JPH0630611A - 作業用走行車における作業部の姿勢制御装置 - Google Patents
作業用走行車における作業部の姿勢制御装置Info
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- JPH0630611A JPH0630611A JP4213762A JP21376292A JPH0630611A JP H0630611 A JPH0630611 A JP H0630611A JP 4213762 A JP4213762 A JP 4213762A JP 21376292 A JP21376292 A JP 21376292A JP H0630611 A JPH0630611 A JP H0630611A
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Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンチングを防止して制御精度を向上させる
と共に、車速センサの構造を簡略化させる。 【構成】 ローリング制御用電動シリンダ１１を、ＯＮ
時間が一定で、かつＯＦＦ時間が車速に逆比例する間欠
作動信号に基づいて伸縮作動させる。また、車速センサ
１５を反射型ホトセンサ２１を用いて構成するにあた
り、検出面となる反射面２２ａを粘着テープからなる反
射テープ２２に形成する。
と共に、車速センサの構造を簡略化させる。 【構成】 ローリング制御用電動シリンダ１１を、ＯＮ
時間が一定で、かつＯＦＦ時間が車速に逆比例する間欠
作動信号に基づいて伸縮作動させる。また、車速センサ
１５を反射型ホトセンサ２１を用いて構成するにあた
り、検出面となる反射面２２ａを粘着テープからなる反
射テープ２２に形成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機、トラク
タ等の作業用走行車における作業部の姿勢制御装置に関
するものである。
タ等の作業用走行車における作業部の姿勢制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種作業部を連結した作業用走行車では、圃場の凹
凸、傾斜、障害物等により機体姿勢が変化した場合、こ
れに追随して作業部姿勢も一体的に変化してしまうた
め、水平面あるいは圃場面に対する作業姿勢が崩れて作
業精度が著しく低下するという不都合がある。そこで、
前記作業部を、姿勢変化自在に連結支持し、水平セン
サ、対地傾斜センサ等の検知に基づくアクチユエータ作
動により姿勢制御することが提案されており、さらに
は、制御の追随性を向上させるべくアクチユエータの作
動速度を制御するものも実用化されている。しかるに従
来では、間欠作動信号のＯＮ時間およびＯＦＦ時間を背
反的に変化させることでアクチユエータの作動速度を制
御していたため、過剰にＯＮ時間が長くなつてアクチユ
エータをオーバーランさせてしまう惧れがあり、特に、
ダンパスプリングの伸縮やリンクの捻れによつて制御に
遅れが生じる機構を用いた場合には、アクチユエータ停
止後における前記遅れの復帰動作がオーバーランを助長
してしまい、この結果、オーバーランに伴う所謂ハンチ
ング現象が頻繁に発生して制御精度の低下が問題となつ
ていた。
この種作業部を連結した作業用走行車では、圃場の凹
凸、傾斜、障害物等により機体姿勢が変化した場合、こ
れに追随して作業部姿勢も一体的に変化してしまうた
め、水平面あるいは圃場面に対する作業姿勢が崩れて作
業精度が著しく低下するという不都合がある。そこで、
前記作業部を、姿勢変化自在に連結支持し、水平セン
サ、対地傾斜センサ等の検知に基づくアクチユエータ作
動により姿勢制御することが提案されており、さらに
は、制御の追随性を向上させるべくアクチユエータの作
動速度を制御するものも実用化されている。しかるに従
来では、間欠作動信号のＯＮ時間およびＯＦＦ時間を背
反的に変化させることでアクチユエータの作動速度を制
御していたため、過剰にＯＮ時間が長くなつてアクチユ
エータをオーバーランさせてしまう惧れがあり、特に、
ダンパスプリングの伸縮やリンクの捻れによつて制御に
遅れが生じる機構を用いた場合には、アクチユエータ停
止後における前記遅れの復帰動作がオーバーランを助長
してしまい、この結果、オーバーランに伴う所謂ハンチ
ング現象が頻繁に発生して制御精度の低下が問題となつ
ていた。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における作業部の姿勢制御装置を提供することを目
的として創案されたものであつて、作業部姿勢を変化さ
せるアクチユエータと、該アクチユエータの作動を間欠
作動信号の出力に基づいて制御する制御部とを備えてな
る作業用走行車において、前記制御部には、間欠作動信
号のＯＮ時間を一定とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯ
ＦＦ時間制御手段が設けられていることを特徴とするも
