JP3866769B2 - コヒーレントピックアップエラー相殺装置 - Google Patents
コヒーレントピックアップエラー相殺装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3866769B2 JP3866769B2 JP52449397A JP52449397A JP3866769B2 JP 3866769 B2 JP3866769 B2 JP 3866769B2 JP 52449397 A JP52449397 A JP 52449397A JP 52449397 A JP52449397 A JP 52449397A JP 3866769 B2 JP3866769 B2 JP 3866769B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accumulator
- signal
- bias modulation
- demodulator
- adder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
背 景
コヒーレントピックアップは、1時間当たり0.001度のバイアス安定度レベルになると重大な問題を引き起こしかねない。コヒーレントピックアップを信号経路に結合して、速度バイアスに復調できるようにする方法は数多くある。通常、FOGセンサは、光学素子、光検出器及び前置増幅器の全てを収納するジャイロスコープパッケージから構成されている。ジャイロスコープパッケージは、電力と信号を搬送するワイヤにより電子回路基板に接続されている。この電子回路基板は、通常、アナログ/デジタル変換器及びデジタル/アナログ変換器と、デジタル信号処理チップと、クロックを供給し、条件付き給電を行うための他の素子とから構成されている(図1を参照)。電子回路基板とジャイロスコープパッケージの双方にある電源又は接地経路を介してコヒーレントピックアップを信号チャネルに結合させることができる。コヒーレントピックアップはジャイロスコープを電子回路基板に接続するワイヤ又はジャイロスコープパッケージの内部にあるワイヤに電磁的又は磁気的に結合するか、あるいは集積光学素子チップから光検出器又は光源に結合することが可能である。
図1は、ジャイロスコープパッケージ12及びジャイロスコープ電子回路基板20の中の、コヒーレントピックアップが信号チャネルに侵入しうる様々な場所を示す光ファイバジャイロスコープ(FOG)システム10のブロック線図である。ジャイロスコープ12は集積光学素子チップ(IOC)14と、光検出器(PD)16と、光源(LS)18と、検出ループ19と、その他の光学素子とを収納している。電子回路基板20はアナログ/デジタル変換器(ADC)22と、デジタル/アナログ変換器(DAC)24と、デジタル信号処理チップ(DSP)26と、他の電子素子とを保持している。
適正な基板レイアウト、接地及び遮蔽によってコヒーレントピックアップを減少又は排除するための可能な全ての措置を講じた後、特別の変調及び信号処理技法を使用することにより、残留するコヒーレントピックアップを相殺できる。コヒーレントピックアップ相殺の基本的な方法は、コヒーレントピックアップの位相又は振幅を変化させずにジャイロスコープの出力スケールファクタの符号を周期的に変えるというものである。これを実験室内で実行する方法の1つは、ジャイロスコープを反転することにより、ジャイロスコープの検出軸を180度回転させることである。
ジャイロスコープ10が回転している場合、その回転に対応するジャイロスコープ出力はジャイロスコープが反転されるときに符号を変える。ところが、コヒーレントピックアップに対応するジャイロスコープ出力の成分が存在していると、ジャイロスコープの反転がコヒーレントピックアップの位相又は振幅に影響を及ぼさないと仮定すれば、この成分は符号を変えない。総ジャイロスコープ出力からコヒーレントピックアップを相殺するために、ジャイロスコープの一方の向きに対応する出力を他方の向きに対応する出力から減算する。回転に対応する出力の符号は1つの向きから他方の向きへ変化するので、減算によって、実際の回転の2倍に等しい値が得られる。しかし、コヒーレントピックアップの位相は変化しなかったので、減算はコヒーレントピックアップに対応する出力成分を相殺することになる。
Japan Aviation Electronics,Ltd.が1989年8月11日の優先権を請求して出願した欧州特許公開公報第EP−A−0587202号は、スケールファクタ誤差の補正を含むジャイロスコープを説明している。その補正方法は、ランダム雑音のように、ゼロの平均値を有する信号に従ってバイアス信号の周波数を変化させることを含む。Honeywell Inc.が1989年8月8日の優先権を請求して出願したEPO公開公報第EP−A−O416531号は、閉ループ光ファイバジャイロの電子回路による実現形態を説明している。Honeywell Inc.が1989年9月7日の優先権を請求して出願したEPO公開公報第EP−A−O412468号は、セロダイン共振器光ファイバジャイロスコープを説明している。しかし、これらの従来の引例はいずれも、ジャイロを電子的に「反転」する切替え手段又は他の手段をどのような形でも含んでいない。
発明の概要
