JPH06343207A

JPH06343207A - 走行制御装置

Info

Publication number: JPH06343207A
Application number: JP5206668A
Authority: JP
Inventors: Hiromitsu Yoshiyama; 浩光吉山; Masamitsu Inaba; 正光稲葉; Kenji Suga; 健治須賀
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1993-04-09
Filing date: 1993-08-20
Publication date: 1994-12-13
Anticipated expiration: 2018-12-10
Also published as: JP3477749B2

Abstract

(57)【要約】【目的】アクセルペダルの踏み込みを解除しても惰性走
行を可能とするとともに、アクセルペダルの踏み込み及
び早い繰り返しを行っても車両が振動しないようにする
ことを目的とする。【構成】車両を走行させる誘導電動機３と、前記誘導電
動機３の制動制御又は駆動制御を行わせるインバータ２
と、前記誘導電動機３が発生すべきトルクを設定するア
クセルペダルＡＣＣと、前記アクセルペダルＡＣＣの操
作に基づいてインバータ２を介して誘導電動機３を駆動
制御する走行制御回路４と、前記アクセルペダルＡＣＣ
の操作解除に基づいてインバータ２を介して誘導電動機
３を制動制御する走行制御回路４からなる走行制御装置
において、前記走行制御装置５による誘導電動機３の制
動制御を無効化する制動制御無効化スイッチ１２を設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行制御装置に係り、詳
しくは電動機を駆動制御又は制動制御させる走行制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、バッテリ・フォークリフトにおい
ては、直流電動機に代わって誘導電動機を用いることが
考えられている。誘導電動機には、負荷の増減に対し
て速度の変化が少ない、構造が簡単で丈夫、すべり
周波数制御によって、速度、トルク、正逆転の制御が簡
単でかつ確実に行える、等の利点がある。

【０００３】従来のすべり周波数制御による誘導電動機
の走行制御装置では、図８に示すように、直流電源とし
てのバッテリ１から供給される直流をインバータ２によ
って３相交流に変換し、その３相交流によって３相誘導
電動機３を駆動している。尚、インバータ２は走行制御
回路４によって駆動制御されており、その走行制御回路
４の制御動作は以下の順序で行われている。

【０００４】走行制御回路４は、アクセルペダルＡＣＣ
の踏み込み量を検出するアクセルセンサ５からの検出信
号に基づいて、運転者の所望する誘導電動機３が発生す
べきトルク（目標トルク）を求める。又、アクセルペダ
ルＡＣＣの踏み込みによる操作検出スイッチ５ａの開路
信号は走行制御回路４に出力される。

【０００５】走行制御回路４は、誘導電動機３の回転速
度を検出する回転センサ８から出力される検出信号を入
力し、その検出信号に基づいて実際の誘導電動機３の回
転速度（実回転速度）を求める。

【０００６】走行制御回路４は、求めた目標トルクと実
回転速度とに基づいてすべり周波数を割り出す。又、走
行制御回路４は回転センサ８からの検出信号に基づいて
誘導電動機３の回転周波数を求める。走行制御回路４は
操作検出スイッチ５ａの開路信号を検出しているため車
両を走行させたいと判断し、すべり周波数と回転周波数
とを加算して指令周波数とする。

【０００７】この指令周波数に基づいて走行制御回路４
はインバータ２の各トランジスタをオン・オフ制御して
誘導電動機３を駆動制御する。一方、アクセルペダルＡ
ＣＣの踏み込みを解除すると、その解除に対応した検出
信号がアクセルセンサ５から走行制御回路４に出力され
る。又、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み解除による操
作検出スイッチ５ａの閉路信号が走行制御回路４に出力
される。

【０００８】走行制御回路４は、アクセルセンサ５から
の検出信号に基づいて、運転者の所望する誘導電動機３
が発生すべき目標トルクを求める。走行制御回路４は、
誘導電動機３の回転速度を検出する回転センサ８から出
力される検出信号を入力し、その検出信号に基づいて実
際の誘導電動機３の実回転速度を求める。

