JPH0647688A - ロボットの教示装置 - Google Patents
ロボットの教示装置Info
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- JPH0647688A JPH0647688A JP25261291A JP25261291A JPH0647688A JP H0647688 A JPH0647688 A JP H0647688A JP 25261291 A JP25261291 A JP 25261291A JP 25261291 A JP25261291 A JP 25261291A JP H0647688 A JPH0647688 A JP H0647688A
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- machining
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの教示装置において、各教示点での
工具に対する被加工物（あるいはその逆）の方向を適切
に且つ効率良く自動設定する。 【構成】 設定手段７，８により設定された教示点にお
ける工具に対する被加工物の方向（あるいはその逆）
を、予め工具に対する被加工物の方向（あるいはその
逆）を決定する決定情報が記憶された記憶手段９の記憶
内容に基づいて決定する決定手段７，８を備える。
工具に対する被加工物（あるいはその逆）の方向を適切
に且つ効率良く自動設定する。 【構成】 設定手段７，８により設定された教示点にお
ける工具に対する被加工物の方向（あるいはその逆）
を、予め工具に対する被加工物の方向（あるいはその
逆）を決定する決定情報が記憶された記憶手段９の記憶
内容に基づいて決定する決定手段７，８を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、教示作業の自動化及び
省力化を図ったロボットの教示装置に関する。
省力化を図ったロボットの教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば被加工物の研磨・バリ
取りを行う教示方式のロボットにおいては、その加工経
路上の教示点の設定及び該教示点での工具に対する被加
工物（あるいはその逆）の向きの設定を教示者が経験的
に行っている。
取りを行う教示方式のロボットにおいては、その加工経
路上の教示点の設定及び該教示点での工具に対する被加
工物（あるいはその逆）の向きの設定を教示者が経験的
に行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術にあっては、各教示点の設定及び該教示点での工
具に対する被加工物（あるいはその逆）の向きを設定す
るものであるので、極めて非能率的な作業を強いるもの
であった。また、これらの設定は経験に大きく依存する
ものであるので、汎用性も乏しいものであった。
来技術にあっては、各教示点の設定及び該教示点での工
具に対する被加工物（あるいはその逆）の向きを設定す
るものであるので、極めて非能率的な作業を強いるもの
であった。また、これらの設定は経験に大きく依存する
ものであるので、汎用性も乏しいものであった。
【０００４】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、特に各教示点での工具に対する被加工物（あるい
はその逆）の方向を適切に且つ効率良く自動設定できる
ロボットの教示装置を提供することを目的としている。
ので、特に各教示点での工具に対する被加工物（あるい
はその逆）の方向を適切に且つ効率良く自動設定できる
ロボットの教示装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、被加工物の３
次元形状情報、被加工物を加工する工具の幾何学的情
報、前記被加工物もしくは前記工具の一方を把持部によ
り把持するロボットの幾何学的情報及び前記工具に対す
る前記被加工物の方向を決定する決定情報を記憶する記
憶手段と、前記被加工物の加工領域及び前記ロボットの
教示点設定条件に応じ、前記記憶手段の記憶内容に基づ
いて教示点を設定する設定手段と、設定された教示点に
おける前記工具に対する前記被加工物の方向を、前記記
憶手段に記憶されている決定情報にしたがって決定する
決定手段とを備えたことを特徴とする。
次元形状情報、被加工物を加工する工具の幾何学的情
報、前記被加工物もしくは前記工具の一方を把持部によ
り把持するロボットの幾何学的情報及び前記工具に対す
る前記被加工物の方向を決定する決定情報を記憶する記
憶手段と、前記被加工物の加工領域及び前記ロボットの
教示点設定条件に応じ、前記記憶手段の記憶内容に基づ
いて教示点を設定する設定手段と、設定された教示点に
おける前記工具に対する前記被加工物の方向を、前記記
憶手段に記憶されている決定情報にしたがって決定する
決定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、教示点が設定されると、例
えばその教示点における工具に対する被加工物の方向
が、記憶手段に記憶されている決定情報に基づいて決定
される。したがって、各教示点における工具に対する被
加工物の当て方が予め決定した決定条件により決定され
るので、高精度の加工が可能になる。なお、被加工物に
対する工具の方向を決定する場合も同様である。
えばその教示点における工具に対する被加工物の方向
が、記憶手段に記憶されている決定情報に基づいて決定
される。したがって、各教示点における工具に対する被
加工物の当て方が予め決定した決定条件により決定され
るので、高精度の加工が可能になる。なお、被加工物に
対する工具の方向を決定する場合も同様である。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明の一実施例によるロボットの
教示装置を適用したロボットシステムの概略構成を示す
斜視図である。この図において、１はコンピュータであ
り、ロボット３を制御するための各種データを作成す
る。この場合、コンピュータ１がロボットの教示装置に
相当する。２はコンピュータ１で作成された各種データ
に基づいてロボット３を制御するロボット用制御装置で
ある。この場合、各種データのロボット用制御装置２へ
の供給は通信回線を介してシリアル転送により行われ
る。なお、各種データの供給はその他ＩＣカード、磁気
ディスク等の記憶媒体を用いて転送することも可能であ
る。
て説明する。図１は本発明の一実施例によるロボットの
教示装置を適用したロボットシステムの概略構成を示す
斜視図である。この図において、１はコンピュータであ
り、ロボット３を制御するための各種データを作成す
る。この場合、コンピュータ１がロボットの教示装置に
相当する。２はコンピュータ１で作成された各種データ
に基づいてロボット３を制御するロボット用制御装置で
ある。この場合、各種データのロボット用制御装置２へ
の供給は通信回線を介してシリアル転送により行われ
る。なお、各種データの供給はその他ＩＣカード、磁気
ディスク等の記憶媒体を用いて転送することも可能であ
る。
【０００８】ロボット３は、腕３ａと手首３ｂとから構
成されており、これら腕３ａと手首３ｂの各々は、３自
由度の合計６自由度を有している。手首３ｂの先端部分
に取付けられた把持部４には被加工物（以下ワークとい
う）５が把持されている。６は研磨・バリ取り用工具
（サンダー、ハブ及びブラシ等、以下工具という）であ
り、ワーク５に対して研磨・バリ取りを行う。この場
合、工具６は固定されている。
成されており、これら腕３ａと手首３ｂの各々は、３自
由度の合計６自由度を有している。手首３ｂの先端部分
に取付けられた把持部４には被加工物（以下ワークとい
う）５が把持されている。６は研磨・バリ取り用工具
（サンダー、ハブ及びブラシ等、以下工具という）であ
り、ワーク５に対して研磨・バリ取りを行う。この場
合、工具６は固定されている。
【０００９】次に、図２は上記コンピュータ１の概略構
成を示すブロック図である。この図において、７は装置
各部を制御するＣＰＵ（中央処理装置）、８はＣＰＵ７
を制御するためのプログラムが書込まれたＲＯＭ（リー
ドオンリメモリ）、９はＣＰＵ７において使用されるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。ＲＯＭ８に書
込まれたプログラムには、ワーク５を研磨・バリ取りす
るための各種データを作成するためのプログラムが含ま
れている。
成を示すブロック図である。この図において、７は装置
各部を制御するＣＰＵ（中央処理装置）、８はＣＰＵ７
を制御するためのプログラムが書込まれたＲＯＭ（リー
ドオンリメモリ）、９はＣＰＵ７において使用されるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。ＲＯＭ８に書
込まれたプログラムには、ワーク５を研磨・バリ取りす
るための各種データを作成するためのプログラムが含ま
れている。
【００１０】このプログラムにより、ロボット３が把持
したワーク５を研磨及びバリ取りするための加工経路及
び加工条件が決定される。この場合、加工経路は、教示
軌跡を言い、その各教示点においてロボット３の６軸の
位置（姿勢）が決定される。また、加工条件は、ワーク
５の工具６に対する加工速度や同工具６に対する加工圧
力などである。
したワーク５を研磨及びバリ取りするための加工経路及
び加工条件が決定される。この場合、加工経路は、教示
軌跡を言い、その各教示点においてロボット３の６軸の
位置（姿勢）が決定される。また、加工条件は、ワーク
５の工具６に対する加工速度や同工具６に対する加工圧
力などである。
【００１１】加工条件である加工速度や加工圧力は、各
教示点（加工点）における曲率に対応して決定される。
例えば、曲率の最小値から最大値までを複数に区切り、
各値に対して加工速度及び加工圧力（例えば工具６を固
定している場合は、この工具６に対するワーク５の押付
け圧）を対応させたテーブルを予め用意しておき（ＲＯ
Ｍ８に書込んでおく）、このテーブルを参照して各教示
点における曲率に対する加工速度及び加工圧力を求め
る。なお、このテーブル式の他に、加工速度及び加工圧
力の各々を、曲率を変数とする関数で表し、各教示点に
おける加工速度及び加工圧力を求めることも可能であ
る。
教示点（加工点）における曲率に対応して決定される。
例えば、曲率の最小値から最大値までを複数に区切り、
各値に対して加工速度及び加工圧力（例えば工具６を固
定している場合は、この工具６に対するワーク５の押付
け圧）を対応させたテーブルを予め用意しておき（ＲＯ
Ｍ８に書込んでおく）、このテーブルを参照して各教示
点における曲率に対する加工速度及び加工圧力を求め
る。なお、このテーブル式の他に、加工速度及び加工圧
力の各々を、曲率を変数とする関数で表し、各教示点に
おける加工速度及び加工圧力を求めることも可能であ
る。
【００１２】１０は入出力インタフェースであり、コン
ピュータ１の本体とロボット用制御装置２との間でデー
タの授受を行う。１２はＣＲＴ（カソード・レイ・チュ
ーブ）１３を制御するＣＲＴ制御装置である。１４はハ
ードディスク装置、フロッピィディスク装置及びＩＣカ
ード入出力装置等の外部記憶装置であり、各種データを
記憶する。
ピュータ１の本体とロボット用制御装置２との間でデー
タの授受を行う。１２はＣＲＴ（カソード・レイ・チュ
ーブ）１３を制御するＣＲＴ制御装置である。１４はハ
ードディスク装置、フロッピィディスク装置及びＩＣカ
ード入出力装置等の外部記憶装置であり、各種データを
記憶する。
【００１３】このように構成されたロボットシステムに
おいて、加工経路及び加工条件を決定するまでの過程に
ついて図３に示すフローチャートを参照して説明する。
また、この加工経路及び加工条件の決定の説明において
図４も合せて参照する。また、
おいて、加工経路及び加工条件を決定するまでの過程に
ついて図３に示すフローチャートを参照して説明する。
また、この加工経路及び加工条件の決定の説明において
図４も合せて参照する。また、
【００１４】さて、ＣＰＵ７にて加工経路及び加工条件
を求めるプログラムが実行されると、まず、オペレータ
に対して、ワーク５の“３次元形状情報”、工具６の
“工具幾何情報”、ロボット３の“ロボット幾何情報”
の入力を促す。更にワーク５に対する“加工領域”、
“断面定義直線”、“断面間隔”、“点（ポイント）間
隔”の入力を促す（ステップＳＰ１）。
を求めるプログラムが実行されると、まず、オペレータ
に対して、ワーク５の“３次元形状情報”、工具６の
“工具幾何情報”、ロボット３の“ロボット幾何情報”
の入力を促す。更にワーク５に対する“加工領域”、
“断面定義直線”、“断面間隔”、“点（ポイント）間
隔”の入力を促す（ステップＳＰ１）。
【００１５】なお、“工具幾何情報”には、工具６の
Ｘ，Ｙ，Ｚ位置と、摩耗量（外形）が含まれている。こ
の場合、工具６がアクチュエータで支持されている場合
も含まれる。一方、“ロボット幾何情報”には、把持部
４のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、向きと、各軸回りの回転が含ま
れている。
Ｘ，Ｙ，Ｚ位置と、摩耗量（外形）が含まれている。こ
