に配置されるためであ る。かようにして、レートジャイロは、干渉の各最大線の半強度となる動作点に お０て交互に極性化される。いいかえれば、動作点は、正弦波の中間点であって 、対称的な２点間を特性Ｐ（φ）で振動する。

次に第２の欠点は、基本構成において、このレートジャイロが無価値な装置でな い、という点である。前述したタイプのレートジャイロでは、この欠点は、非相 反の移相φ１を用いることによって、解決される。すなわち、（φ、＋φ、）を 零に減じるように、互いに反対方向へ回転する２つの電磁波が同一の効果を受け ないようにすることである。移相φ、は、２つの電磁波のうちの一方がコイルに 対し前段となり、他方が後段となるように配置される電気光学的移相手段に印加 される電圧ランプに基づき生成される。この電圧ランプは、（φ、＋φ、）を相 殺するべく、傾斜可変となっている。このように、コイルの伝搬時に生じた、同 一の２つのランプにおける差に等しい移相が、２つの電磁波のうちの一方の位相 には、コイルを伝搬する前に生じる一方、他方の位相には、コイルを伝搬した後 に生じる。この移相φ、は、ランプの傾斜時には一定であり、ランプの傾斜に比 例するものであり、ランプは、速度Ωの符号に依存するセンスに一致する。

一般に循環計測手段は、アナログ構成である。しかしながら、この循環計測手段 のうち、特定の部分をディジタルの性質を利用して構成しよう、とする提案が従 来よりなされている。

発明の目的 本発明の目的は、前述したタイプのレートジャイロにおいて、循環計測手段を完 全にディジタル化（Ａ／Ｄ変換器の入力とＤ／Ａ変換器の循環出力とを除く）し て提供するとともに、τ、とτ、とにおける不可避の不一致を解決することにあ 発明の開示 この目的のため、本発明は、特に前述したタイプのレートジャイロにおいて、干 渉検出器からの出力信号を受信するとともに、期間２τ、の基準信号を受信する ディジタル復Ｕ器を有するループを、駆動するＡ／Ｄ変換器と、回転速度の概算 値を供給する第１の積分器と、帰還されたランプの誤差信号を積分して得られる 訂正信号を受信する訂正加算器であって、ランプを生成するために設けられる訂 正加算器ならびに第２の積分器とから循環計測手段を構成した点において特徴を 有している。

電気光学的移相手段が１つの移相器を有する場合に、サーボ制御を調節する制御 信号は（可能ならば、変調信号と加算した後に）、電気光学的移相手段に印加さ れる。この変調信号はまたディジタル信号である。また、電気光学的移相手段が 一対の電極を有するのならば、Ｄ／Ａ変換器の出力が備えられる。そして、また 、電気光学的移相手段が、それぞれが異なる重み付けを有し、かつそれぞれが循 環計測手段からの出力ビットのうちの１つを受信する複数の電極を有する限り、 電気光学的移相手段では直接ディジタル駆動が可能である。

本発明は、以降詳述する実施魁様の説明によって、この態様に限定されることな く、より明白に理解されるであろう。

図面の簡単な説明 第１図は本発明の実施以外の、従来より広く知られた光および電気光学的機構を 有する先レートジャイロの構成を示す基本ブロック図、第２図は位相と可能な動 作点との出力変化を関数として示す図、第３図は第１図における各部の信号波射 を示すタイミングチャート、第４図および第５図は、第１図に示される装置に用 いて有効な復調器ならびにランプ生成器の実現可能な構成を示すブロック図、第 ６ａ図は回転の２方向に対し実行される訂正方法を示す図、第６ｂ図は回転の２ 方向に対するランプの変調方法を示す図、第７図は異なる実施態様の要部構成を 示すブロック図である。

発明を実施するための最良の形態 第１図に示される光レートジャイロは、広く知られてはいるが（例えば、ＦＲ− Ａ−２６７０８８５＃照）、簡単に述べられているにすぎない光学構造を有して いる。この光学構造は、通常は光ファイバを巻回したコイルｌＯからなるコイル 状の誘電体導波路から構成される。、このコイルは、数センチメートル程度の半 径であって、５０〜＋　０００メ一トル程度の長さである。電磁波源１２は、レ ーザダイオードや超発光ダイオード等からなり、光学系＋６でのファイ／イ両端 部に電磁波（光）を供給する。転換器１４は、電磁波源１２と光学系１６との間 に配置され、これにより互いに反対方向からコイルｌＯへ伝搬する２つの電磁波 で供給される強度を回復することができる。また、光学系１６は、ファイ、（両 端部に電磁波を送出する分離器を備え、さらに、電気光学的あるいは何らかの方 法により位相変調を行なう電気光学的移相手段３１を備える。

