JPH0635320B2 - 高所作業車のブ−ム制御装置 - Google Patents
高所作業車のブ−ム制御装置Info
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- JPH0635320B2 JPH0635320B2 JP61067568A JP6756886A JPH0635320B2 JP H0635320 B2 JPH0635320 B2 JP H0635320B2 JP 61067568 A JP61067568 A JP 61067568A JP 6756886 A JP6756886 A JP 6756886A JP H0635320 B2 JPH0635320 B2 JP H0635320B2
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- upper boom
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は高所作業車に係り、特に高所の目標物に対して
作業バスケットを容易迅速に接近できるようにした高所
作業車のブーム制御装置に関する。
作業バスケットを容易迅速に接近できるようにした高所
作業車のブーム制御装置に関する。
（従来の技術） 例えば高い電柱の上に電線を配線したりする場合に、高
所作業車が使用される。この高所作業車は、通常油圧シ
リンダ装置によって俯仰操作されるブームの頂部に作業
バスケットが設けられ、この作業バスケット内に作業者
が入って種々の作業ができるようになっている。
所作業車が使用される。この高所作業車は、通常油圧シ
リンダ装置によって俯仰操作されるブームの頂部に作業
バスケットが設けられ、この作業バスケット内に作業者
が入って種々の作業ができるようになっている。
第１０図は従来の高所作業車と作業の態様を示したもの
であり、図中符号１は作業の対象となる電柱を示してい
る。この電柱１に接近して高所作業車２が配備されてい
る。作業車２は基台３に対して俯仰可能に枢支された下
ブーム４を有し、この下ブーム４に対して上ブーム５が
枢着され、その先端には作業バスケット６が取付けられ
ている。そして、下ブーム４は下ブーム４駆動装置７に
よって俯仰駆動される一方、上ブーム５はトグルリンク
８を介して上ブーム駆動装置９によって俯仰される。こ
のように構成された作業車２において、最下位置にある
作業バスケット６を電柱１の高所位置へ接近させるに
は、上ブーム駆動装置９と下ブーム駆動装置７とを交互
に作動させて、作業バスケット６をＳ→→→→
の順に段階的に移動させなければならない。
であり、図中符号１は作業の対象となる電柱を示してい
る。この電柱１に接近して高所作業車２が配備されてい
る。作業車２は基台３に対して俯仰可能に枢支された下
ブーム４を有し、この下ブーム４に対して上ブーム５が
枢着され、その先端には作業バスケット６が取付けられ
ている。そして、下ブーム４は下ブーム４駆動装置７に
よって俯仰駆動される一方、上ブーム５はトグルリンク
８を介して上ブーム駆動装置９によって俯仰される。こ
のように構成された作業車２において、最下位置にある
作業バスケット６を電柱１の高所位置へ接近させるに
は、上ブーム駆動装置９と下ブーム駆動装置７とを交互
に作動させて、作業バスケット６をＳ→→→→
の順に段階的に移動させなければならない。
そのために、目的の場所へ作業バスケット６が到達する
のに時間がかかるほか作業バスケットの昇降あるいは身
体操作に熟練を要し、わずかの操作ミスによって危険を
招来するおそれがあった。また、作業終了後に最下位置
Ｓへ作業バスケットを戻すには、作業バスケット６を
→→→→Ｓの順に段階的に移動させなければなら
ない。この場合、作業バスケット６をからへ移動さ
せるときに操作を誤って′の位置へ倒すと作業車の重
心位置が安全限界を越えてしまい転倒する危険があっ
た。
のに時間がかかるほか作業バスケットの昇降あるいは身
体操作に熟練を要し、わずかの操作ミスによって危険を
招来するおそれがあった。また、作業終了後に最下位置
Ｓへ作業バスケットを戻すには、作業バスケット６を
→→→→Ｓの順に段階的に移動させなければなら
ない。この場合、作業バスケット６をからへ移動さ
せるときに操作を誤って′の位置へ倒すと作業車の重
心位置が安全限界を越えてしまい転倒する危険があっ
た。
そこで上記の問題を解決するため、上ブームの基端と下
ブームの先端とをピンを介して連結された中間アーム
と、下ブームの俯仰運動に連動して下ブームの回動方向
と反対方向の運動を中間アームに対して与える修正リン
ク機構とを備え、下ブームの俯仰運動と連動して上ブー
ムを下ブームとは反対方向へ動かすようにした高所作業
車が提案された。
ブームの先端とをピンを介して連結された中間アーム
と、下ブームの俯仰運動に連動して下ブームの回動方向
と反対方向の運動を中間アームに対して与える修正リン
