JPH06322794A - 建設機械の旋回半径検出装置 - Google Patents
建設機械の旋回半径検出装置Info
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- JPH06322794A JPH06322794A JP13399893A JP13399893A JPH06322794A JP H06322794 A JPH06322794 A JP H06322794A JP 13399893 A JP13399893 A JP 13399893A JP 13399893 A JP13399893 A JP 13399893A JP H06322794 A JPH06322794 A JP H06322794A
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- Japan
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- arm
- turning radius
- boom
- controller
- construction machine
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ 従来より建設機械がたとえば市街地の狭隘な
道路で掘削作業を行う場合に、土砂放出のために後方旋
回するとき作業アタッチメントを塀など障害物に衝突さ
せることがあった。また過度にバケットを手前に近付け
て旋回操作を行うと、土砂が上方から降りかかるおそれ
があるし、掘削・放出の作業性も低下していた。上記の
問題点を解決できる旋回半径検出装置を提供する。 ［構成］ 本発明の旋回半径検出装置では、コントロー
ラにブーム及びアーム用角度センサからの出力信号を入
力することにより、ブーム先端側とアーム先端側のそれ
ぞれ旋回半径値を演算し、その大なる方を最大旋回半径
値として算出するようにした。また車体に距離検出器を
配設し、予め入力した所要の距離値と上記最大旋回半径
値とをコントローラにて比較演算し、その演算に基づき
表示器に表示を行うように構成した。
道路で掘削作業を行う場合に、土砂放出のために後方旋
回するとき作業アタッチメントを塀など障害物に衝突さ
せることがあった。また過度にバケットを手前に近付け
て旋回操作を行うと、土砂が上方から降りかかるおそれ
があるし、掘削・放出の作業性も低下していた。上記の
問題点を解決できる旋回半径検出装置を提供する。 ［構成］ 本発明の旋回半径検出装置では、コントロー
ラにブーム及びアーム用角度センサからの出力信号を入
力することにより、ブーム先端側とアーム先端側のそれ
ぞれ旋回半径値を演算し、その大なる方を最大旋回半径
値として算出するようにした。また車体に距離検出器を
配設し、予め入力した所要の距離値と上記最大旋回半径
値とをコントローラにて比較演算し、その演算に基づき
表示器に表示を行うように構成した。
Description
【０００１】本発明は、主として油圧ショベルなど上部
旋回式建設機械，作業車両に装備する旋回半径検出装置
に関する。
旋回式建設機械，作業車両に装備する旋回半径検出装置
に関する。
【０００２】図７は、従来技術の油圧ショベルの側面図
である。図において、１は油圧ショベルの車体である上
部旋回体、２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロン
ト部に装着している作業アタッチメント、４は作業アタ
ッチメント３のブーム、５はアーム、６はバケット、７
はバケットリンク、８はブームシリンダ、９はアームシ
リンダ、１０はバケットシリンダ、１１はブーム４の基
部のピン結合部、１２はピン結合部１１に設けているブ
ーム（４）用の角度センサ、１３はアーム５の基部のピ
ン結合部、１４はピン結合部１３に設けているアーム
（５）用の角度センサである。図８は、図７における油
圧ショベルを示す平面図である。図において、Ｏは上部
旋回体１の旋回中心、Ｒは平面視で旋回中心Ｏから作業
アタッチメント３の先端に至る旋回半径、ｗは油圧ショ
ベルの車幅寸法、Ｗは市街地などにおける狭隘な道路の
道路幅寸法、イは道路に面している塀である。
である。図において、１は油圧ショベルの車体である上
部旋回体、２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロン
ト部に装着している作業アタッチメント、４は作業アタ
ッチメント３のブーム、５はアーム、６はバケット、７