第１図の例では、１つの位相器が、コイルの伝搬時間τｌ　（回転速度Ωの変化 を無視できる時間）に等しい半期間τ、にて、交互に、周期的に変化する電気信 号と、循環計測手段により計算された傾斜可変ランプとの２つの信号を受信する ために備えられる。このうち電気信号の振幅は、±π／２の光学位相を生じさせ るような大きさであり、この信号によって、測定点が、感度と直線性とが最大に なる領域に移行する。また、この電気信号は、矩形波であり、タイムベース１８ から供給される信号ＭＯＤに同期する信号であってもよい。このタイムベース１ ８は、クロック２０からの一定周波数信号を受信する。

また、第１図の例では、循環計測手段が、モジュール２２に相当しており、検出 、フィルタおよびプリアンプを行なうために、センサおよびプリアンプから構成 され、入力２３によりゼロリセットされる。その光学的強度がＰで表わされる、 モジュール２２からの出力ｖ０は、Ａ／Ｄ変換器２７に供給され、例えば８ビツ トの語長で量子化されて、（半期間τ、あたり−で）連続する標本値Ｅ１となる 。

ｒｌＪ番目を示す標本値Ｅ、は、ディジタル復調器２６に供給され、このディジ タル復調器２６には、タイムベース１８からの基準信号Ａが供給される。このデ ィジタル復調器２６から出力された連続する復調信号り、は、不一致を示す信号 を構成しており、ディジタル積分器２８に供給される。ここで、ディジタル積分 器２８の出力信号は、回転速度の概算値Ωを示すものである。この概算値Ωは、 後述する訂正加算器を介した後において、位相ランプ生成８３０のディジタル積 分器を駆動する。また、位相ランプ生成器３０は、出力Ｐおよび出力Ｍを供給す る。これら出力Ｐおよび出力Ｍは、ランプの度合いに依存し、この生成器の能力 を越えた場合、すなわち、う／ブが特定の光学的移相（普通、２πである）に対 応する振幅に達した場合に出力されるパルスである。この結果、これら各Ｉｆル スは、レートジャイロの回転角度が一定値だけ増大する毎に出力されることにな る。

前述したように、電気光学的移相手段３１は、位相ランプと変調信号との和の供 給を受けるために、１つに移相器を備える。このため、２π訂正を受けた位相ラ ンプ生成器３０の後段には、ディジタルの加算器３２が配置しており、タイムベ ース１８により供給されるディジタルの変調信号ＭＯＤを受信する。ここで、Ｄ ／Ａ変換器３４は、電気光学的移相手段を駆動するのに十分な能力を有する。

第１図の例において、２π訂正を行なうループは積分器３６を有している。この 積分器は、ディジタルの標本値Ｅ、の信号を受信する一方、ランプの帰還に対し 誤差ε２πで表わされる訂正信号にΣε２πを出力する。ここで、ｋは定数であ り、この積分器出力については、後述する。また、この積分器は、位相ランプ生 成器３ｏからの出力Ｐおよび出力Ｍを処理するゲート３．６により制御される。

第１図に示される装置では、変調期間τ、とファイバの伝搬時間τ、との避ける ことのできない不一致により生じる有害な結果を除去することが可能である。

動作点は、二つの点ｌおよび２の間における特性Ｐ＝ｆ（φ）で変動する。サニ ャ１り効果による位相φ、を正確に補償するべく位相φ、を調整した場合、動作 点は対称的となる。そうでない場合、第２図に示すように、動作点は対称的でな くなる。

モジュール２２からの出力ｖ９は、電圧値■、とｖＩとの間で振動する。ここで 、（Ｖ−Ｖ＋）Ａは、（φ、＋φ、）を表わしており、Ａは「−１」と「＋１」 とを取り得る２進変数である。

実際には、干渉を検出する検出器は、期間τ、が正確には時間τ、に等しくない ことに起因する過渡状管に従う。この過渡状態の期間は、１τ、−τ、１に等し く、これは、時間で、に比べて十分に小さい。

