JPH0637905Y2 - ロボットハンド装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、軸状ワークをコンベアからストッカに移送す
るロボットのハンド装置に関する。

（従来の技術） 従来、ハンド本体に軸状ワークを把持する把持部を軸方
向に間隔を存して１対に吊設して成るロボットハンド装
置は知られており、この場合に把持部は、実開昭49-100
368号公報に見られるように、横方向に対向する１対の
Ｖ字状の把持爪を備えて、これを駆動源により横方向に
開閉するように構成されることを一般としている。

（考案が解決しようとする課題） 上記の装置によりコンベア上のワークを把持する場合、
ワークの径が異なるとワークを上下方向に中心からずれ
て把持するようになり、このずれがＶ字状の把持爪の調
心作用で修正されようとしても、ワークは下方には動か
ないため、把持部の駆動源に過負荷が加わることがあ
る。

かかる不具合を解消すべく、ハンド本体をロボットに対
して上下方向にフローティング支持させて、径の異なる
各種のワークに応じて把持部が上下動されるようにする
ことも考えられる。しかし、このものでは１対の把持部
が互に同じ高さに上下動されるため、コンベアにワーク
が傾いて載置されている場合には、一方の把持部とワー
クとの間に上下方向のずれを生じ、この把持部の駆動源
に過負荷が作用する。

本考案は、上記問題点を解決するためになされたもので
あり、その目的とするところは、ワークの径が異なって
も又ワークが傾いていてもこれを円滑に把持して、同一
の位置に水平姿勢で把持し得るようにしたロボットハン
ド装置を提供しようとするものである。

（課題を解決するための手段） 本考案は、上記目的を達成すべく、上記ロボットハンド
装置において、上記各把持部を上記ハンド本体にそれぞ
れ独立して上下に摺動し得るように支持させ、上記各把
持部とハンド本体間に上記各把持部を下方に付勢するば
ね部材を設けると共に、ハンド本体に上記各把持部の下
降端位置を同一位置に規制するストッパ部材を設けたこ
とを特徴とすることにある。

（作用） ハンド本体を定位置に下降させて軸状ワークを把持する
際、各把持部はワークの各把持箇所における上下のずれ
を吸収するようにハンド本体に対しそれぞればねの弾性
力に抗して上動し、径の異なるワークだけでなくワーク
が傾斜していても、１対の把持部でワークを円滑に把持
できる。そして、ハンド本体を持上げれば、１対の把持
部はストッパ部材で規制される同一の下降端位置に復帰
し、ワークは同一高さに水平姿勢で確実に吊持される。

（実施例） 以下、第１図ないし第４図に示す一実施例により本考案
に係るロボットハンド装置を詳細に説明する。

図中、１は図示せぬロボットに取付けられるハンド本体
であり、ハンド本体１の前後両側面には、それぞれ上下
に摺動自在にリニアガイド８…を介して１対のブラケッ
ト２、２が設けられ、両ブラケット２、２にそれぞれ軸
状ワークＷを把持する把持部12、12が吊設されている。
各ブラケット２の側面にはそれぞれ補強用のプレート11
がボルト27止めされる。各ブラケット２、２と相対向す
るようにストッパ３、３がハンド本体１の両側面にボル
ト24…により取付けられる。

各ブラケット２には各ストッパ３に摺動自在に挿通する
シャフト６を植設して、シャフト６の上端にはストッパ
３の上面に当接可能な座板6aをボルト４止めし、座板6a
のストッパ３への当接によりブラケット２の下降端位置
を同一位置に規制するようにしている。更に、各ストッ
パ３と各ブラケット２との間にはシャフト６に外挿する
ばね部材であるスプリング７をスリーブ５を介して設
け、これにより各ブラケット２を各スプリング７の弾性
力に抗して上動自在としている。

各リニアガイド８は、ハンド本体１にボルト26止めされ
る外側レール9aと、ブラケット２にボルト25止めされる
内側レール9bと、各レール9a、9b間に介設されるスライ
ダ10とから構成される。スライダ10に挾持力を与えるよ
うにハンド本体１には外側レール9aを内方に押すように
取付けられる調節ねじ22により調節し得るようにし、調
節ねじ22に緩止めナット23を取り付けている。

各把持部12は、各ブラケット２の下端にボルト28止めさ
れる把持本体13と、左右１対の把持アーム15、16と、左
右１対の把持爪20、21とにより構成される。各把持本体
13にはその内部に軸支されたピニオン17に噛み合わされ
て上下１対のラック18、19が横方向に摺動自在に貫通さ
れており、上側のラック18の一端には右側の把持アーム
15が固定され、他端には左側の把持アーム16が摺動自在
に挿通されており、把持アーム16にはラック19の一端が
固定され、把持アーム15にはラック19の他端が摺動自在
に挿通されており、更に、把持アーム15の上端近傍には
把持本体13に搭載されたシリンダ14のピストンロッド14
aが連結されており、シリンダ14の作動により右側の把
持アーム15に左右方向の開閉動作と、更に左側の把持ア
ーム16にラック18とピニオン17とラック19を介して把持
アーム15に同期した左右方向の開閉動作が与えられるよ
うになっている。各把持アーム15、16の下端にはＶ溝を
有する左右１対の把持爪20、21がワークＷを横方向の中
心で把持するようにボルト29止めされる。

軸状ワークＷをコンベアからストッカに移送する際に
は、ロボットの動作によりハンド本体１と共に左右１対
の把持アーム15、16をワークＷに向って下降させる。ハ
ンド本体１の下降中には各エアシリンダ14が作動し、各
把持部12の左右１対の把持アーム15、16即ち左右１対の
把持爪20、21が各把持本体13に対し左右方向に開く。次
いで、左右１対の把持爪20、21が軸状ワークＷを把持し
得る位置まで下降した後、各エアーシリンダ14がピスト
ンロッド24aを戻す方向に作動し、左右１対の把持爪2
0、21が第１図中実線から２点鎖線で示すように左右方
向に閉じ、１対の把持部12、12によりワークＷが軸方向
２箇所で把持される。

ワークＷが大径のものである場合、把持爪20、21の把持
中心に対しワークの中心が上方にずれ、把持爪20、21の
Ｖ溝の上半部が先行してワークＷに当接し、この際ワー
クＷは下方には動かないため、ここままでは把持20、21
がそれ以上閉じなくなってシリンダ14に過負荷が作用す
るが、本実施例では把持爪20、21のワークＷに対する当
接反力の垂直方向の分力により把持部12がスプリング７
の弾性力に抗してリニアガイド８に沿って上動し、把持
爪20、21の把持中心がワーク中心に合致して、シリンダ
14に無理をかけることなくワークＷが把持される。

又、ワークＷが傾斜している場合、各把持部12の把持爪
20、21の把持中心とワークＷの各把持箇所における中心
とが上下にずれるが、この場合も各把持部12が夫々この
ずれを吸収するようにスプリング７の弾性力に抗して上
動し、１対の把持部12、12でワークＷが確実に把持され
る。

以上の如くしてワークＷを把持した後ハンド本体１を上
昇させ、ワークＷをコンベアから持上げて図示せぬスト
ッカに移送するが、この際１対の把持部12、12は夫々ス
プリング７の弾性力によりストッパ３で規制される下降
端位置に付勢保持され、ワークＷは径に関わりなく同一
の位置に水平姿勢で吊持される。

（考案の効果） 本考案は、叙上の如きものであるから、軸状ワークをそ
の径が異なっても又傾斜していてもその中心から上下方
向にずれて把持することを円滑に防止でき、更にワーク
を常時同位置に水平姿勢で吊持できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、本考案に係るロボットハンド装置
の一実施例を示す正面図及び側面図、第３図、は第１図
中のA-A断面図、第４図は、第２図中のＢ−Ｂ断面図で
ある。 １……ハンド本体、２……ブラケット ３……ストッパ、６……シャフト 6a……座板、７……スプリング ８……リニアガイド、12……把持部 13……把持本体、14……エアーシリンダ 15、16……把持アーム、20、21……把持爪

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンド本体に軸状ワークを把持する把持部
   をワークの軸方向に間隔を存して１対に吊設して成るロ
   ボットハンド装置において、上記各把持部を上記ハンド
   本体にそれぞれ独立して上下に摺動し得るように支持さ
   せ、上記各把持部とハンド本体間に上記各把持部を下方
   に付勢するばね部材を設けると共に、ハンド本体に上記
   各把持部の下降端位置を同一位置に規制するストッパ部
   材を設けたことを特徴とする上記のロボットハンド装
   置。