【０００９】走行制御回路４は、求めた目標トルクと実
回転速度とに基づいてすべり周波数を割り出す。又、走
行制御回路４は回転センサ８からの検出信号に基づいて
電動機３の回転周波数を求める。走行制御回路４は操作
検出スイッチ５ａの閉路信号を検出しているため車両を
停止させたいと判断し、回転周波数からすべり周波数を
減算して指令周波数とする。

【００１０】この指令周波数に基づいて走行制御回路４
はインバータ２の各トランジスタをオン・オフ制御して
電動機３を制動制御する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、フォークリ
フトは一般的に、アクセルペダルＡＣＣを踏み込んで車
両を走行させた後、アクセルの踏み込みを解除して車両
を惰性走行させたりする。

【００１２】しかし、このフォークリフトではアクセル
ペダルＡＣＣを解除すると、走行制御回路４がインバー
タ２の各トランジスタをオン・オフ制御して誘導電動機
３を制動制御するので、フォークリフトは急激に停止し
てしまう。従って、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み及
び解除の操作によりフォークリフトを惰性走行させるこ
とができないという問題がある。

【００１３】又、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み及び
解除の早い繰り返しにより荷役作業を行う場合がある。
すると、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み及び解除の早
い繰り返しによって走行制御回路４は誘導電動機３を略
同じタイミングで駆動制御及び制動制御を行うため、フ
ォークリフトが振動して作業者に不快感を与えたり、荷
崩れが発生したりする問題がある。

【００１４】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的はアクセルペダルの踏み込
みを解除しても惰性走行を可能とするとともに、アクセ
ルペダルの踏み込み及び解除の早い繰り返しを行っても
車両が振動しないようにする走行制御装置を提供するこ
とにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車両を走行させる電動機
と、前記電動機の制動制御又は駆動制御を行わせる切換
手段と、前記電動機が発生すべきトルクを設定するトル
ク設定操作手段と、前記トルク設定操作手段の操作に基
づいて切換手段を介して電動機を駆動制御する電動機駆
動制御手段と、前記トルク設定操作手段の操作解除に基
づいて切換手段を介して電動機を制動制御する電動機制
動制御手段とからなる走行制御装置において、前記電動
機制動制御手段による電動機の制動制御を無効化する無
効化設定手段を設けたことをその要旨とする。

【００１６】請求項２記載の発明は、車両を走行させる
電動機と、前記電動機の制動制御又は駆動制御を行わせ
る切換手段と、前記電動機が発生すべきトルクを設定す
るトルク設定操作手段と、前記トルク設定操作手段の操
作に基づいて切換手段を介して電動機を駆動制御する電
動機駆動制御手段と、前記トルク設定操作手段の操作解
除に基づいて切換手段を介して電動機を制動制御する電
動機制動制御手段とからなる走行制御装置において、前
記電動機制動制御手段による電動機の制動制御を無効化
する無効化設定手段と、前記無効化設定手段を有効化し
た状態で、前記トルク設定操作手段の操作を解除したと
き電動機の制動制御を無効化する無効化制御手段とを備
えたことをその要旨とする。

【００１７】請求項３記載の発明は、車両を走行させる
電動機と、前記電動機の制動制御又は駆動制御を行わせ
る切換手段と、前記電動機が発生すべきトルクを設定す
るトルク設定操作手段と、前記トルク設定操作手段の操
作量に基づいて切換手段を介して電動機を駆動制御する
電動機駆動制御手段と、前記トルク設定操作手段の操作
解除に基づいて切換手段を介して電動機を制動制御する
電動機制動制御手段とからなる走行制御装置において、
前記トルク設定操作手段には、該トルク設定操作手段を
予め定められた範囲内で操作量を設定した状態からトル
ク設定操作手段の操作を解除したとき、前記電動機制動
制御手段による電動機の制動制御を無効化する無効化領
域と、トルク設定操作手段を予め定められた範囲以上で
操作量を設定した状態からトルク設定操作手段の操作を
解除したとき、前記電動機制動制御手段による電動機の
制動制御を有効化する有効化領域とを備えたことをその
要旨とする。