Ａ／Ｄ変換器２７は、過渡状態より期間τ、だけ先行して離れた連続ｌ１１散時 間【１にて検出される信号を標本・量子化するように、タイムベース１８により 制御される。

連続ｌＩｌ散時開時間は、モジュール２２における検出増幅の過渡特性を最小に するように、変調における各半期間の終端部が選択される。連続離散時間ｔ、、 でのディノタル出力値を示すＥｌを用いて、ディジタル積分器２６から出力され る復調信号り、を示す上次のようになる。

八−＋１　のとき、ＤＩ　＝　Ｅｌ　（ＡＩ　−ｏ）Ａ−−１のとき、ＤＩ　＝ −Ｅｌ　（Ａ、＝＋）ここで、Ａ、は、例えば位相変調が「＋π／２」あるいは ｒ　−ｗ　／　２　Ｊである場合に、それぞれ「１」あるいはｒＯＪを取り得る 。ディノタル復調器２６は、極めて簡単な方法では、第４図に示されるように、 排他的論理和と加算器とで構成可能である。

ディジタル積分器２８は、各半期間τ、の終端部において次式の動作を行なう。

すなわち、ディジタル積分器２８は、 を計算するとともに、Ω、をそのバッファ・レジスタに順次書き換えて記憶する 。

このとき、ディジタル積分器２８のバフフトレジスタでは、桁溢れを防止する必 要がある。これは、例えば、同じ符号（Ω、−９およびＤＩ）の和が同一符号の 結果を与えるという状Ｃでレジスタへの書き込みが実行されるのを強制させるこ とで可能である。ディジタル積分器２８のビット数で決まる能力は、要求される ダイナミック・レスポンスの作用として選択される。

一方、位相ランプ生成器３０は、各半期間τ、の終端部において、Ｒ１＝Ｒ１− １＋Ω１ で定まるをＲを出力する。

ごの式は、第５図で示される位相ランプ生成器３０で実行される。このため、位 相ランプ生成器３０には、加算器がバッファ・レジスタ４２の後段に配置してイ ル。ｔｌＰおよびＭは、バッファ・レジスタにおける正および負の限界超えを示 す信号を構成している。また、出力ＰおよびＭは、それぞれ角度の増加を示すと ともに、ランプの桁溢れを引き起こす。

第１図では、ランプには変調信号が加算され、次にＤ／Ａ変換器３４によりアナ ログ信号に変換される。位相φ、は次式のように適合される。

φ、　−Ｋ　［Ｒ（ｔ）　−Ｒ（を−でｌ）］ここで、Ｒは、Ｒ＋　およびＲ１ −１に対応して比例する。ここに、ディジタルの出力値は、速度Ωで示される。

バッファ・レジスタ４２の桁溢れは、正の二数の和が負の結果となる、というこ とをで検出することにより可能であり、その反対もまた同様に検出することが可 能である。

この桁溢れに対して実行されるべき訂正は、第６ａ図に示すように、回転速度の 符号に依存して、バッファ・レジスタ４２の内容を書き加えるあるいは削除する ことで行なわれる。第６ａ図に示される例では、位相ランプ生成器で用いられる ビット数は１１であり、変調を加えることにより、第６ｂ図に示されるように、 さらにｌビットが要求される。

訂正信号Ｃは、位相ランプ生成器３０の正の桁溢れ状態の動作点３．４（第２図 ＃照）、および位相ランプ生成器３０の負の桁溢れ状態の動作点５．６に動作点 を置き換えるように、積分器３６を有するループにより計算される。この動作点 ３．４は、それぞれ変調される位相［＋π／２Ｊ、ｒ−π／２」にしたがって達 し、また、動作点５．６は、それぞれ変調される位相「−π／２」、「十π／２ 」にしたがって達する。

バッファ・レジスタ４２のビット数がｒｎＪならば、２π位相は、（２′″−〇 ）で表わされる。ここで、Ｃは常に正であり、ε２πを自然２進で表示したもの である。

ランプへ変調は、桁溢れ毎に２π訂正の検出を妨害することなしに、ランプの最 上位ビットを加えることと、加算器３２にて（０，π／２）変調を加えることと によって行なわれる。ランプの帰還に対応する実効値２π、は、厳密に言えば、 ２πに等しくないならば、誤差ε２π＝２π、−２πが、動作点３．４（あるい は、動作点５，６）の間で、検出される。誤差ε２πが正であるならば、動作点 は、第２図に示す３ａ、４ｎ、５ａおよび６８になる。

