JPH06330905A

JPH06330905A - シリンダ装置の制御方法

Info

Publication number: JPH06330905A
Application number: JP12382293A
Authority: JP
Inventors: Masatoshi Morita; 昌寿森田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1993-05-26
Filing date: 1993-05-26
Publication date: 1994-11-29

Abstract

(57)【要約】【目的】センサの位置調整を必要とすることなく、また
低いコストで、ピストンをその終点位置において衝撃の
少ない状態で停止させることができるシリンダ装置の制
御方法を提供する。【構成】ピストン３６により、２つの室に仕切られたシ
リンダ３４の一方の室３４ａに第１の高圧の圧縮空気を
送入すると共に、他方の室３４ｂから空気を排気してピ
ストン３６をシリンダ３４の延出方向に沿って移動させ
る第１の工程と、ピストンが移動して他方の室３４ｂの
圧力が所定の圧力に達した時に、他方の室３４ｂに第２
の高圧の圧縮空気を送入してピストン３６の移動速度を
減速させる第２の工程とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は空気圧により駆動される
シリンダ装置の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】シリンダ装置において、動き始めたピス
トンを途中で減速させることにより、シリンダの終点位
置でシリンダの内壁にピストンが高速で衝突することを
防止する方法としては、本願出願人が既に出願している
特願平４−１６３３５号に示される様なものがある。

【０００３】この方法は、ピストンにより２つの室に仕
切られたシリンダの一方の室に第１の高圧の圧縮空気を
送入するとともに、他方の室から空気を排出して、ピス
トンをシリンダの延出方向に沿って移動させ、シリンダ
の中間位置に取りつけられたセンサの前をピストンが通
過したときに、他方の室に第１の高圧よりも低い第２の
高圧の空気を送入してピストンの移動速度を減速させる
というものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例においては、減速を開始する位置を検出するセン
サがシリンダの特定の位置に固定されて取り付けられて
いるため、以下の様な問題点があった。

【０００５】すなわち、通常のシリンダ装置において
は、ピストンを連続的に動かしているうちに、シリンダ
のシール部の摩擦により温度が上昇したり、シリンダ内
のオイルが全体に行きわたったりすることにより徐々に
ピストンの摺動抵抗が変化していく。そのため、センサ
が特定の位置に固定されていて、減速を開始するポイン
トが常に同一であると、ピストンが終点に着く時の状態
が最初はスムーズであっても、時間の経過と共に、ピス
トンが終点に着くまでに止まってしまったり、逆に十分
に減速される前に終点に着いてしまったりするという不
都合が発生する。ピストンが途中で止まった場合には、
ピストンにより搬送される被搬送物を目標位置まで搬送
することができず、また、十分に減速される前に終点に
到着した場合には、シリンダの内壁にピストンが衝突
し、シリンダにダメージを与える。このような問題を解
決するためには、減速の開始位置を検出するセンサをシ
リンダに対して随時移動させ、ピストンが減速を始める
位置を調整すれば良いのであるが、このような調整はき
わめて手間のかかるものである。

【０００６】また、このような従来のシリンダ装置にお
いては、ピストンがシリンダの一方の端部から他方の端
部へ移動するときの減速位置を規定するためのセンサ
と、逆にピストンがシリンダの他方の端部から一方の端
部に移動する時の減速位置を規定するためのセンサが夫
々必要であり、また、更には、ピストンがシリンダの一
方の端部に到着したことを検出するセンサと、他方の端
部に到着したことを検出するセンサも必要であった。従
って、合計４個のセンサが必要であり、センサにかかる
コストや、センサの制御装置にかかる費用が嵩んで、シ
リンダ装置のコストが高くなるという問題点もあった。

【０００７】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、センサの
位置調整を必要とすることなく、また低いコストで、ピ
ストンをその終点位置において衝撃の少ない状態で停止
させることができる様なシリンダ装置の制御方法を提供
することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明のシリンダ装置の制御方法
は、ピストンにより、２つの室に仕切られたシリンダの
一方の室に第１の高圧の圧縮空気を送入すると共に、他
方の室から空気を排気して前記ピストンを前記シリンダ
の延出方向に沿って移動させる第１の工程と、前記ピス
トンが移動して前記他方の室の圧力が所定の圧力に達し
た時に、該他方の室に第２の高圧の圧縮空気を送入して
前記ピストンの移動速度を減速させる第２の工程とを具
備することを特徴としている。