ク機構とを備え、下ブームの俯仰運動と連動して上ブー
ムを下ブームとは反対方向へ動かすようにした高所作業
車が提案された。
しかし、この高所作業車では中間アーム及び修正リンク
機構が必要のため、ブーム構造が複雑となりまたブーム
重量も増加した。このため車両重心が高くなり車両の転
倒角度性能に悪影響を与えていた。
機構が必要のため、ブーム構造が複雑となりまたブーム
重量も増加した。このため車両重心が高くなり車両の転
倒角度性能に悪影響を与えていた。
（発明が解決しようとする問題点） このように従来の高所作業車のブーム制御装置にあって
は、作業バスケットを垂直または水平に直線状に移動す
ることができないため高所作業車の操作性が良好でなく
危険を招来しやすい。また改良されたブーム制御装置で
はブーム構造が複雑になり、また重量が増加する等の問
題を生じ、転倒角性能が良好でない。
は、作業バスケットを垂直または水平に直線状に移動す
ることができないため高所作業車の操作性が良好でなく
危険を招来しやすい。また改良されたブーム制御装置で
はブーム構造が複雑になり、また重量が増加する等の問
題を生じ、転倒角性能が良好でない。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもの
で、ブーム構造の複雑化、重量を招くことなく、かつ転
倒角性能が良好で高所目標物に迅速に接近することので
きる高所作業車のブーム制御装置を提供することを目的
とする。
で、ブーム構造の複雑化、重量を招くことなく、かつ転
倒角性能が良好で高所目標物に迅速に接近することので
きる高所作業車のブーム制御装置を提供することを目的
とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明においては、上ブーム、下ブームにそれぞれ設け
られた操作手段および角度検出手段と、これにより検出
された角度をもとに下ブームの基台取付部から上ブーム
先端部までの水平方向または鉛直方向基準距離を計算し
て記憶すると共に一方のブーム操作時に水平または鉛直
方向基準距離を保持するために必要な他方側ブームの角
度を求める演算手段と、この演算手段の出力および角度
検出手段の出力の偏差が０となるように他方側ブームを
駆動するサーボ手段を備えている。
られた操作手段および角度検出手段と、これにより検出
された角度をもとに下ブームの基台取付部から上ブーム
先端部までの水平方向または鉛直方向基準距離を計算し
て記憶すると共に一方のブーム操作時に水平または鉛直
方向基準距離を保持するために必要な他方側ブームの角
度を求める演算手段と、この演算手段の出力および角度
検出手段の出力の偏差が０となるように他方側ブームを
駆動するサーボ手段を備えている。
また、本発明においては上ブーム先端部の水平方向移動
を選択する選択手段をさらに設けている。
を選択する選択手段をさらに設けている。
（作 用） 本発明によれば上ブーム先端部の水平方向または鉛直方
向移動時に両ブームの角度から基準となる水平方向距離
あるいは鉛直方向距離を求め、この距離が保持されるた
めに必要なブーム角度を求め、この角度に現在のブーム
角度が一致するようにサーボ系を働かせるようにしてい
る。
向移動時に両ブームの角度から基準となる水平方向距離
あるいは鉛直方向距離を求め、この距離が保持されるた
めに必要なブーム角度を求め、この角度に現在のブーム
角度が一致するようにサーボ系を働かせるようにしてい
る。
ここで第６図および第７図を参照して本発明の作用を詳
細に説明する。
細に説明する。
第６図は作業バスケットを鉛直方向に動かす場合であっ
て、鉛直方向移動を開始する時点で長さｌ１の下ブーム
４が基準面となる水平面に対し角度Ｂ1mをなし、長さｌ
２の上ブームが水平面に対して角度Ｂ2mをなしているも
のとする。
て、鉛直方向移動を開始する時点で長さｌ１の下ブーム
４が基準面となる水平面に対し角度Ｂ1mをなし、長さｌ
２の上ブームが水平面に対して角度Ｂ2mをなしているも
のとする。
このとき上ブームの先端と下ブームの基台取付部との基
準水平距離ｌｍは次の式で表わされる。
準水平距離ｌｍは次の式で表わされる。
ｌｍ＝｜ｌ２cos Ｂ2m−ｌ１cos Ｂ1m｜…(1) そして下ブームを操作して下ブーム角度がＢ１′となっ
たとき、距離ｌｍが保持されるための上ブーム角度
Ｂ２′の条件は となる。したがってＢ２′とＢ2mの偏差が０となるよう
に上ブーム角度を制御すればよい。
たとき、距離ｌｍが保持されるための上ブーム角度
Ｂ２′の条件は となる。したがってＢ２′とＢ2mの偏差が０となるよう
に上ブーム角度を制御すればよい。
また、上ブームを操作して上ブーム角度がＢ２″となっ
たとき、距離ｌｍが保持されるための下ブーム角度
Ｂ１″の条件は となる。したがってＢ１″とＢ1mの偏差が０となるよう
に下ブーム角度を制御すればよい。
たとき、距離ｌｍが保持されるための下ブーム角度
Ｂ１″の条件は となる。したがってＢ１″とＢ1mの偏差が０となるよう
に下ブーム角度を制御すればよい。
また作業バスケットを水平方向に移動させるためには、
第７図に示すように基準鉛直距離ｈｍは ｈｍ＝｜ｌ１sin Ｂ1m＋ｌ２sin Ｂ2m｜…(4) であるから下ブームを操作して下ブーム角度がＢ１′と
なったときに距離ｈｍを保持するために要求される上ブ
ームの角度Ｂ２′は で表わされ、上ブーム角度がＢ２″となったときに距離
ｈｍを保持するために要求される下ブームの角度Ｂ１″
は で表わされる。したがってＢ１，Ｂ２がそれぞれ
Ｂ１″，Ｂ２′に一致するようにサーボ制御（追従制
御）をすればよい。
第７図に示すように基準鉛直距離ｈｍは ｈｍ＝｜ｌ１sin Ｂ1m＋ｌ２sin Ｂ2m｜…(4) であるから下ブームを操作して下ブーム角度がＢ１′と
なったときに距離ｈｍを保持するために要求される上ブ
ームの角度Ｂ２′は で表わされ、上ブーム角度がＢ２″となったときに距離
ｈｍを保持するために要求される下ブームの角度Ｂ１″
は で表わされる。したがってＢ１，Ｂ２がそれぞれ
Ｂ１″，Ｂ２′に一致するようにサーボ制御（追従制
御）をすればよい。
（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を図面を参
照して詳細に説明する。
照して詳細に説明する。
第４図および第５図は本発明における高所作業車の構成
および動作を示すもので、高所作業車２自体は第１０図
により説明した従来のものと同様であるので、同一符号
を付してその説明を省略する。従来例と異なる点とし
て、下ブーム４にその仰角（水平線となす角）を検出す
る下ブーム角度計１１、上ブーム５にその仰角を検出す
る上ブーム角度計１０がそれぞれ設けられたことが挙げ
られる。
および動作を示すもので、高所作業車２自体は第１０図
により説明した従来のものと同様であるので、同一符号
を付してその説明を省略する。従来例と異なる点とし
て、下ブーム４にその仰角（水平線となす角）を検出す
る下ブーム角度計１１、上ブーム５にその仰角を検出す
る上ブーム角度計１０がそれぞれ設けられたことが挙げ
られる。
また、第４図においては作業バスケット６は電柱１に平
行な鉛直方向に移動し、第５図においては電柱１に垂直
な水平方向に移動するものとする。
行な鉛直方向に移動し、第５図においては電柱１に垂直
な水平方向に移動するものとする。
第２図は上ブームシリンダ９および下ブームシリンダ７
の駆動制御システムを概略的に示したものである。
の駆動制御システムを概略的に示したものである。
上ブーム操作レバー２４、下ブーム操作レバー２５はそ
れぞれ上ブーム５、下ブーム４を上昇、下降させるため
に操作されるもので、上昇が指示されているとき、下降
が支持されているとき、いずれも指示されていないとき
で、その出力信号２４ｉ，２５ｉの内容が異なる。ブー
ム角度計１０は、上ブーム角を示す信号Ｂ２を発生し、
ブーム角度計１１は下ブーム角を示す信号Ｂ１を発生す
る。また、スイッチ３０はバスケット制御モード切換ス
イッチであり、例えば投入されていないときは手動モー
ド、投入されたときは垂直（または水平）移動モードを
それぞれ表わす切換信号３０ｉを発生する。
れぞれ上ブーム５、下ブーム４を上昇、下降させるため
に操作されるもので、上昇が指示されているとき、下降
が支持されているとき、いずれも指示されていないとき
で、その出力信号２４ｉ，２５ｉの内容が異なる。ブー
ム角度計１０は、上ブーム角を示す信号Ｂ２を発生し、
ブーム角度計１１は下ブーム角を示す信号Ｂ１を発生す
る。また、スイッチ３０はバスケット制御モード切換ス
イッチであり、例えば投入されていないときは手動モー
ド、投入されたときは垂直（または水平）移動モードを
それぞれ表わす切換信号３０ｉを発生する。
制御装置ＣＡは、信号２４ｉ，２５ｉ，３０ｉ，Ｂ１，
Ｂ２を受けて、これらに基づいて上ブーム上昇信号２６
ｉ、上ブーム下降信号２７ｉ、下ブーム上昇信号２８
ｉ、下ブーム下降信号２９ｉのいずれかを発生する。こ
れらの信号２６ｉ〜２９ｉは電磁比例弁２６，２８に与
えられて電磁弁の動作位置を変える。シリンダ９は油圧
ポンプ２７からの油圧を電磁弁２６，２８を介して受け
て動作し、ブームを駆動する。
Ｂ２を受けて、これらに基づいて上ブーム上昇信号２６
ｉ、上ブーム下降信号２７ｉ、下ブーム上昇信号２８
ｉ、下ブーム下降信号２９ｉのいずれかを発生する。こ
れらの信号２６ｉ〜２９ｉは電磁比例弁２６，２８に与
えられて電磁弁の動作位置を変える。シリンダ９は油圧
ポンプ２７からの油圧を電磁弁２６，２８を介して受け
て動作し、ブームを駆動する。
第３図は制御装置の詳細を示すものである。
アナログマルチプレクサＭＰＸは、信号Ｂ１，Ｂ２，２
４ｉ，２５ｉを受け、後述の切換え信号ＭＰＸＳに基づ
いて、これらのいずれかを選択して出力する。
４ｉ，２５ｉを受け、後述の切換え信号ＭＰＸＳに基づ
いて、これらのいずれかを選択して出力する。
Ａ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換機ＡＤＣはマルチ
プレクサＭＰＸの出力をディジタル信号に変換する。
プレクサＭＰＸの出力をディジタル信号に変換する。
Ａ／Ｄ変換機ＡＤＣの出力および信号３０ｉは入力ポー
トＩＰを介してマイクロコンピュータＤＰに供給され
る。マイクロコンピュータＤＰは中央処理装置ＣＰＵ、
プログラムメモリＲＯＭ、データメモリＲＡＭから成
る。その動作については詳述する。データ処理装置ＤＰ
で発生される信号は出力ポートＯＰを介し、Ｄ／Ａ（デ
ィジタル／アナログ）変換器ＤＡ１，ＤＡ２、アナログ
マルチプレクサＭＰＸに与えられる。
トＩＰを介してマイクロコンピュータＤＰに供給され
る。マイクロコンピュータＤＰは中央処理装置ＣＰＵ、
プログラムメモリＲＯＭ、データメモリＲＡＭから成
る。その動作については詳述する。データ処理装置ＤＰ
で発生される信号は出力ポートＯＰを介し、Ｄ／Ａ（デ
ィジタル／アナログ）変換器ＤＡ１，ＤＡ２、アナログ
マルチプレクサＭＰＸに与えられる。
ＤＡ１の出力はアナログスイッチＡＳＷ２に入力されて
おり、その１側出力はサーボ増幅器Ｓ１を介して、その
２側出力は直接、電磁比例弁増幅器Ａ１に入力され、こ
こから下ブーム上昇信号２８ｉまたは下ブーム下降信号
２９ｉが出力される。下ブーム角度計１１より発生した
下ブーム角度信号Ｂ１はアナログスイッチＡＳＷ１を介
してサーボ増幅器Ｓ１の他方側に入力されるとともにア
ナログマルチプレクサＭＰＸに入力される。
おり、その１側出力はサーボ増幅器Ｓ１を介して、その
２側出力は直接、電磁比例弁増幅器Ａ１に入力され、こ
こから下ブーム上昇信号２８ｉまたは下ブーム下降信号
２９ｉが出力される。下ブーム角度計１１より発生した
下ブーム角度信号Ｂ１はアナログスイッチＡＳＷ１を介
してサーボ増幅器Ｓ１の他方側に入力されるとともにア
ナログマルチプレクサＭＰＸに入力される。
同様にＤＡ２およびＡＳＷ４の１側を経た出力ポートＯ
Ｐよりの出力とＡＳＷ３を介した上ブーム角度Ｂとがサ
ーボ増幅器Ｓ２に入力され、その出力を受けた電磁比例
弁増幅器Ａ２より上ブーム上昇信号２６ｉ、上ブーム下
降信号２７ｉが出力される。
Ｐよりの出力とＡＳＷ３を介した上ブーム角度Ｂとがサ
ーボ増幅器Ｓ２に入力され、その出力を受けた電磁比例
弁増幅器Ａ２より上ブーム上昇信号２６ｉ、上ブーム下
降信号２７ｉが出力される。
以上のアナログスイッチの１側と２側の切換えはそれぞ
れ出力ポートから供給される切換信号ＡＳＷ１ｉ（下ブ
ーム側）およびＡＳＷ２ｉ（上ブーム側）により行わ
れ、これらによってアナログスイッチの１側が選択され
たときにサーボ系が構成されることになる。
れ出力ポートから供給される切換信号ＡＳＷ１ｉ（下ブ
ーム側）およびＡＳＷ２ｉ（上ブーム側）により行わ
れ、これらによってアナログスイッチの１側が選択され
たときにサーボ系が構成されることになる。
また、出力ポートＯＰより出力されるマルチプレクサ信
号ＭＰＸＳはアナログマルチプレクサＭＰＸに入力さ
れ、入力信号の選択を行うことになる。
号ＭＰＸＳはアナログマルチプレクサＭＰＸに入力さ
れ、入力信号の選択を行うことになる。
第１図は上ブームしたサーボ系の構成を示すブロック図
である。
である。
同図において上半分は上ブームのサーボ系、下半分は下
ブームのサーボ系であり、符号や添字が異なる他は全く
同じ構成を有しているため、下ブーム側についてのみ説
明する。
ブームのサーボ系であり、符号や添字が異なる他は全く
同じ構成を有しているため、下ブーム側についてのみ説
明する。
下ブーム４の水平面となる角Ｂ１は下ブーム角度計１１
によって検出され、Ｂ１信号としてマイクロプロセッサ
ＤＰおよび入出力ポートＩＰ，ＯＰよりなる制御部に入
力され、前述した(1) 式に基づいて基準距離ｌｍが計算
される。さらに、下ブーム角度が変化したときに基準距
離ｌｍが保持されるための下ブームの角度Ｂ１″が計算
され、サーボ増幅器Ｓ１に入力されてＢ１との偏差が０
となるようにサーボ動作が行われ、電磁比例弁増幅器Ａ
１より下ブーム上昇信号２８ｉ、下ブーム下降信号２９
ｉのいずれかが下ブームシリンダ７に供給されて下ブー
ム４が駆動される。
によって検出され、Ｂ１信号としてマイクロプロセッサ
ＤＰおよび入出力ポートＩＰ，ＯＰよりなる制御部に入
力され、前述した(1) 式に基づいて基準距離ｌｍが計算
される。さらに、下ブーム角度が変化したときに基準距
離ｌｍが保持されるための下ブームの角度Ｂ１″が計算
され、サーボ増幅器Ｓ１に入力されてＢ１との偏差が０
となるようにサーボ動作が行われ、電磁比例弁増幅器Ａ
１より下ブーム上昇信号２８ｉ、下ブーム下降信号２９
ｉのいずれかが下ブームシリンダ７に供給されて下ブー
ム４が駆動される。
以上の構成および作用は上ブームに対するサーボ計を表
わす第１図の上側でも同様であり、基準水平距離を保持
するために必要な上ブーム角度Ｂ２′に上ブーム角度Ｂ
２を一致させるようサーボ動作が行われる。
わす第１図の上側でも同様であり、基準水平距離を保持
するために必要な上ブーム角度Ｂ２′に上ブーム角度Ｂ
２を一致させるようサーボ動作が行われる。
また、上ブーム先端を水平方向に移動させる場合には基
準水平距離ｌｍの代りに基準鉛直距離ｈｍを用いて同様
の制御を行えばよい。
準水平距離ｌｍの代りに基準鉛直距離ｈｍを用いて同様
の制御を行えばよい。
次に第３図における中央処理装置ＣＰＵの詳細な動作を
第８図および第９図を参照して説明する。
第８図および第９図を参照して説明する。
第８図は作業バスケットを鉛直方向に移動させる場合の
制御動作を示したフローチャートであって、プログラム
を開始（ステップ１００）すると、リセット動作として
フラグを“１”にする（ステップ１０１）。ここで垂直
制御スイッチ信号を入力すると（ステップ１０２）、垂
直制御スイッチの状態が判断され（ステップ１０４）、
ＯＮならばステップ１１８は、ＯＦＦならばステップ１
０６へ進む。このＯＦＦの場合は手動モードであり、ア
ナログスイッチＡＳＷ１〜ＡＳＷ４の２側が選択される
ことによりＤ／Ａ変換器ＤＡ１〜ＤＡ４の出力はサーボ
増幅器Ｓ１，Ｓ２に入力されずＤＡ１の出力が電磁比例
弁増幅器Ａ１に、ＤＡ２の出力がＡ２にそれぞれ入力さ
れるのみであるため、下ブーム操作信号の入力（ステッ
プ１０８）により下ブーム作動信号が出力され（ステッ
プ１１２）、上ブーム操作信号の入力（ステップ１１
０）により上ブーム作動信号が出力され（ステップ１１
４）て、上ブーム、下ブームがそれぞれ駆動される。こ
の一連の動作終了後フラグは“１”にセットされ、ステ
ップ１０２の直前に戻る。
制御動作を示したフローチャートであって、プログラム
を開始（ステップ１００）すると、リセット動作として
フラグを“１”にする（ステップ１０１）。ここで垂直
制御スイッチ信号を入力すると（ステップ１０２）、垂
直制御スイッチの状態が判断され（ステップ１０４）、
ＯＮならばステップ１１８は、ＯＦＦならばステップ１
０６へ進む。このＯＦＦの場合は手動モードであり、ア
ナログスイッチＡＳＷ１〜ＡＳＷ４の２側が選択される
ことによりＤ／Ａ変換器ＤＡ１〜ＤＡ４の出力はサーボ
増幅器Ｓ１，Ｓ２に入力されずＤＡ１の出力が電磁比例
弁増幅器Ａ１に、ＤＡ２の出力がＡ２にそれぞれ入力さ
れるのみであるため、下ブーム操作信号の入力（ステッ
プ１０８）により下ブーム作動信号が出力され（ステッ
プ１１２）、上ブーム操作信号の入力（ステップ１１
０）により上ブーム作動信号が出力され（ステップ１１
４）て、上ブーム、下ブームがそれぞれ駆動される。こ
の一連の動作終了後フラグは“１”にセットされ、ステ
ップ１０２の直前に戻る。
次に垂直制御スイッチがＯＮとなっていたときはアナロ
グスイッチＡＳＷ１〜ＡＳＷ４の１側が選択される（ス
テップ１１８）ので、Ｄ／Ａ変換機ＤＡ１およびＤＡ２
の出力はサーボ増幅器Ｓ１およびＳ２に導かれ、前述し
たサーボ系が形成されることになる。
グスイッチＡＳＷ１〜ＡＳＷ４の１側が選択される（ス
テップ１１８）ので、Ｄ／Ａ変換機ＤＡ１およびＤＡ２
の出力はサーボ増幅器Ｓ１およびＳ２に導かれ、前述し
たサーボ系が形成されることになる。
まず、基準長さの設定がすでに終っているか否かを調べ
るためにフラグを調べる（ステップ１２０）。このとき
フラグが“０”であればステップ１３２にとぶが、フラ
グが“１”であるときには下ブームの角度を入力し（ス
テップ１２２）、上ブームの角度を入力し（ステップ１
２４）、これらの角度を用いてｌｍ＝｜ｌ２cos Ｂ2m−
ｌ１cos Ｂ1m｜を演算して（ステップ１２６）、メモリ
（ＲＡＭ）に記憶し（ステップ１２８）、フラグを
“０”にセットする（ステップ１３０）。
るためにフラグを調べる（ステップ１２０）。このとき
フラグが“０”であればステップ１３２にとぶが、フラ
グが“１”であるときには下ブームの角度を入力し（ス
テップ１２２）、上ブームの角度を入力し（ステップ１
２４）、これらの角度を用いてｌｍ＝｜ｌ２cos Ｂ2m−
ｌ１cos Ｂ1m｜を演算して（ステップ１２６）、メモリ
（ＲＡＭ）に記憶し（ステップ１２８）、フラグを
“０”にセットする（ステップ１３０）。
次に下ブーム操作信号を入力する（ステップ１３２）。
このとき下ブームが操作中であるならばのサブルーチ
ンに進み、操作中でないならば次のステップ１３６に進
む（ステップ１３４）。ステップ１３６では上ブーム操
作信号を入力し、操作中であればのサブルーチンに進
み、操作中でないならばステップ１０２の前にもどる
（ステップ１３８）。
このとき下ブームが操作中であるならばのサブルーチ
ンに進み、操作中でないならば次のステップ１３６に進
む（ステップ１３４）。ステップ１３６では上ブーム操
作信号を入力し、操作中であればのサブルーチンに進
み、操作中でないならばステップ１０２の前にもどる
（ステップ１３８）。
サブルーチンC においては現時点における下ブーム角度
Ｂ１′が入力されると（ステップ１０４）、ｌｍを保持
するための が演算され（ステップ１４２）、その値を出力するよう
にしている（ステップ１４４）。この信号はサーボ増幅
器Ｓ２の指令値入力ポートに導かれ、上ブーム角度との
偏差を０にするようなサーボ制御が行われる。
Ｂ１′が入力されると（ステップ１０４）、ｌｍを保持
するための が演算され（ステップ１４２）、その値を出力するよう
にしている（ステップ１４４）。この信号はサーボ増幅
器Ｓ２の指令値入力ポートに導かれ、上ブーム角度との
偏差を０にするようなサーボ制御が行われる。
同様にサブルーチンにおいては現時点における上ブー
ム角度Ｂ２″が入力されると（ステップ１４６）、基準
水平距離ｌｍを保持するための条件である が演算され（ステップ１４８）、その値がサーボ増幅器
Ｓ１の指令値入力ポートに対して出力される（ステップ
１５０）。これにより同様の追従制御が行われる。
ム角度Ｂ２″が入力されると（ステップ１４６）、基準
水平距離ｌｍを保持するための条件である が演算され（ステップ１４８）、その値がサーボ増幅器
Ｓ１の指令値入力ポートに対して出力される（ステップ
１５０）。これにより同様の追従制御が行われる。
次に上ブーム先端部を水平に移動させる場合を第９図の
フローチャートを参照して説明する。なお、第９図は第
８図とほぼ同じであるので、対応するステップについて
はステップ番号を１００だけ増加させた数としてあり、
以下においては第８図と異なる箇所についてのみ説明す
る。
フローチャートを参照して説明する。なお、第９図は第
８図とほぼ同じであるので、対応するステップについて
はステップ番号を１００だけ増加させた数としてあり、
以下においては第８図と異なる箇所についてのみ説明す
る。
ステップ２０２において水平制御スイッチ信号が入力さ
れ、水平制御スイッチの状態が判断され（ステップ２０
４）、そのＯＮ、ＯＦＦの状態に応じてステップ２１８
またはステップ２０６に進む。手動モードであるステッ
プ２０６〜２１６は第８図のステップ１０６〜１１６と
全く同じである。ステップ２１８においてアナログスイ
ッチ１側が選択されてサーボ制御モードとなった後、水
平移動のために基準となる鉛直方向距離（高さ）ｈｍ＝
｜ｌ１sin Ｂ1m＋ｌ２sin Ｂ2m｜を演算してメモリに記
憶するようにする（ステップ２２６，２２８）。
れ、水平制御スイッチの状態が判断され（ステップ２０
４）、そのＯＮ、ＯＦＦの状態に応じてステップ２１８
またはステップ２０６に進む。手動モードであるステッ
プ２０６〜２１６は第８図のステップ１０６〜１１６と
全く同じである。ステップ２１８においてアナログスイ
ッチ１側が選択されてサーボ制御モードとなった後、水
平移動のために基準となる鉛直方向距離（高さ）ｈｍ＝
｜ｌ１sin Ｂ1m＋ｌ２sin Ｂ2m｜を演算してメモリに記
憶するようにする（ステップ２２６，２２８）。
下ブーム操作中であるサブルーチンにおいては下ブー
ム角度Ｂ１′を入力して（ステップ２４０）、基準鉛直
方向距離ｈｍを維持するための上ブームの角度 の演算により求め（ステップ２４２）、その信号をサー
ボ増幅器Ｓ２の指令値入力ポートに入力し、上ブーム角
度を追従制御する（ステップ２４４））。
ム角度Ｂ１′を入力して（ステップ２４０）、基準鉛直
方向距離ｈｍを維持するための上ブームの角度 の演算により求め（ステップ２４２）、その信号をサー
ボ増幅器Ｓ２の指令値入力ポートに入力し、上ブーム角
度を追従制御する（ステップ２４４））。
上ブーム操作中であるサブルーチンにおいては同様に
上ブームの角度Ｂ２′の入力（ステップ２４６）により
下ブームの所要角度Ｂ１″を演算し（ステップ２４
８）、サーボ増幅器Ｓ１に対して出力して下ブーム角度
を追従制御する（ステップ２５０）。
上ブームの角度Ｂ２′の入力（ステップ２４６）により
下ブームの所要角度Ｂ１″を演算し（ステップ２４
８）、サーボ増幅器Ｓ１に対して出力して下ブーム角度
を追従制御する（ステップ２５０）。
以上の実施例においては鉛直方向移動あるいは水平方向
移動のいずれかと手動モードとの間で選択するようにし
ているが、第２図の制御モード切換スイッチ３０を変形
させることにより制御モードの中で水平方向移動と鉛直
方向移動を任意に選択するようにできる。
移動のいずれかと手動モードとの間で選択するようにし
ているが、第２図の制御モード切換スイッチ３０を変形
させることにより制御モードの中で水平方向移動と鉛直
方向移動を任意に選択するようにできる。
また、実施例における上ブーム、下ブームの角度は水平
面からの角度であったが、基準面として鉛直面を選択す
ることもでき、その場合水平移動距離はsin で、鉛直移
動距離はcos で表わされることになる。
面からの角度であったが、基準面として鉛直面を選択す
ることもでき、その場合水平移動距離はsin で、鉛直移
動距離はcos で表わされることになる。
さらに、角度計としてはポテンショメータ、位相差磁気
センサ等公知の手段を使用することができる。
センサ等公知の手段を使用することができる。
また全体をアナログ系で構成することもできる。
以上のように、本発明によれば、上ブームおよび下ブー
ムの角度を用いて上ブーム先端までの基準距離を求めて
おき、いずれかのブームが作動したことにより変化した
距離との偏差が０となるようにサーボ制御を行っている
ため、ブーム構造の複雑化や重量化を招くことなく、作
業バスケットの水平または鉛直状の迅速な直線移動が可
能となり、危険が除去され転倒角性能も良好となる。
ムの角度を用いて上ブーム先端までの基準距離を求めて
おき、いずれかのブームが作動したことにより変化した
距離との偏差が０となるようにサーボ制御を行っている
ため、ブーム構造の複雑化や重量化を招くことなく、作
業バスケットの水平または鉛直状の迅速な直線移動が可
能となり、危険が除去され転倒角性能も良好となる。
第１図は本発明におけるサーボ系を示すブロック図、第
２図はブームを作動させる制御系を示す概略構成図、第
３図は制御装置の詳細を示すブロック図、第４図は作業
バスケットを鉛直方向に移動させる高所作業車を示す概
略構成図、第５図は作業バスケットを水平方向に移動さ
せる高所作業車を示す概略構成図、第６図および第７図
は本発明における制御の原理を示す説明図、第８図は鉛
直方向移動時の制御動作を示すフローチャー、第９図は
水平方向移動時の制御動作を示すフローチャート、第１
０図は従来の高所作業車のブーム動作を示す図である。 ２……作業車、３……基台、４……下ブーム、５……上
ブーム、……バスケット、７……下ブームシリンダ、８
……トグルリンク、９……上ブームシリンダ、１０，１
１……ブーム角度計、Ｓ１，Ｓ２……サーボ増幅器、Ａ
ＳＷ１〜４……アナログスイッチ、ＩＰ……入力ポー
ト、ＤＰ……マイクロプロセッサ、ＯＰ……出力ポー
ト。
２図はブームを作動させる制御系を示す概略構成図、第
３図は制御装置の詳細を示すブロック図、第４図は作業
バスケットを鉛直方向に移動させる高所作業車を示す概
略構成図、第５図は作業バスケットを水平方向に移動さ
せる高所作業車を示す概略構成図、第６図および第７図
は本発明における制御の原理を示す説明図、第８図は鉛
直方向移動時の制御動作を示すフローチャー、第９図は
水平方向移動時の制御動作を示すフローチャート、第１
０図は従来の高所作業車のブーム動作を示す図である。 ２……作業車、３……基台、４……下ブーム、５……上
ブーム、……バスケット、７……下ブームシリンダ、８
……トグルリンク、９……上ブームシリンダ、１０，１
１……ブーム角度計、Ｓ１，Ｓ２……サーボ増幅器、Ａ
ＳＷ１〜４……アナログスイッチ、ＩＰ……入力ポー
ト、ＤＰ……マイクロプロセッサ、ＯＰ……出力ポー
ト。
Claims (2)
- 【請求項１】上ブームおよび下ブームを有する屈折型高
所作業車の両ブームの駆動を制御するブーム制御装置に
おいて、 前記上ブームを駆動するために操作される上ブーム操作
手段と、 前記下ブームを駆動するために操作される下ブーム操作
手段と、 前記上ブームの基準面となる水平面または鉛直面に対す
る角度を検出する第１の角度検出手段と、 前記下ブームの前記基準面に対する角度を検出する第２
の角度検出手段と、 前記上ブームの先端部の水平方向移動あるいは鉛直方向
移動が指定された時点で、鉛直方向移動あるいは水平方
向移動のときに前記下ブームの基台取付部から前記上ブ
ーム先端部までの水平方向基準距離あるいは鉛直方向基
準距離を前記第１および第２の角度検出手段の出力をも
とに求めて記憶すると共に前記上ブームおよび下ブーム
のうちの一方が操作されたときに前記水平方向基準距離
あるいは鉛直方向距離を保持するために必要な他方側ブ
ームの前記基準面に対する角度を求める演算手段と、 この演算手段の出力と前記第１の角度検出手段あるいは
前記第２の角度検出手段の現在の出力との偏差が０とな
るように前記他方側ブームを駆動するサーボ手段とを備
えた高所作業車のブーム制御装置。 - 【請求項２】上ブームおよび下ブームを有する屈折型高
所作業車の両ブームの駆動を制御するブーム制御装置に
おいて、 前記上ブームを駆動するために操作される上ブーム操作
手段と、 前記下ブームを駆動するために操作される下ブーム操作
手段と、 前記上ブームの基準面となる水平面または鉛直面に対す
る角度を検出する第１の角度検出手段と、 前記下ブームの前記基準面に対する角度を検出する第２
の角度検出手段と、 前記上ブームの先端部の水平方向移動、鉛直方向移動、
それ以外の移動のいずれかを選択する選択手段と、 前記選択手段により鉛直方向移動あるいは水平方向移動
のいずれかが指定された時点で鉛直方向移動モートのと
きは前記下ブームの基台取付部から前記上ブーム先端部
までの水平方向基準距離を、水平方向移動モードのとき
は鉛直方向基準距離を前記第１および第２の角度検出手
段の出力を用いて求めて記憶すると共に、前記上ブーム
および下のうちの一方が操作されたときに前記水平方向
基準距離あるいは鉛直方向距離を保持するために必要な
他方側ブームの前記基準面に対する角度を求める演算手
段と、 この演算手段の出力と前記第１の角度検出手段あるいは
前記第２の角度検出手段の現在の出力との偏差が０とな
るように前記他方側ブームを駆動するサーボ手段とを備
えた高所作業車のブーム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61067568A JPH0635320B2 (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 高所作業車のブ−ム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61067568A JPH0635320B2 (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 高所作業車のブ−ム制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62223000A JPS62223000A (ja) | 1987-09-30 |
| JPH0635320B2 true JPH0635320B2 (ja) | 1994-05-11 |
Family
ID=13348690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61067568A Expired - Lifetime JPH0635320B2 (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 高所作業車のブ−ム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0635320B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9046860B2 (en) | 1995-03-27 | 2015-06-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Coupling part, photosensitive drum, process cartridge and electrophotographic image forming apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4602505B2 (ja) * | 2000-02-08 | 2010-12-22 | 株式会社タダノ | 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5347667A (en) * | 1976-10-12 | 1978-04-28 | Toyo Umpanki Co Ltd | Boom controlling apparatus for articulated boom crane |
| US4252213A (en) * | 1978-12-15 | 1981-02-24 | Jan Ekman | Lifting system control device |
-
1986
- 1986-03-26 JP JP61067568A patent/JPH0635320B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5347667A (en) * | 1976-10-12 | 1978-04-28 | Toyo Umpanki Co Ltd | Boom controlling apparatus for articulated boom crane |
| US4252213A (en) * | 1978-12-15 | 1981-02-24 | Jan Ekman | Lifting system control device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9046860B2 (en) | 1995-03-27 | 2015-06-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Coupling part, photosensitive drum, process cartridge and electrophotographic image forming apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62223000A (ja) | 1987-09-30 |
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