SU1400876A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к захватным устройствам и может быть использовано в качестве захватных устройств манипул торов дл  захватывани  и перемещени  изделий, имеющих пространственную форму, например заготовки верха обуви. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Устройство подводитс  к заготовке. Присоска устанавливаетс  над носочной частью. В по ость силового цилиндра I подаетс  сжатый воздух, присоска 10 опускаетс  на заготовку . Сжатый воздух подаетс  в силовой цилиндр 11. Толкатель 21, перемеща сь в направл ющих, воздействует через рычаг 15 на ползун 13, который перемещаетс  до контакта с неподвижной губкой 14. Ползун 13 останавливаетс , рычаг 15 поворачиваетс  и изделие размещаетс  между неподвижной 14 и подвижной 24 губками. Дальнейшее перемещение вызывает стопоре- ние механизма посредством клина 17 и сухарей. 1 з.п, ф-лы, 4 ил. i (Л с 0 / / I р, 7В 15 гз 00 о

Description

Изобретение относитс  к захватным устройствам и может быть использовано )з качестве захватных устройств манипул торов промьгашенных роботов и других механизмов дл  захватывани  и перемещени  изделий легкой промышленности , имеющих пространственную форму, например заготовка верха обуви . .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображено устройство, вид сбоку в разрезе; на фиг.2 - то же вид сверху; на фиг.З - разрез А-А на фиг,1; на фиг.4 - конструктивна  схема неподвижной губки с отверсти ми дл  подачи воздуха.

Захватное устройство состоит из основного силового цилиндра 1, фиксируемого наружной пружиной 2 и посаженного в корпус 3 с возможностью поворота на подшипнике 4. К крышке 5 цилиндра 1 прикреплен поршень 6, рас- положенньй в полости полый поршень 7, подпружиненный пружиной 8. К полому поршню 7 закреплен шток 9 с присоской 10„ Полость присоски 10 сообщена с внутренней полостью полого поршн  7 На корпусе 3 закреплены дополнитель- ный силовой цилиндр 11 и направл ющие 12, по которым скользит ползун 13, К последнему закреплена неподвижна  губка 14, На ползуне 13 также смонтированы двуплечий рычаг 15, подпру- жиненный пружиной 16, и клин 17 подпружиненный пружиной 18, Клин 17 взаимодействует с тормозными сухар ми 19, контактрирующими с направл ющими 12, К штоку 20 дополнительного силового цилиндра 11 шарнирно закреплен толкатель 21, скольз щий по направл ющей пластине 22, На рычаге 15 смонтирована подпружиненна  пружинами 23 подвижна  губка 24. Неподвиж- на  14 и подвижна  24 губки выполнены по форме п точной части заготовки верха обуви. Поршень 25 цилиндра II подпружинен пружиной 26.

Устройство может быть использо- вано с подвижной губкой, выполненной с отверсти ми 27, сообщающимис  с магистралью 28 сжатого воздуха, котора  перекрываетс  иглой 29 при нажатии винтом 30, наход щимс  на рыча ге 15, Устройство закрепл етс  к руке манипул тора.

Устройство работает следующим образом .

0

5

0 5 О Q д

5

Заготовка верха обуви 31 базируетс  на позиции захвата по носочной части. При этом ввиду коробленно- сти и различий в размерах заготовок, а также погрешности ориентации положение их п точной части неопределены. С помощью манипул тор а промышленного робота (не показан) устройство подводитс  к заготовке таким образом, что пневмоприсоска 10 находитс  над центром носочной части, а неподвижна  губка 14 входит в проем заготовки , Б полость цилиндра 1 подаетс  сжатый воздух, под действием которого полый поршень 7 вместе со штоком 9 и пневмоприсоской 10 перемещаетс  вниз. При этом воздух из полости присоски 10 по отверстию в штоке 9 поступает в полость полого поршн  7, пружина 8 сжимаетс . Перемещение происходит до соприкосновени  присоски 10 с носочной частью заготовки верха обуви 31. Так как полость присоски 10 замыкаетс  поверхностью заготовки 31, в ней образуетс  вакуум. После остановки штока 9 вакуум поддерживаетс  за счет того, что давление сжатого воздуха передаетс  через крышку 5 на поршень 6 и цилиндр 1, которые стрем тс  перместитьс  вверх, так как цилиндр 1 подпружинен пружиной 2 и имеет свободу перемещени  в вертикальном направлении. Одновременно , сжатый воздух подаетс  и в бес- штоковую полость пневмоцилиндра 11, При этом по.ршень 25 со штоком 20, перемеща сь вправо воздействует на толкатель 21, Пружина 26 сжимаетс . Толкатель 21, перемеща сь в направл ющих 22, воздействует на плечо рычага 15, Так как рычаг 15 подпружи--. - ней, усилие передаетс  через него на ползун 13, который перемещаетс  по направл ющим 12. Вместе с ним по направл ющим 12 перемещаетс  и неподвижна  губка 14. Перемещение происходит до соприкосновени  неподвижной губки 14 с п точной частью заготов ки 31 .