【０００９】また、この発明に係わるシリンダ装置の制
御方法において、前記第２の高圧は前記第１の高圧より
も低いことを特徴としている。

【００１０】

【作用】以上の様に、この発明に係わるシリンダ装置の
制御方法は構成されているので、以下の用に作用する。
すなわち、一方の室に圧縮空気を挿入してピストンが動
き始めると、他方の室の圧力が徐々に上昇する。この圧
力は、ピストンが動き始めてからの移動距離に応じて上
昇し、ピストンが一定の距離まで移動した時に、あらか
じめ決められた所定の圧力に到達する。そして、このと
きシリンダの他方の室に圧縮空気を送入することにより
ピストンにブレーキ力が作用し、ピストンはシリンダの
他端にショックの無い状態で停止する。例えば、シリン
ダ装置を長時間運転しているうちに摩擦熱によりピスト
ンの温度が上昇したり、オイルが行き渡る用になると一
般にピストンの摺動抵抗が小さくなり、ピストンをショ
ック無くシリンダの他端に停止させるためには、早めに
ブレーキをかける必要が生じてくる。この場合、ピスト
ンの温度上昇と共にシリンダの他方の室の圧力も上昇す
ることとなり、この他方の室の圧力は、ピストンが上記
の一定の距離に到達するよりも早めに上記の所定の圧力
まで上昇することとなる。そのため、ピストンにブレー
キをかけるタイミングが、ピストンの温度上昇に応じて
早められることとなり、シリンダの運転状態が変化して
もそれに応じたブレーキタイミングが得られ、ピストン
は常にショックの無い状態で停止されることとなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について、添付
図面を参照して詳細に説明する。（第１の実施例）図１は第１の実施例の構成を示した空
気圧回路図である。図１を参照して第１の実施例のシリ
ンダ装置の構成について説明する。

【００１２】図１において、参照番号１２はエア供給源
であり、このエア供給源１２は、空気圧ロッドレスシリ
ンダ３４に対する圧縮空気の供給源である。このエア供
給源１２には、このエア供給源１２から供給される空気
からオイル等の不純物を取り除くためのフィルター１４
が接続されている。このフィルター１４には更に第１の
圧力調整装置１６が接続されており、この第１の圧力調
整装置１６はエア供給源１２から供給された空気を第１
の高圧（例えば５ｋｇｆ／ｃｍ² ）に昇圧する。この圧
力調整装置１６の後方では空気の流通経路が２方向に分
割されており、そのうちの一方は、第２の圧力調整装置
１８に接続されており、もう一方は、分流通路１７を介
して第２の電磁弁３０の第２ポート３０ｂ２に接続され
ている。

【００１３】第２の圧力調整装置１８では、エア供給源
１２から供給された空気を第２の高圧（例えば３ｋｇｆ
／ｃｍ² ）に昇圧し、この第２の高圧の空気により、後
述する様な方法によりピストン３６にブレーキをかける
様にされている。この第２の高圧を変化させることによ
り、ピストン３６に加わるブレーキ力を変化させること
ができる。第２の圧力調整装置１８の後方には逆止弁２
２を介して第１の電磁弁２６が接続されている。第１の
電磁弁２６は２ポジシヨン３ポートの電磁弁であり、こ
の第１の電磁弁２６に接続されたソレノイド２４によ
り、２つのポジシヨンに切り換えられる様に構成されて
いる。そして、ソレノイド２４のＯＦＦ状態では、第１
の電磁弁２６は図示した様な状態にあり、逆止弁２２を
通過した圧縮空気は第１の電磁弁２６の第１ポート２６
ａ１に供給される。この状態においては、図示した様に
第１ポート２６ａ１は閉止された状態にあるので、第２
の圧力調整装置１８から逆止弁２２を介して第１ポート
２６ａ１に供給された圧縮空気は密封された状態となっ
ている。