【００１８】

【作用】請求項１記載の発明によれば、トルク設定操作
手段の操作に基づいて電動機駆動制御手段は切換手段を
介して電動機を駆動制御する。そして、トルク設定操作
手段の操作解除に基づいて電動機制動制御手段は切換手
段を介して電動機を制動制御する。そのため、トルク設
定操作手段の操作及び操作解除に基づいて車両が駆動制
御により走行したり制動制御により停止したりする。そ
して、無効化設定手段を設定すると、トルク設定操作手
段の操作が解除されても電動機は制動制御されないよう
に設定される。

【００１９】請求項２記載の発明によれば、トルク設定
操作手段の操作に基づいて電動機駆動制御手段は切換手
段を介して電動機を駆動制御する。そして、トルク設定
操作手段の操作解除に基づいて電動機制動制御手段は切
換手段を介して電動機を制動制御する。そのため、トル
ク設定操作手段の操作及び操作解除に基づいて車両が駆
動制御により走行したり制動制御により停止したりす
る。そして、無効化設定手段を有効化すると、この有効
化に基づいて無効化制御手段はトルク設定操作手段の操
作が解除されても電動機の制動制御を行わない。

【００２０】請求項３記載の発明によれば、トルク設定
操作手段の操作に基づいて電動機駆動制御手段は切換手
段を介して電動機を駆動制御する。そして、トルク設定
操作手段の操作解除に基づいて電動機制動制御手段は切
換手段を介して電動機を制動制御する。そのため、トル
ク設定操作手段の操作及び操作解除に基づいて車両が駆
動制御により走行したり制動制御により停止したりす
る。

【００２１】そして、トルク設定手段が予め定められた
範囲以上（有効化領域内）で操作量を設定した状態から
該トルク設定手段の操作を解除したとき、電動機の制動
制御が行われるように設定される。又、トルク設定手段
が予め定められた範囲以内（無効化領域内）で操作量を
設定した状態から該トルク設定手段の操作を解除したと
き、電動機の制動制御が行われないように設定される。

【００２２】

【実施例】

［第１実施例］以下、本発明をバッテリ・フォークリフ
トの走行制御装置に具体化した第１実施例を図１〜図４
に基づいて説明する。尚、本実施例において、図８に示
す従来例と同じ構成については同一符号を付してその詳
細な説明を省略する。

【００２３】図２に示すように、フォークリフトのフロ
ントパネル１１には無効化設定手段としての制動制御無
効化スイッチ１２が設けられている。この制動制御無効
化スイッチ１２は図１に示すように、操作検出スイッチ
５ａと電動機駆動制御手段及び電動機制動制御手段とし
ての走行制御回路４との間に設けられている。制動制御
無効化スイッチ１２は開路及び閉路することが可能とな
っており、本実施例においては、通常閉路した状態に設
定されている。

【００２４】制動制御無効化スイッチ１２が閉路した状
態において、トルク設定操作手段としてのアクセルペダ
ルＡＣＣの踏み込みによるアクセルセンサ５及び回転セ
ンサ８からの検出信号に基づいて走行制御回路４は切換
手段としてのインバータ２を介して誘導電動機３を駆動
制御するようになっている。又、アクセルペダルＡＣＣ
の踏み込みを解除することによるアクセルセンサ５から
の検出信号及び回転センサ８からの検出信号に基づいて
走行制御回路４はインバータ２を介して誘導電動機３を
制動制御するようになっている。

