JPH0639381U - ロボットの駆動機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 薄型化を可能にし、コストダウン及び製造の
容易化を図るようにしたロボットの駆動機構を提供す
る。 【構成】 アーム取付軸１に第１のアーム２を回転自在
に取り付けると共に、この第１のアーム２にプーリ９と
一体となった第２のアーム１２を回転自在に取り付け
る。アーム取付軸１の外周面にロータ３を有する第１の
駆動ユニットＡ及びロータ４を有する第２の駆動ユニッ
トＢを回転自在に取り付ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えばスカラー型ロボットのようなロボットの駆動機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】

スカラー型ロボットとして図５に示したような構造が提供されている。このス カラー型ロボットは、ベースポスト３１に第１のアーム３２が回転自在に支持さ れると共に、この第１のアーム３２の先端には第２のアーム３３が回転自在に支 持されている。また、ステータコア３４、駆動マグネット３５、巻線３６及び出 力軸３７を有する第１の駆動用モータ３８と共に、ステータコア３９、駆動マグ ネット４０、巻線４１及び出力軸４２を有する第２の駆動用モータ４３がベース ポスト３１に設けられている。

【０００３】 このような構造において、第１の駆動用モータ３８及び第２の駆動用モータ４ ３を制御することにより、第１のアーム３２及び第２のアーム３３の回転角度及 び回転方向を変えることで、所望の作業を行わせるように構成されている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで従来のロボットの駆動機構では、ベースポストに第１及び第２の駆動 手段としての各駆動用モータが設けられているので、第１及び第２のアームの高 さ寸法が大きくなるため薄型化が困難になるという問題がある。また、構造上ベ アリングの使用個数が増加するので、コストアップが避けられないと共に製造し にくいという問題もある。

【０００５】 本考案は以上のような問題に対処してなされたもので、薄型化を可能にするだ けでなく、コストダウン及び製造の容易化を図るようにしたロボットの駆動機構 を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案は、回転自在に支持されたアームと、このア ームを回転駆動させる駆動手段とを備えたロボットの駆動機構において、支軸に 回転自在に支持されたアームと、前記支軸の外周側に回転自在に支持されたロー タを有する駆動手段と、前記アームに支持された回転部材と、前記ロータと前記 回転部材とを連結するベルトとを備えたことを特徴とするものである。

【０００７】 また、他の本考案は、前記駆動手段は第１のロータを有する第１の駆動手段と 、第２のロータを有する第２の駆動手段とからなり、前記回転部材はアームの先 端に回転自在に支持されかつプーリが一体に固設された第２のアームからなり、 前記第１のロータと前記プーリとを第１のベルトで連結し、前記第２のロータと 前記プーリとを第２のベルトで連結して、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動 とを協調駆動してなることを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】

請求項１記載の本考案の構成によれば、支軸の外周側に回転自在にロータを有 する駆動手段を設け、このロータと前記支軸に回転自在に支持されたアームに設 けた回転部材とをベルトによって連結する。 請求項２記載の本考案の構成によれば、前記第１のロータとプーリとを第１の ベルトで連結し、前記第２のロータとプーリとを第２のベルトで連結して、前記 第１の駆動手段と第２の駆動手段とを協調駆動する。

【０００９】

【実施例】

以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。 図１及び図２は本考案のロボットの駆動機構の実施例を示す断面図及び平面図 である。１はアーム取付軸で、この支軸としてのアーム取付軸１には第１のアー ム２がボールベアリング１３，１６によって回転自在に支持されている。３は第 １の駆動ユニットＡのロータでベルト１０の駆動プーリを兼ねており、ボールベ アリング１４によってアーム取付軸１に回転自在に支持されている。ロータ３と プーリ９とはベルト１０で、ロータ３の回転方向と同方向にプーリ９が回転する ように連結されている。

【００１０】 ４は第２の駆動ユニットＢのロータでベルト１１の駆動プーリを兼ねており、 ボールベアリング１５によってアーム取付軸１に回転自在に支持されている。５ ，６は各々第１の駆動ユニットＡ及び第２の駆動ユニットＢのステータで、７， ８は各々第１及び第２の駆動ユニットＡ，Ｂの駆動マグネットである。ロータ４ とプーリ９とはガイドローラ１９を介して、ロータ４の回転方向とは逆方向にプ ーリ９が回転するようにベルト１１で連結されている。

【００１１】 １２は第２のアームでプーリ９と一体にボールベアリング１７，１８によって 第１のアーム２に回転自在に支持されている。

【００１２】 駆動ユニットＡのロータ３及び駆動ユニットＢのロータ４が共に同一方向に同 一角度回転すると、プーリ９は回転しないため、第１アーム２が回転し、第２ア ーム１２は回転しない。次にロータ３とロータ４が互いに逆方向に同一角度回転 すると、プーリ９はロータ３の回転方向と同方向に回転するため第２アーム１２ が回転し、第１アーム２は回転しない。更に前記動作において、ロータ３，４の 回転角度が等しくない場合、第１アーム２、第２アーム１２は同時に回転する。

【００１３】 このような本実施例の構造によれば、第１の駆動ユニットＡのロータ３及び第 ２の駆動ユニットＢのロータ４をアーム取付軸１の外周側に設けた、いわゆるア ウターロータ型に構成するようにしたので、第１のアーム２及び第２のアーム１ ２の高さ寸法が大きくなることはなくなる。従って、ロボットの駆動機構の薄型 化を図ることができる。また、ボールベアリングの使用個数も減るので、コスト アップを避けることができ、これに伴い製造の容易化を図ることができる。

【００１４】 図３は本考案の他の実施例を示すもので、ロボットコントローラ２０をロボッ ト台として利用した例を示すものである。また、図４は本考案のその他の実施例 を示すもので、ロボットコントローラ２０とは別に支持台２１上に設置するよう にした例を示すものである。

【００１５】 このような各実施例のように、本考案によれば従来のロボットのように駆動機 構をベースポストに取り付ける必要がなく、アームとして必要としている個所に 取り付けることができるようになるので、適用範囲を拡大することができる。な お、本実施例ではスカラー型ロボットに例をあげて説明したが、何らこれに限る ことはない。

【００１６】

【考案の効果】

以上述べたように本考案によれば、アーム取付軸の外周面に回転自在に駆動手 段を設けるようにしたので、薄型化を可能にすることができるだけでなく、コス トダウン及び製造の容易化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のロボットの駆動機構の実施例を示す断
面図である。

【図２】本実施例を示す平面図である。

【図３】本考案の他の実施例を示す概略図である。

【図４】本考案のその他の実施例を示す概略図である。

【図５】従来例を示す断面図である。

【符号の説明】

１ アーム取付軸 ２ 第１のアーム ３，４ ロータ ５，６ ステータ ７，８ 駆動マグネット ９ プーリ １０，１１ ベルト １２ 第２のアーム ２０ ロボットコントローラ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転自在に支持されたアームと、このア
   ームを回転駆動させる駆動手段とを備えたロボットの駆
   動機構において、支軸に回転自在に支持されたアーム
   と、前記支軸の外周側に回転自在に支持されたロータを
   有する駆動手段と、前記アームに支持された回転部材
   と、前記ロータと前記回転部材とを連結するベルトとを
   備えたことを特徴とするロボットの駆動機構。
2. 【請求項２】 前記駆動手段は第１のロータを有する第
   １の駆動手段と、第２のロータを有する第２の駆動手段
   とからなり、前記回転部材はアームの先端に回転自在に
   支持されかつプーリが一体に固設された第２のアームか
   らなり、前記第１のロータと前記プーリとを第１のベル
   トで連結し、前記第２のロータと前記プーリとを第２の
   ベルトで連結して、前記第１の駆動手段と前記第２の駆
   動とを協調駆動してなることを特徴とする請求項１記載
   のロボットの駆動機構。