JPH06344282A - 産業用ロボットのアーム駆動装置 - Google Patents
産業用ロボットのアーム駆動装置Info
- Publication number
- JPH06344282A JPH06344282A JP5164291A JP16429193A JPH06344282A JP H06344282 A JPH06344282 A JP H06344282A JP 5164291 A JP5164291 A JP 5164291A JP 16429193 A JP16429193 A JP 16429193A JP H06344282 A JPH06344282 A JP H06344282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- ball screw
- drive motor
- screw
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Abstract
(57)【要約】
【構成】 支持体に回動し得るように支持した第１アー
ム１３と、第１アーム１３に回動し得るように支持した
第２アーム１５と、ねじ部２２の端部を回転し得るよう
に支持する基部２１を前記支持体に回動し得るように支
持したボールねじ２と、第１アーム１３または第２アー
ム１５を駆動する部材に回動し得るように連結したナッ
ト部２３と、ボールねじ２を回転駆動する駆動モータ３
とを備えた産業用ロボットのアーム駆動装置において、
駆動モータ３をボールねじ２の中心軸と平行にオフセッ
トした位置に配置して、駆動モータ３とボールねじ２を
トルク伝達手段により接続したものである。 【効果】 低周波数領域の振動に共振を防ぎ、ロボット
アームの軌跡精度を高く維持する。
ム１３と、第１アーム１３に回動し得るように支持した
第２アーム１５と、ねじ部２２の端部を回転し得るよう
に支持する基部２１を前記支持体に回動し得るように支
持したボールねじ２と、第１アーム１３または第２アー
ム１５を駆動する部材に回動し得るように連結したナッ
ト部２３と、ボールねじ２を回転駆動する駆動モータ３
とを備えた産業用ロボットのアーム駆動装置において、
駆動モータ３をボールねじ２の中心軸と平行にオフセッ
トした位置に配置して、駆動モータ３とボールねじ２を
トルク伝達手段により接続したものである。 【効果】 低周波数領域の振動に共振を防ぎ、ロボット
アームの軌跡精度を高く維持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アームを揺動し得る産
業用ロボットのアーム駆動装置に関する。
業用ロボットのアーム駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、アームを揺動し得る産業用ロボッ
トは、例えば図３に示すように、ベース１上に旋回し得
る旋回ベッド１１を設け、旋回ベッド１１上には上方に
直立する１対のスタンド１２を設けて、第１アーム１３
の一方端と、駆動レバー１４の一方端を回動し得るよう
に支持してある。第１アーム１３の他方端には第２アー
ム１５の中間部を回動し得るように支持し、第２アーム
１５の一方端には連結レバー１６の一方端を回動し得る
ように連結し、連結レバー１６の他方端と駆動レバー１
４の他方端とを回動し得るように連結して平行クランク
機構を形成してある。また、スタンド１２には支持部１
７を設け、ボールねじ２の端部を回転し得るように支持
する基部２１を支持部１７の先端で回動し得るように支
持してある。ボールねじ２のねじ部２２に噛み合うナッ
ト部２３は駆動レバー１４に回動し得るように連結し、
ボールねじ２の基部２１のねじ部２２と反対側端部には
ボールねじ２を回転駆動する駆動モータ３を固定してあ
る。ボールねじ２のねじ側端部は、基部２１からねじ部
２２に平行に伸びた支持プレート２４の先端に回動し得
るように支持されている。
トは、例えば図３に示すように、ベース１上に旋回し得
る旋回ベッド１１を設け、旋回ベッド１１上には上方に
直立する１対のスタンド１２を設けて、第１アーム１３
の一方端と、駆動レバー１４の一方端を回動し得るよう
に支持してある。第１アーム１３の他方端には第２アー
ム１５の中間部を回動し得るように支持し、第２アーム
１５の一方端には連結レバー１６の一方端を回動し得る
ように連結し、連結レバー１６の他方端と駆動レバー１
４の他方端とを回動し得るように連結して平行クランク
機構を形成してある。また、スタンド１２には支持部１
７を設け、ボールねじ２の端部を回転し得るように支持
する基部２１を支持部１７の先端で回動し得るように支
持してある。ボールねじ２のねじ部２２に噛み合うナッ
ト部２３は駆動レバー１４に回動し得るように連結し、
ボールねじ２の基部２１のねじ部２２と反対側端部には
ボールねじ２を回転駆動する駆動モータ３を固定してあ