現場でジャイロスコープを動作させる場合、ジャイロスコープを反転することは通常は実用的ではない。しかし、ジャイロスコープのスケールファクタの符号を電子的に切替えて、ジャイロスコープを反転する効果をシミュレートすることが可能である。スケールファクタの符号を切替える方法はいくつかあり、コヒーレントピックアップの位相と振幅に最小限の影響しか及ぼさない本発明の方法のような方法を使用することが重要である。
そのようなエラーを減少するために、位相変調器に対する変調駆動信号の極性をバイアス変調の適正周波数の何分の一か(たとえば、三分の一又は六分の一)である周波数で切替える。その結果、スケールファクタの符号が変化する。デジタル信号処理の間、コヒーレントピックアップエラーをジャイロスコープ信号から減算する。このコヒーレントピックアップエラー相殺装置を閉ループ光ファイバジャイロスコープと共に使用することができる。本発明の実施態様において使用するフィードバック方式は、この開示の中にも参考として取り入れられている1989年9月26日発行、名称「Method and Apparatus for Obtaining a Digital Measure of a Absolute Rotation」のRalph Berghによる米国特許第4,869,592号に開示されているデュアルランプ方式である。ただし、本発明のコヒーレントピックアップエラー相殺装置と共にセロダイン及びデジタル位相ステップ閉ループフィードバックといった方式を使用しても良い。本発明を開ループ光ファイバジャイロスコープで実現しても良い。
【図面の簡単な説明】
図1は、コヒーレントピックアップが信号チャネルに侵入しうるFOGの様々な領域を表わすブロック線図である。
図2は、コヒーレントエラーピックアップを排除する本発明の装置を組込んだ閉ループ光ファイバジャイロスコープを示す。
図3a及び図3bは、それぞれ、1つの変調器と2つの変調器を使用してコヒーレントエラーピックアップを相殺する技法を示す。
図4は、コヒーレントピックアップエラーを相殺するためのバイアス変調切替えに対応する選択された信号のタイミング図である。
図5a及び図5bは、ピックアップエラー相殺のための信号処理のブロック概略図を示す。
実施形態の説明
本発明は、集積光学素子チップ(IOC)14の電極における駆動変調の極性を切替えて、コヒーレントピックアップを排除する。図2は、光ファイバジャイロスコープ10における位相ヌル化(phase nulling)及びピックアップエラー相殺のための電子素子61,77の使用を示す。図3a及び図3bは、この技法を採用した回路30を示す。IOC14にある位相変調器34を駆動する1つの方法は一方の電極36を接地し、別の電極38をバイアス変調を伴って駆動するというものである。位相変調器34の電極36及び38への接続を切替えると、ジャイロスコープのスケールファクタの符号が変化し、それにより、ジャイロスコープ10を反転する効果を部分的に発生させる。さらに、位相変調器34で電極36及び38への接続の切替えが起こる場合、ジャイロスコープ回路のいずれかの部分(位相変調器34自体を除く)で発生するコヒーレントピックアップエラーの位相と振幅は切替え中は変化しない。従って、デジタル信号処理中、ジャイロスコープの反転の例で行っていたのと全く同じように、ほぼ全てのコヒーレントピックアップをジャイロスコープ信号から減じることができる。スケールファクタの符号の切替えは電子的に実行されるので、コヒーレントピックアップの速度変化又は変動の頻度を越える相対的に高い頻度で切替えを行うことができる。位相変調器はIOCの電極以外のものであっても良い。その代わりに、検出ループ19の中の圧電変調器であっても良い。
図3aはコヒーレントピックアップを相殺する。バイアス変調の極性は、IOC14のどの電極36及び38をバイアス変調により動作させるかを切替えることによって周期的に切替えられる。切替えを実行するために、非常に小型の固体スイッチ40が使用される。位相変調器34とスイッチ40との間の信号線と関連するコヒーレントピックアップを最小にするように、スイッチ40をIOC14と共に実装し、電極36及び38の付近に配置するのが好ましいであろう。スイッチ40を制御するために使用される信号42はDSPチップ26の変調極性制御論理から取り出され、そのタイミングはソフトウェアにより実行される。さらに、コヒーレントピックアップエラーを相殺するための減算は、DSPチップ26の論理においてソフトウェアにより実行される。位相変調器を駆動するもう1つの構成は、デュアルランプ動作に使用できるプッシュプル方式から成る。図3bは、プッシュプル方式の場合にIOC14に対してどのように接続を行うかを示す。この場合、2つの位相変調器34及び35を使用しているので、駆動電圧は低くなる。
切替えのタイミングと、コヒーレントピックアップを減じて排除する方法の理解を助けるために、タイミング図を図4に示す。一番上の波形は、方形波バイアス変調駆動(fb)32であり、且つ駆動電圧の振幅と位相(位相変調器34で測定されるのではなく、電圧を発生する回路と位相変調器のスイッチとの間のいずれかの場所で測定される)は、ある期間にわたって一定であることを示す。第2の波形は、位相変調器34のスイッチ40を制御する信号42(fs)を示し、これは位相変調器34における駆動電圧の極性を表わす。バイアス変調信号32は、通常は、25Khzから100Khzであるジャイロスコープ10の適正周波数であり、信号42は信号32を6で分周した信号である。この例の場合、バイアス変調32の3サイクルごとに信号42の極性を切替えるように設定してあるが、その他の比も使用でき、比が異なれば、それに応じた長所、欠点がある。