のである。または、作業部姿勢を変化させるアクチユエ
ータと、該アクチユエータの作動を間欠作動信号の出力
に基づいて制御する制御部とを備えてなる作業用走行車
において、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ時間を
一定とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間制御手
段と、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比例的に対応さ
せる車速対応制御手段とが設けられていることを特徴と
するものである。または、作業部姿勢を変化させるアク
チユエータと、該アクチユエータの作動を間欠作動信号
の出力に基づいて制御する制御部とを備えてなる作業用
走行車において、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ
時間を一定とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間
制御手段と、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比例的に
対応させる車速対応制御手段とが設けられ、さらに前記
車速を検出する車速センサは、所定間隔を存して反射面
が形成される反射テープを、回転速度が車速に比例する
動力伝動軸の外周部に貼着すると共に、該貼着した反射
テープの対向位置に、反射面の通過毎に検出パルスを出
力する反射面検出センサを配設することで構成されてい
ることを特徴とするものである。そして本発明は、この
構成によつて、所謂ハンチング現象を確実に防止して作
業部姿勢の制御精度を著しく向上させると共に、車速セ
ンサの構造を大幅に簡略化できるようにしたものであ
る。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における作業部の姿勢制御装置を提供することを目
的として創案されたものであつて、作業部姿勢を変化さ
せるアクチユエータと、該アクチユエータの作動を間欠
作動信号の出力に基づいて制御する制御部とを備えてな
る作業用走行車において、前記制御部には、間欠作動信
号のＯＮ時間を一定とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯ
ＦＦ時間制御手段が設けられていることを特徴とするも
のである。または、作業部姿勢を変化させるアクチユエ
ータと、該アクチユエータの作動を間欠作動信号の出力
に基づいて制御する制御部とを備えてなる作業用走行車
において、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ時間を
一定とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間制御手
段と、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比例的に対応さ
せる車速対応制御手段とが設けられていることを特徴と
するものである。または、作業部姿勢を変化させるアク
チユエータと、該アクチユエータの作動を間欠作動信号
の出力に基づいて制御する制御部とを備えてなる作業用
走行車において、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ
時間を一定とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間
制御手段と、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比例的に
対応させる車速対応制御手段とが設けられ、さらに前記
車速を検出する車速センサは、所定間隔を存して反射面
が形成される反射テープを、回転速度が車速に比例する
動力伝動軸の外周部に貼着すると共に、該貼着した反射
テープの対向位置に、反射面の通過毎に検出パルスを出
力する反射面検出センサを配設することで構成されてい
ることを特徴とするものである。そして本発明は、この
構成によつて、所謂ハンチング現象を確実に防止して作
業部姿勢の制御精度を著しく向上させると共に、車速セ
ンサの構造を大幅に簡略化できるようにしたものであ
る。
【０００４】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体で
あつて、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を
介して植付作業部３が昇降自在に連結されている。この
植付作業部３は、動力伝動機構を内装するプランタケー
ス４、該プランタケース４の各後端部に設けられるプラ
ンタアーム５、プランタケース４上方に左右方向スライ
ド自在に支持され、かつプランタケース４に内装される
横送り機構の横送り作用に基づいて強制的に左右往復移
動せしめられる苗載台６、プランタケース４の底部中央