の場合、工具６がアクチュエータで支持されている場合
も含まれる。一方、“ロボット幾何情報”には、把持部
４のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、向きと、各軸回りの回転が含ま
れている。
【００１６】また、ＣＰＵ７は、更に工具６に対するワ
ーク５の方向を決定する複数の条件及びこれら条件の適
用領域の指定の入力を促す。ここで、工具６に対するワ
ーク５の方向決めについて図５〜図１０を参照して説明
する。
ーク５の方向を決定する複数の条件及びこれら条件の適
用領域の指定の入力を促す。ここで、工具６に対するワ
ーク５の方向決めについて図５〜図１０を参照して説明
する。
【００１７】例えば、工具６をサンダーとした場合、図
５に示すようにそのサンダーを回動させるコンタクトロ
ーラＣｒの接触点Ｐｃにおける法線ベクトルとコンタク
トローラＣｒの回転方向ベクトルが、Ｔ1，Ｔ2であると
すると、これらの向きにワーク５（図６）の加工点ｐij
（i,j=1,2,3,…n）の法線ベクトルＷ1と加工方向ベクト
ル（工具６に対する加工方向）Ｗ2を一致させる。
５に示すようにそのサンダーを回動させるコンタクトロ
ーラＣｒの接触点Ｐｃにおける法線ベクトルとコンタク
トローラＣｒの回転方向ベクトルが、Ｔ1，Ｔ2であると
すると、これらの向きにワーク５（図６）の加工点ｐij
（i,j=1,2,3,…n）の法線ベクトルＷ1と加工方向ベクト
ル（工具６に対する加工方向）Ｗ2を一致させる。
【００１８】すなわち、工具６に対するワーク５の工具
に対する位置決めは、Ｔ1にＷ1を一致させると共にＴ2
にＷ2を一致させれば良いことになる。この場合、Ｗ1は
Ｔ1に対して反対向きになる。このように、工具６の法
線方向とワーク５の法線方向を一致させると共に、工具
６の回転方向に対してワーク５の加工方向を一致させる
ことで、ワーク５の工具６に対する位置決めが決定され
る。
に対する位置決めは、Ｔ1にＷ1を一致させると共にＴ2
にＷ2を一致させれば良いことになる。この場合、Ｗ1は
Ｔ1に対して反対向きになる。このように、工具６の法
線方向とワーク５の法線方向を一致させると共に、工具
６の回転方向に対してワーク５の加工方向を一致させる
ことで、ワーク５の工具６に対する位置決めが決定され
る。
【００１９】この実施例においては，ワーク５の加工方
向ベクトルＷ2の決め方として次の三通りの方法を採用
している。
向ベクトルＷ2の決め方として次の三通りの方法を採用
している。
【００２０】［第１方法］ 図８に示すように、全ての加工点ｐij（i,j=1,2,3,…
n）の加工方向ベクトルＷ21，Ｗ22，…，Ｗ2nを、法線
ベクトルＷ11，Ｗ12，…，Ｗ1nに垂直で、且つ基準平面
Ｐbに平行とする。この方法は、ロボットの姿勢の変化
が以下に示す他の方法と比べてより少ないという利点を
有している。
n）の加工方向ベクトルＷ21，Ｗ22，…，Ｗ2nを、法線
ベクトルＷ11，Ｗ12，…，Ｗ1nに垂直で、且つ基準平面
Ｐbに平行とする。この方法は、ロボットの姿勢の変化
が以下に示す他の方法と比べてより少ないという利点を
有している。
【００２１】［第２方法］ 図９に示すように、終点ｐnn以外の加工点ｐ11，ｐ12，
…，ｐ1n-1の加工方向ベクトルＷ21，Ｗ22，…，Ｗ2n-1
を、法線ベクトルＷ11，Ｗ12，…，Ｗ1n-1に垂直で、且
つ次の加工点の方向とする。終点ｐnnの加工方向ベクト
ルＷ1n-1は、以下に示す方法で決定する。この方法は、
加工経路の通りに工具を当てることができるという利点
を有している。
…，ｐ1n-1の加工方向ベクトルＷ21，Ｗ22，…，Ｗ2n-1
を、法線ベクトルＷ11，Ｗ12，…，Ｗ1n-1に垂直で、且
つ次の加工点の方向とする。終点ｐnnの加工方向ベクト
ルＷ1n-1は、以下に示す方法で決定する。この方法は、
加工経路の通りに工具を当てることができるという利点
を有している。
【００２２】［第３方法］ 図１０に示すように、始点の加工点ｐ11と終点の加工点
ｐnnの加工方向ベクトルＷ21，Ｗ2nを、法線ベクトルＷ
11，Ｗ1nに垂直で、且つ加工領域ＰＡの境界に対して垂
直にする。始点の加工点ｐ11と終点の加工点ｐnnの間の
加工方向ベクトルＷ22，Ｗ23，…，Ｗ2n-1は上記二つの
方法のうちのいずれかで決定する。この方法は、加工領
域ＰＡの境界を考慮した工具の当て方ができるという利
点を有している。
ｐnnの加工方向ベクトルＷ21，Ｗ2nを、法線ベクトルＷ