位相変調32の極性を周期的に切替えることによる非可逆位相変調を第3の波形46に示す。バイアス変調32の最初の3サイクルの間、非可逆位相変調46は駆動電圧32と同一位相であることがわかる。位相変調器34への駆動電圧42の極性が切替わると、バイアス変調32の半サイクルの間、非可逆位相変調46(ΔΘnr−検出ループ19を互いに逆方向に伝搬する光波の位相差)はゼロである。これは、電極36及び38の接続と、スイッチ40の駆動電圧42の同時切替えによる。電極36及び38の接続は駆動電圧42と同時に切替わるので、位相変調器34の電圧の極性はバイアス変調32の第3のサイクルの終わりの半サイクルからバイアス変調32の第4のサイクルの初めの半サイクルに至るまで変化しない。重要なのは、バイアス変調32の第4のサイクルの初めの半サイクルの後、非可逆位相変調信号46はその時点でバイアス変調駆動電圧32の位相から180度外れており、従って、ジャイロスコープのスケールファクタの符号が変化したということである。
光検出器16で検出される光学パワーを第4の波形48に示す。ここでは、ジャイロスコープが開ループ構成で回転し、動作しているものと想定し、その回転による信号を示した。通常、回転による光学信号は、パワーP0の約二分の一の平均オフセットを有する方形波になると、この方形波は非可逆位相がゼロであるときに検出される。光検出器と前置増幅器16が光学信号を電気信号に変換した後、アナログ/デジタル変換器22は信号レベルをバイアス変調(fb)の半サイクルごとに何度もサンプリングする。従って、DSPチップ26の中には、バイアス変調32の半サイクルごとの検出パワーの値に対応するデジタル語がある。極性切替え42を採用しなければ、速度信号の復調は単にバイアス変調の正サイクルに対応する値と、バイアス変調32の負サイクルに対応する「符号反転」値とを加算するだけになってしまうであろう。極性切替え42を採用する場合には、復調プロセスをわずかに異なる方式で実行しなければならない。
図4のタイミング図は、コヒーレントピックアップを相殺するためにバイアス変調及び変調器切替えを採用するIFOGに対応する信号を選択している。バイアス変調32の初めの3サイクルの後、スイッチ40は極性を切替える。波形51は光検出器の出力48と、コヒーレントピックアップとの和である。波形51は値A1,B1,A2,B2,A3,B3,C1,D1,C2,D2,C3及びD3を示している。波形52の各サイクルは波形51の先行するサイクルの大きさの結果である。波形52は、第2のサイクルの間、波形51の先行するサイクルの値A1〜A3及びB1〜B3に対して(A1−B1)+(A2−B2)+(A3−B3)の形態をとり、次に、波形の次に前のサイクルに対して(C1−D1)+(C2−D2)+(C3−D3)の形態をとる。波形52は復調器の出力信号である。バイアス変調32の極性切替えを行ったために、次の3つの有効バイアス変調サイクルに対応する復調信号の平均値は、コヒーレントピックアップ50と関連する誤った速度値から実際の回転に関連する所望の値を減じたものに比例する。尚、極性が切換わった直後に起こるバイアス変調32の第1の半サイクルの間には、検出信号は速度情報をもたず、従って、有効データポイントではない。無効な値はいずれも廃棄されなければならず、これを信号処理に使用してはならない。第8の波形54に示し且つ有効データ信号である論理信号は、無効データを除去するために発生される。コヒーレントピックアップ50に対応する望ましくない値を実際の回転速度に対応する値から除去するために、一方のバイアス変調極性と関連する平均復調値52(回転速度をΩとするとき、Ωピックアップ+Ω実)を逆極性と関連する平均復調値52(Ωピックアップ−Ω実)から減算する。
図5aの構成60は、デジタルゲートアレイ信号処理装置61でどのように相殺が実行されるかを示す。ジャイロスコープからの速度情報を有するアナログ信号(波形51をもたらす波形48及び50)は、アナログ/デジタル変換器22によりデジタル化される。デジタル信号は、次にデジタル信号処理の大半が行われるデジタルゲートアレイ61へ送られる。デジタル信号は、信号復調器63によりバイアス変調周波数fbで復調され、その結果、波形52を有する復調器出力が得られる。復調器63は、有効データ信号54により制御されるイネーブル機能を有する。その後、復調信号はスイッチ復調器64によりスイッチ周波数fsで再び復調され、それによって、ピックアップ50に起因する誤った情報が取り除かれる。速度累算器65はスイッチ周波数fsでスイッチ復調既64の出力を累算する。速度累算器65の出力は加算器66で、変調器73により発生するデュアルランプ変調と加算される。デュアルランプ変調の振幅は復調器71と、π累算器72とにより制御される。その後、加算器66の出力はデュアルランプ変調器67により累算され、デュアルランプ変調器67は、サニャック干渉計を位相ナル条件に維持するデジタル波形を発生する。デュアルランプ累算器67の出力は、次に、加算器68でバイアス変調器28により発生するバイアス変調信号と加算される。加算器68の出力は、その後、集積光学素子チップ(IOC)14にある位相変調器34を駆動する増幅器70に接続するデジタル/アナログ変換器24によりアナログ信号に変換される。タイミング回路62は周波数fb及びfsを発生する。
x/y除算器74からの信号を累算する速度累算器75はデータ出力(角度)を供給する。除算器74は速度累算器65の出力を累算器72により発生するπ値で除算する。
この実現形態の利点は、ピックアップに起因する誤った情報がサニャック干渉計を位相ナルに維持すると想定されるフィードバックループから除去されること、すなわち、ループ19を互いに逆方向に伝搬するビームが回転の実行後に元の位相に戻されることである。誤った情報がデータ出力から除去されるばかりでなく、サニャック干渉計を位相ナル条件から逸脱させるような事態も起こらない。このように動作すれば、この実現形態はピックアップに起因するスケールファクタの不感帯を減少又は排除できるであろう。スケールファクタの不感帯は、ジャイロスコープ出力が入力速度の変化を感知しない区域であり、通常は1時間当たり1度未満の非常に低い回転速度のときに起こる。
この実現形態の欠点は、センサの最大帯域幅が狭くなることである。スイッチ復調器64は信号復調周波数fbより低い周波数fsで復調しているので、フィードバックループの最大帯域幅を狭くする。この問題を巡る1つの方法は、復調器64をフィードバックループから除外し、それをデータ出力線に配置するものである。この変形を図5bの構成80に示すが、この構成は、スイッチ復調器78が速度累算器64と除算器74との間にあり且つスイッチ復調器64が信号復調器63と速度累算器65との間から除去されるという点を除いて構成60とほぼ同じであるデジタルゲートアレイ信号処理装置77を有する。構成60の場合、スイッチ復調器78はフィードバックループデータではなく、出力データについてのみ動作するので、センサの最大帯域幅は減少しない。スイッチ復調器78に対するfsを適切に移相しても良い。バイアス変調極性の切替えによって起こる符号反転を相殺するためには、フィードバックループにインバータ79を追加しなければならない。インバータ79に対するfsを適切に移相しても良い。しかし、インバータ79はフィードバックループの帯域幅を狭くしない。この方式の利点は、フィードバックループの帯域幅を減少させずに周波数fsを低くできることである。
第2の構成80の利点はセンサ帯域幅を大幅には減少させないことである。この構成の欠点は、ピックアップエラーがサニャック干渉計を位相ナル条件からわずかに外れた状態で動作させてしまうことである。これは、ピックアップの大きさによっては問題にならないであろう。最良の構成はシステムの必要帯域幅条件と、ピックアップのレベルとによって決まる。
Claims (6)
- バイアス変調信号〔32〕及び制御信号〔fs〕を発生するバイアス変調回路〔61〕と;
各々が第1及び第2の電極〔それぞれ、36及び38〕を有する少なくとも1つの変調器〔34,35〕とを具備する、コヒーレントピックアップエラーを減少させた光ファイバジャイロスコープにおいて、
光ファイバジャイロスコープは、制御信号〔fs〕が第1の値であるときはバイアス変調信号〔32〕を第1の電極〔36〕の各々に供給し、制御信号〔fs〕が第2の値であるときにはバイアス変調信号〔32〕を第2の電極〔38〕の各々に供給するスイッチ〔40〕をさらに具備することを特徴とする改良。 - スイッチ〔40〕は、制御信号〔fs〕が第1の値であるときは基準信号〔接地〕を第2の電極〔38〕の各々に供給し、制御信号〔fs〕が第2の値であるときには基準信号を第1の電極の各々に供給する請求項1記載のジャイロスコープ。
- 前記バイアス変調回路は、
アナログ/デジタル変換器〔22〕と;
前記アナログ/デジタル変換器及びバイアス変調源〔fb〕に接続する信号復調器〔63〕と;
前記信号復調器に接続するスイッチ復調器〔64〕と;
前記スイッチ復調器に接続する第1の速度累算器〔65〕と;
前記第1の速度累算器に接続する第1の加算器〔66〕と;
前記第1の加算器に接続するデュアルランプ累算器〔67〕と;
前記デュアルランプ累算器及び前記バイアス変調源に接続する第2の加算器〔68〕と;
前記第2の加算器及び前記変調器の各々に接続するデジタル/アナログ変換器〔24〕とを具備する請求項1又は2記載の装置。 - 前記バイアス変調回路は、
前記第1の速度累算器に接続する復調器〔71〕と;
前記復調器に接続するπ累算器〔72〕と;
前記π累算器及び前記第1の加算器に接続するランプ変調器〔73〕と;
前記第1の速度累算器及び前記π累算器に接続する除算器〔74〕と;
前記除算器に接続し、データ出力信号を供給する第2の速度累算器〔75〕とをさらに具備する請求項3記載の装置。 - 前記バイアス変調回路は、
前記電子位相検出回路に接続するアナログ/デジタル変換器〔22〕と;
前記アナログ/デジタル変換器及び前記バイアス変調源に接続する信号復調器〔63〕と;
前記信号変調器及び前記バイアス変調源に接続する第1の速度累算器〔65〕と;
前記第1の速度累算器に接続するインバータ〔79〕と;
前記インバータに接続する第1の加算器〔66〕と;
前記第1の加算器に接続するデュアルランプ累算器〔67〕と;
前記デュアルランプ累算器及び前記バイアス変調源に接続する第2の加算器〔68〕と;
前記第2の加算器及び前記変調器の各々に接続するデジタル/アナログ変換器〔24〕とを具備する請求項1又は2記載の装置。 - 前記バイアス変調回路は、
前記インバータに接続する復調器〔71〕と;
前記復調器に接続するπ累算器〔72〕と;
前記π累算器及び前記第1の加算器に接続するランプ変調器〔73〕と;
前記第1の速度累算器に接続するスイッチ復調器〔78〕と;
前記π累算器及び前記スイッチ復調器に接続する除算器〔74〕と;
前記除算器に接続し、データ出力信号を供給する第2の速度累算器〔75〕とをさらに具備する請求項5記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/586,017 US5767968A (en) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | Coherent pickup error cancellation device |
US08/586,017 | 1995-12-29 | ||
PCT/US1996/020474 WO1997024580A1 (en) | 1995-12-29 | 1996-12-16 | Coherent pickup error cancellation device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000502800A JP2000502800A (ja) | 2000-03-07 |
JP3866769B2 true JP3866769B2 (ja) | 2007-01-10 |
Family
ID=24343962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP52449397A Expired - Fee Related JP3866769B2 (ja) | 1995-12-29 | 1996-12-16 | コヒーレントピックアップエラー相殺装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5767968A (ja) |
EP (1) | EP0870171B1 (ja) |
JP (1) | JP3866769B2 (ja) |
CA (1) | CA2229551C (ja) |
DE (1) | DE69619552T2 (ja) |
WO (1) | WO1997024580A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6538746B1 (en) * | 1998-03-27 | 2003-03-25 | Litef Gmbh | Method and device for measuring absolute interferometric length |
US6765678B2 (en) * | 2002-01-08 | 2004-07-20 | Honeywell International Inc. | Relative intensity noise controller with maximum gain at frequencies at or above the bias modulation frequency or with second order feedback for fiber light sources |
US6744519B2 (en) | 2002-04-30 | 2004-06-01 | Honeywell International Inc. | Methods and apparatus for fiber optic gyroscope dead band error suppression modulation |
US7038783B2 (en) * | 2003-05-23 | 2006-05-02 | Honeywell International Inc. | Eigen frequency detector for Sagnac interferometers |
US8223341B2 (en) | 2010-05-28 | 2012-07-17 | Honeywell International Inc. | System and method for enhancing signal-to-noise ratio of a resonator fiber optic gyroscope |
US8213019B2 (en) | 2010-09-07 | 2012-07-03 | Honeywell International Inc. | RFOG with optical heterodyning for optical signal discrimination |
WO2012048448A1 (zh) * | 2010-10-15 | 2012-04-19 | 北京大学 | 干涉型全光纤陀螺仪的零点漂移抑制方法以及相应的干涉型全光纤陀螺仪 |
US8592746B2 (en) * | 2010-12-07 | 2013-11-26 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for driving an optical modulator |
US8908187B2 (en) | 2011-11-02 | 2014-12-09 | Honeywell International Inc. | System and method for reducing errors in a resonator fiber optic gyroscope |