はバケットリンク、８はブームシリンダ、９はアームシ
リンダ、１０はバケットシリンダ、１１はブーム４の基
部のピン結合部、１２はピン結合部１１に設けているブ
ーム（４）用の角度センサ、１３はアーム５の基部のピ
ン結合部、１４はピン結合部１３に設けているアーム
（５）用の角度センサである。図８は、図７における油
圧ショベルを示す平面図である。図において、Ｏは上部
旋回体１の旋回中心、Ｒは平面視で旋回中心Ｏから作業
アタッチメント３の先端に至る旋回半径、ｗは油圧ショ
ベルの車幅寸法、Ｗは市街地などにおける狭隘な道路の
道路幅寸法、イは道路に面している塀である。
【０００３】図７及び図８に示す油圧ショベルは、いわ
ゆる車幅内旋回機とも呼ばれ、たとえば市街地における
狭隘な小路、路地などの掘削作業に使用されている。こ
の油圧ショベルの上部旋回体１のフロント部には、作業
アタッチメント３としてブーム４、アーム５、バケット
６を回動可能に連結している。なお作業アタッチメント
３の操作時にバケット６が上部旋回体１のキャブ１５
（図７に示す）に対して接触干渉をおこさないように、
その対策用としてブーム用角度センサ１２及びアーム用
角度センサ１４をピン結合部１１，１３にそれぞれ配設
している。
ゆる車幅内旋回機とも呼ばれ、たとえば市街地における
狭隘な小路、路地などの掘削作業に使用されている。こ
の油圧ショベルの上部旋回体１のフロント部には、作業
アタッチメント３としてブーム４、アーム５、バケット
６を回動可能に連結している。なお作業アタッチメント
３の操作時にバケット６が上部旋回体１のキャブ１５
（図７に示す）に対して接触干渉をおこさないように、
その対策用としてブーム用角度センサ１２及びアーム用
角度センサ１４をピン結合部１１，１３にそれぞれ配設
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】油圧ショベルがたとえ
ば市街地における狭隘な道路で掘削作業を行う場合に
は、前方で土砂を掘削して、次に上部旋回体を後方へ向
けて旋回し、土砂の放出を行う。この場合に道路に面し
た塀などの障害物が存在するときには、不注意に旋回操
作を行っていると、作業アタッチメントを障害物に衝突
させて破損事故をおこすことがあった。また過度に旋回
縮小操作を行うと、バケットから落ちこぼれる土砂が上
方から降りかかるおそれがあるし、しかもバケットを手
前に近付けて操作するので、掘削・放出の作業性を低下
させていた。本発明は、上記の問題を解決できる建設機
械の旋回半径検出装置を提供することを目的とする。
ば市街地における狭隘な道路で掘削作業を行う場合に
は、前方で土砂を掘削して、次に上部旋回体を後方へ向
けて旋回し、土砂の放出を行う。この場合に道路に面し
た塀などの障害物が存在するときには、不注意に旋回操
作を行っていると、作業アタッチメントを障害物に衝突
させて破損事故をおこすことがあった。また過度に旋回
縮小操作を行うと、バケットから落ちこぼれる土砂が上
方から降りかかるおそれがあるし、しかもバケットを手
前に近付けて操作するので、掘削・放出の作業性を低下
させていた。本発明は、上記の問題を解決できる建設機
械の旋回半径検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の旋回半径検出装
置は、車体のフロント部にブーム、アーム、バケットを
それぞれ前後方向に回動可能に順次連結した作業アタッ
チメントを装着し、またブーム及びアーム姿勢検出手段
をそなえている上部旋回式建設機械において、車体に装
備しているコントローラに対してブーム及びアーム姿勢
検出手段からの出力信号を入力せしめることにより、コ
ントローラにて上部旋回体の旋回中心からアーム基部側
の上部ブラケットに至るブーム先端側旋回半径値と、旋
回中心からアーム先端部側のバケットリンクの前端部に
至るアーム先端側旋回半径値を時々刻々演算し、上記両
旋回半径値のうち寸法値の大なる方を最大旋回半径値と
して算出するようにした。またコントローラに予め所要
の距離値を記憶せしめ、その距離値と、コントローラの
算出した最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラより表示器に対して表示指令信号を出
力するようにした。また建設機械が進入している道路幅
寸法、建設機械周辺の障害物までの距離などを検出する
距離検出器を車体に配設した。
置は、車体のフロント部にブーム、アーム、バケットを
それぞれ前後方向に回動可能に順次連結した作業アタッ
チメントを装着し、またブーム及びアーム姿勢検出手段