る。ボールねじ２のねじ側端部は、基部２１からねじ部
２２に平行に伸びた支持プレート２４の先端に回動し得
るように支持されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ボールねじ２の基部２１を回動し得るように支持
し、基部２１の回動中心軸より離れた位置に駆動モータ
３の重心がある。その重心に駆動モータ３の大きな重量
が常に作用しているため、ボールねじ駆動系の固有振動
数が低くなり、駆動モータ３を回転させた場合、低周波
数領域で共振が生じ、ボールねじ２のねじ部２２を湾曲
するように変位させて、第２アーム２の先端の軌跡精度
を低下させるという欠点があった。また、駆動モータ３
が支持部１３から下方に配置されるため、ロボット全体
の高さを高くする必要が出てくるという問題もあった。
さらに、ボールねじ２の端部に駆動モータ３を固定して
あるので、駆動モータ５３に取りつけてあるブレーキや
ボールねじのナット部に発生する摩擦熱を冷却する場
合、冷却構造が複雑になるという問題もあった。本発明
は、ボールねじの共振領域を高くしてアーム先端の軌跡
精度を高くすると共に、ロボット本体がコンパクトで低
コスト産業用ロボットを提供することを目的とするもの
である。
は、ボールねじ２の基部２１を回動し得るように支持
し、基部２１の回動中心軸より離れた位置に駆動モータ
３の重心がある。その重心に駆動モータ３の大きな重量
が常に作用しているため、ボールねじ駆動系の固有振動
数が低くなり、駆動モータ３を回転させた場合、低周波
数領域で共振が生じ、ボールねじ２のねじ部２２を湾曲
するように変位させて、第２アーム２の先端の軌跡精度
を低下させるという欠点があった。また、駆動モータ３
が支持部１３から下方に配置されるため、ロボット全体
の高さを高くする必要が出てくるという問題もあった。
さらに、ボールねじ２の端部に駆動モータ３を固定して
あるので、駆動モータ５３に取りつけてあるブレーキや
ボールねじのナット部に発生する摩擦熱を冷却する場
合、冷却構造が複雑になるという問題もあった。本発明
は、ボールねじの共振領域を高くしてアーム先端の軌跡
精度を高くすると共に、ロボット本体がコンパクトで低
コスト産業用ロボットを提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、支持体に回動し得るように支持した第１
アームと、前記第１アームに回動し得るように支持した
第２アームと、前記支持体に取りつけられ、ねじ部の端
部を回転し得るように支持する基部を前記支持体に回動
し得るように支持したボールねじと、前記第１アームま
たは前記第２アームを駆動する部材に回動し得るように
連結したナット部と、前記ボールねじを回転駆動する駆
動モータとを備えた産業用ロボットのアーム駆動装置に
おいて、前記駆動モータを前記ボールねじの中心軸と平
行にオフセットした位置に配置し、前記駆動モータと前
記ボールねじをトルク伝達手段により接続したものであ
る。また、前記ボールねじの軸方向に貫通する冷却孔
と、前記ボールねじの端部に軸受を介して支持したハウ
ジングと、前記ハウジングに固定したブレーキ手段を冷
却する冷却溝と、前記冷却孔と前記冷却溝とを連絡する
連絡手段とを設けたものである。
め、本発明は、支持体に回動し得るように支持した第１
アームと、前記第１アームに回動し得るように支持した
第２アームと、前記支持体に取りつけられ、ねじ部の端
部を回転し得るように支持する基部を前記支持体に回動
し得るように支持したボールねじと、前記第１アームま
たは前記第２アームを駆動する部材に回動し得るように
連結したナット部と、前記ボールねじを回転駆動する駆
動モータとを備えた産業用ロボットのアーム駆動装置に
おいて、前記駆動モータを前記ボールねじの中心軸と平
行にオフセットした位置に配置し、前記駆動モータと前
記ボールねじをトルク伝達手段により接続したものであ
る。また、前記ボールねじの軸方向に貫通する冷却孔
と、前記ボールねじの端部に軸受を介して支持したハウ
ジングと、前記ハウジングに固定したブレーキ手段を冷
却する冷却溝と、前記冷却孔と前記冷却溝とを連絡する
連絡手段とを設けたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、駆動モータの重心がボールね
じの基部を回動するように支持した回転中心軸の近傍に
配置されるので、ボールねじ駆動系の固有振動数が高く
なり、駆動モータを回転させた場合に生じる低周波数領
域の振動に共振することがなくなる。また、駆動モータ
がスタンドの支持部から下方に突出することがなくなる
ので、ロボット全体の高さを高くする必要がなくなる。
また、ボールねじの中に軸方向に貫通する冷却孔を設け
て、基部側端部からねじ側端部まで冷却すると共に、ね
じ側端部に設けた電磁ブレーキを冷却するので、簡単な