US8830479B2 (en) | 2013-01-28 | 2014-09-09 | Honeywell International Inc. | RFOG with optical heterodyning for optical signal discrimination |
US8947671B2 (en) | 2013-02-22 | 2015-02-03 | Honeywell International Inc. | Method and system for detecting optical ring resonator resonance frequencies and free spectral range to reduce the number of lasers in a resonator fiber optic gyroscope |
US9140551B2 (en) | 2013-07-16 | 2015-09-22 | Honeywell International Inc. | Fiber optic gyroscope dead band error suppression |
US9001336B1 (en) | 2013-10-07 | 2015-04-07 | Honeywell International Inc. | Methods and apparatus of tracking/locking resonator free spectral range and its application in resonator fiber optic gyroscope |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4869592A (en) * | 1988-01-27 | 1989-09-26 | Bergh Ralph A | Method and apparatus for obtaining a digital measure of absolute rotation |
FR2636381B1 (fr) * | 1988-09-14 | 1990-11-02 | Yermakoff Michel | Dispositif d'assemblage pour profiles |
US5018860A (en) * | 1989-01-26 | 1991-05-28 | Honeywell Inc. | Fiber optic gyroscope balanced plural serrodyne generators combined signal phase difference control |
CA2020379C (en) * | 1989-08-09 | 2001-01-16 | Michael S. Bielas | Digital synthetic serrodyne for fiber optic gyroscope |
US5009480A (en) * | 1989-08-11 | 1991-04-23 | Japan Aviation Electronics Industry Limited | Fiber optic gyro |
CA2021073A1 (en) * | 1989-09-07 | 1991-03-08 | Glen A. Sanders | Dual serrodyne resonator fiber optic gyroscope |
US5137357A (en) * | 1990-06-27 | 1992-08-11 | Honeywell Inc. | Interferometric signal analysis with modulation switching |
-
1995
- 1995-12-29 US US08/586,017 patent/US5767968A/en not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-12-16 JP JP52449397A patent/JP3866769B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-16 EP EP96945792A patent/EP0870171B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-12-16 CA CA002229551A patent/CA2229551C/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-16 WO PCT/US1996/020474 patent/WO1997024580A1/en active IP Right Grant
- 1996-12-16 DE DE69619552T patent/DE69619552T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2229551A1 (en) | 1997-07-10 |
DE69619552D1 (de) | 2002-04-04 |
EP0870171A1 (en) | 1998-10-14 |
US5767968A (en) | 1998-06-16 |
JP2000502800A (ja) | 2000-03-07 |
CA2229551C (en) | 2004-06-15 |
EP0870171B1 (en) | 2002-02-27 |
WO1997024580A1 (en) | 1997-07-10 |
DE69619552T2 (de) | 2002-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3866769B2 (ja) | コヒーレントピックアップエラー相殺装置 | |
CN108519079B (zh) | 一种双闭环光纤陀螺六态调制降低串扰的方法 | |
US7038783B2 (en) | Eigen frequency detector for Sagnac interferometers | |
JP4034847B2 (ja) | 過変調を採用している光ファイバ・ジャイロスコープにおけるクロスカップリングを抑制するための方法および装置 | |
JP5480950B2 (ja) | 共振器ファイバ光ジャイロスコープ強度変調コントロールのためのシステムと方法 | |
JP5419367B2 (ja) | 光ファイバ・ジャイロスコープ振動誤差抑制の方法およびシステム | |
JPH03210417A (ja) | ファイバー光測定装置、ジャイロメータ、セントラルナビゲーション、及び安定化システム | |
US5052808A (en) | Method and apparatus for interferometric rotation sensor phase modulation, intensity demodulation, and control | |
US7817284B2 (en) | Interferometric fiber optic gyroscope with off-frequency modulation signals | |
JP2007523356A (ja) | 光ファイバジャイロスコープ色雑音を減らすシステムおよび方法 | |
JPH09113283A (ja) | 分散データ処理を有する光ファイバジャイロのループ制御装置 | |
JP4445049B2 (ja) | 光ファイバジャイロスコープ用速度制御ループ | |
KR100795099B1 (ko) | 링 레이저 자이로스코프의 각진동 제거 방법 | |
JP3078552B2 (ja) | 光ファイバ測定装置、ジャイロメータ、集中航法システムおよび慣性安定化システム | |
RU2670245C1 (ru) | Способ считывания и управления колебаниями волнового твердотельного гироскопа | |
JPH0658228B2 (ja) | 光フアイバジヤイロ | |
US6008903A (en) | Method for compensating for fringe visibility errors in a fiber-optic gyro | |
CA2020379C (en) | Digital synthetic serrodyne for fiber optic gyroscope | |
JP3872976B2 (ja) | 干渉形光ファイバジャイロにおける多軸時分割処理システム | |
JP2963612B2 (ja) | 光回転角速度センサ | |
JP2518103B2 (ja) | 光ファイバジャイロ及びその角速度検出及び調整方法 | |
RU2129283C1 (ru) | Лазерный волоконный датчик угловой скорости | |
JP2894824B2 (ja) | 光ファイバジャイロの零オフセット消去方法 | |
JP2001507132A (ja) | 光ファイバ・ジャイロの精度 | |
JP4365033B2 (ja) | 光ファイバ・ジャイロスコープの初期設定のための方法および装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20031204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061006 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091013 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101013 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111013 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111013 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121013 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121013 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131013 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |