JPH0638211B2 - シ−ケンサ用モニタシステム - Google Patents
シ−ケンサ用モニタシステムInfo
- Publication number
- JPH0638211B2 JPH0638211B2 JP3557885A JP3557885A JPH0638211B2 JP H0638211 B2 JPH0638211 B2 JP H0638211B2 JP 3557885 A JP3557885 A JP 3557885A JP 3557885 A JP3557885 A JP 3557885A JP H0638211 B2 JPH0638211 B2 JP H0638211B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sequencer
- data
- time
- unit
- interface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/054—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/11—Plc I-O input output
- G05B2219/1103—Special, intelligent I-O processor, also plc can only access via processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/15—Plc structure of the system
- G05B2219/15017—Optical fiber
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は生産設備や、機械の動作をマイクロコンピュー
タからなる制御部で制御するシーケンサ(プログラマブ
ルコントローラ)のモニタシステムに関するものであ
る。
タからなる制御部で制御するシーケンサ(プログラマブ
ルコントローラ)のモニタシステムに関するものであ
る。
［背景技術］ 従来、データ伝送機能を備えたシーケンサの動作を上位
コンピュータでモニタするということは行なわれている
が、しかしながらシーケンサと上位コンピュータの通信
はＲＳ２３２Ｃ等汎用のシリアルポートを用いていた
為、データ伝送や、処理に時間がかかり、毎スキャンの
データを取り込むことは不可能であった。そのため１回
に取り込むデータの数が多くなれば、１回に取り込むデ
ータが同一スキャンのデータであることを保障すること
は困難であった。尚通常シーケンサの１スキャンタイム
は約５〜５０msecである。
コンピュータでモニタするということは行なわれている
が、しかしながらシーケンサと上位コンピュータの通信
はＲＳ２３２Ｃ等汎用のシリアルポートを用いていた
為、データ伝送や、処理に時間がかかり、毎スキャンの
データを取り込むことは不可能であった。そのため１回
に取り込むデータの数が多くなれば、１回に取り込むデ
ータが同一スキャンのデータであることを保障すること
は困難であった。尚通常シーケンサの１スキャンタイム
は約５〜５０msecである。
［発明の目的］ 本発明は上述の問題点に鑑みて為されたものでその目的
とするところはシーケンサの毎スキャンのデータを取り
込み上位コンピュータの表示部でモニタすることがで
き、上位コンピュータが１回に取り込み表示するデータ
をシーケンサの同一演算スキャンのデータであることを
保障するシーケンサ用モニタシステムを提供するにあ
る。
とするところはシーケンサの毎スキャンのデータを取り
込み上位コンピュータの表示部でモニタすることがで
き、上位コンピュータが１回に取り込み表示するデータ
をシーケンサの同一演算スキャンのデータであることを
保障するシーケンサ用モニタシステムを提供するにあ
る。
［発明の開示］ 本発明は第１図に示すように第１の制御部１、第１の記
憶部２、入力部３及び表示部４からなる上位コンピュー
タ５と、第２の制御部６、第２の記憶部７、入出力部８
にデータ伝送部９を備えたシーケンサ１０と、前記上位
コンピュータ５に対してデータの授受を行うＩ／Ｏポー
ト１１、上記シーケンサ１０のデータ伝送部９に対して
データの授受を行う伝送部１２、第３の制御部１３及び
第３の記憶部１４からなるインターフェース１５と、該
インターフェース１５の伝送部１２と上記シーケンサ１
０のデータ伝送部９との間を接続するデータ伝送媒体１
６とを備えたものである。
憶部２、入力部３及び表示部４からなる上位コンピュー
タ５と、第２の制御部６、第２の記憶部７、入出力部８
にデータ伝送部９を備えたシーケンサ１０と、前記上位
コンピュータ５に対してデータの授受を行うＩ／Ｏポー
ト１１、上記シーケンサ１０のデータ伝送部９に対して
データの授受を行う伝送部１２、第３の制御部１３及び
第３の記憶部１４からなるインターフェース１５と、該
インターフェース１５の伝送部１２と上記シーケンサ１
０のデータ伝送部９との間を接続するデータ伝送媒体１
６とを備えたものである。
以下本発明を実施例により説明する。
実施例 第２図はデータ伝送媒体１６に光ファイバーを用いてシ
ーケンサ１０1…を複数台をリンクさせるネットワーク
の中に上位コンピュータ５を介在させた実施例を示すも
ので、上記インターフェース１５がデータ伝送媒体１６
に挿入されている。第３図はインターフェース１５及び
シーケンサ１０1…の部分をより詳しく表した図であ
る。各シーケンサ１０1…及びインターフェース１５の
データ伝送部９1…及び伝送部１２には光信号を電気信
号に変換するＯ／Ｅ変換器１７と、電気信号を光信号に
変換するＥ／Ｏ変換器１８とを備え、また各記憶部７1
…及び１４にはシーケンスプログラム及び各シーケンサ
１０1…のデータを書き込むエリアをもうけてある。
ーケンサ１０1…を複数台をリンクさせるネットワーク
の中に上位コンピュータ５を介在させた実施例を示すも
ので、上記インターフェース１５がデータ伝送媒体１６
に挿入されている。第３図はインターフェース１５及び
シーケンサ１０1…の部分をより詳しく表した図であ
る。各シーケンサ１０1…及びインターフェース１５の
データ伝送部９1…及び伝送部１２には光信号を電気信
号に変換するＯ／Ｅ変換器１７と、電気信号を光信号に
変換するＥ／Ｏ変換器１８とを備え、また各記憶部７1
…及び１４にはシーケンスプログラム及び各シーケンサ
１０1…のデータを書き込むエリアをもうけてある。
次に本発明に用いたネットワークシステムのデータ伝送
手順に付いて第４図に示すタイムチャートに基づいて説
明する。まずシーケンサ１０1…はトークン(以下Ｔoken
と称する)パッシングというデータ伝送手順によりデー
タを伝送しながら演算を行うようになっており、リンク
されているシーケンサ１０1…の中のどれか１台がＴoke
nを持つ。このＴokenとは自ら他にデータを出す権利で
あり、このＴokenを持たないシーケンサ及びインターフ
ェース１５はデータ受信に専念し、Ｔokenを持ったシー
ケンサはその時点で伝送すべき自らのデータを送り終え
るとＴokenを手放し、受信側となり、次のシーケンサが
Ｔokenを受け取り送信側となる。又インターフェース１
５はＴokenを持たない。第４図に於ける☆は夫々のシー
ケンサ１０1…がＴokenを受け取った時点を、又★はＴo
kenを手放した時点を夫々示す。この第４図では、まず
Ｔokenを持ったシーケンサ１０1がＧＯコマンドを出す
と同時に制御部６1…が演算を開始する。そしてシーケ
ンサ１０1は自らの演算が終了するとＴokenを次のシー
ケンサ１０2に手渡す。
手順に付いて第４図に示すタイムチャートに基づいて説
明する。まずシーケンサ１０1…はトークン(以下Ｔoken
と称する)パッシングというデータ伝送手順によりデー
タを伝送しながら演算を行うようになっており、リンク
されているシーケンサ１０1…の中のどれか１台がＴoke
nを持つ。このＴokenとは自ら他にデータを出す権利で
あり、このＴokenを持たないシーケンサ及びインターフ
ェース１５はデータ受信に専念し、Ｔokenを持ったシー
ケンサはその時点で伝送すべき自らのデータを送り終え
るとＴokenを手放し、受信側となり、次のシーケンサが
Ｔokenを受け取り送信側となる。又インターフェース１
５はＴokenを持たない。第４図に於ける☆は夫々のシー
ケンサ１０1…がＴokenを受け取った時点を、又★はＴo
kenを手放した時点を夫々示す。この第４図では、まず
Ｔokenを持ったシーケンサ１０1がＧＯコマンドを出す
と同時に制御部６1…が演算を開始する。そしてシーケ
ンサ１０1は自らの演算が終了するとＴokenを次のシー
ケンサ１０2に手渡す。
この時シーケンサ１０2はまだ演算途中なので、演算が
終了するまでＴokenを保持し、演算終了時点でＴokenを
手放すのである。このようにして順次Ｔokenが手渡され
て行き、最後のシーケンサ１０nにＴokenが渡された時
点ではシーケンサ１０nは演算が既に終了しているので
即Ｔokenがシーケンサ１０1に戻される。このような手
順を行うことによりシーケンサ１０1にＴokenが戻った
時点では総てのシーケンサ１０1…の演算が終了してい
ることになる。図中〜→は各シーケンサ１０1…の演算
時間を示す。
終了するまでＴokenを保持し、演算終了時点でＴokenを
手放すのである。このようにして順次Ｔokenが手渡され
て行き、最後のシーケンサ１０nにＴokenが渡された時
点ではシーケンサ１０nは演算が既に終了しているので
即Ｔokenがシーケンサ１０1に戻される。このような手
順を行うことによりシーケンサ１０1にＴokenが戻った
時点では総てのシーケンサ１０1…の演算が終了してい
ることになる。図中〜→は各シーケンサ１０1…の演算
時間を示す。
ここでシーケンサ１０1がＧＯコマンドを出した時点か
らシーケンサ１０1にＴokenが戻ってくるまでの時間を
本シーケンサシステムの「演算時間」と称するこの「演算
時間」において第３図に示す各システム１０1…及びイン
ターフェース１５の記憶部７1…及び１４の内容は変化
しない。
らシーケンサ１０1にＴokenが戻ってくるまでの時間を
本シーケンサシステムの「演算時間」と称するこの「演算
時間」において第３図に示す各システム１０1…及びイン
ターフェース１５の記憶部７1…及び１４の内容は変化
しない。
さてシーケンサ１０1にＴokenが戻ってくるとシーケン
サ１０1は同時に自らのデータを送信始める。この時、
その他のシーケンサ１０2…及びインターフェース１５
はそのデータを受信し、夫々の記憶部７2…及び１４の
シーケンサ１０1に対応するエリアを新たなデータに書
き替える。シーケンサ１０1は自らのデータを送信し終
えると、Ｔokenを手放し、次にシーケンサ１０2がＴoke
nを持ち、データの送信を開始し、その他のシーケンサ
１０1，１０3…及びインターフェース１５は記憶部
７1，７3…及び１４のシーケンサ１０2に対応するエリ
アを新たなデータに書き替える。このように順次シーケ
ンサ１０1…がＴokenを持って総てのシーケンサ１０1…
が自らのデータを送信し終えると再びシーケンサ１０1
にＴokenが戻ってくる。この時点で総てのシーケンサ１
０1…及びインターフェース１５の総ての記憶部７1…及
び１４のデータは新たなデータに書き替わる。
サ１０1は同時に自らのデータを送信始める。この時、
その他のシーケンサ１０2…及びインターフェース１５
はそのデータを受信し、夫々の記憶部７2…及び１４の
シーケンサ１０1に対応するエリアを新たなデータに書
き替える。シーケンサ１０1は自らのデータを送信し終
えると、Ｔokenを手放し、次にシーケンサ１０2がＴoke
nを持ち、データの送信を開始し、その他のシーケンサ
１０1，１０3…及びインターフェース１５は記憶部
７1，７3…及び１４のシーケンサ１０2に対応するエリ
アを新たなデータに書き替える。このように順次シーケ
ンサ１０1…がＴokenを持って総てのシーケンサ１０1…
が自らのデータを送信し終えると再びシーケンサ１０1
にＴokenが戻ってくる。この時点で総てのシーケンサ１
０1…及びインターフェース１５の総ての記憶部７1…及
び１４のデータは新たなデータに書き替わる。
シーケンサ１０1がデータを送信を開始した時点からシ
ーケンサ１０1にＴokenが戻ってくるまでの時間をこの
シーケンサシステムの「伝送時間」と称する。而して前記
「演算時間」とこの「伝送時間」との和がシーケンサシステ
ムのスキャンタイムとなる。さて上位コンピュータ５で
このシーケンサシステムの動作をモニタする場合、１ス
キャンに１回、つまり毎スキャンデータを取り込むこと
ができれば、時系列的には総てのデータを取り込むこと
に等しい。これを実現するための手順を次に説明する。
ーケンサ１０1にＴokenが戻ってくるまでの時間をこの
シーケンサシステムの「伝送時間」と称する。而して前記
「演算時間」とこの「伝送時間」との和がシーケンサシステ
ムのスキャンタイムとなる。さて上位コンピュータ５で
このシーケンサシステムの動作をモニタする場合、１ス
キャンに１回、つまり毎スキャンデータを取り込むこと
ができれば、時系列的には総てのデータを取り込むこと
に等しい。これを実現するための手順を次に説明する。
まず上位コンピュータ５はインターフェース１５に対し
てデータを要求し、データ待ちの状態になる。インター
フェース１５は要求がくると次のＧＯコマンドを受信す
るまで、つまり「演算時間」になってデータが書き替えら
れなくなるまで、データを転送せず、ＧＯコマンドが来
た時点から上位コンピュータ５にデータを転送する。そ
して上位コンピュータ５はデータを取り込み表示部４で
表示して、再びインターフェース１５にデータを要求す
るのである。
てデータを要求し、データ待ちの状態になる。インター
フェース１５は要求がくると次のＧＯコマンドを受信す
るまで、つまり「演算時間」になってデータが書き替えら
れなくなるまで、データを転送せず、ＧＯコマンドが来
た時点から上位コンピュータ５にデータを転送する。そ
して上位コンピュータ５はデータを取り込み表示部４で
表示して、再びインターフェース１５にデータを要求す
るのである。
ここでこの手順の制約条件は上位コンピュータ５のデー
タ取り込み処理時間が「演算時間」よりも短いということ
である。
タ取り込み処理時間が「演算時間」よりも短いということ
である。
インターフェース１５にもＴokenを持たせるようにする
とインターフェース１５が第４図で上位コンピュータ５
へのデータ転送が終了するまでＴokenを保持するという
やり方で確実に毎スキャン、データを取り込むことが可
能になるが、インターフェース１５がＴokenを持つこと
によってスキャンタイムが伸びてしまう。本発明はシー
ケンサ１０1…のみの場合と、インターフェース１５が
介在した場合とのスキャンタイムに差異を生じさせない
ためにインターフェース１５にはＴokenを持たせていな
い。
とインターフェース１５が第４図で上位コンピュータ５
へのデータ転送が終了するまでＴokenを保持するという
やり方で確実に毎スキャン、データを取り込むことが可
能になるが、インターフェース１５がＴokenを持つこと
によってスキャンタイムが伸びてしまう。本発明はシー
ケンサ１０1…のみの場合と、インターフェース１５が
介在した場合とのスキャンタイムに差異を生じさせない
ためにインターフェース１５にはＴokenを持たせていな
い。
さて第５図(a)は上位コンピュータ５のフローチャート
を示しており、上位コンピュータ５においてある設定時
間毎にモニタ表示時間間隔を設定(無設定の場合はスキ
ャン同期)し、時系列的なモニタ(例えば１００msec／di
vで接点データのオン・オフタイムチャートを描く)を行
う場合は第５図(b)に示すように上位コンピュータ５側
のタイマを用いて設定時間が経過した時点でタイマ割り
込みによりタイムアップフラグを立て、次の計時を始め
る。上位コンピュータ５はこのタイムアップフラグの管
理を、データ待ち状態の時と「演算時間」に入ってインタ
ーフェース１５からデータが取り込まれた時点とで行っ
ている但し設定時間に関係なくスキャン同期取り込みは
常時行っておく。さてデータ待ち状態であってもタイム
アップフラグが立てば、データの表示を表示部４で行
う。そして前スキャンのデータが残っているのでデータ
表示後は直ちにデータ待ち状態に戻る。このようにして
シーケンサ１０1…のスキャンに同期して毎スキャン、
データを取り込みつつ、しかも上位コンピュータ５で時
間管理ができるのである。表示部４でモニタを行なう時
点になると上述のようにインターフェース１５にデータ
を要求する。尚第５図(c)はインターフェース５のフロ
ーチャートを示している。
を示しており、上位コンピュータ５においてある設定時
間毎にモニタ表示時間間隔を設定(無設定の場合はスキ
ャン同期)し、時系列的なモニタ(例えば１００msec／di
vで接点データのオン・オフタイムチャートを描く)を行
う場合は第５図(b)に示すように上位コンピュータ５側
のタイマを用いて設定時間が経過した時点でタイマ割り
込みによりタイムアップフラグを立て、次の計時を始め
る。上位コンピュータ５はこのタイムアップフラグの管
理を、データ待ち状態の時と「演算時間」に入ってインタ
ーフェース１５からデータが取り込まれた時点とで行っ
ている但し設定時間に関係なくスキャン同期取り込みは
常時行っておく。さてデータ待ち状態であってもタイム
アップフラグが立てば、データの表示を表示部４で行
う。そして前スキャンのデータが残っているのでデータ
表示後は直ちにデータ待ち状態に戻る。このようにして
シーケンサ１０1…のスキャンに同期して毎スキャン、
データを取り込みつつ、しかも上位コンピュータ５で時
間管理ができるのである。表示部４でモニタを行なう時
点になると上述のようにインターフェース１５にデータ
を要求する。尚第５図(c)はインターフェース５のフロ
ーチャートを示している。
［発明の効果］ 本発明は複数のシーケンサ及びインターフェースをデー
タ伝送媒体でリンクさせたネットワークを構成し、イン
ターフェースを除いてこれらシーケンサの間でトークン
パッシングによるデータ伝送による演算とデータ伝送を
順次行うとともに演算スキャンに同期して毎スキャン、
シーケンサの入出力動作データをインターフェースを介
して上位コンピュータに取り込ませるので、シーケンサ
の毎スキャンのデータをモニタすることができ、しかも
１回に取り込まれるデータは同一スキャンのデータであ
ることを保障でき、その上インターフェースはトークン
パッシングを行わないので、シーケンサのスキャンタイ
ムに影響を与えることなくモニタすることができ、更に
スキャンに同期しつつ上位コンピュータからの時間管理
が可能となるという効果がある。
タ伝送媒体でリンクさせたネットワークを構成し、イン
ターフェースを除いてこれらシーケンサの間でトークン
パッシングによるデータ伝送による演算とデータ伝送を
順次行うとともに演算スキャンに同期して毎スキャン、
シーケンサの入出力動作データをインターフェースを介
して上位コンピュータに取り込ませるので、シーケンサ
の毎スキャンのデータをモニタすることができ、しかも
１回に取り込まれるデータは同一スキャンのデータであ
ることを保障でき、その上インターフェースはトークン
パッシングを行わないので、シーケンサのスキャンタイ
ムに影響を与えることなくモニタすることができ、更に
スキャンに同期しつつ上位コンピュータからの時間管理
が可能となるという効果がある。
第１図は本発明の基本的な回路構成図、第２図は同上に
よるネットワークシステムの回路構成図、第３図は同上
の詳細な回路構成図、第４図は同上のトークンパッシン
グ説明用のタイムチャート、第５図(a)〜(c)は同上の各
部のフローチャートであり、１は制御部、２は記憶部、
３は入力部、４は表示部、５は上位コンピュータ、６は
制御部、７1…は記憶部、８は入出力部、９1…はデータ
伝送部、１０1…はシーケンサ、１２は伝送部、１４は
記憶部、１５はインターフェース、１６はデータ伝送媒
体である。
よるネットワークシステムの回路構成図、第３図は同上
の詳細な回路構成図、第４図は同上のトークンパッシン
グ説明用のタイムチャート、第５図(a)〜(c)は同上の各
部のフローチャートであり、１は制御部、２は記憶部、
３は入力部、４は表示部、５は上位コンピュータ、６は
制御部、７1…は記憶部、８は入出力部、９1…はデータ
伝送部、１０1…はシーケンサ、１２は伝送部、１４は
記憶部、１５はインターフェース、１６はデータ伝送媒
体である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩塚 昌幸 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−64845（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−114941（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−103476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−239151（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】第１の制御部、第１の記憶部、入力部及び
表示部からなる上位コンピュータと、第２の制御部、第
２の記憶部、入出力部及びデータ伝送部を備えたシーケ
ンサと、前記上位コンピュータに対してデータの授受を
行うＩ／Ｏポート、上記シーケンサのデータ伝送部に対
してデータの授受を行う伝送部、第３の制御部及び第３
の記憶部からなるインターフェースと、該インターフェ
ースの伝送部と上記シーケンサのデータ伝送部との間を
接続するデータ伝送媒体とを備え、上記シーケンサの第
２の記憶部に記憶した入出力動作データを上記インター
フェースを介して上位コンピュータの記憶部に取り込ま
せ上記表示部でモニタするシーケンサシステムにおい
て、複数のシーケンサ及びインターフェースをデータ伝
送媒体でリンクさせたネットワークを構成し、インター
フェースを除いてこれらシーケンサの間でトークンパッ
シングによるデータ伝送にて演算とデータ伝送を順次行
うとともに演算スキャンに同期して毎スキャン、シーケ
ンサの入出力動作データをインターフェースを介して上
位コンピュータに取り込ませることを特徴とするシーケ
ンサ用モニタシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3557885A JPH0638211B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | シ−ケンサ用モニタシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3557885A JPH0638211B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | シ−ケンサ用モニタシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61195406A JPS61195406A (ja) | 1986-08-29 |
| JPH0638211B2 true JPH0638211B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=12445647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3557885A Expired - Lifetime JPH0638211B2 (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | シ−ケンサ用モニタシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638211B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2532625B2 (ja) * | 1988-12-01 | 1996-09-11 | 株式会社デジタル | ディスプレイを具えた端末情報処理回路へのデ―タ伝送方式 |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP3557885A patent/JPH0638211B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61195406A (ja) | 1986-08-29 |
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