冷却構造で電磁ブレーキやボールねじのナット部に発生
する摩擦熱を効果的に冷却することができる。
じの基部を回動するように支持した回転中心軸の近傍に
配置されるので、ボールねじ駆動系の固有振動数が高く
なり、駆動モータを回転させた場合に生じる低周波数領
域の振動に共振することがなくなる。また、駆動モータ
がスタンドの支持部から下方に突出することがなくなる
ので、ロボット全体の高さを高くする必要がなくなる。
また、ボールねじの中に軸方向に貫通する冷却孔を設け
て、基部側端部からねじ側端部まで冷却すると共に、ね
じ側端部に設けた電磁ブレーキを冷却するので、簡単な
冷却構造で電磁ブレーキやボールねじのナット部に発生
する摩擦熱を効果的に冷却することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１（ａ）は本発明の実施例の要部を示す側断面
図、（ｂ）はＢ−Ｂ断面に沿う平断面図、図２は本実施
例の側面図である。図において、ベース１上に旋回し得
る旋回ベッド１１を設け、旋回ベッド１１上にはスタン
ド１２を設けて、第１アーム１３の一方端と、駆動レバ
ー１４の一方端を回動し得るように支持し、第１アーム
１３の他方端には第２アーム１５の中間部を回動し得る
ように支持し、第２アーム１５の一方端には連結レバー
１６の一方端を回動し得るように連結し、連結レバー１
６の他方端と駆動レバー１４の他方端とを回動し得るよ
うに連結して平行クランク機構を形成している。スタン
ド１２には支持部１７を設け、ボールねじ２の端部を回
転し得るように支持する基部２１を支持部１７の先端で
回動し得るように支持し、ボールねじ２のねじ部２２に
噛み合うナット部２３を駆動レバー１４に回動し得るよ
うに連結してある。ボールねじ２のねじ側端部は、基部
２１からねじ部２２に平行に伸びた支持プレート２４の
先端に回動し得るように支持されている。以上の構成
は、従来例とほぼ同一構成である。従来と異なるのは次
の点である。すなわち、ボールねじ２の基部２１にモー
タベース４を固定し、ボールねじ２の中心軸と平行にオ
フセットした位置にボールねじ２を回転駆動する駆動モ
ータ３を断熱部材４１を介して配置し、ボールねじ２の
端部に設けたプーリ３１と駆動モータ３の駆動軸に設け
たプーリ３２との間にタイミングベルト３３を巻き掛け
て、駆動モータ３からボールねじ２にトルクの伝達を行
うようにしてある。また、ボールねじ２には軸方向に貫
通する冷却孔２５を設け、ボールねじ２の基部側端部２
６にシール５１を介して嵌合したジャケット５を設けて
ある。ねじ側端部２７にはシール６１を介して嵌合した
ジャケット６を設け、ジャケット５に設けた供給口５２
から供給した冷却液を冷却孔２５に通し、ジャケット６
の中空部６２に供給するようにしてある。また、支持プ
レート２４の先端には、ボールねじ５のねじ側端部２７
を支持する軸受２８と、軸受２８を保持するハウジング
７を設けてある。ボールねじ５のねじ側端部２７には、
電磁ブレーキ８の回転部８１を固定し、固定部８２はハ
ウジング７に固定してある。ハウジング７の固定部８２
を取りつけた面には、冷却液を通す冷却溝７１を設けて
あり、冷却溝７１には供給口と排出口を設け、供給口と
ジャケット６の中空部６２と配管７２によって連通し、
冷却液を冷却溝７１に通して電磁ブレーキを冷却するよ
うにしてある。
する。図１（ａ）は本発明の実施例の要部を示す側断面
図、（ｂ）はＢ−Ｂ断面に沿う平断面図、図２は本実施
例の側面図である。図において、ベース１上に旋回し得
る旋回ベッド１１を設け、旋回ベッド１１上にはスタン
ド１２を設けて、第１アーム１３の一方端と、駆動レバ
ー１４の一方端を回動し得るように支持し、第１アーム
１３の他方端には第２アーム１５の中間部を回動し得る
ように支持し、第２アーム１５の一方端には連結レバー
１６の一方端を回動し得るように連結し、連結レバー１
６の他方端と駆動レバー１４の他方端とを回動し得るよ
うに連結して平行クランク機構を形成している。スタン
ド１２には支持部１７を設け、ボールねじ２の端部を回
転し得るように支持する基部２１を支持部１７の先端で
回動し得るように支持し、ボールねじ２のねじ部２２に
噛み合うナット部２３を駆動レバー１４に回動し得るよ
うに連結してある。ボールねじ２のねじ側端部は、基部
２１からねじ部２２に平行に伸びた支持プレート２４の
先端に回動し得るように支持されている。以上の構成
は、従来例とほぼ同一構成である。従来と異なるのは次
の点である。すなわち、ボールねじ２の基部２１にモー
タベース４を固定し、ボールねじ２の中心軸と平行にオ
フセットした位置にボールねじ２を回転駆動する駆動モ
ータ３を断熱部材４１を介して配置し、ボールねじ２の
端部に設けたプーリ３１と駆動モータ３の駆動軸に設け
たプーリ３２との間にタイミングベルト３３を巻き掛け
て、駆動モータ３からボールねじ２にトルクの伝達を行
うようにしてある。また、ボールねじ２には軸方向に貫
通する冷却孔２５を設け、ボールねじ２の基部側端部２
６にシール５１を介して嵌合したジャケット５を設けて
ある。ねじ側端部２７にはシール６１を介して嵌合した
ジャケット６を設け、ジャケット５に設けた供給口５２
から供給した冷却液を冷却孔２５に通し、ジャケット６
の中空部６２に供給するようにしてある。また、支持プ
レート２４の先端には、ボールねじ５のねじ側端部２７
を支持する軸受２８と、軸受２８を保持するハウジング
７を設けてある。ボールねじ５のねじ側端部２７には、
電磁ブレーキ８の回転部８１を固定し、固定部８２はハ
ウジング７に固定してある。ハウジング７の固定部８２
を取りつけた面には、冷却液を通す冷却溝７１を設けて
あり、冷却溝７１には供給口と排出口を設け、供給口と
ジャケット６の中空部６２と配管７２によって連通し、
冷却液を冷却溝７１に通して電磁ブレーキを冷却するよ
うにしてある。
【０００７】したがって、駆動モータ３の重心がボール
ねじ２の基部２１を回動するように支持した回転中心軸
の近傍に配置されるので、ボールねじ駆動系の固有振動
数が高くなり、駆動モータ３を回転させた場合に生じ
る、低周波数領域の振動に共振することがなくなる。ま
た、駆動モータ３が支持部１３から下方に突出すること
がなくなるので、ロボット全体の高さを高くする必要が
なくなる。また、ボールねじ５の中に軸方向に貫通する
冷却孔２５を設けて、基部側端部２６からねじ側端部２
７まで冷却すると共に、ねじ側端部２７に設けた電磁ブ
レーキ８を冷却するので、簡単な冷却構造で電磁ブレー
キ８やボールねじのナット部２３に発生する摩擦熱を効
果的に冷却することができる。また、駆動モータ３は、
モータベース４に断熱部材４１介して固定してあるの
で、ボールねじ２には駆動モータ３で発生する熱は伝わ
りにくく、ボールねじ２に熱影響を与えることがなくな
る。なお、上記説明ではボールねじのねじ部に噛み合う
ナット部を駆動レバーに連結し、第２アームを駆動する
ボールねじについて述べたが、ナット部を第１アームに
直接連結したものについても同様の効果が得られる。ま
た以上の説明ではボールねじを使用したものについて述
べたが、他の直線移動装置によってナット部を移動する
ようにしたものにおいても同様の効果がある。
ねじ２の基部２１を回動するように支持した回転中心軸
の近傍に配置されるので、ボールねじ駆動系の固有振動
数が高くなり、駆動モータ３を回転させた場合に生じ
る、低周波数領域の振動に共振することがなくなる。ま
た、駆動モータ３が支持部１３から下方に突出すること
がなくなるので、ロボット全体の高さを高くする必要が
なくなる。また、ボールねじ５の中に軸方向に貫通する
冷却孔２５を設けて、基部側端部２６からねじ側端部２
７まで冷却すると共に、ねじ側端部２７に設けた電磁ブ
レーキ８を冷却するので、簡単な冷却構造で電磁ブレー
キ８やボールねじのナット部２３に発生する摩擦熱を効
果的に冷却することができる。また、駆動モータ３は、
モータベース４に断熱部材４１介して固定してあるの
で、ボールねじ２には駆動モータ３で発生する熱は伝わ
りにくく、ボールねじ２に熱影響を与えることがなくな
る。なお、上記説明ではボールねじのねじ部に噛み合う
ナット部を駆動レバーに連結し、第２アームを駆動する
ボールねじについて述べたが、ナット部を第１アームに
直接連結したものについても同様の効果が得られる。ま
た以上の説明ではボールねじを使用したものについて述
べたが、他の直線移動装置によってナット部を移動する
ようにしたものにおいても同様の効果がある。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、駆
動モータをボールねじに平行にオフセットした位置に配
置することにより、低周波数領域の振動に共振を防ぎ、
ロボットアームの軌跡精度を高く維持すると共に、ボー
ルねじや電磁ブレーキの冷却構造を簡単にすることがで
きる効果がある。
動モータをボールねじに平行にオフセットした位置に配
置することにより、低周波数領域の振動に共振を防ぎ、
ロボットアームの軌跡精度を高く維持すると共に、ボー
ルねじや電磁ブレーキの冷却構造を簡単にすることがで
きる効果がある。
【図１】本発明の実施例の要部を示す（ａ）側断面図お
よび（ｂ）平断面図である。
よび（ｂ）平断面図である。
【図２】本発明の実施例を示す側面図である。
【図３】従来例を示す側面図である。
１２ スタンド、１３ 第１アーム、１４ 駆動レバ
ー、１５ 第２アーム、１６ 連結レバー、１７ 支持
部、２ ボールねじ、２１ 基部、２２ ねじ部、２３
ナット部、２４ 支持プレート、２５ 冷却孔、２６
基部側端部、２７ ねじ側端部、２８ 軸受、３ 駆
動モータ、３１、３２ プーリ、３３ タイミングベル
ト、４ モータベース、４１ 断熱部材、５、６ ジャ
ケット、５１、６１ シール、５２ 供給口、６２ 中
空部、７ ハウジング、７１ 冷却溝、７２ 配管、８
電磁ブレーキ、８１ 回転部、８２ 固定部
ー、１５ 第２アーム、１６ 連結レバー、１７ 支持
部、２ ボールねじ、２１ 基部、２２ ねじ部、２３
ナット部、２４ 支持プレート、２５ 冷却孔、２６
基部側端部、２７ ねじ側端部、２８ 軸受、３ 駆
動モータ、３１、３２ プーリ、３３ タイミングベル
ト、４ モータベース、４１ 断熱部材、５、６ ジャ
ケット、５１、６１ シール、５２ 供給口、６２ 中
空部、７ ハウジング、７１ 冷却溝、７２ 配管、８
電磁ブレーキ、８１ 回転部、８２ 固定部
Claims (3)
- 【請求項１】 支持体に回動し得るように支持した第１
アームと、前記第１アームに回動し得るように支持した
第２アームと、前記支持体に取りつけられ、ねじ部の端
部を回転し得るように支持する基部を前記支持体に回動
し得るように支持したボールねじと、前記第１アームま
たは前記第２アームを駆動する部材に回動し得るように
連結したナット部と、前記ボールねじを回転駆動する駆
動モータとを備えた産業用ロボットのアーム駆動装置に
おいて、前記駆動モータを前記ボールねじの中心軸と平
行にオフセットした位置に配置し、前記駆動モータと前
記ボールねじをトルク伝達手段により接続したことを特
徴とする産業用ロボットのアーム駆動装置。 - 【請求項２】 前記ボールねじの軸方向に貫通する冷却
孔と、前記ボールねじの端部に軸受を介して支持したハ
ウジングと、前記ハウジングに固定したブレーキ手段を
冷却する冷却溝と、前記冷却孔と前記冷却溝とを連絡す
る連絡手段とを設けた請求項１記載の産業用ロボットの
アーム駆動装置。 - 【請求項３】 前記ボールねじと前記駆動モータとの間
に断熱部材を設けた請求項１または２記載の産業用ロボ
ットのアーム駆動装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5164291A JPH06344282A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 産業用ロボットのアーム駆動装置 |
| KR1019950700436A KR100336373B1 (ko) | 1993-06-08 | 1994-06-06 | 산업용로보트의아암구동장치 |
| PCT/JP1994/000907 WO1994029084A1 (fr) | 1993-06-08 | 1994-06-06 | Appareil d'entrainement des bras d'un robot industriel |
| DE69414982T DE69414982T2 (de) | 1993-06-08 | 1994-06-06 | Industrieroboter |
| EP94917157A EP0654325B1 (en) | 1993-06-08 | 1994-06-06 | Industrial robot |
| US08/975,414 US5814960A (en) | 1993-06-08 | 1997-09-30 | Arm drive device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5164291A JPH06344282A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 産業用ロボットのアーム駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344282A true JPH06344282A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15790323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5164291A Pending JPH06344282A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 産業用ロボットのアーム駆動装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0654325B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06344282A (ja) |
| KR (1) | KR100336373B1 (ja) |
| DE (1) | DE69414982T2 (ja) |
| WO (1) | WO1994029084A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Cited By (1)
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