および左右両側部に上下揺動自在に設けられるセンター
フロート７およびサイドフロート８等で構成されてい
る。そして、植付作業部３は、センターフロート７およ
びサイドフロート８の浮力を受けて田面を滑走すると共
に、植付タイミングに合わせて所定ピツチずつ横送りさ
れる苗載台６からプランタアーム５が単位植付苗を掻取
つて田面に植付けるが、以上の構成は何れも従来通りで
ある。
明する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体で
あつて、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を
介して植付作業部３が昇降自在に連結されている。この
植付作業部３は、動力伝動機構を内装するプランタケー
ス４、該プランタケース４の各後端部に設けられるプラ
ンタアーム５、プランタケース４上方に左右方向スライ
ド自在に支持され、かつプランタケース４に内装される
横送り機構の横送り作用に基づいて強制的に左右往復移
動せしめられる苗載台６、プランタケース４の底部中央
および左右両側部に上下揺動自在に設けられるセンター
フロート７およびサイドフロート８等で構成されてい
る。そして、植付作業部３は、センターフロート７およ
びサイドフロート８の浮力を受けて田面を滑走すると共
に、植付タイミングに合わせて所定ピツチずつ横送りさ
れる苗載台６からプランタアーム５が単位植付苗を掻取
つて田面に植付けるが、以上の構成は何れも従来通りで
ある。
【０００５】一方、前記昇降リンク機構２は、各一対の
アツパリンク２ａおよびロアリンク２ｂにより構成さ
れ、さらにリンク先端部には、上下のリンク２ａ、２ｂ
を連結するリンクホルダ９が設けられているが、該リン
クホルダ９の下端部に一体的に設けられるボス部９ａに
は、作業部フレーム３ａから前方に向けて突出する支軸
１０が回動自在に連結されている。即ち、植付作業部３
は、昇降リンク機構２に対し、支軸１０を支点としてロ
ーリング（左右傾斜）自在に連結されている。
アツパリンク２ａおよびロアリンク２ｂにより構成さ
れ、さらにリンク先端部には、上下のリンク２ａ、２ｂ
を連結するリンクホルダ９が設けられているが、該リン
クホルダ９の下端部に一体的に設けられるボス部９ａに
は、作業部フレーム３ａから前方に向けて突出する支軸
１０が回動自在に連結されている。即ち、植付作業部３
は、昇降リンク機構２に対し、支軸１０を支点としてロ
ーリング（左右傾斜）自在に連結されている。
【０００６】さらに、１１は前記リンクホルダ９と作業
部フレーム３ａとの間に介設される電動シリンダであつ
て、該電動シリンダ１１は、電動モータ１１ａの正逆駆
動に基づいて伸縮作動すべく構成され、そして伸長作動
時には植付作業部３を右上がり方向に強制ローリングせ
しめる一方、縮小作動時には植付作業部３を左上がり方
向に強制ローリングせしめるようになつている。尚、１
２は植付作業部３に作用する外力を緩衝吸収すべく電動
シリンダ１１とリンクホルダ９との間に介設されるダン
パスプリングである。
部フレーム３ａとの間に介設される電動シリンダであつ
て、該電動シリンダ１１は、電動モータ１１ａの正逆駆
動に基づいて伸縮作動すべく構成され、そして伸長作動
時には植付作業部３を右上がり方向に強制ローリングせ
しめる一方、縮小作動時には植付作業部３を左上がり方
向に強制ローリングせしめるようになつている。尚、１
２は植付作業部３に作用する外力を緩衝吸収すべく電動
シリンダ１１とリンクホルダ９との間に介設されるダン
パスプリングである。
【０００７】またさらに、１３は植付作業部３の左右両
端部にそれぞれ設けられる左右一対の対地センサであつ
て、各対地センサ１３は、圃場面に対する接触に基づい
て上下揺動するセンサアーム１３ａと、該センサアーム
１３ａの揺動角検出に基づいて作業部左右端の対地高さ
を検出するポテンシヨメータ１３ｂとで構成されるもの
であるが、ポテンシヨメータ１３ｂの検出値（電圧変化
値）は後述する制御部１４に入力されて植付作業部３の
対地傾斜判断に利用されるようになつている。尚、前記
センサアーム１３ａは、自重により下降して圃場面に接
触するが、必要以上の下降はストツパ１３ｂによつて規
制されている。
端部にそれぞれ設けられる左右一対の対地センサであつ
て、各対地センサ１３は、圃場面に対する接触に基づい
て上下揺動するセンサアーム１３ａと、該センサアーム
１３ａの揺動角検出に基づいて作業部左右端の対地高さ
を検出するポテンシヨメータ１３ｂとで構成されるもの
であるが、ポテンシヨメータ１３ｂの検出値（電圧変化
値）は後述する制御部１４に入力されて植付作業部３の
対地傾斜判断に利用されるようになつている。尚、前記
センサアーム１３ａは、自重により下降して圃場面に接
触するが、必要以上の下降はストツパ１３ｂによつて規
制されている。
【０００８】一方、１５は走行機体１に設けられる車速
センサであつて、該車速センサ１５は、リヤアクスルケ
ース１６に突設されるボス部１６ａに配設されると共
に、ボス部１６ａに軸受１７を介して軸支される入力軸
１８の回転検出に基づいて車速検出を行い、その検出パ
ルスを制御部１４に入力するようになつている。このた
め、ボス部１６ａの前端側内周部に、一対のオイルシー
ル１９で仕切られた密閉状の空間Ｓを形成し、該空間Ｓ
における入力軸１８の外周面に、周方向に所定間隔を存
して複数の反射面が施されたカラー２０を圧入する一
方、該カラー２０の対向位置に、反射面の通過毎に検出
パルスを出力する反射型ホトセンサ（投光素子および受
光素子を備える反射面検出センサ）２１を配設して車速
センサ１５を構成しているが、前記カラー２０の反射面
は、粘着テープの表面に所定間隔を存して反射面２２ａ
を施した反射テープ２２を、カラー２０の外周面に予め
貼着することで形成されるようになつている。
センサであつて、該車速センサ１５は、リヤアクスルケ
ース１６に突設されるボス部１６ａに配設されると共
に、ボス部１６ａに軸受１７を介して軸支される入力軸
１８の回転検出に基づいて車速検出を行い、その検出パ
ルスを制御部１４に入力するようになつている。このた
め、ボス部１６ａの前端側内周部に、一対のオイルシー
ル１９で仕切られた密閉状の空間Ｓを形成し、該空間Ｓ
における入力軸１８の外周面に、周方向に所定間隔を存
して複数の反射面が施されたカラー２０を圧入する一
方、該カラー２０の対向位置に、反射面の通過毎に検出
パルスを出力する反射型ホトセンサ（投光素子および受
光素子を備える反射面検出センサ）２１を配設して車速
センサ１５を構成しているが、前記カラー２０の反射面
は、粘着テープの表面に所定間隔を存して反射面２２ａ
を施した反射テープ２２を、カラー２０の外周面に予め
貼着することで形成されるようになつている。
【０００９】さて、前記制御部１４は、前述の如く左右
の対地センサ１３および車速センサ１５から信号を入力
する一方、これら入力信号に基づいて電動モータ１１ａ
に作動信号を出力すべく構成されるものであるが、左右
の対地センサ１３からそれぞれ入力した検出値ＶＬ、Ｖ
Ｒは、まず、分解能をアツプさせるべく増幅器２３で増
幅されると共に、ローパスフイルタ２４にてノイズ成分
（田面の凹凸、障害物等に基づく検出値の急激な変化）
が除去される。続いて、両検出値ＶＬ、ＶＲは、一対の
比較器２５Ｌ、２５Ｒにそれぞれ入力されるが、比較器
２５Ｌにおいては、左側検出値ＶＬが右側検出値ＶＲよ
りも大きい場合に出力がＬ（ロー）レベルとなる一方、
比較器２５Ｒにおいては、右側検出値ＶＲが左側検出値
ＶＬよりも大きい場合に出力がＬレベルとなり、故に、
両比較器２５Ｌ、２５Ｒの出力レベルに基づいて植付作
業部３の対地傾斜（左右ローリング）が判断できるよう
になつている。尚、２６は左右検出値ＶＬ、ＶＲのレベ
ル差を調整するための可変抵抗である。
の対地センサ１３および車速センサ１５から信号を入力
する一方、これら入力信号に基づいて電動モータ１１ａ
に作動信号を出力すべく構成されるものであるが、左右
の対地センサ１３からそれぞれ入力した検出値ＶＬ、Ｖ
Ｒは、まず、分解能をアツプさせるべく増幅器２３で増
幅されると共に、ローパスフイルタ２４にてノイズ成分
（田面の凹凸、障害物等に基づく検出値の急激な変化）
が除去される。続いて、両検出値ＶＬ、ＶＲは、一対の
比較器２５Ｌ、２５Ｒにそれぞれ入力されるが、比較器
２５Ｌにおいては、左側検出値ＶＬが右側検出値ＶＲよ
りも大きい場合に出力がＬ（ロー）レベルとなる一方、
比較器２５Ｒにおいては、右側検出値ＶＲが左側検出値
ＶＬよりも大きい場合に出力がＬレベルとなり、故に、
両比較器２５Ｌ、２５Ｒの出力レベルに基づいて植付作
業部３の対地傾斜（左右ローリング）が判断できるよう
になつている。尚、２６は左右検出値ＶＬ、ＶＲのレベ
ル差を調整するための可変抵抗である。
【００１０】一方、車速センサ１５の検出パルスは、分
周器２７にて所定整数分の１（実施例では４分の１）の
周波数に変換された後、ワンシヨツトマルチバイブレー
タ（以下、ワンシヨツトマルチという）２８に入力され
てＯＮ時間が所定幅に固定された方形波に変換されるよ
うになつている。即ち、ワンシヨツトマルチ２８は、Ｏ
Ｎ時間が一定幅に固定される一方、ＯＦＦ時間が車速に
逆比例するパルスの出力を行うようになつている。
周器２７にて所定整数分の１（実施例では４分の１）の
周波数に変換された後、ワンシヨツトマルチバイブレー
タ（以下、ワンシヨツトマルチという）２８に入力され
てＯＮ時間が所定幅に固定された方形波に変換されるよ
うになつている。即ち、ワンシヨツトマルチ２８は、Ｏ
Ｎ時間が一定幅に固定される一方、ＯＦＦ時間が車速に
逆比例するパルスの出力を行うようになつている。
【００１１】さらに、前記ワンシヨツトマルチ２８の出
力パルスは、一対のアンド回路２９Ｌ、２９Ｒにそれぞ
れ入力されるが、各アンド回路２９Ｌ、２９Ｒの他方の
端子には、前記比較器２５Ｌ、２５Ｒの出力レベルがそ
れぞれインバータ３０を介して反転入力されている。つ
まり、各アンド回路２９Ｌ、２９Ｒは、それぞれ比較器
２５Ｌ、２５Ｒの出力レベルがＬレベルの場合に、ワン
シヨツトマルチ２８の出力パルスを電動モータ１１ａの
正逆駆動信号として駆動回路３１に出力するようになつ
ている。因みに、駆動回路３１は、各アンド回路２９
Ｌ、２９Ｒの出力パルスに基づいてスイツチング作動す
る駆動トランジスタ３２Ｌ、３２Ｒと、該駆動トランジ
スタ３２Ｌ、３２Ｒに連動するスイツチング作動で電動
モータ１１ａを正逆駆動せしめる駆動リレー３３Ｌ、３
３Ｒとで構成される一般的なものである。
力パルスは、一対のアンド回路２９Ｌ、２９Ｒにそれぞ
れ入力されるが、各アンド回路２９Ｌ、２９Ｒの他方の
端子には、前記比較器２５Ｌ、２５Ｒの出力レベルがそ
れぞれインバータ３０を介して反転入力されている。つ
まり、各アンド回路２９Ｌ、２９Ｒは、それぞれ比較器
２５Ｌ、２５Ｒの出力レベルがＬレベルの場合に、ワン
シヨツトマルチ２８の出力パルスを電動モータ１１ａの
正逆駆動信号として駆動回路３１に出力するようになつ
ている。因みに、駆動回路３１は、各アンド回路２９
Ｌ、２９Ｒの出力パルスに基づいてスイツチング作動す
る駆動トランジスタ３２Ｌ、３２Ｒと、該駆動トランジ
スタ３２Ｌ、３２Ｒに連動するスイツチング作動で電動
モータ１１ａを正逆駆動せしめる駆動リレー３３Ｌ、３
３Ｒとで構成される一般的なものである。
【００１２】ところで、前記ローパスフイルタ２４から
出力された対地センサ１３Ｌ、１３Ｒの検出値ＶＬ、Ｖ
Ｒは、さらに比較器３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ入力され
ると共に、切換えスイツチ３５が制御側に切換られた状
態では所定の最低電圧Ｖｍｉｎと比較される一方、切換
えスイツチ３５が調整側に切換られた状態では所定の中
立電圧Ｖｎと比較されるようになつている。即ち、制御
時においては、検出値ＶＬ、ＶＲが最低電圧Ｖｍｉｎと
常時比較されており、そして両検出値ＶＬ、ＶＲが最低
電圧Ｖｍｉｎよりも低くなつた場合には、これをアンド
回路３４で判断すると共に、アンド回路３４の出力に基
づいて駆動停止トランジスタ（前記アンド回路２９Ｌ、
２９Ｒの出力端子とアース端子との間に介在する）３６
をＯＮ作動して電動モータ１１ａの駆動を停止するよう
になつている。
出力された対地センサ１３Ｌ、１３Ｒの検出値ＶＬ、Ｖ
Ｒは、さらに比較器３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ入力され
ると共に、切換えスイツチ３５が制御側に切換られた状
態では所定の最低電圧Ｖｍｉｎと比較される一方、切換
えスイツチ３５が調整側に切換られた状態では所定の中
立電圧Ｖｎと比較されるようになつている。即ち、制御
時においては、検出値ＶＬ、ＶＲが最低電圧Ｖｍｉｎと
常時比較されており、そして両検出値ＶＬ、ＶＲが最低
電圧Ｖｍｉｎよりも低くなつた場合には、これをアンド
回路３４で判断すると共に、アンド回路３４の出力に基
づいて駆動停止トランジスタ（前記アンド回路２９Ｌ、
２９Ｒの出力端子とアース端子との間に介在する）３６
をＯＮ作動して電動モータ１１ａの駆動を停止するよう
になつている。
【００１３】一方、切換えスイツチ３５が調整側に切換
られた状態では、検出値ＶＬ、ＶＲがそれぞれ中立電圧
Ｖｎと比較されるが、検出値ＶＬ、ＶＲが中立電圧Ｖｎ
よりも低くなると、比較器３４Ｌ、３４Ｒから表示駆動
トランジスタ３６Ｌ、３６Ｒに駆動電圧が出力され、そ
して表示駆動トランジスタ３６Ｌ、３６ＲのＯＮ作動に
基づいて表示ランプ３７Ｌ、３７Ｒがそれぞれ点灯され
るようになつている。つまり、表示ランプ３７Ｌ、３７
Ｒの点灯に基づいて対地センサ１３の中立電圧を確認で
き、故に、左右センサアーム１３ａを中立位置にセツト
した状態で可変抵抗２６Ｌ、２６Ｒを操作することによ
り、左右対地センサ１３の電圧差を調整することができ
るようになつている。
られた状態では、検出値ＶＬ、ＶＲがそれぞれ中立電圧
Ｖｎと比較されるが、検出値ＶＬ、ＶＲが中立電圧Ｖｎ
よりも低くなると、比較器３４Ｌ、３４Ｒから表示駆動
トランジスタ３６Ｌ、３６Ｒに駆動電圧が出力され、そ
して表示駆動トランジスタ３６Ｌ、３６ＲのＯＮ作動に
基づいて表示ランプ３７Ｌ、３７Ｒがそれぞれ点灯され
るようになつている。つまり、表示ランプ３７Ｌ、３７
Ｒの点灯に基づいて対地センサ１３の中立電圧を確認で
き、故に、左右センサアーム１３ａを中立位置にセツト
した状態で可変抵抗２６Ｌ、２６Ｒを操作することによ
り、左右対地センサ１３の電圧差を調整することができ
るようになつている。
【００１４】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、植付作業部３が左右にローリングした場合には、
左右対地センサ１３の検出値比較に基づいて電動モータ
１１ａに正逆駆動信号が出力されることになるが、該駆
動信号は、車速センサ１５の検出パルスを、分周器２７
およびワンシヨツトマルチ２８により変換して得られる
ものであるため、ＯＮ時間が一定幅に固定される一方、
ＯＦＦ時間が車速に逆比例することになる。つまり、駆
動信号のＯＮ時間を最低必要時間に固定つつ電動モータ
１１ａの作動速度を制御できることになる。従つて、駆
動信号のＯＮ時間およびＯＦＦ時間を変化させる場合の
如く、ＯＮ時間が過剰に長くなつて電動モータ１１ａが
オーバーランしてしまうことを確実に防止できる許り
か、ＯＦＦ時間の制御で必要な停止時間を確保すること
によりダンパスプリング１２の復帰動作等に基づいたオ
ーバーランも確実に防止できることになり、この結果、
オーバーランに伴うハンチング現象の発生を阻止して制
御精度の著しい向上を計ることができる。
いて、植付作業部３が左右にローリングした場合には、
左右対地センサ１３の検出値比較に基づいて電動モータ
１１ａに正逆駆動信号が出力されることになるが、該駆
動信号は、車速センサ１５の検出パルスを、分周器２７
およびワンシヨツトマルチ２８により変換して得られる
ものであるため、ＯＮ時間が一定幅に固定される一方、
ＯＦＦ時間が車速に逆比例することになる。つまり、駆
動信号のＯＮ時間を最低必要時間に固定つつ電動モータ
１１ａの作動速度を制御できることになる。従つて、駆
動信号のＯＮ時間およびＯＦＦ時間を変化させる場合の
如く、ＯＮ時間が過剰に長くなつて電動モータ１１ａが
オーバーランしてしまうことを確実に防止できる許り
か、ＯＦＦ時間の制御で必要な停止時間を確保すること
によりダンパスプリング１２の復帰動作等に基づいたオ
ーバーランも確実に防止できることになり、この結果、
オーバーランに伴うハンチング現象の発生を阻止して制
御精度の著しい向上を計ることができる。
【００１５】しかも、駆動信号のＯＦＦ時間のみを変化
させるものであるから、マイクロコンピユータによつて
複雑な演算処理を行うような必要もなく、故に、著しい
コストダウンを計ることができるうえに、制御速度も向
上させることができる。
させるものであるから、マイクロコンピユータによつて
複雑な演算処理を行うような必要もなく、故に、著しい
コストダウンを計ることができるうえに、制御速度も向
上させることができる。
【００１６】さらに、前記ＯＦＦ時間は車速に逆比例す
るため、電動モータ１１ａの作動速度を車速に対応させ
て追随性を向上できる許りか、ＯＦＦ時間における走行
距離を一定にすることができ、従つて、前記ダンパスプ
リング１２等の復帰動作や凹凸脱出等による作業部姿勢
の自然復帰を車速変化に拘らず一定距離走行毎に監視し
てオーバーランの防止をさらに確実なものにできる。
るため、電動モータ１１ａの作動速度を車速に対応させ
て追随性を向上できる許りか、ＯＦＦ時間における走行
距離を一定にすることができ、従つて、前記ダンパスプ
リング１２等の復帰動作や凹凸脱出等による作業部姿勢
の自然復帰を車速変化に拘らず一定距離走行毎に監視し
てオーバーランの防止をさらに確実なものにできる。
【００１７】また、車速センサ１５の反射面を粘着テー
プからなる反射テープ２２によつて形成したため、ホト
センサ５０と円盤５１とを組み込んで構成される汎用セ
ンサ（図９）を別途取付ける場合に比して構造を著しく
簡略化することができ許りか、センサ連結用の特殊加工
を軸端に施すことも不要にして著しいコストダウンを計
ることができ、しかも、検出位置やパルス数の変更を極
めて容易に行い得るため、設計の自由度を飛躍的に向上
させることができる。
プからなる反射テープ２２によつて形成したため、ホト
センサ５０と円盤５１とを組み込んで構成される汎用セ
ンサ（図９）を別途取付ける場合に比して構造を著しく
簡略化することができ許りか、センサ連結用の特殊加工
を軸端に施すことも不要にして著しいコストダウンを計
ることができ、しかも、検出位置やパルス数の変更を極
めて容易に行い得るため、設計の自由度を飛躍的に向上
させることができる。
【００１８】またさらに、車速センサ１５は、一対のオ
イルシール１９で仕切られた密閉状の空間Ｓに内装され
るため、外乱等による誤検出を確実に防止して検出精度
を向上させることができる。
イルシール１９で仕切られた密閉状の空間Ｓに内装され
るため、外乱等による誤検出を確実に防止して検出精度
を向上させることができる。
【００１９】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、作業部姿勢を変化させるアクチユ
エータの作動を、間欠作動信号の出力に基づいて制御す
るものでありながら、前記アクチユエータは、ＯＮ時間
が一定時間に固定される一方、ＯＦＦ時間のみが変化せ
しめられる間欠作動信号に基づいて制御されることにな
る。即ち、間欠作動信号のＯＮ時間を最低必要時間に固
定しながらもアクチユエータの作動速度を制御し得るこ
とになり、従つて、間欠作動信号のＯＮ時間およびＯＦ
Ｆ時間を背反的に変化させる従来の様に、過剰なＯＮ時
間に基づくアクチユエータのオーバーランを確実に防止
することができる許りか、ＯＦＦ時間の制御に基づいて
休止時間を充分に確保することでダンパスプリングの復
帰動作等に基づいたオーバーランも確実に防止でき、こ
の結果、オーバーランに伴うハンチング現象の発生を阻
止して制御精度の著しい向上を計ることができる。
れたものであるから、作業部姿勢を変化させるアクチユ
エータの作動を、間欠作動信号の出力に基づいて制御す
るものでありながら、前記アクチユエータは、ＯＮ時間
が一定時間に固定される一方、ＯＦＦ時間のみが変化せ
しめられる間欠作動信号に基づいて制御されることにな
る。即ち、間欠作動信号のＯＮ時間を最低必要時間に固
定しながらもアクチユエータの作動速度を制御し得るこ
とになり、従つて、間欠作動信号のＯＮ時間およびＯＦ
Ｆ時間を背反的に変化させる従来の様に、過剰なＯＮ時
間に基づくアクチユエータのオーバーランを確実に防止
することができる許りか、ＯＦＦ時間の制御に基づいて
休止時間を充分に確保することでダンパスプリングの復
帰動作等に基づいたオーバーランも確実に防止でき、こ
の結果、オーバーランに伴うハンチング現象の発生を阻
止して制御精度の著しい向上を計ることができる。
【００２０】しかも、間欠作動信号のＯＦＦ時間のみを
制御するため、ＯＮ時間およびＯＦＦ時間を制御する場
合に様に複雑な演算処理を行う必要がなく、このため回
路構成を極めて簡略なものにして著しいコストダウンを
計ることができる。
制御するため、ＯＮ時間およびＯＦＦ時間を制御する場
合に様に複雑な演算処理を行う必要がなく、このため回
路構成を極めて簡略なものにして著しいコストダウンを
計ることができる。
【００２１】また、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比
例的に対応させるようにした場合には、アクチユエータ
の作動速度を車速対応にして追随性の向上を計れる許り
でなく、ＯＦＦ時間における走行距離を一定にすること
ができる。即ち、前記ダンパスプリング等の復帰動作や
凹凸脱出等による作業部姿勢の自然復帰を車速変化に拘
らず一定距離走行毎に監視できることになり、この結
果、オーバーランの防止をさらに確実なものにして制御
精度を一層向上させることができる。
例的に対応させるようにした場合には、アクチユエータ
の作動速度を車速対応にして追随性の向上を計れる許り
でなく、ＯＦＦ時間における走行距離を一定にすること
ができる。即ち、前記ダンパスプリング等の復帰動作や
凹凸脱出等による作業部姿勢の自然復帰を車速変化に拘
らず一定距離走行毎に監視できることになり、この結
果、オーバーランの防止をさらに確実なものにして制御
精度を一層向上させることができる。
【００２２】またさらに、車速センサを、動力伝動軸の
外周部に貼着される反射テープと、これに対向する反射
面検出センサとで構成するようにした場合には、汎用の
センサを別途取付ける場合に比して構造を簡略化するこ
とができるうえに、軸端にセンサ連結用の特殊加工を施
す面倒も不要にでき、さらには、検出位置の変更やパル
ス数の変更も極めて容易に行うことができる。
外周部に貼着される反射テープと、これに対向する反射
面検出センサとで構成するようにした場合には、汎用の
センサを別途取付ける場合に比して構造を簡略化するこ
とができるうえに、軸端にセンサ連結用の特殊加工を施
す面倒も不要にでき、さらには、検出位置の変更やパル
ス数の変更も極めて容易に行うことができる。
【図１】乗用型田植機の平面図である。
【図２】植付作業部の要部側面図である。
【図３】同上要部後面図である。
【図４】車速センサ配設部の断面側面図である。
【図５】同上正面図である。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ反射テープの側面
図、斜視図である。
図、斜視図である。
【図７】制御部のブロツク回路図である。
【図８】作用を示すタイミングチヤート図である。
【図９】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ他例を示す車速セン
サの正面図、平面図である。
サの正面図、平面図である。
１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 植付作業部 １１ 電動シリンダ １３ 対地センサ １４ 制御部 １５ 車速センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 作業部姿勢を変化させるアクチユエータ
と、該アクチユエータの作動を間欠作動信号の出力に基
づいて制御する制御部とを備えてなる作業用走行車にお
いて、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ時間を一定
とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間制御手段が
設けられていることを特徴とする作業用走行車における
作業部の姿勢制御装置。 - 【請求項２】 作業部姿勢を変化させるアクチユエータ
と、該アクチユエータの作動を間欠作動信号の出力に基
づいて制御する制御部とを備えてなる作業用走行車にお
いて、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ時間を一定
とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間制御手段
と、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比例的に対応させ
る車速対応制御手段とが設けられていることを特徴とす
る作業用走行車における作業部の姿勢制御装置。 - 【請求項３】 作業部姿勢を変化させるアクチユエータ
と、該アクチユエータの作動を間欠作動信号の出力に基
づいて制御する制御部とを備えてなる作業用走行車にお
いて、前記制御部には、間欠作動信号のＯＮ時間を一定
とし、ＯＦＦ時間を変化せしめるＯＦＦ時間制御手段
と、前記ＯＦＦ時間の変化を車速に逆比例的に対応させ
る車速対応制御手段とが設けられ、さらに前記車速を検
出する車速センサは、所定間隔を存して反射面が形成さ
れる反射テープを、回転速度が車速に比例する動力伝動
軸の外周部に貼着すると共に、該貼着した反射テープの
対向位置に、反射面の通過毎に検出パルスを出力する反
射面検出センサを配設することで構成されていることを
特徴とする作業用走行車における作業部の姿勢制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4213762A JPH0630611A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 作業用走行車における作業部の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4213762A JPH0630611A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 作業用走行車における作業部の姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630611A true JPH0630611A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=16644611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4213762A Pending JPH0630611A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | 作業用走行車における作業部の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630611A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014000006A (ja) * | 2012-06-15 | 2014-01-09 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 移植機における回転センサの配置構造 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5923257A (ja) * | 1982-07-28 | 1984-02-06 | Hokuyo Automatic Co | 光フアイバ−式センサ− |
| JPS6287012A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-21 | 井関農機株式会社 | 苗植装置 |
| JPS63109707U (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-14 |
-
1992
- 1992-07-17 JP JP4213762A patent/JPH0630611A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5923257A (ja) * | 1982-07-28 | 1984-02-06 | Hokuyo Automatic Co | 光フアイバ−式センサ− |
| JPS6287012A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-21 | 井関農機株式会社 | 苗植装置 |
| JPS63109707U (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-14 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014000006A (ja) * | 2012-06-15 | 2014-01-09 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 移植機における回転センサの配置構造 |
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