動作点３ａは、速度Ωが負であってＡ＝１という例に対応する一方、動作点５８ は、速度Ωが正であってＡ＝−１という例に対応している。

仮に、Ｅｌが、動作点３８〜６ａの１つで検出された電圧を示すならば、相似の 動作点の組に対する計算は、次のようになる。

Ｅ　１．Ｉ　Ｅ　１−＋　＝　Ｋ−ｓｉｇｎ　（Ω）−ｓｉｇｎ（Ａ）　・ε２ πこの式において、Ｅ、＝−Ｅｌ、、、なので、Ｅｌ、、＋Ｅ、＝に−ｓｉｇｎ （Ω）　・ｓｉｇｎ（Ａ）　・ε２ｔｒである。ここで、Ｋは定数である。

ΩとＡとは、（Ｅｌ、＋＋Ｅ＋）を測定し、次の式を実行することにより分離す ることができる。

ｇｉｇｎ　（Ω）−ｓｉｇｎ（Ａ）　・　（Ｅ＋＋＋＋Ｅ＋）＝Ｋｔ２ｘこの不 一致は、ゼロリセットの度毎に、積分器３６に供給される。

状態が定まると、積分器３６は符号で割り当てれる値で安定する。最上位ビ。

トを反転することにより、２の補数表示は、自然２進表示に変換される。例えば 、３ビツトの場合、対応関係は次の表のようになる。

０　０００　→　１００ −１　１．１１　最上位ビットの反転　０１１（この表において、第１列はｌＯ 進数、第２列は２の補数表示、系３列は自然２進表示をそれぞれ示している。） 第６ａ図において、位相ランプへの訂正は、正の桁溢れにおいては加えることで あり、負の桁溢れにおいては除去することである。

Ｄ／Ａ変換は種々の方法で実行され得り、これにより、電気光学的移相手段３１ の制御をアナログで行なうことが可能となる。

第１の欠点は、ランプが１１ビツトで量子化されるのであれば、１２ビツトのＤ ／Ａ変換器３４を用いることにより解決され、桁溢れすることなく、大きさπ／ ２の変調をランプに付加することができる。アナログの基準に関して２π訂正を 行なうことにより、変化しやすいアナログの基準を有するようなり／Ａ変換器を 必要としなくなる。

第２の欠点は、電気光学的移相手段３１の電極をｎ個（ｎは加算器３２の出力ビ ット数である）に分割することにより解決される。これらの電極は、２を基数と する等比数列で示される長さを有する。この解決において光学的積分には、なん ら問題がない。

誤差と２πは、検出が直線領域にて行なわれる限り、自動的かつ十分に補償され る。

サニヤック効果による位相φ、が一定であり、出力ＰあるいはＭが出力される期 間ｔを考慮すると、サーボ制御は、次の式に基づいて行なわれる。

ｎ　Ｈ ＋ｎす、　÷　Σ　（◆ｒ）■　＋　Σ　１ｋ　２１１（ｓｉｇｎｅ　（Ｔ）　 −０（１）１−１　ｋ−１ 式（＋）において、ｎはｔ／τ、で計算されるステップ数を示す。さらに、ｎ　 Ｎ Σ　（φ１）ニー　Σ　２ｒｌ（１◆Ｉｋ）（２）１−１　ｋ■１ である。ここで、例えば、（φｒ）　＋が正であり、φ１が負である場合、これ は、この式においてθは、レートジャイロの回転角を示す。

さらに、式（３）より、出力ＰあるいはＭで示された増分である角度の重付けΔ θは、λＩｃｅτ、／ＬＤに等しいということが理解することができる。

ここに、誤差６２πはもはや存在しない。

このように説明してきた方法では、ランプがｎビットを越えて符号化された場合 に、２には２′で示されない、という特徴がある。すなわち、角度の増加を修正 することにより、測定が非正規化される。

桁溢れパルスの重付けに対応する角度増分よりも微小な分解能を得るために、角 度の増加を修正による効果を期待するならば、第７図のブロック図で示される構 成が用いられる。この図において、第１図と同一の部位には同一符号が付与され ている。この構成においても、桁溢れすることなしに、ランプに変調を付加する ことができる。

この例においても、位相ランプは、例えば２１１法に基づきバｙファ・レジスタ にて生成される。図示の例では、変調（０，＋π／２）が、２１で示されるラン ゛ブに付加される。この加算結果には、Ｎが乗算され、Ｄ／Ａ変換器３４への入 力は、２にのディジタル値である「２１・Ｎ」となる。なお、この乗算は、乗算 器４４にて実行される。また、Ｎは、誤差ε２πの積分値をＮ、に加算する加算 器４６により得られる。すなわち、Ｎは、２πサーボ制御の大きさを調節するも のである。

