JPH0649258B2 - チヤツク構造 - Google Patents
チヤツク構造Info
- Publication number
- JPH0649258B2 JPH0649258B2 JP60120761A JP12076185A JPH0649258B2 JP H0649258 B2 JPH0649258 B2 JP H0649258B2 JP 60120761 A JP60120761 A JP 60120761A JP 12076185 A JP12076185 A JP 12076185A JP H0649258 B2 JPH0649258 B2 JP H0649258B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck body
- chuck
- claws
- piston
- pairs
- Prior art date
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は品物をチヤツクして移動させるチヤツク装置に
関する。
関する。
本発明は品物をチヤツクして移動せしめる時のチヤツク
装置において、移動爪が１対以上づつ、チヤツク本体の
外側からチヤツク本体の中心へ、又はチヤツク本体の中
心から外側へと、均等かつ水平に移動可能な機構とする
ことにより、品物をチヤツクした時には、品物が常にチ
ヤツク本体の中心にてチヤツクされ、異形状な品物でも
複数個の爪で確実にチヤツクすることができるチヤツク
機構である。
装置において、移動爪が１対以上づつ、チヤツク本体の
外側からチヤツク本体の中心へ、又はチヤツク本体の中
心から外側へと、均等かつ水平に移動可能な機構とする
ことにより、品物をチヤツクした時には、品物が常にチ
ヤツク本体の中心にてチヤツクされ、異形状な品物でも
複数個の爪で確実にチヤツクすることができるチヤツク
機構である。
従来の例えばロボツトハンド等のチヤツクでは第３図の
如く、１対の爪しか付いておらず、しかも爪は水平移動
ではなく円弧移動のものが知られていた。
如く、１対の爪しか付いておらず、しかも爪は水平移動
ではなく円弧移動のものが知られていた。
しかし従来のロボツトハンドでは、１対の２本の爪しか
付いておらず、品物をチヤツクして正確な位置に移動せ
しめるには、常にロボツトハンドに対して同じ位置でチ
ヤツクさせる事が不可決であり、そのためには、あらか
じめ品物を正確にポイントに並べておくか、品物の形状
に合わせた正確な受等を製作するなどのわずらわしさが
あつた。
付いておらず、品物をチヤツクして正確な位置に移動せ
しめるには、常にロボツトハンドに対して同じ位置でチ
ヤツクさせる事が不可決であり、そのためには、あらか
じめ品物を正確にポイントに並べておくか、品物の形状
に合わせた正確な受等を製作するなどのわずらわしさが
あつた。
このような問題点を解決するため、第１図(c)の如く、
それぞれ１と３の対の爪と２と４の対の爪とが、１対づ
つ独立して均等かつ水平に動くようにすることにより、
品物がチヤツクされた時には必ずチヤツク本体の中心部
に補正されてチヤツクされ、しかも４本の爪で確実にチ
ヤツクされるため、品物の正確な位置決めを必要とせず
に部品の確実な供給を可能とすることを目的とする。
それぞれ１と３の対の爪と２と４の対の爪とが、１対づ
つ独立して均等かつ水平に動くようにすることにより、
品物がチヤツクされた時には必ずチヤツク本体の中心部
に補正されてチヤツクされ、しかも４本の爪で確実にチ
ヤツクされるため、品物の正確な位置決めを必要とせず
に部品の確実な供給を可能とすることを目的とする。
本発明のチャック構造は、 チャック本体と、 前記チャック本体に設けられる複数のシリンダと、 流体圧により前記シリンダ内を摺動するピストンと、 前記ピストンを所定の方向へ付勢する部材と、 前記チャック本体底部に対し水平方向に移動可能に案内
され且つ対向して配置される少なくとも２対以上の移動
爪と、 前記チャック本体に一点を軸支され一端は前記ピストン
に係合され他端は前記移動爪に係合される部材とからな
り、 前記２対以上の移動爪は各々異なるピストンにより駆動
されることを特徴とする。
され且つ対向して配置される少なくとも２対以上の移動
爪と、 前記チャック本体に一点を軸支され一端は前記ピストン
に係合され他端は前記移動爪に係合される部材とからな
り、 前記２対以上の移動爪は各々異なるピストンにより駆動
されることを特徴とする。
流体案内溝に電磁弁等により、加圧された流体を選択的
に流入させると、内蔵されたピストンが上方向に移動す
ることによりてこを介して移動爪がチヤツク本体の中心
に向かつて均等かつ水平に移動する。電磁弁等により流
体案内溝より流体の圧力を逃がしてやるとピストンに挿
入されたバネの反発力によつてピストンが下方向に移動
して、てこを介して、移動爪がチヤツク本体の外側に向
かつて移動する。以上の動作を繰り返すことにより、品
物をチヤツクしたり、はなしたりすることができる。
に流入させると、内蔵されたピストンが上方向に移動す
ることによりてこを介して移動爪がチヤツク本体の中心
に向かつて均等かつ水平に移動する。電磁弁等により流