Так как неподвижна  губка 14 имеет форму п точной части заготовки, п ри наличии смещени  последней заготовка 31 поворачиваетс  вместе с узлом присоски на подшипнике 4 и ориентируетс  вдоль продольной оси устройства. Деформаци  и короблен- ность заготовки устран етс . Таким

образом, происходит центрирование заготовки 31 по п точной части. Дл  уменьшени  сил трени  между внутренней поверхностью п точной части заготовки 31 и ориентирующей пластиной , а последовательно, повышени  точности центрировани  неподвижна  губка 14 может быть выполнена с отверсти ми , к которым через магистрал 28 подаетс  сжатый воздух. Величина воздушного потока регулируетс  положением иглы 29.

Усилие центрировани  зависит от усили  пружины 16, так как при даль- нейшем перемещении толкател  21 пружина 16 начинает закручиватьс , ползун 13 останавливатьс , а рычаг 15 поворачиваетс . Вместе с рычагом 15 поворачиваетс  подвижна  губка 24 и захватывает п точную часть заготовки 31. При этом винт 30, воздейству  на иглу 29, закрывает доступ воздуха к отверсти м 27 ориентирующей пластины . Пружины 23 (фиг.П обеспечивают посто нное усилие захвата.

После захвата п точной части тол- катель 21, перемеща сь дальше своей наклонной плоскостью, воздействует на клин 17j контактирующий с тормоз- ными сухар ми. Тормозные сухари 19 прижимаютс  к направл ющим 12, толкатель 21, шток 20 с поршнем 25 останавливаютс , К неподвижной губке 14 большие усили  не передаютс .

Таким образом, захват заготовки обуви с центрированием по п точной части окончен. Манипул тор промыпшен ного робота подает заготовку верха обуви на технологичекую машину в заданном положении.

При прекращении подачи воздуха под действием пружин 8 и 26 пневмо- присоска 10 и неподвижна губка 14 возвращаютс  в исходное положение,

5 0 5

0

0

5

5

Claims (1)

1. Захватное устройство, содержащее основание, в котором установлен с возможностью линейного перемещени  подпружиненный корпус основного силового цилиндра, поршень которого выполнен полым, а в этой полости размещен дополнительный поршень, закрепленный на корпусе основного силового цилиндра , причем эта полость св зана с полостью присоски, закрепленной на штоке основного силового цилиндра, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, оно снабжено дополнительным силовым цилиндром с толкателем , закрепленным на его штоке, ползуном с неподвижной губкой и фиксирующим механизмом, установленными на направл ющих основани , а также двуплечим рычагом, шарнирно установленным на ползуне и подпружиненным относительно него, причем на одном плече этого рычага размещена подвижна  губка, а другое плечо предназначено дп  взаимодействи  с толкателем, кроме того, фиксирующий механизм выполнен в виде подпружиненного клина, размещенного между двум  сухар ми, предназначенными дл  взаимодействи  с направл ющими основани , причем на толкателе выполнен скос, предназ-. наченный дл  взаимодействи  с клином. 2, Устройство по п,1, о т л и ч а- ю щ е е с   тем, что.на рабочей поверхности неподвижной губки выполнены отверсти , св занные с источником сжатого воздуха посредством клапана , игла которого установлена в ползуне и предназначена дл  взаимодействи  с двуплечим рычагом.

fd 1217 18 Фиг.

15