JPH0649300U - 水中排砂ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 浚渫作業の周囲及び下流への汚濁拡散が防止
できるとともに、作業地到着までの水底攪拌が防止でき
る水中排砂ロボットを提供する。 【構成】 潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中
排砂ロボットにおいて、水かき２を有する駆動輪３を４
個設置したロボット本体１と、ロボット本体１に搭載さ
れその土砂吸込口７がロボット本体１の前方下部に取付
けられたジェットポンプ６と、ロボット本体１の上部に
取付けられた浮力調整タンク１０とを具えている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中排砂ロボットに関する 。

【０００２】

【従来の技術】

水底を無人走行して土砂等の堆積物を水とともにポンプアップする水中排砂ロ ボットは、各種プラントの清掃作業やダム等の排砂作業を高能率に行うものであ り、その小型機は一般の沈砂池，各種沈澱槽へ、中型機は発電所等の大規模な取 水池，沈砂池へ、大型機はダム・河川，港湾等の浚渫へそれぞれ適用されている 。従来のこの種水中排砂ロボットを図３側面図について説明する。地上の制御盤 ２１から無線操縦される水中ロボット２２は無限軌道車２３で水底を走行し、ス クレーパ２４で堆積土砂３２を掘削する。掘削された土砂は水とともにポンプで 吸上げられ、排砂ホース２５を経て砂分離装置２６へ送られる。分離された土砂 はダンプカーへ積まれ、水はそのまま放流される。ユニック付トラック２７は制 御盤２１とともにディーゼル発電機２８を積載し、また水中ロボット２２は地上 と動力・制御ケーブルで結ばれている。ロボット本体はクレーン２９を使って水 中へ投入され、水底での位置は浮標３０によって確認される。排砂ホース２５や 動力・制御ケーブルには吊上フロート３１が取付けられている。

【０００３】 しかしながら、このような水中排砂ロボットでは、スクレーパ２４で水底に堆 積した土砂３２を掘削するため、浚渫時に周辺及び下流への汚濁拡散が生じ、ロ ボットの操縦性が低下するとともに環境が破壊される。また走行用クローラとし ての無限軌道車２３で水底を走行して作業水底へ到達するため、水底が攪拌され て視界がきかず、水中ＴＶを使っても操縦することができない。従って超音波等 による位置認識センサーに頼っているが、攪拌土砂による擾乱のため操縦性の低 下を招いている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は、このような事情に鑑みて提案されたもので、浚渫作業の周囲及び下 流への汚濁拡散が防止できるとともに、作業地到着までの水底攪拌が防止でき、 ひいてはＴＶカメラを使った浚渫作業が可能となり作業性が向上する水中排砂ロ ボットを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

そのために本考案は、潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中排砂ロボッ トにおいて、水かきを有する４個の駆動輪を設置したロボット本体と、上記ロボ ット本体に搭載されその吸込口がロボット本体の前方下部に取付けられたジェッ トポンプと、上記ロボット本体の上部に取付けられた浮力調整タンクとを具えた ことを特徴とする。

【０００６】

【作用】

本考案水中排砂ロボットにおいては、水かきを使って水上走行して作業地の水 面へ到達し、その後上記調整タンクに充水すればロボットは沈降して作業地水底 に達し、目的地到達までの汚濁拡散がない。また土砂はロボット本体の前方下部 からジェットポンプで吸上げられるため、土砂や泥の拡散による水中汚濁が発生 しない。なお作業終了後ロボット本体は浮力調整タンクにより水面に浮上するこ とができる。

【０００７】

【実施例】

本考案水中排砂ロボットの一実施例を図面について説明すると、図１は本水中 排砂ロボットの側面図、図２は正面図である。上図において、アクリル樹脂で作 られたロボット本体１の底部の前後には、水かき２を有する駆動輪３がそれぞれ 左右１対軸支されており、そのうち前輪はベルト車４ａ，４ｂ及びベルト５ａを 介してロボット本体１内の図示せざる水中モーターに連結されており、後輪はベ ルト車４ｃ及びベルト５ｂを介して前輪軸に連結されている。