体案内溝より流体の圧力を逃がしてやるとピストンに挿
入されたバネの反発力によつてピストンが下方向に移動
して、てこを介して、移動爪がチヤツク本体の外側に向
かつて移動する。以上の動作を繰り返すことにより、品
物をチヤツクしたり、はなしたりすることができる。
以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図において、チヤツク本体１７（例えば２つ割り部材か
らなり、両者を接合し、接合面に機密封止されてなる）
の外面に、複数個のシリンダの下面に連通する流体案内
溝１８を設け、外部の流体供給装置である電磁弁等から
は、流体案内溝１８には流体は供給されておらず、ピス
トン７と８は、それぞれのピストンに挿入されたバネ１
１，１２の反発力によつてシリンダ９，１０の下方向に
押し下げられる。その時、それぞれのピストンに係合さ
れた対のてこ５と６、１９と２０はてこ軸支ピン１３，
１４，１５，１６を支点としてチヤツク本体の外側に向
かつて均一に円弧移動する。一方てこ５と６、１９と２
０の他端に係合された、滑動可能に装着された爪と１と
３、２と４は、均等かつ水平にチヤツク本体の外側に向
かつて移動して開いている状態を示したものである。２
１は爪１，２，３，４を下方に支えるサポート板で、チ
ヤツク本体１７の底部に小ネジ、溶接等で固定されてい
る。
図において、チヤツク本体１７（例えば２つ割り部材か
らなり、両者を接合し、接合面に機密封止されてなる）
の外面に、複数個のシリンダの下面に連通する流体案内
溝１８を設け、外部の流体供給装置である電磁弁等から
は、流体案内溝１８には流体は供給されておらず、ピス
トン７と８は、それぞれのピストンに挿入されたバネ１
１，１２の反発力によつてシリンダ９，１０の下方向に
押し下げられる。その時、それぞれのピストンに係合さ
れた対のてこ５と６、１９と２０はてこ軸支ピン１３，
１４，１５，１６を支点としてチヤツク本体の外側に向
かつて均一に円弧移動する。一方てこ５と６、１９と２
０の他端に係合された、滑動可能に装着された爪と１と
３、２と４は、均等かつ水平にチヤツク本体の外側に向
かつて移動して開いている状態を示したものである。２
１は爪１，２，３，４を下方に支えるサポート板で、チ
ヤツク本体１７の底部に小ネジ、溶接等で固定されてい
る。
第２図は外部の流体供給装置である電磁弁等から流体案
内溝１８へ流体（水，油，空気等）が供給され、シリン
ダ９，１０の下方向より、流体が供給される。ピストン
７，８は挿入されたバネ圧に抗してシリンダの上方向に
移動させられる。その時それぞれのピストン７と８に係
合された対のてこ５と６、１９と２０は軸支ピン１３，
１４，１５，１６を支点としてチヤツク本体の外側から
中心に向かつて均一に円弧移動する。一方てこ５と６、
１９と２０の他端に係合された、滑動可能に装着された
爪１と３、２と４は、均等かつ水平にチヤツク本体の水
心に移動してチヤツクが閉じている状態を示したもので
ある。
内溝１８へ流体（水，油，空気等）が供給され、シリン
ダ９，１０の下方向より、流体が供給される。ピストン
７，８は挿入されたバネ圧に抗してシリンダの上方向に
移動させられる。その時それぞれのピストン７と８に係
合された対のてこ５と６、１９と２０は軸支ピン１３，
１４，１５，１６を支点としてチヤツク本体の外側から
中心に向かつて均一に円弧移動する。一方てこ５と６、
１９と２０の他端に係合された、滑動可能に装着された
爪１と３、２と４は、均等かつ水平にチヤツク本体の水
心に移動してチヤツクが閉じている状態を示したもので
ある。
以上のような実施例において、品物が多少ズレて置かれ
ていても２対またはそれ以上の対の爪でチヤツク本体１
７の中心に補正して確実にチヤツクすることができる。
ていても２対またはそれ以上の対の爪でチヤツク本体１
７の中心に補正して確実にチヤツクすることができる。
本発明は、２対以上の爪を１対づつ独立して平行かつ均
等に動作させる構造によつて、確実に品物をチヤツク本
体の中心に補正してチヤツクすることができ、異形状な
品物でも前記同様にチヤツクできる効果がある。
等に動作させる構造によつて、確実に品物をチヤツク本
体の中心に補正してチヤツクすることができ、異形状な
品物でも前記同様にチヤツクできる効果がある。
第１図(a)，(b)は本発明にかかるチヤツクの爪が開いて
いる状態の断面図であり、第１図(c)はチヤツクの平面
図である。第２図(a)，(b)はチヤツクの爪が閉じている
状態の断面図であり、(c)はその平面図である。第３図
は、従来のチェック例における側面図である。 １……爪 ５……てこ ７……ピストン ９……シリンダ １１……バネ １３……軸支ピン １７……チヤツク本体 １８……流体案内溝
いる状態の断面図であり、第１図(c)はチヤツクの平面
図である。第２図(a)，(b)はチヤツクの爪が閉じている
状態の断面図であり、(c)はその平面図である。第３図
は、従来のチェック例における側面図である。 １……爪 ５……てこ ７……ピストン ９……シリンダ １１……バネ １３……軸支ピン １７……チヤツク本体 １８……流体案内溝
Claims (1)