【００２５】そして、制動制御無効化スイッチ１２が開
路した状態において、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み
によるアクセルセンサ５からの検出信号及び回転センサ
８からの検出信号に基づいて走行制御回路４はインバー
タ２を介して誘導電動機３を駆動制御するようになって
いる。又、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みを解除して
操作検出スイッチ５ａが閉路しても制動制御無効化スイ
ッチ１２が開路しているため、走行制御回路４はアクセ
ルペダルＡＣＣが踏み込まれていると判断する。従っ
て、走行制御回路４はそのときのアクセルセンサ５から
の検出信号及び回転センサ８からの検出信号に基づきイ
ンバータ２を介して誘導電動機３を駆動制御する。

【００２６】この場合、アクセルペダルＡＣＣが踏み込
まれていないため、アクセルセンサ５からの検出信号は
最小値となる。従って、実際、走行制御回路４はインバ
ータ２を介して誘導電動機３を駆動されないようになっ
ている。この結果、走行制御回路４によりインバータ２
を介して誘導電動機３が制動制御されないようになって
いる。従って、フォークリフトは誘導電動機３の回転力
により惰性走行するようになっている。

【００２７】次に、上記のように構成されたバッテリ・
フォークリフトにおける走行制御装置の作用について説
明する。まず、フロントパネル１１の制動制御無効化ス
イッチ１２を操作して閉路した状態にする。図３に示す
ように、この状態で作業者がアクセルペダルＡＣＣを踏
み込むと、アクセルセンサ５から踏み込み量に基づいた
検出信号と、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みにより操
作検出スイッチ５ａが開路した開路信号とが走行制御回
路４に入力される。

【００２８】検出信号に基づいて走行制御回路４は誘導
電動機３に発生させる目標トルクを求める。又、走行制
御回路４は、誘導電動機３の回転速度を検出する回転セ
ンサ８から出力される検出信号を入力し、その検出信号
に基づいて実際の誘導電動機３の回転速度（実回転速
度）を求める。

【００２９】走行制御回路４は、求めた目標トルクと実
回転速度とに基づいてすべり周波数を割り出す。又、走
行制御回路４は回転センサ８からの検出信号に基づいて
誘導電動機３の回転周波数を求める。そして、操作検出
スイッチ５ａが開路しているため、走行制御回路４はす
べり周波数と回転周波数とを加算して指令周波数とす
る。

【００３０】この指令周波数に基づいて走行制御回路４
はインバータ２の各トランジスタをオン・オフ制御して
誘導電動機３を駆動制御する。この結果、アクセルペダ
ルＡＣＣの踏み込み量に応じて誘導電動機３が駆動制御
されて車速を調整することができる。

【００３１】一方、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みが
解除されると、操作検出スイッチ５ａが閉路し、この閉
路信号が制動制御無効化スイッチ１２を介して走行制御
回路４に入力される。又、アクセルセンサ５からはアク
セルペダルＡＣＣの踏み込みの解除に対応した検出信号
が走行制御回路４に出力される。

【００３２】走行制御回路４は、アクセルセンサ５から
の検出信号に基づいて、運転者の所望する電動機３が発
生すべき目標トルクを求める。走行制御回路４は、電動
機３の回転速度を検出する回転センサ８から出力される
検出信号を入力し、その検出信号に基づいて実際の電動
機３の実回転速度を求める。

【００３３】走行制御回路４は、求めた目標トルクと実
回転速度とに基づいてすべり周波数を割り出す。又、走
行制御回路４は回転センサ８からの検出信号に基づいて
電動機３の回転周波数を求める。そして、操作検出スイ
ッチ５ａが閉路しているため、走行制御回路４は回転周
波数からすべり周波数を減算して指令周波数とする。

【００３４】この指令周波数に基づいて走行制御回路４
はインバータ２の各トランジスタをオン・オフ制御して
電動機３を制動制御する。この結果、アクセルペダルＡ
ＣＣの踏み込みを解除することにより、誘導電動機３が
制動制御されるので車速を急激に減少させて直ちに停止
させることができる。

【００３５】ここで、フロントパネル１１には制動制御
無効化スイッチ１２を操作して開路した状態にする。図
４に示すように、この状態で作業者がアクセルペダルＡ
ＣＣを踏み込めば、上記と同様にアクセルペダルＡＣＣ
の踏み込み量に応じて誘導電動機３が駆動制御されて車
速を調整することができる。