【０００８】 またロボット本体１の前方下部にはジェットポンプ６と土砂吸込口７が突設さ れており、ジェットポンプ６は噴流ポンプとも呼ばれ、高圧水ホース８から高圧 水を供給してエゼクター効果により土砂１５を水とともに吸引する。高圧水ホー ス８への高圧水供給は地上に設置された高圧水ポンプから送られる。このジェッ トポンプ６は揚水効率が低いが、運動する機械部分のないこと、泥水，汚水に用 いて支障を生じないこと、形態を小さく作りうること等の特徴を有し、この種目 的のポンプに適している。またこのジェットポンプ６の出口には排砂ホース９が 接続されている。

【０００９】 なおロボット本体１の上部には浮力調整タンク１０が取付けられて、圧縮空気 供給管１１が接続されるとともに、同管１１に並設して動力・制御ケーブル１２ が導入されている。更にロボット本体１の前部には、固定式の照明ライト１３と 、水平，垂直方向に角度調節が可能な水中ＴＶカメラ１４が配設されている。

【００１０】 このような水中排砂ロボットにおいて、まず駆動輪３の水かき２を使って水上 走行して作業地の水面へ到達し、その後浮力調整タンク１０に充水すればロボッ ト本体１は沈降し、作業地水底に達する。次いでジェットポンプ６を作動させロ ボット本体１の前方下部の土砂吸込口７から土砂１５を吸上げ、吸上げられた土 砂１５は排砂ホース９を経て地上へ運ばれる。ロボット本体１の駆動による汚濁 拡散がなく、土砂１５の吸上げによる水中汚濁がないので、ロボット本体１は照 明ライト１３及び水中ＴＶカメラ１４を使って正確に操縦されるとともに、土砂 １５の吸込みが適確に行われる。

【００１１】 かくしてこの水中排砂ロボットによれば、ジェットポンプ６による吸込みのみ で浚渫を行うので、作業地周囲及び下流への汚濁拡散が防止される。また浮力調 整タンク１０の浮力で浮いて作業地水面へ行き、到着後ロボット本体１が沈降す るので汚濁が発生しない。更に汚濁拡散がないため視界が妨げられず、水中ＴＶ カメラ１４を使ったロボット本体１の操縦が可能となり作業性が向上するととも に、環境の汚染が防止される。

【００１２】

【考案の効果】

要するに本考案によれば、潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する水中排砂ロ ボットにおいて、水かきを有する４個の駆動輪を設置したロボット本体と、上記 ロボット本体に搭載されその吸込口がロボット本体の前方下部に取付けられたジ ェットポンプと、上記ロボット本体の上部に取付けられた浮力調整タンクとを具 えたことにより、浚渫作業の周囲及び下流への汚濁拡散が防止できるとともに、 作業地到着までの水底攪拌が防止でき、ひいてはＴＶカメラを使った浚渫作業が 可能となり作業性が向上する水中排砂ロボットを得るから、本考案は産業上極め て有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案水中排砂ロボットの一実施例の側面図で
ある。

【図２】同上の正面図である。

【図３】従来の水中排砂ロボットの側面図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ 水かき ３ 駆動輪 ４ａ，４ｂ，４ｃ ベルト車 ５ａ，５ｂ ベルト ６ ジェットポンプ ７ 土砂吸込口 ８ 高圧水ホース ９ 排砂ホース 10 浮力調整タンク 11 圧縮空気供給管 12 動力・制御ケーブル 13 照明ライト 14 水中ＴＶカメラ 15 土砂

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 潜水して水底に堆積した土砂を浚渫する
   水中排砂ロボットにおいて、水かきを有する４個の駆動
   輪を設置したロボット本体と、上記ロボット本体に搭載
   されその吸込口がロボット本体の前方下部に取付けられ
   たジェットポンプと、上記ロボット本体の上部に取付け
   られた浮力調整タンクとを具えたことを特徴とする水中
   排砂ロボット。