11，Ｗ1nに垂直で、且つ加工領域ＰＡの境界に対して垂
直にする。始点の加工点ｐ11と終点の加工点ｐnnの間の
加工方向ベクトルＷ22，Ｗ23，…，Ｗ2n-1は上記二つの
方法のうちのいずれかで決定する。この方法は、加工領
域ＰＡの境界を考慮した工具の当て方ができるという利
点を有している。
【００２３】上記各方法は工具６に対するワーク５の方
向を決定する“決定情報”としてＲＯＭ８の所定領域に
書込まれており、適宜ＣＰＵ７により選択され、読み出
される。
向を決定する“決定情報”としてＲＯＭ８の所定領域に
書込まれており、適宜ＣＰＵ７により選択され、読み出
される。
【００２４】さて、オペレータが上記各入力をし終える
と、ＣＰＵ７はこれらのデータをＲＡＭ９の所定領域に
書込む。そして、ステップＳＰ２へ進み、図４に示すよ
うに断面間隔に基づいて断面定義直線上に断面１を生成
する。この断面１の生成後、ステップＳＰ３へ進み、ワ
ーク５の表面と断面１より断面曲線１を生成する。
と、ＣＰＵ７はこれらのデータをＲＡＭ９の所定領域に
書込む。そして、ステップＳＰ２へ進み、図４に示すよ
うに断面間隔に基づいて断面定義直線上に断面１を生成
する。この断面１の生成後、ステップＳＰ３へ進み、ワ
ーク５の表面と断面１より断面曲線１を生成する。
【００２５】次に、ステップＳＰ４へ進み、生成した断
面曲線１について教示点１を生成する。この教示点１の
生成後、教示点１におけるワーク５の加工面の法線ベク
トルと加工方向ベクトルを、上記３次元形状情報”と、
“工具幾何情報”と、“ロボット幾何情報”と、“決定
情報”に基づいて算出する（ステップＳＰ５，６）。
面曲線１について教示点１を生成する。この教示点１の
生成後、教示点１におけるワーク５の加工面の法線ベク
トルと加工方向ベクトルを、上記３次元形状情報”と、
“工具幾何情報”と、“ロボット幾何情報”と、“決定
情報”に基づいて算出する（ステップＳＰ５，６）。
【００２６】ステップＳＰ６において、加工方向ベクト
ルの決定は、この決定を行う三つの方法のうちのいずれ
かにより行われる。すなわち、基準平面による方法（上
記第１方法）が選択された場合はステップＳＰ７へ進
み、加工点方向による方法（上記第２方法）が選択され
た場合はステップＳＰ８へ進み、境界による方法（上記
第３方法）が選択された場合はステップＳＰ９へ進む。
ルの決定は、この決定を行う三つの方法のうちのいずれ
かにより行われる。すなわち、基準平面による方法（上
記第１方法）が選択された場合はステップＳＰ７へ進
み、加工点方向による方法（上記第２方法）が選択され
た場合はステップＳＰ８へ進み、境界による方法（上記
第３方法）が選択された場合はステップＳＰ９へ進む。
【００２７】第１方法を選択する入力が行われている場
合は、ステップＳＰ６からステップＳＰ７へ進み、工具
６に対するワーク５の向きを基準平面に平行に設定す
る。また、第２方法を選択する入力が行われている場合
は、ステップＳＰ６からステップＳＰ８へ進み、工具６
に対するワーク５の向きを次の加工点方向に設定する。
また、第３方法を選択する入力が行われている場合は、
ステップＳＰ６からステップＳＰ９へ進み、工具６に対
するワーク５の向きを、加工面内で加工領域の境界と直
交方向に設定する。
合は、ステップＳＰ６からステップＳＰ７へ進み、工具
６に対するワーク５の向きを基準平面に平行に設定す
る。また、第２方法を選択する入力が行われている場合
は、ステップＳＰ６からステップＳＰ８へ進み、工具６
に対するワーク５の向きを次の加工点方向に設定する。
また、第３方法を選択する入力が行われている場合は、
ステップＳＰ６からステップＳＰ９へ進み、工具６に対
するワーク５の向きを、加工面内で加工領域の境界と直
交方向に設定する。
【００２８】このようにして、教示点１における法線ベ
クトルと加工方向ベクトルを算出した後、ステップＳＰ
１０へ進み、これら法線ベクトル及び加工方向ベクトル
よりロボット３の各軸（６軸）の姿勢を算出する。そし
て、各軸の姿勢を算出した後、ステップＳＰ１１へ進
み、教示点１におけるワーク５の曲率を算出する。曲率
を算出した後、ステップＳＰ１２へ進み、上記した曲率
対加工速度及び加工圧力テーブル、又は、曲率を変数と
する加工速度関数及び加工圧力関数に基づいて教示点１
における最適加工速度及び最適加工圧力を算出する（加
工条件の設定）。
クトルと加工方向ベクトルを算出した後、ステップＳＰ
１０へ進み、これら法線ベクトル及び加工方向ベクトル
よりロボット３の各軸（６軸）の姿勢を算出する。そし
て、各軸の姿勢を算出した後、ステップＳＰ１１へ進
み、教示点１におけるワーク５の曲率を算出する。曲率
を算出した後、ステップＳＰ１２へ進み、上記した曲率
対加工速度及び加工圧力テーブル、又は、曲率を変数と
する加工速度関数及び加工圧力関数に基づいて教示点１
における最適加工速度及び最適加工圧力を算出する（加
工条件の設定）。
【００２９】教示点１におけるロボット３の各軸の姿勢
及び加工条件の設定を行った後、ステップＳＰ１３へ進
み、断面曲線１の終端か否かの判断を行う。この場合
は、始端であるので、ステップＳＰ４へ戻る。以下、同
様に断面曲線１の終端に至るまでステップＳＰ４〜１２
の処理が行われる。これにより、断面曲線１における加
工経路及び加工条件が得られる。
及び加工条件の設定を行った後、ステップＳＰ１３へ進
み、断面曲線１の終端か否かの判断を行う。この場合
は、始端であるので、ステップＳＰ４へ戻る。以下、同
様に断面曲線１の終端に至るまでステップＳＰ４〜１２
の処理が行われる。これにより、断面曲線１における加
工経路及び加工条件が得られる。
【００３０】断面曲線１における処理が終了した後、ス
テップＳＰ１４へ進み、ＣＰＵ７は最終断面か否かの判
断を行う。この場合は断面曲線１であるのでステップＳ
Ｐ２へ戻る。そして、最終断面ｎに至るまでステップＳ
Ｐ２〜１３の処理を行い、全ての断面曲線２，３，…，
ｎについて加工経路及び加工条件を求める。
テップＳＰ１４へ進み、ＣＰＵ７は最終断面か否かの判
断を行う。この場合は断面曲線１であるのでステップＳ
Ｐ２へ戻る。そして、最終断面ｎに至るまでステップＳ
Ｐ２〜１３の処理を行い、全ての断面曲線２，３，…，
ｎについて加工経路及び加工条件を求める。
【００３１】このようにして、ワーク５に対する加工経
路及び加工条件が決定される。この場合、各教示点毎に
加工条件が異なるので、同一加工経路において異なった
加工結果が得られる。すなわち、ワーク５に対する工具
６の加工方向を適宜選択できるので、様々な形状のワー
クに対して最適な加工を精度良く行うことができる。決
定された加工経路及び加工条件の各々のデータは、ロボ
ット用制御装置２に供給され、同装置２にてロボット３
が制御される。
路及び加工条件が決定される。この場合、各教示点毎に
加工条件が異なるので、同一加工経路において異なった
加工結果が得られる。すなわち、ワーク５に対する工具
６の加工方向を適宜選択できるので、様々な形状のワー
クに対して最適な加工を精度良く行うことができる。決
定された加工経路及び加工条件の各々のデータは、ロボ
ット用制御装置２に供給され、同装置２にてロボット３
が制御される。
【００３２】なお、加工経路及び加工条件を決定するア
ルゴリズムは上記実施例に限定されるものではなく、さ
まざまなものが考えられる。
ルゴリズムは上記実施例に限定されるものではなく、さ
まざまなものが考えられる。
【００３３】また、上記実施例においては、ロボット３
がワーク５を把持し、これを固定した工具６にて加工す
る場合について説明したが、ロボット３が工具６を把持
し、固定したワーク５を加工するようにしても良い。こ
の場合、ワーク５に対する工具６の向きで加工条件が設
定される。
がワーク５を把持し、これを固定した工具６にて加工す
る場合について説明したが、ロボット３が工具６を把持
し、固定したワーク５を加工するようにしても良い。こ
の場合、ワーク５に対する工具６の向きで加工条件が設
定される。
【００３４】また、上記実施例においては、ワーク５を
研磨・バリ取りの場合について説明したが、その他の加
工や、凹凸や曲面を有するワークの塗装等に適用できる
ことは明らかである。
研磨・バリ取りの場合について説明したが、その他の加
工や、凹凸や曲面を有するワークの塗装等に適用できる
ことは明らかである。
【００３５】また、上記実施例においては、加工経路及
び加工条件の決定をコンピュータ１にて生成し、通信回
線を使用したロボット用制御装置２に転送するようにし
たが、加工経路及び加工条件を決定する機能をロボット
用制御装置２に持たせるようにしても良い。この場合の
各種情報の入力は、同制御装置２が有する操作盤にて行
えば良い。
び加工条件の決定をコンピュータ１にて生成し、通信回
線を使用したロボット用制御装置２に転送するようにし
たが、加工経路及び加工条件を決定する機能をロボット
用制御装置２に持たせるようにしても良い。この場合の