【００３６】一方、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みが
解除されると、操作検出スイッチ５ａが閉路しする。し
かし、この閉路信号は制動制御無効化スイッチ１２が開
路しているため、走行制御回路４に入力されない。従っ
て、走行制御回路４はアクセルペダルＡＣＣの踏み込み
が解除されていることを検出しない。

【００３７】即ち、走行制御回路４はアクセルペダルＡ
ＣＣが踏み込まれていると判断する。従って、走行制御
回路４はそのときのアクセルセンサ５からの検出信号及
び回転センサ８からの検出信号に基づきインバータ２を
介して誘導電動機３を駆動制御する。

【００３８】この場合、アクセルペダルＡＣＣが踏み込
まれていないため、アクセルセンサ５からの検出信号は
最小値となる。従って、実際、アクセルペダルＡＣＣの
踏み込みを解除したとき、走行制御回路４によりインバ
ータ２を介して誘導電動機３は制動制御されない。従っ
て、フォークリフトは誘導電動機３の回転力により惰性
走行し、車速を急激に減少させないようにすることがで
きる。この結果、制動制御無効化スイッチ１２を開路す
れば、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みの解除により車
両を惰性走行させることができる。

【００３９】従って、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み
を検出する操作検出スイッチ５ａと走行制御回路４との
間に制動制御無効化スイッチ１２を設けた簡単な構成に
より、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みを解除しても制
動制御を行わせないようにし、車両を惰性走行させるこ
とができる。

【００４０】又、制動制御無効化スイッチ１２を開路し
た状態にしておけば、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み
を解除したとき、誘導電動機３の制動制御が行われない
ため、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み及び解除の早い
繰り返しを行っても車両の振動が発生しない。この結
果、作業者に不快感を与えたり、フォークリフトが持っ
ている荷の荷崩れ等を防止することができる。

【００４１】本実施例においては、アクセルペダルＡＣ
Ｃの踏み込みが解除されたとき、操作検出スイッチ５ａ
を閉路する構成としたが、アクセルペダルＡＣＣの踏み
込みが解除されたとき、操作検出スイッチ５ａを開路す
る構成としてもよい。この場合、制動制御無効化スイッ
チ１２を操作検出スイッチ５ａと並列接続し、無効化ス
イッチ１２を閉路したとき制動制御を無効化するように
構成する。

【００４２】又、本実施例においては、操作検出スイッ
チ５ａと制動制御無効化スイッチ１２とを直列接続し
た。この他に、制動制御無効化スイッチ１２を走行制御
回路４に対して単独に設ける。そして、制動制御無効化
スイッチ１２を開路させたとき、アクセルペダルＡＣＣ
の踏み込み及び解除による操作検出スイッチ５ａの開閉
に基づいて駆動制御及び制動制御を行わせる。又、制動
制御無効化スイッチ１２を閉路させたとき、アクセルペ
ダルＡＣＣの踏み込み及び解除による操作検出スイッチ
５ａの開閉に基づいて駆動制御のみを行わせるように構
成することも可能である。［第２実施例］前記第１実施例においては、３相誘導電
動機３の制動制御を無効化する走行制御装置に具体化し
たが、次に、直流電動機の制動制御を無効化する走行制
御装置に具体化した第２実施例について説明する。尚、
前記第１実施例と同様の部材においては同一番号を付し
てその詳細な説明を省略する。

【００４３】図５に示すように、電機子２１と界磁巻線
２２とから構成される直流電動機２３には切換手段とし
ての前進用コンタクタ２４と切換手段としての後進用コ
ンタクタ２５とが設けられている。この前進用及び後進
用コンタクタ２４，２５は走行制御回路４によって切換
接続され、前進モード又は後進モードに設定される。
又、走行制御走行４はトランジスタ２６をスイッチング
制御し、直流電動機２３を駆動制御する。

【００４４】従って、制動制御無効化スイッチ１２を閉
路した状態においては、アクセルセンサ５の踏み込みに
よる検出信号及び操作検出スイッチ５ａからの開路信号
に基づいて走行制御回路４は前進用及び後進用コンタク
タ２４，２５を切換制御して前進走行させたり後進走行
させたりする。又、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みを
解除すれば、走行制御回路４は前進用及び後進用コンタ
クタ２４，２５を切換制御して逆相制動制御を行い、車
両を直ちに停止させる。

【００４５】又、制動制御無効化スイッチ１２を開路し
た状態においては、アクセルセンサ５の踏み込みによる
検出信号及び操作検出スイッチ５ａからの開路信号に基
づいて走行制御回路４は前進用及び後進用コンタクタ２
４，２５を切換制御して前進走行させたり後進走行させ
たりする。又、アクセルペダルＡＣＣの踏み込みを解除
しても、走行制御回路４は前進用及び後進用コンタクタ
２４，２５を切換制御しない。即ち、逆相制動制御を行
わない。この結果、車両の惰性走行を可能にすることが
できる。［第３実施例］次に、本発明の第３実施例について説明
する。

【００４６】この第３実施例は、第１及び第２実施例の
アクセルペダルＡＣＣに対して以下に説明する機能を付
加したものである。尚、この第３実施例を第１の実施例
に基づいて説明する。

【００４７】図６に示すように、アクセルペダルＡＣＣ
には踏込量に基づいた無効化領域と有効化領域が設定さ
れている。即ち、アクセルペダルＡＣＣが踏み込まれて
いない状態から踏込量θ１までの間の領域を無効化領域
と設定し、踏込量θ１〜θ２までの領域を有効化領域と
設定している。

【００４８】そして、アクセルセンサ５はアクセルペダ
ルＡＣＣの踏込量を検出し、その検出信号を走行制御回
路４に出力するようになっている。走行制御回路４はア
クセルセンサ５からの検出信号に基づいてアクセルペダ
ルＡＣＣが無効化領域に位置するか有効化領域に位置す
るかを判断するようになっている。

【００４９】又、操作検出スイッチ５ａが閉路した状
態、つまり制動制御無効化スイッチ１２が設定されてい
ない状態において、アクセルペダルＡＣＣが踏み込まれ
たとき、その踏込量に基づいて前記第１実施例と同様
に、走行制御回路４はインバータ２を介して誘導電動機
３を駆動制御するようになっている。

【００５０】そして、アクセルペダルＡＣＣの踏み込み
が解除されることにより、アクセルセンサ５における操
作検出スイッチ５ａから閉路信号が走行制御回路４に入
力される。すると、走行制御回路４は操作検出スイッチ
５ａからの閉路信号が該走行制御回路４に入力される前
までにアクセルペダルＡＣＣがどの領域に位置したかを
アクセルセンサ５からの検出信号に基づいて判断するよ
うになっている。

【００５１】即ち、アクセルペダルＡＣＣの踏込量は、
アクセルペダルＡＣＣを踏み込んで操作検出スイッチ５
ａが開路信号に変わってからアクセルペダルＡＣＣを離
し、操作検出スイッチ５ａが閉路信号に変わるまでの間
でアクセルセンサ５の信号を走行制御回路４に記憶させ
ておく。その中で、最大値をアクセルペダルＡＣＣの踏
込量として判断する。

【００５２】そして、走行制御回路４はアクセルセンサ
５からの検出信号に基づいてアクセルペダルＡＣＣの踏
込量がθ１〜θ２の有効領域内であったと判断すると、
該走行制御回路４はアクセルペダルＡＣＣの踏み込みの
解除に基づいてインバータ２を介して誘導電動機３を制
動制御するようになっている。