をそなえている上部旋回式建設機械において、車体に装
備しているコントローラに対してブーム及びアーム姿勢
検出手段からの出力信号を入力せしめることにより、コ
ントローラにて上部旋回体の旋回中心からアーム基部側
の上部ブラケットに至るブーム先端側旋回半径値と、旋
回中心からアーム先端部側のバケットリンクの前端部に
至るアーム先端側旋回半径値を時々刻々演算し、上記両
旋回半径値のうち寸法値の大なる方を最大旋回半径値と
して算出するようにした。またコントローラに予め所要
の距離値を記憶せしめ、その距離値と、コントローラの
算出した最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラより表示器に対して表示指令信号を出
力するようにした。また建設機械が進入している道路幅
寸法、建設機械周辺の障害物までの距離などを検出する
距離検出器を車体に配設した。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の旋回半径検出装置を装備
した油圧ショベルの側面図である。図において、１６は
油圧ショベルの車体である上部旋回体、１７は上部旋回
体１６に搭載しているコントローラ、１８は距離検出
器、１９は下部走行体、２０は上部旋回体１６のフロン
ト部に装着している作業アタツメント、２１は作業アタ
ッチメント２０のブーム、２２はアーム、２３はアーム
（２２）基部側の上部ブラケット、２４はバケット、２
５はバケットリンク、２６はブームシリンダ、２７はア
ームシリンダ、２８はバケットシリンダ、２９はブーム
２１の基部のピン結合部、３０はピン結合部２９に設け
ているブーム（２１）用の角度センサ、３１はアーム２
２の基部のピン結合部、３２はピン結合部３１に設けて
いるアーム（２２）用の角度センサ、３３はバケットリ
ンク２５の基部のピン結合部、Ｏ’−Ｏ’は上部旋回体
１６の旋回中心、ｒ１は上部ブラケット２３のピン結合
部３１を中心とした回動半径、ｒ２はバケットリンク２
５の前部のピン結合部３３を中心とした回動半径、Ｒ１
はブーム先端側旋回半径、Ｒ２はアーム先端側旋回半径
である．図２は、図１における油圧ショベルの平面図で
ある。図３は、本発明の旋回半径検出装置の要部回路図
である。図において、３４はコントローラ１７のメモ
リ、３５は運転者が容易に視認できるたとえば上部旋回
体１６の運転室内に設けた表示器である。
に説明する。図１は、本発明の旋回半径検出装置を装備
した油圧ショベルの側面図である。図において、１６は
油圧ショベルの車体である上部旋回体、１７は上部旋回
体１６に搭載しているコントローラ、１８は距離検出
器、１９は下部走行体、２０は上部旋回体１６のフロン
ト部に装着している作業アタツメント、２１は作業アタ
ッチメント２０のブーム、２２はアーム、２３はアーム
（２２）基部側の上部ブラケット、２４はバケット、２
５はバケットリンク、２６はブームシリンダ、２７はア
ームシリンダ、２８はバケットシリンダ、２９はブーム
２１の基部のピン結合部、３０はピン結合部２９に設け
ているブーム（２１）用の角度センサ、３１はアーム２
２の基部のピン結合部、３２はピン結合部３１に設けて
いるアーム（２２）用の角度センサ、３３はバケットリ
ンク２５の基部のピン結合部、Ｏ’−Ｏ’は上部旋回体
１６の旋回中心、ｒ１は上部ブラケット２３のピン結合
部３１を中心とした回動半径、ｒ２はバケットリンク２
５の前部のピン結合部３３を中心とした回動半径、Ｒ１
はブーム先端側旋回半径、Ｒ２はアーム先端側旋回半径
である．図２は、図１における油圧ショベルの平面図で
ある。図３は、本発明の旋回半径検出装置の要部回路図
である。図において、３４はコントローラ１７のメモ
リ、３５は運転者が容易に視認できるたとえば上部旋回
体１６の運転室内に設けた表示器である。
【０００７】次に、本発明の旋回半径検出装置の構成を
図１〜図３について述べる。本発明では、上部旋回体１
６に装備しているコントローラ１７に対してブーム用角
度センサ３０及びアーム用角度センサ３２からの出力信
号を入力せしめることにより、コントローラ１７にて上
部旋回体１６の旋回中心Ｏ’からアーム（２２）基部側
の上部ブラケット２３に至るブーム先端側旋回半径（Ｒ
１）値と、旋回中心Ｏ’からアーム（２２）先端部側の
バケットリンク２５の前端部に至るアーム先端側旋回半
径（Ｒ２）値を時々刻々演算し、上記両旋回半径値のう
ち寸法値の大なる方を最大旋回半径値として算出するよ
うにした。またコントローラ１７に予め所要の距離値を
記憶せしめ、その距離値と、コントローラ１７の算出し
た最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基づきコ
ントローラ１７より表示器３５に対して表示指令信号を
出力するようにした。また油圧ショベルが進入している
道路幅寸法（図２に示す寸法Ｗ’）、油圧ショベル周辺
の障害物（たとえば図２に示す塀口）までの距離Ｌなど
を検出する距離検出器１８を上部旋回体１６に配設し
た。
図１〜図３について述べる。本発明では、上部旋回体１
６に装備しているコントローラ１７に対してブーム用角
度センサ３０及びアーム用角度センサ３２からの出力信
号を入力せしめることにより、コントローラ１７にて上
部旋回体１６の旋回中心Ｏ’からアーム（２２）基部側
の上部ブラケット２３に至るブーム先端側旋回半径（Ｒ
１）値と、旋回中心Ｏ’からアーム（２２）先端部側の
バケットリンク２５の前端部に至るアーム先端側旋回半
径（Ｒ２）値を時々刻々演算し、上記両旋回半径値のう
ち寸法値の大なる方を最大旋回半径値として算出するよ
うにした。またコントローラ１７に予め所要の距離値を
記憶せしめ、その距離値と、コントローラ１７の算出し
た最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基づきコ
ントローラ１７より表示器３５に対して表示指令信号を
出力するようにした。また油圧ショベルが進入している
道路幅寸法（図２に示す寸法Ｗ’）、油圧ショベル周辺
の障害物（たとえば図２に示す塀口）までの距離Ｌなど
を検出する距離検出器１８を上部旋回体１６に配設し
た。
【０００８】次に、本発明の旋回半径検出装置の作用に
ついて説明する。本発明の旋回半径検出装置を装備した
油圧ショベルが掘削作業を行うために、たとえば市街地
の狭隘な道路に進入したときには、上部旋回体１６に配
設した距離検出器１８が所要の距離たとえば道路幅寸法
Ｗ’、油圧ショベル周辺の障害物（塀口）までの距離Ｌ
を検出してコントローラ１７に予め入力し、記憶せしめ
る。なお地形などの条件により距離検出器１８による検
出ができないときには、実測などをしてその距離値を予
めコントローラ１７に入力するようにしてもよい。そし
て油圧ショベルが掘削作業を始めると、ブーム用角度セ
ンサ３０とアーム用角度センサ３２からの出力信号がコ
ントローラ１７に入力される。コントローラ１７では上
記出力信号に基づき油圧ショベルのブーム先端側旋回半
径（図１に示す半径Ｒ１）とアーム先端側旋回半径（Ｒ
２）のそれぞれ値を時々刻々演算する。そしてバケット
２４にすくった土砂を放出するために、上部旋回体１６
を後方へ向けて旋回しようとする。図４は、すくった土
砂を放出するために旋回しようとする前のアーム先端側
旋回半径Ｒ２を示す図である。図において、寸法ａは上
部旋回体１６の旋回中心Ｏ’−Ｏ’からブーム（２１）
基部のピン結合部２９までの距離、寸法ｌ１はブーム２
１の長さ（ピン結合部２９と３１との間の直線距離）、
寸法ｌ２はアーム（２２）基部のピン結合部３１からア
ーム２２のバケットリンク（２５）用ピン結合部３３ま
での長さ、角度θ１はブーム２１の水平面（Ｈ．Ｌ．）
に対する傾動角度、角度θ２はブーム２１に対するアー
ム２２の傾動角度である。したがって作業アタッチメン
ト２０のアーム先端側旋回半径Ｒ２は、下記の数式に基
づきコントローラ１７によって演算される。
ついて説明する。本発明の旋回半径検出装置を装備した
油圧ショベルが掘削作業を行うために、たとえば市街地
の狭隘な道路に進入したときには、上部旋回体１６に配
設した距離検出器１８が所要の距離たとえば道路幅寸法
Ｗ’、油圧ショベル周辺の障害物（塀口）までの距離Ｌ
を検出してコントローラ１７に予め入力し、記憶せしめ
る。なお地形などの条件により距離検出器１８による検
出ができないときには、実測などをしてその距離値を予
めコントローラ１７に入力するようにしてもよい。そし
て油圧ショベルが掘削作業を始めると、ブーム用角度セ
ンサ３０とアーム用角度センサ３２からの出力信号がコ
ントローラ１７に入力される。コントローラ１７では上
記出力信号に基づき油圧ショベルのブーム先端側旋回半
径（図１に示す半径Ｒ１）とアーム先端側旋回半径（Ｒ
２）のそれぞれ値を時々刻々演算する。そしてバケット
２４にすくった土砂を放出するために、上部旋回体１６
を後方へ向けて旋回しようとする。図４は、すくった土
砂を放出するために旋回しようとする前のアーム先端側
旋回半径Ｒ２を示す図である。図において、寸法ａは上
部旋回体１６の旋回中心Ｏ’−Ｏ’からブーム（２１）
基部のピン結合部２９までの距離、寸法ｌ１はブーム２
１の長さ（ピン結合部２９と３１との間の直線距離）、
寸法ｌ２はアーム（２２）基部のピン結合部３１からア
ーム２２のバケットリンク（２５）用ピン結合部３３ま
での長さ、角度θ１はブーム２１の水平面（Ｈ．Ｌ．）
に対する傾動角度、角度θ２はブーム２１に対するアー
ム２２の傾動角度である。したがって作業アタッチメン
ト２０のアーム先端側旋回半径Ｒ２は、下記の数式に基
づきコントローラ１７によって演算される。
【０００９】〔数１〕
【００１０】次に図５は、すくった土砂を放出するため
に旋回しようとする前のブーム先端側旋回半径Ｒ１を示
す図である。作業アタッチメント２０のブーム先端側旋
回半径Ｒ１は、下記の数式に基づきコントローラ１７に
よって演算される。
に旋回しようとする前のブーム先端側旋回半径Ｒ１を示
す図である。作業アタッチメント２０のブーム先端側旋
回半径Ｒ１は、下記の数式に基づきコントローラ１７に
よって演算される。
【００１１】〔数２〕
【００１２】上記の数式に基づきコントローラ１７では
ブーム先端側旋回半径Ｒ１とアーム先端側旋回半径を時
々刻々演算し、上記両旋回半径（Ｒ１，Ｒ２）値のうち
寸法値の大なる方を、その時点の作業アタッチメント２
０の姿勢における最大旋回半径値として算出する。さら
にコントローラ１７では予め入力されている所要の距離
値（たとえば道路幅寸法Ｗ’、塀口までの距離Ｌなど）
と、上記最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラ１７より表示器３５に対して表示指令
信号を出力する。表示器３５では、上部旋回体１６を後
方へ向けて旋回させた場合に上記所要の距離を、その時
点の作業アタッチメント２０の先端側がクリアできるか
どうかを視認できるような表示が行われる。たとえば上
記所要の距離値と最大旋回半径値との比較をデジタルで
表示する手段、あるいはまた旋回の可不可を青ランプ又
は赤ランプなどで表示する手段が講じられる。したがっ
て運転者は上記表示を確認し、旋回が不可の場合には作
業アタッチメント２０を手前に近付けるよう操作して作
業アタッチメント２０の姿勢を直すことにより安全に旋
回を行うことができるし、しかも過度に作業アタッチメ
ント２０を手前に近付けることが不要になるので、作業
性を良くして作業効率を向上させることができる。
ブーム先端側旋回半径Ｒ１とアーム先端側旋回半径を時
々刻々演算し、上記両旋回半径（Ｒ１，Ｒ２）値のうち
寸法値の大なる方を、その時点の作業アタッチメント２
０の姿勢における最大旋回半径値として算出する。さら
にコントローラ１７では予め入力されている所要の距離
値（たとえば道路幅寸法Ｗ’、塀口までの距離Ｌなど）
と、上記最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラ１７より表示器３５に対して表示指令
信号を出力する。表示器３５では、上部旋回体１６を後
方へ向けて旋回させた場合に上記所要の距離を、その時
点の作業アタッチメント２０の先端側がクリアできるか
どうかを視認できるような表示が行われる。たとえば上
記所要の距離値と最大旋回半径値との比較をデジタルで
表示する手段、あるいはまた旋回の可不可を青ランプ又
は赤ランプなどで表示する手段が講じられる。したがっ
て運転者は上記表示を確認し、旋回が不可の場合には作
業アタッチメント２０を手前に近付けるよう操作して作
業アタッチメント２０の姿勢を直すことにより安全に旋
回を行うことができるし、しかも過度に作業アタッチメ
ント２０を手前に近付けることが不要になるので、作業
性を良くして作業効率を向上させることができる。
【００１３】なお図６は、すくった土砂を放出するため
に旋回しようとする前のアーム先端側旋回半径として他
実施例旋回半径Ｒ’２を示す図である。図において、３
６はバケット２４のピン結合部、寸法ｌ３はアーム２２
の長さ（ピン結合部３１と３６との間の直線距離）、寸
法ｒ’２はバケットリンク２５に相当する長さである。
上記諸元を用いると、作業アタッチメント２０のアーム
先端側旋回半径Ｒ’２を、アーム先端側旋回半径Ｒ２と
ほぼ同じく、下記の数式に基づいて演算することができ
る。
に旋回しようとする前のアーム先端側旋回半径として他
実施例旋回半径Ｒ’２を示す図である。図において、３
６はバケット２４のピン結合部、寸法ｌ３はアーム２２
の長さ（ピン結合部３１と３６との間の直線距離）、寸
法ｒ’２はバケットリンク２５に相当する長さである。
上記諸元を用いると、作業アタッチメント２０のアーム
先端側旋回半径Ｒ’２を、アーム先端側旋回半径Ｒ２と
ほぼ同じく、下記の数式に基づいて演算することができ
る。
【００１４】〔数３〕
【００１５】
【発明の効果】従来より油圧ショベルがたとえば市街地
の狭隘な道路で掘削作業を行う場合に、土砂放出のため
に後方旋回するとき作業アタッチメントを塀など障害物
に衝突させることがあった。また過度にバケットを手前
に近付けて旋回操作を行うと、土砂が上方から降りかか
るおそれがあるし、掘削・放出の作業性も低下してい
た。しかし本発明では、油圧ショベルの上部旋回体に装
備しているコントローラに対してブーム及びアーム姿勢
検出手段からの出力信号を入力せしめることにより、コ
ントローラにて上部旋回体の旋回中心からアーム基部側
の上部ブラケットに至るブーム先端側旋回半径値と、旋
回中心からアーム先端部側のバケットリンクの前端部に
至るアーム先端側旋回半径値を時々刻々演算し、上記両
旋回半径値のうち寸法値の大なる方を最大旋回半径値と
して算出するようにした。それにより油圧ショベルの掘
削作業時には，時々刻々その時点の作業アタッチメント
の姿勢における最大旋回半径値を算出することができ
る。そしてさらにコントローラでは、予め入力されてい
る所要の距離値たとえば道路幅寸法，塀までの距離など
と、上記最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラより表示器に対して表示指令信号を出
力する。表示器では、上部旋回体を後方へ向けて旋回さ
せた場合に上記所要の距離を、その時点の作業アタッチ
メントの先端側がクリアできるかどうか視認できるよう
なデジタルまたはランプ点灯などの表示が行われる。し
たがって運転者は上記表示を確認し、旋回が不可の場合
には作業アタッチメントを手前に近付けるように操作し
て作業アタッチメントの姿勢を直すことにより安全に旋
回を行うことができるし、しかも過度に作業アタッチメ
ントを手前に近付けることが不要になるので、作業性を
良くして作業効率を向上させることができる。またコン
トローラに予め入力せしめるたとえば作業を行う道路幅
寸法，周辺の障害物までの距離などを検出する距離検出
器を上部旋回体に配設したので、上記所要の距離を実測
する手間が不要となり、便利である。
の狭隘な道路で掘削作業を行う場合に、土砂放出のため
に後方旋回するとき作業アタッチメントを塀など障害物
に衝突させることがあった。また過度にバケットを手前
に近付けて旋回操作を行うと、土砂が上方から降りかか
るおそれがあるし、掘削・放出の作業性も低下してい
た。しかし本発明では、油圧ショベルの上部旋回体に装
備しているコントローラに対してブーム及びアーム姿勢
検出手段からの出力信号を入力せしめることにより、コ
ントローラにて上部旋回体の旋回中心からアーム基部側
の上部ブラケットに至るブーム先端側旋回半径値と、旋
回中心からアーム先端部側のバケットリンクの前端部に
至るアーム先端側旋回半径値を時々刻々演算し、上記両
旋回半径値のうち寸法値の大なる方を最大旋回半径値と
して算出するようにした。それにより油圧ショベルの掘
削作業時には，時々刻々その時点の作業アタッチメント
の姿勢における最大旋回半径値を算出することができ
る。そしてさらにコントローラでは、予め入力されてい
る所要の距離値たとえば道路幅寸法，塀までの距離など
と、上記最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラより表示器に対して表示指令信号を出
力する。表示器では、上部旋回体を後方へ向けて旋回さ
せた場合に上記所要の距離を、その時点の作業アタッチ
メントの先端側がクリアできるかどうか視認できるよう
なデジタルまたはランプ点灯などの表示が行われる。し
たがって運転者は上記表示を確認し、旋回が不可の場合
には作業アタッチメントを手前に近付けるように操作し
て作業アタッチメントの姿勢を直すことにより安全に旋
回を行うことができるし、しかも過度に作業アタッチメ
ントを手前に近付けることが不要になるので、作業性を
良くして作業効率を向上させることができる。またコン
トローラに予め入力せしめるたとえば作業を行う道路幅
寸法，周辺の障害物までの距離などを検出する距離検出
器を上部旋回体に配設したので、上記所要の距離を実測
する手間が不要となり、便利である。
【図１】本発明の旋回半径検出装置を装備した油圧ショ
ベルの側面図である。
ベルの側面図である。
【図２】図１における油圧ショベルの平面図である。
【図３】本発明の旋回半径検出装置の要部回路図であ
る。
る。
【図４】本発明における油圧ショベルのアーム先端側旋
回半径を示す図である。
回半径を示す図である。
【図５】本発明における油圧ショベルのブーム先端側旋
回半径を示す図である。
回半径を示す図である。
【図６】図４におけるアーム先端側旋回半径の他実施例
を示す図である。
を示す図である。
【図７】従来技術の油圧ショベルの側面図である。
【図８】図７における油圧ショベルを示す平面図であ
る。
る。
１，１６ 上部旋回体 ３，２０ 作業アタッチメント ４，２１ ブーム ５，２２ アーム ６，２４ バケット ７，２５ バケットリンク １１，１３，２９，３１，３３，３６ ピン結合部 １２，１４，３０，３２ 角度センサ １７ コントローラ １８ 距離検出器 ２３ 上部ブラケット ３５ 表示器
Claims (3)
- 【請求項１】 車体のフロント部にブーム、アーム、バ
ケットをそれぞれ前後方向に回動可能に順次連結した作
業アタッチメントを装着し、またブーム及びアーム姿勢
検出手段をそなえている上部旋回式建設機械において、
車体に装備しているコントローラに対してブーム及びア
ーム姿勢検出手段からの出力信号を入力せしめることに
より、コントローラにて上部旋回体の旋回中心からアー
ム基部側の上部ブラケットに至るブーム先端側旋回半径
値と、旋回中心からアーム先端部側のバケットリンクの
前端部に至るアーム先端側旋回半径値を時々刻々演算
し、上記両旋回半径値のうち寸法値の大なる方を最大旋
回半径値として算出するようにしたことを特徴とする建
設機械の旋回半径検出装置。 - 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の旋回半径検出装置において、コントローラに予め所要
の距離値を記憶せしめ、その距離値と、コントローラの
算出した最大旋回半径値とを比較演算し、その演算に基
づきコントローラより表示器に対して表示指令信号を出
力するようにしたことを特徴とする建設機械の旋回半径
検出装置。 - 【請求項３】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の旋回半径検出装置において、建設機械が進入している
道路幅寸法、建設機械周辺の障害物までの距離などを検
出する距離検出器を車体に配設したことを特徴とする建
設機械の旋回半径検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13399893A JPH06322794A (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 建設機械の旋回半径検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13399893A JPH06322794A (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 建設機械の旋回半径検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06322794A true JPH06322794A (ja) | 1994-11-22 |
Family
ID=15117997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13399893A Pending JPH06322794A (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 建設機械の旋回半径検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06322794A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003020695A (ja) * | 2001-07-04 | 2003-01-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベル |
-
1993
- 1993-05-11 JP JP13399893A patent/JPH06322794A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003020695A (ja) * | 2001-07-04 | 2003-01-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベル |
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