各種情報の入力は、同制御装置２が有する操作盤にて行
えば良い。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように本発明よれば、設定
された教示点における工具に対する被加工物の方向を、
予め工具に対する被加工物の方向（あるいはその逆）を
決定する決定情報に基づいて決定するようにしたので、
各教示点における工具に対する被加工物の方向（あるい
はその逆）が自動的に、適切且つ効率良く設定できるこ
とから、その設定に従来のような経験を必要とせず、高
い精度で加工ができるという効果が得られる。
された教示点における工具に対する被加工物の方向を、
予め工具に対する被加工物の方向（あるいはその逆）を
決定する決定情報に基づいて決定するようにしたので、
各教示点における工具に対する被加工物の方向（あるい
はその逆）が自動的に、適切且つ効率良く設定できるこ
とから、その設定に従来のような経験を必要とせず、高
い精度で加工ができるという効果が得られる。
【００３７】
【図１】 本発明の一実施例によるロボットの教示装置
を適用したロボットシステムの概略構成を示す斜視図で
ある。
を適用したロボットシステムの概略構成を示す斜視図で
ある。
【図２】 同実施例によるロボットの教示装置の概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】 同実施例による加工経路及び加工条件の設定
過程を説明するためのフローチャートである。
過程を説明するためのフローチャートである。
【図４】 同実施例による加工経路を示す斜視図であ
る。
る。
【図５】 同実施例による加工条件である工具に対する
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
【図６】 同実施例による加工条件である工具に対する
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
【図７】 同実施例による加工条件である工具に対する
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
【図８】 同実施例による加工条件である工具に対する
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
【図９】 同実施例による加工条件である工具に対する
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
【図１０】 同実施例による加工条件である工具に対す
る被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
る被加工物の加工方向を説明するための斜視図である。
１ コンピュータ（ロボットの教示装置） ２ ロボット用制御装置 ４ 把持部 ５ ワーク（被加工物） ６ 研磨・バリ取り用工具 ７ ＣＰＵ ８ ＲＯＭ（７，８は設定手段、決定手段） ９ ＲＡＭ １４ 外部記憶装置（９，１４は記憶手段）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年９月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
Claims (1)
- 【請求項１】 被加工物の３次元形状情報、被加工物を
加工する工具の幾何学的情報、前記被加工物もしくは前
記工具の一方を把持部により把持するロボットの幾何学
的情報及び前記工具に対する前記被加工物の方向を決定
する決定情報を記憶する記憶手段と、 前記被加工物の加工領域及び前記ロボットの教示点設定
条件に応じ、前記記憶手段の記憶内容に基づいて教示点
を設定する設定手段と、 設定された教示点における前記工具に対する前記被加工
物の方向を、前記記憶手段に記憶されている決定情報に