【００５３】又、走行制御回路４はアクセルセンサ５か
らの検出信号に基づいてアクセルペダルＡＣＣの踏込量
が０〜θ１の無効領域内であったと判断すると、該走行
制御回路４はアクセルペダルＡＣＣの踏み込みが解除さ
れてもインバータ２を介して誘導電動機３の制動制御を
行わないようになっている。従って、アクセルペダルＡ
ＣＣの踏込量が０〜θ１の範囲内で操作された場合、走
行制御回路４によって誘導電動機３の制動制御が行われ
ないようになっている。

【００５４】次に、上記のように構成された走行制御装
置の作用を図７に示すフローチャートに基づいて説明す
る。まず、フロントパネル１１の制動制御無効化スイッ
チ１２を操作して閉路した状態にする。この状態で、ア
クセルセンサ５の操作検出スイッチ５ａに基づいてアク
セルペダルＡＣＣが踏み込まれたか否かを走行制御回路
４は判断する（ＳＴＥＰ１、以下、ＳＴＥＰを単にＳと
いう）。そして、操作検出スイッチ５ａからの開路信号
が走行制御回路４に入力されない場合、該走行制御回路
４は操作検出スイッチ５ａの開路信号が入力されるまで
待機する。

【００５５】そして、アクセルペダルＡＣＣが踏み込ま
れると、操作検出スイッチ５ａからの開路信号及びアク
セルセンサ５からの検出信号が走行制御回路４に入力さ
れる。すると、走行制御回路４はアクセルペダルＡＣＣ
の踏込量に基づいて前記第１実施例と同様にインバータ
２を介して誘導電動機３を駆動制御する（Ｓ２）。

【００５６】走行制御回路４は操作検出スイッチ５ａに
基づいてアクセルペダルＡＣＣの踏み込みが解除された
か否かを判断する（Ｓ３）。そして、アクセルペダルＡ
ＣＣが引き続き踏み込まれていると、操作検出スイッチ
５ａから開路信号が走行制御回路４に入力される。従っ
て、走行制御回路４は再びＳＴＥＰ２に戻り、アクセル
ペダルＡＣＣの踏込量に基づいてインバータ２を介して
誘導電動機３を駆動制御する。

【００５７】そして、操作検出スイッチ５ａから閉路信
号が走行制御回路４に入力されると、該走行制御回路４
はアクセルペダルＡＣＣの踏み込みが解除されたと判断
する。

【００５８】すると、走行制御回路４は操作検出スイッ
チ５ａから閉路信号が入力される前のアクセルペダルＡ
ＣＣが無効化領域又は有効化領域の何方に位置していた
かをアクセルセンサ５からの検出信号に基づいて判断す
る（Ｓ４）。

【００５９】走行制御回路４はアクセルセンサ５からの
検出信号に基づいてアクセルペダルＡＣＣの踏み込みが
解除される前、該アクセルペダルＡＣＣの踏込量がθ１
〜θ２までの間に位置していたと判断すると、該走行制
御回路４は前記第１実施例と同様にインバータ２を介し
て誘導電動機３を制動制御する（Ｓ５）。

【００６０】一方、走行制御回路４はアクセルセンサ５
からの検出信号に基づいてアクセルペダルＡＣＣの踏み
込みが解除される前、該アクセルペダルＡＣＣの踏込量
が０〜θ１までの間に位置していたと判断すると、該走
行制御回路４は前記第１実施例と同様に誘導電動機３を
制動制御を行わない。（Ｓ６）。

【００６１】従って、アクセルペダルＡＣＣが０〜θ１
の間で繰り返し踏み込まれても、誘導電動機３の制動制
御が行われない。この結果、アクセルペダルＡＣＣを軽
く踏み込んでフォークリフトの微速走行制御を行うとき
のショックが無くなり、車体が揺れたり、その揺れによ
りフォークの荷が崩れたりすることを防止することがで
きる。

【００６２】尚、アクセルペダルＡＣＣの無効化領域及
び有効化領域の範囲は必要に応じて適宜変更してもよ
い。又、無効化領域にアクセルペダルＡＣＣが位置した
状態から、該アクセルペダルＡＣＣの踏み込みが解除さ
れたとき、誘導電動機３の制動制御が行われないように
したが、誘導電動機３の制動を小さくするように設定す
ることも可能である。