次に、Ｄ／Ａ変換器のゲインは、（２”＋２”）Ｎ、が（１−ｄ）２”に等しく なるように、初期化される。ここで、ｄは、Ｄ／Ａ変換器３４および電気光学的 移相手段３１からなる部分の変換ゲインにおける最大変化である。

このように、ランプ生成器の出力において２ｘが２１１で不変とするような訂正 調節のサーボ制御が行なわれる。ランプ生成器を出力Ｐ、Ｍに対し並列に配置し 、このランプ生成器による数値を考慮することにより角度分解能を向上すること が可能となる。

上述した態様では、電気光学的移相手段３１への訂正信号は、ディジタル信号（ ３１１１図においては加算器３２の出力であり、第７図においては乗算器４４の 出力である）として用いられた。これにより、電気光学的移相手段３１が、上述 したように、異なる重付けを割り当てられた複数組の電極を用いて処理すること が可能になる。さらに、異なる方向性を有する複数のコイルが、多軸レートジャ イロを構成するならば、時分割多重を用いて変換器を１台とすることが可能であ る。

このとき、変調信号は、移相手段をそれぞれ駆動するべく、組み合わせられる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．コイル状に巻回される光ファイバコイル（１０）と、このコイル（１０）に 、互いに反対方向へ回転する２つの電磁波を送出するための分離器を備える電磁 波源（１２）と、前記２つの電磁波を受信して干渉を検出する検出器（２２）と 、前記２つの電磁波が、前記誘電体導波路の伝搬時間τｌに実質的に等しい半期 間τｍにて、交互に、対称的、かつ周期的な位相変調となるように制御するとと もに、傾斜可変の位相ランプを受信する電気光学的移相手段であって、前記２つ の電磁波のうちの一方が前記誘電体導波路に対し前段となり、他方が後段となる ように配置される電気光学的移相手段（３１）と、前記検出器（２２）によって 受信される、前記２つの電磁波の位相のズレを示す移相を相殺するべく、前記位 相ランプのセンスおよび値を制御する循環計測手段と を具備し、 前記検出器（２２）からの出力信号を受信するとともに、期間２τｍの基準信号 を受信するディジタル復調器（２６）を有するループを駆動するＡ／Ｄ変換器と （２７）、 回転速度の概算値Ωを出力する積分器（２８）と、帰還されたランプの誤差信号 を積分して得られる訂正信号を受信する訂正加算器（２９）と、 前記位相ランプを生成する位相ランプ生成器（３０）とから、前記循環計測手段 を構成したことを特徴とする光ファイバ・レートジャイロ。 ２．前記位相ランプ生成器（３０）から出力される位相ランプに変調信号が加算 され、前記循環計測手段には位相器が備えられることを特徴とする請求項１記載 の光ファイバ・レートジャイロ。 ３．前記循環計測手段の前段には、Ｄ／Ａ変換器（３４）が配置することを特徴 とする請求項１記載の光ファイバ・レートジャイロ。 ４．前記Ｄ／Ａ変換器（３４）へのディジタル信号は、前記位相ランプと、前記 電気光学的移相手段に印加される変調信号との和であり、前記電気光学的移相手 段は、異なる重み付けが割り当てられた複数の電極を有することを特徴とする請 求項２記載の光ファイバ・レートジャイロ。 ５．前記変調信号への加算による桁溢れを防止するべく、前記Ｄ／Ａ変換器は、 前記位相ランプ生成器（３０）を調節するよりも十分に多いビット数を有するこ とを特徴とする請求項２または３記載の光ファイバ・レートジャイロ。 ６．前記訂正信号は、ディジタル積分器（３６）からなるループにより供給され 、前記ディジタル積分器（３６）は、前記Ａ／Ｄ変換器（２７）による標本値Ｅ ｆを受信するとともに、位相ランプの帰還に関して位相ランプ生成器（３０）よ り出力される信号（出力ＰあるいはＭ）により制御されることを特徴とする請求 項１記載の光ファイバ・レートジャイロ。 ７．前記Ａ／Ｄ変換器は、伝搬時間τｌと変調期間との重ならない時間外であっ て、変調期間τｍの半分の期間の各終端部である連続離散時間ｔｍｌにて制御さ れることを特徴とする請求項１記載の光ファイバ・レートジャイロ。 ８．乘算器（４４）において２π訂正が実行されることを特徴とする請求項１記 載の光ファイバ・レートジャイロ。