したがって決定する決定手段と、 を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261291A JPH0647688A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261291A JPH0647688A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボットの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0647688A true JPH0647688A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=17239794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25261291A Pending JPH0647688A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647688A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09103945A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-22 | Seiko Seiki Co Ltd | 時計外装ケース研磨装置及び汎用研磨装置 |
| JP2014039983A (ja) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド、制御方法及び制御プログラム |
| US10350768B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-07-16 | Seiko Epson Corporation | Control device, robot, and robot system |
| JP2020019126A (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | 株式会社不二越 | 自動バリ取りおよび／またはエッジ仕上げ装置、ならびにバリ取りおよび／またはエッジ仕上げの自動化方法 |
| WO2022085587A1 (ja) * | 2020-10-22 | 2022-04-28 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置、及びロボットプログラミング方法 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP25261291A patent/JPH0647688A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09103945A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-22 | Seiko Seiki Co Ltd | 時計外装ケース研磨装置及び汎用研磨装置 |
| US5963711A (en) * | 1995-10-09 | 1999-10-05 | Seiko Seiki Kabushiki Kaisha | Watch outer case polishing apparatus and general purpose polishing apparatus |
| JP2014039983A (ja) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド、制御方法及び制御プログラム |
| US10350768B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-07-16 | Seiko Epson Corporation | Control device, robot, and robot system |
| US11090814B2 (en) | 2016-03-18 | 2021-08-17 | Seiko Epson Corporation | Robot control method |
| JP2020019126A (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | 株式会社不二越 | 自動バリ取りおよび／またはエッジ仕上げ装置、ならびにバリ取りおよび／またはエッジ仕上げの自動化方法 |
| WO2022085587A1 (ja) * | 2020-10-22 | 2022-04-28 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置、及びロボットプログラミング方法 |
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010109 |