【００６３】第１〜第３実施例においては、トルク設定
手段をアクセルペダルＡＣＣに具体化したが、操作レバ
ー等の操作量に基づいて電動機を制動制御したり、その
制動制御を無効化したりするように構成することも可能
である。

【００６４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ア
クセルペダルの踏み込みを解除しても惰性走行を可能と
するとともに、アクセルペダルの踏み込み及び解除の早
い繰り返しを行っても車両が振動しないようにすること
ができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１実施例の走行制御装置の電気
回路図である。

【図２】制動制御無効化スイッチをフロントパネルに設
けたことを示す部分斜視図である。

【図３】アクセルペダルの踏み込み及び解除に基づいて
駆動制御及び制動制御が行われることを示す説明図であ
る。

【図４】制動制御無効化スイッチの設定によりアクセル
ペダルの踏み込みが解除されても誘導電動機の制動制御
が行われないことを示す説明図である。

【図５】直流電動機に適用した走行制御装置の第２実施
例を示す電気回路図である。

【図６】アクセルペダルの踏込量により誘導電動機の制
動制御が有効化又は無効化されることを示す説明図であ
る。

【図７】アクセルペダルの踏込量に基づいて誘導電動機
が駆動制御又は制動制御されることを説明するフローチ
ャート図である。

【図８】従来の走行制御装置の電気回路図である。

【符号の説明】

２…切換手段としてのインバータ、３…誘導電動機、４
…電動機駆動制御手段及び電動機制動制御手段としての
走行制御回路、１２…無効化設定手段としての制動無効
化スイッチ、ＡＣＣ…トルク設定操作手段としてのアク
セルペダル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を走行させる電動機と、前記電動機の制動制御又は駆動制御を行わせる切換手段
と、前記電動機が発生すべきトルクを設定するトルク設定操
作手段と、前記トルク設定操作手段の操作量に基づいて切換手段を
介して電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、前記トルク設定操作手段の操作解除に基づいて切換手段
を介して電動機を制動制御する電動機制動制御手段とか
らなる走行制御装置において、前記電動機制動制御手段による電動機の制動制御を無効
化する無効化設定手段を設けた走行制御装置。
【請求項２】車両を走行させる電動機と、前記電動機の制動制御又は駆動制御を行わせる切換手段
と、前記電動機が発生すべきトルクを設定するトルク設定操
作手段と、前記トルク設定操作手段の操作量に基づいて切換手段を
介して電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、前記トルク設定操作手段の操作解除に基づいて切換手段
を介して電動機を制動制御する電動機制動制御手段とか
らなる走行制御装置において、前記電動機制動制御手段による電動機の制動制御を無効
化する無効化設定手段と、前記無効化設定手段を有効化した状態で、前記トルク設
定操作手段の操作を解除したとき電動機制動制御手段に
よる電動機の制動制御を無効化する無効化制御手段とを
備えた走行制御装置。
【請求項３】車両を走行させる電動機と、前記電動機の制動制御又は駆動制御を行わせる切換手段
と、前記電動機が発生すべきトルクを設定するトルク設定操
作手段と、前記トルク設定操作手段の操作量に基づいて切換手段を
介して電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、前記トルク設定操作手段の操作解除に基づいて切換手段
を介して電動機を制動制御する電動機制動制御手段とか
らなる走行制御装置において、前記トルク設定操作手段には、該トルク設定操作手段を
予め定められた範囲内で操作量を設定した状態からトル
ク設定操作手段の操作を解除したとき、前記電動機制動
制御手段による電動機の制動制御を無効化する無効化領
域と、トルク設定操作手段を予め定められた範囲以上で
操作量を設定した状態からトルク設定操作手段の操作を
解除したとき、前記電動機制動制御手段による電動機の
制動制御を有効化する有効化領域とを備えた走行制御装
置。