【００１４】一方第１室２６ａの第２ポート２６ａ２に
は、マフラ２０が接続されており、後述する様に、空気
圧シリンダ３４の２つの空気室３４ａ，３４ｂから排出
された空気が、このマフラ２０から大気に排出される。
このように空気圧シリンダ３４の空気室から排出される
空気をこのマフラ２０に導くために第１の電磁弁２６の
第３ポート２６ａ３には空気通路２７が接続されてい
る。この空気通路２７は、その上流側において２つに分
岐されており、その一方の空気通路２７ａは、第２の電
磁弁３０の第１ポート３０ｂ１に接続されている。ま
た、他方の空気通路２７ｂは、第２の電磁弁３０の第３
ポート３０ｂ３に接続されている。

【００１５】第２の電磁弁３０は、３ポジシヨン５ポー
トの電磁弁であり、この第２の電磁弁３０に接続された
ソレノイド２８，３２により、３つのポジシヨンに切り
換えられる様に構成されている。そして、ソレノイド２
８，３２のＯＦＦ状態では、第２の電磁弁３０は図示し
た様な状態にあり、分流通路１７を通過した圧縮空気は
第２の電磁弁３０の第２ポート３０ｂ２に供給される。
この状態においては、図示した様に第２ポート３０ｂ２
は閉止された状態にあるので、第１の圧力調整装置１６
から分流通路１７を介して第２ポート３０ｂ２に供給さ
れた圧縮空気は密封された状態となっている。

【００１６】また、この状態においては、空気圧シリン
ダ３４の第１空気室３４ａに接続された空気通路３１ａ
は、第２の電磁弁３０の第４ポート３０ｂ４に接続され
ており、第２空気室３４ｂに接続された空気通路３１ｂ
は、第２の電磁弁の第５ポート３０ｂ５に接続されてい
る。従って、ソレノイド２４，２８，３２が全てＯＦＦ
にされた状態においては、空気圧シリンダ３４の第１及
び第２空気室３４ａ，３４ｂはともにマフラ２０を介し
て大気に開放された状態となっている。

【００１７】次に、空気圧シリンダ３４は、空気圧シリ
ンダ本体３４ｃの内部にピストン３６を備えており、こ
のピストン３６が、空気圧シリンダ本体３４ｃの長手方
向に沿って移動することにより、このピストン３６に固
定された移動対象物が移動される。ピストン３６は、第
１空気室３４ａに圧縮空気が供給され、第２空気室３４
ｂから空気が排出されることにより、空気圧シリンダ本
体３４ｃに対して図中右側から左側に向かって移動され
る。また、逆にピストン３６は、第２空気室３４ｂに圧
縮空気が供給され、第１空気室３４ａから空気が排出さ
れることにより、空気圧シリンダ本体３４ｃに対して図
中左側から右側に向かって移動される。

【００１８】ここで、空気圧シリンダ本体３４ｃには、
ピストンの位置を検出するための２つの位置検出センサ
が備えられている。これらの位置検出センサはピストン
３６の停止位置を検出するための停止位置検出センサ４
２，４４である。

【００１９】なお、空気通路２７の中間部には圧力セン
サ３８が接続されており、第１空気室３４ａまたは第２
空気室３４ｂから空気が排気されるときに、マフラ２０
の排気抵抗により第１空気室３４ａまたは第２空気室３
４ｂに発生する圧力を測定する様になされている。

【００２０】次に、図２は、制御装置と、ソレノイド及
び位置検出センサの接続状態を示した斜視図である。

【００２１】図２において、参照番号９０は、シリンダ
装置全体を制御するための制御装置を示しており、この
制御装置９０は、制御用の電気信号を出力するＯＵＴポ
ート９２と、同じく制御用の電気信号が入力されるＩＮ
ポート９４とを複数個備えている。具体的には、ＯＵＴ
ポート９２は少なくとも３個備えられており、これら３
つのＯＵＴポートには第１の電磁弁２６のソレノイド２
４と、第２の電磁弁３０のソレノイド２８，３２とが接
続されている。また、ＩＮポート９４は、少なくとも２
個備えられており、これら２つのＩＮポートには停止位
置検出センサ４２，４４が接続されている。また、制御
装置９０は、アナログポート９３を備えており、このア
ナログポート９３には圧力センサ３８が接続されてい
る。

【００２２】一方、制御装置９０には、シリンダ装置全
体の動作を制御するために必要なデータを入力するため
の入力装置９６が接続されている。そして、ＩＮポート
９４に入力される検出信号の情報と、入力装置９６から
入力されるデータ及び制御装置９０内のプログラムによ
りＯＵＴポート９２に出力する信号の出力タイミングを
制御する様にされている。また、入力装置９６は、制御
装置９０にプログラムを送る通信機能も備えている。

【００２３】図３は、制御装置９０内のシステム構成図
である。制御装置９０は、種々の演算をつかさどる１つ
のＣＰＵ（中央数値演算ユニット）１０２と、書き換え
可能であり、且つ、バックアップ電源により主幹の電源
が切られても内部の情報を保持することのできるメモリ
部１０４と、少なくとも一回書込みが可能で書き込まれ
たデータを保持しておくことのできるデータ部１０６
と、ＣＰＵ１０２で必要となるプログラムを記憶してお
くプログラム記憶部１０８と、圧力センサ３８の情報を
取り込むアナログポート９３とセンサ類の情報を取り込
んでソレノイドに信号を出力し、データ入力装置９６と
の通信装置を備える外部インターフェース１１０とを備
えている。なお、これらの制御装置９０を構成する要素
は、一つの筺体内に収納されている必要はなく、通信手
段等でつながれていれば独立させることも可能である。

【００２４】次に上記の様に構成された、シリンダの制
御装置により空気圧シリンダのピストンを図１において
右端から左端に移動させる時の動作を、図４に示したフ
ローチャートを参照して説明する。

【００２５】まず、初期状態として、ソレノイド２４，
２８，３２が全てＯＦＦ状態にされており（図１に示し
た状態）、ピストン３６が、図１において、空気圧シリ
ンダ本体３４ｃの右端に位置するものとする。

【００２６】この状態から、まずステツプＳ２０２にお
いて、制御装置９０はＯＵＴポート９２から第２の電磁
弁３０の一方のソレノイド２８をＯＮにする信号を出力
し、第２の電磁弁３０の第３室３０ｃの第２ポート３０
ｃ２を分流通路１７に接続させると共に、第４ポート３
０ｃ４を空気通路３１ａに接続させ、空気圧シリンダ３
４の第１空気室３４ａ内に第１の圧力調整装置１６から
の５ｋｇｆ／ｃｍ² の圧縮空気を送入する。これと同時
に、第２の電磁弁３０の第３室３０ｃの第３ポート３０
ｃ３が空気通路２７ｂに接続されると共に、第５ポート
３０ｃ５が空気通路３１ｂに接続され、空気圧シリンダ
３４の第２空気室３４ｂ内の空気が第１の電磁弁２６を
介してマフラ２０から大気に排出される。これにより、
ピストン３６は、空気圧シリンダ本体３４ｃに対して右
側から左側に向かって移動を始める。このとき、上記の
様に、第２空気室３４ｂの空気がマフラ２０を介して外
部に放出されるので、ピストン３６は第２空気室３４ｂ
内の圧力による反力をほとんど受けることがなく、ピス
トン３６は極めて高速に移動を始める。ただし、マフラ
２０には僅かながら排気抵抗が存在するので、第２空気
室３４ｂ内には圧力が発生し、この圧力はピストン３６
の移動と共に上昇する。このピストン３６の移動距離と
第２空気室３４ｂ内の圧力変化の様子を示した図が図５
である。

【００２７】ステツプＳ２０４では、制御装置９０は、
圧力センサ３８があらかじめ決められた圧力になるまで
待機する。ステツプＳ２０４で、圧力センサ３８の圧力
が所定値以上になると、ステツプＳ２０６に進む。

【００２８】ステツプＳ２０６では、制御装置９０は、
第１の電磁弁２６のソレノイド２４をＯＮさせる。これ
により、第１の電磁弁２６の第２室２６ｂの第１ポート
２６ｂ１が空気通路１９に接続されると共に、第３ポー
ト２６ｂ３が空気通路２７に接続され、第２の圧力調整
装置１８からの３ｋｇｆ／ｃｍ² の圧縮空気が空気圧シ
リンダ３４の第２空気室３４ｂに送入される。このとき
第２の圧力調整装置１８からの圧縮空気は、逆止弁２２
により逆流が防止されるので、空気圧シリンダ３４の第
２空気室３４ｂから空気が逆流することは無く、第２空
気室３４ｂの圧力は確実に上昇されることとなる。この
時の圧力変化の様子が図５に示されており、第２空気室
３４ｂの圧力が図５の後半部分に示す様に上昇する。こ
れにより、ピストン３６は減速を開始する。このとき発
生する減速力は、第２の圧力調整装置１８により、第２
の圧力の設定値を変化させることにより容易に変化させ
ることができる。

【００２９】ステツプＳ２０８では、制御装置９０は、
ピストン３６が停止位置検出センサ４２の位置（空気圧
シリンダ本体３４ｃの左端の位置）まで移動し、この停
止位置検出センサ４２が反応してＩＮポート９４から検
出信号が入力されるまで待機する。ステツプＳ２０８
で、ＩＮポート９４から検出信号が入力されると、ステ
ツプＳ２１０に進む。

【００３０】ステツプＳ２１０では、制御装置９０は、
既にピストン３６が空気圧シリンダ本体３４ｃの左端ま
で移動したことが確認されているので、ＯＵＴポート９
２から制御信号を送り、第１の電磁弁２６のソレノイド
２４をＯＦＦさせる。これにより、第１の電磁弁２６
は、図１に示した状態に戻り（ただし、第２の電磁弁３
０は図１に示した状態ではない）、空気圧シリンダ３４
の第２空気室３４ｂと第１の電磁弁２６の間に停留して
いる圧縮された空気がマフラ２０から大気に排出され
る。

【００３１】また、制御装置９０は、停止位置検出セン
サ４２が反応してＩＮポート９４から検出信号が入力さ
れてからの経過時間を測定し、この経過時間が０．５秒
となったところでＯＵＴポート９２から信号を送り、第
２の電磁弁３０のソレノイド２８をＯＦＦ状態とする。
これにより、第２の電磁弁３０は、図１に示した状態に
戻り、空気圧シリンダ３４の第１空気室３４ａと第２の
電磁弁３０の間に停留している圧縮された空気がマフラ
２０から大気に排出される。

【００３２】これにより、ソレノイド２８がＯＦＦ状態
とされてから約１秒後には、空気圧シリンダ３４の第１
空気室３４ａと第２空気室３４ｂの圧力は大気圧と同一
になる。以上で、ピストン３６の図１における右端から
左端への移動動作を終了する。

【００３３】なお、第１空気室３４ａに圧縮空気が挿入
されてピストン３６が動き始めると、図５に示した様
に、マフラ２０の排気抵抗により第２室３４ｂの圧力が
徐々に上昇する。この圧力は、ピストン３６が動き始め
てからの移動距離に応じて上昇し、ピストンが一定の距
離（図中Ａで示した点）まで移動した時に、あらかじめ
決められた所定の圧力に到達する。そして、このとき第
２室３４ｂに第２の圧力の圧縮空気を送入することによ
りピストン３６にブレーキ力が作用し、ピストン３６は
空気圧シリンダ本体３４ｃの端部にショックの無い状態
で停止する。例えば、シリンダ装置を長時間運転してい
るうちに摩擦熱によりピストン３６の温度が上昇した
り、オイルが行き渡る用になると一般にピストン３６の
摺動抵抗が小さくなり、ピストン３６をショック無くシ
リンダの他端に停止させるためには、早めにブレーキを
かける必要が生じてくる。この場合、ピストン３６の温
度上昇と共に空気圧シリンダ本体３４ｃの第２空気室３
４ｂの圧力も上昇することとなり、この第２空気室の圧
力は、ピストン３６が上記Ａ点に到達するよりも早めに
上記の所定の圧力まで上昇することとなる。すなわち、
図中二点鎖線で示した様に、第２空気室３４ｂの圧力上
昇の勾配が急になり、図中Ａ′点で示した位置で、所定
の圧力に到達することとなる。そのため、ピストン３６
にブレーキをかけるタイミングが、ピストン３６の温度
上昇に応じて早められることとなり、シリンダ３６の運
転状態が変化してもそれに応じたブレーキタイミングが
得られ、ピストン３６は常にショックの無い状態で停止
されることとなる。

【００３４】次に、ピストン３６を左端から右端に移送
させる動作を図６に示したフローチャートを参照して説
明する。

【００３５】まず、初期状態として、ソレノイド２４，
２８，３２が全てＯＦＦ状態にされており、ピストン３
６が、図１において、空気圧シリンダ本体３４ｃの左端
に位置するものとする。

【００３６】この状態から、まずステツプＳ２２２にお
いて、制御装置９０はＯＵＴポート９２から第２の電磁
弁３０の一方のソレノイド３２をＯＮにする信号を出力
し、第２の電磁弁３０の第１室３０ａの第２ポート３０
ａ２を分流通路１７に接続させると共に、第５ポート３
０ａ５を空気通路３１ｂに接続させ、空気圧シリンダ３
４の第２空気室３４ｂ内に第１の圧力調整装置１６から
の５ｋｇｆ／ｃｍ² の圧縮空気を送入する。これと同時
に、第２の電磁弁３０の第１室３０ａの第１ポート３０
ａ１が空気通路２７ａに接続されると共に、第４ポート
３０ａ４が空気通路３１ａに接続され、空気圧シリンダ
３４の第１空気室３４ａ内の空気が第１の電磁弁２６を
介してマフラ２０から大気に排出される。これにより、
ピストン３６は、空気圧シリンダ本体３４ｃに対して左
側から右側に向かって移動を始める。このとき、第１空
気室３４ａの空気が大気に放出されるので、ピストン３
６は第１空気室３４ａ内の圧力による反力をほとんど受
けることがなく、ピストン３６は極めて高速に移動を始
める。ただし、マフラ２０には僅かながら排気抵抗が存
在するので、第１空気室３４ａ内には圧力が発生し、こ
の圧力はピストン３６の移動と共に上昇する。このピス
トン３６の移動距離と第１空気室３４ａ内の圧力変化の
関係は図５と同様である。

【００３７】ステツプＳ２２４では、制御装置９０は、
圧力センサ３８があらかじめ決められた圧力になるまで
待機する。ステツプＳ２２４で、圧力センサ３８の圧力
が所定値以上になると、ステツプＳ２２６に進む。

【００３８】ステツプＳ２２６では、制御装置９０は、
第１の電磁弁２６のソレノイド２４をＯＮさせる。これ
により、第１の電磁弁２６の第２室２６ｂの第１ポート
２６ｂ１が空気通路１９に接続されると共に、第３ポー
ト２６ｂ３が空気通路２７に接続され、第２の圧力調整
装置１８からの３ｋｇｆ／ｃｍ² の圧縮空気が空気圧シ
リンダ３４の第１空気室３４ａに送入される。このとき
第２の圧力調整装置１８からの圧縮空気は、逆止弁２２
により逆流が防止されるので、空気圧シリンダ３４の第
１空気室３４ａから空気が逆流することは無く、第１空
気室３４ａの圧力は確実に上昇されることとなる。この
時の圧力変化の様子は図５と同様であり、第１空気室３
４ａの圧力が図５の後半部分に示す様に上昇する。これ
により、ピストン３６は減速を開始する。

【００３９】ステツプＳ２２８では、制御装置９０は、
ピストン３６が停止位置検出センサ４４の位置（空気圧
シリンダ本体３４ｃの左端の位置）まで移動し、この停
止位置検出センサ４４が反応してＩＮポート９４から検
出信号が入力されるまで待機する。ステツプＳ２２８
で、ＩＮポート９４から検出信号が入力されると、ステ
ツプＳ２２０に進む。

【００４０】ステツプＳ２２０では、制御装置９０は、
既にピストン３６が空気圧シリンダ本体３４ｃの右端ま
で移動したことが確認されているので、ＯＵＴポート９
２から制御信号を送り、第１の電磁弁２６のソレノイド
２４をＯＦＦさせる。これにより、第１の電磁弁２６
は、図１に示した状態に戻り（ただし、第２の電磁弁３
０は図１に示した状態ではない）、空気圧シリンダ３４
の第１空気室３４ａと第１の電磁弁２６の間に停留して
いる圧縮された空気がマフラ２０から大気に排出され
る。

【００４１】また、制御装置９０は、停止位置検出セン
サ４２が反応して、ＩＮポート９４から検出信号が入力
されてからの経過時間を測定し、この経過時間が０．５
秒となったところでＯＵＴポート９２から信号を送り、
第２の電磁弁３０のソレノイド３２をＯＦＦ状態とす
る。これにより、第２の電磁弁３２は、図１に示した状
態に戻り、空気圧シリンダ３４の第２空気室３４ｂと第
２の電磁弁３０の間に停留している圧縮された空気がマ
フラ２０から大気に排出される。

【００４２】これにより、ソレノイド３２がＯＦＦ状態
とされてから約１秒後には、空気圧シリンダ３４の第１
空気室３４ａと第２空気室３４ｂの圧力は大気圧と同一
になる。以上で、ピストン３６の図１における左端から
右端への移動動作を終了する。

【００４３】なお、ピストン３６にブレーキがかかるタ
イミングは、既にピストン３６が右から左に移動する場
合で説明したと同様に、ピストン３６の温度上昇に伴っ
て早められる様になる。

【００４４】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で上記実施例を修正または変形したものに適用可能で
ある。

【００４５】例えば、上記実施例では、圧縮空気の第１
の圧力を５ｋｇｆ／ｃｍ² 、第２の圧力を３ｋｇｆ／ｃ
ｍ² として説明したが、本発明はこの値に限定されるこ
となく、この値を変更することが可能である。

【００４６】また、一方の空気室への圧縮空気の送入
と、他方の空気室からの空気の排出を同時に行う様に説
明したが、他方の空気室の空気を前もって排出した後
に、一方の空気室に圧縮空気を送入する様にしても良
い。

【００４７】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明のシリンダ装
置の制御方法によれば、以下の様な効果が得られる。す
なわち、一方の室に圧縮空気を挿入してピストンが動き
始めると、他方の室の圧力が徐々に上昇する。この圧力
は、ピストンが動き始めてからの移動距離に応じて上昇
し、ピストンが一定の距離まで移動した時に、あらかじ
め決められた所定の圧力に到達する。そして、このとき
シリンダの他方の室に圧縮空気を送入することによりピ
ストンにブレーキ力が作用し、ピストンはシリンダの他
端にショックの無い状態で停止する。例えば、シリンダ
装置を長時間運転しているうちに摩擦熱によりピストン
の温度が上昇したり、オイルが行き渡る用になると一般
にピストンの摺動抵抗が小さくなり、ピストンをショッ
ク無くシリンダの他端に停止させるためには、早めにブ
レーキをかける必要が生じてくる。この場合、ピストン
の温度上昇と共にシリンダの他方の室の圧力も上昇する
こととなり、この他方の室の圧力は、ピストンが上記の
一定の距離に到達するよりも早めに上記の所定の圧力ま
で上昇することとなる。そのため、ピストンにブレーキ
をかけるタイミングが、ピストンの温度上昇に応じて早
められることとなり、シリンダの運転状態が変化しても
それに応じたブレーキタイミングが得られ、ピストンは
常にショックの無い状態で停止されることとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例の構成を示した空気圧回路図であ
る。

【図２】制御装置とソレノイド及び位置検出センサの接
続状態を示した斜視図である。

【図３】制御装置内のシステム構成図である。

【図４】空気圧シリンダのピストンを図１において右端
から左端に移動させる時の動作を示したフローチャート
である。

【図５】第２空気室の圧力変化の様子を示した図であ
る。

【図６】空気圧シリンダのピストンを図１において左端
から右端に移動させる時の動作を示したフローチャート
である。

【符号の説明】

１２エア供給源１４フィルター１６第１の圧力調整装置１７分流通路１８第２の圧力調整装置１９空気通路２０マフラ２２逆止弁２４ソレノイド２６第１の電磁弁２７空気通路２８ソレノイド３０第２の電磁弁３１空気通路３２ソレノイド３４空気圧シリンダ３６ピストン３８圧力センサ４２，４４停止位置検出センサ９０制御装置９２ＯＵＴポート９３アナログポート９４ＩＮポート

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ピストンにより、２つの室に仕切られた
シリンダの一方の室に第１の高圧の圧縮空気を送入する
と共に、他方の室から空気を排気して前記ピストンを前
記シリンダの延出方向に沿って移動させる第１の工程
と、前記ピストンが移動して前記他方の室の圧力が所定の圧
力に達した時に、該他方の室に第２の高圧の圧縮空気を
送入して前記ピストンの移動速度を減速させる第２の工
程とを具備することを特徴とするシリンダ装置の制御方
法。
【請求項２】前記第２の高圧は前記第１の高圧よりも
低いことを特徴とする請求項１に記載のシリンダ装置の
制御方法。