- 【請求項１】チャック本体と、 前記チャック本体に設けられる複数のシリンダと、 流体圧により前記シリンダ内を摺動するピストンと、 前記ピストンを所定の方向へ付勢する部材と、 前記チャック本体底部に対し水平方向に移動可能に案内
され且つ対向して配置される少なくとも２対以上の移動
爪と、 前記チャック本体に一点を軸支され一端は前記ピストン
に係合され他端は前記移動爪に係合される部材とからな
り、 前記２対以上の移動爪は各々異なるピストンにより駆動
されることを特徴とするチャック構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120761A JPH0649258B2 (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | チヤツク構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120761A JPH0649258B2 (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | チヤツク構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279449A JPS61279449A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0649258B2 true JPH0649258B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=14794335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60120761A Expired - Fee Related JPH0649258B2 (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | チヤツク構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649258B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118168A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-05-17 | New-Era Co Ltd | ロボットハンド |
| EP2251123B1 (fr) * | 2009-05-12 | 2012-03-21 | Michel Yerly | Procédé et dispositif pour maintenir une pièce lors de son usinage |
| WO2024209775A1 (ja) * | 2023-04-07 | 2024-10-10 | 村田機械株式会社 | チャック、ローダ装置、及び工作機械 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150987A (en) * | 1979-05-15 | 1980-11-25 | Nitto Seiko Kk | Griper for article of industrial robot |
| JPS60134594A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 専用線通話路ユニツト |
| JPS6131690B2 (ja) * | 1980-09-29 | 1986-07-22 | Ebara Mfg |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131690U (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-26 | 豊田工機株式会社 | 把持装置 |
| JPS6140477Y2 (ja) * | 1984-11-20 | 1986-11-18 |
-
1985
- 1985-06-04 JP JP60120761A patent/JPH0649258B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150987A (en) * | 1979-05-15 | 1980-11-25 | Nitto Seiko Kk | Griper for article of industrial robot |
| JPS6131690B2 (ja) * | 1980-09-29 | 1986-07-22 | Ebara Mfg | |
| JPS60134594A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 専用線通話路ユニツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61279449A (ja) | 1986-12-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |