JPH06297147A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPH06297147A JPH06297147A JP8631093A JP8631093A JPH06297147A JP H06297147 A JPH06297147 A JP H06297147A JP 8631093 A JP8631093 A JP 8631093A JP 8631093 A JP8631093 A JP 8631093A JP H06297147 A JPH06297147 A JP H06297147A
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- welding torch
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 板継溶接を行う自動溶接装置において、溶接
トーチ（１０）の溶接進行方向に対して前方にかつ溶接
シームと直角方向に距離を隔てて溶接シームを境にして
取付けられた、溶接するパネル上面との鉛直距離を計測
するための複数の高さ検出器（２２）（２３）を備えた
自動溶接装置。さらに、前記高さ検出器（２２）（２
３）は、溶接シームと直角方向に移動可能とする。 【効果】 始端検出、終端検出、上下倣い、シーム検出
を兼用できるため、設備費を低減でき、溶接機構造が簡
単になる。仕上げ処理およびクレータ処理のような品質
に関わる重要かつ繁雑な運転操作が自動で行われるた
め、熟練運転者でなくても安定した溶接品質が得られ
る。高さ検出器が複数台あるため、板材の始終端が揃っ
ていないときでも、複数台の検出信号をケース別に処理
することにより、適性位置を検出することができる。
トーチ（１０）の溶接進行方向に対して前方にかつ溶接
シームと直角方向に距離を隔てて溶接シームを境にして
取付けられた、溶接するパネル上面との鉛直距離を計測
するための複数の高さ検出器（２２）（２３）を備えた
自動溶接装置。さらに、前記高さ検出器（２２）（２
３）は、溶接シームと直角方向に移動可能とする。 【効果】 始端検出、終端検出、上下倣い、シーム検出
を兼用できるため、設備費を低減でき、溶接機構造が簡
単になる。仕上げ処理およびクレータ処理のような品質
に関わる重要かつ繁雑な運転操作が自動で行われるた
め、熟練運転者でなくても安定した溶接品質が得られ
る。高さ検出器が複数台あるため、板材の始終端が揃っ
ていないときでも、複数台の検出信号をケース別に処理
することにより、適性位置を検出することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動溶接装置に関し、
特に自動溶接を開始する板端を検出できるセンサを備え
た自動溶接装置に関する。
特に自動溶接を開始する板端を検出できるセンサを備え
た自動溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動溶接装置は、Ｘ，Ｙ方向に移動可能
な台車あるいはロボットに溶接トーチを搭載し、溶接ト
ーチヘッドを開先に倣わせながら開先部を溶接するもの
である。溶接トーチヘッドを開先に倣わせる方法とし
て、従来、次のようなものが提案されている。
な台車あるいはロボットに溶接トーチを搭載し、溶接ト
ーチヘッドを開先に倣わせながら開先部を溶接するもの
である。溶接トーチヘッドを開先に倣わせる方法とし
て、従来、次のようなものが提案されている。
【０００３】特公平３−２７３０８号公報には、開先に
対する溶接トーチの、開先長手方向と交叉する方向の位
置合わせを行う位置決め装置が記載されている。これ
は、溶接トーチと距離検出器が一緒に移動しつつ、距離
検出器が第２回目に所定距離を検出したときに溶接トー
チを停止させるもので、板厚差がある鋼材間の開先に適
用した場合でもトーチ位置決めが正確となるというもの
である。
対する溶接トーチの、開先長手方向と交叉する方向の位
置合わせを行う位置決め装置が記載されている。これ
は、溶接トーチと距離検出器が一緒に移動しつつ、距離
検出器が第２回目に所定距離を検出したときに溶接トー
チを停止させるもので、板厚差がある鋼材間の開先に適
用した場合でもトーチ位置決めが正確となるというもの
である。
【０００４】特開平３−４７６８０号公報には、溶接ト
ーチの前方にレーザ変位センサを配設して開先内の形状
情報を検出し、開先左右端内の溶接情報および溶接ワイ
ヤ先端位置情報を工業用テレビカメラで検出し、これら
の情報より溶接トーチの位置を演算する開先倣い制御装
置が開示されている。
ーチの前方にレーザ変位センサを配設して開先内の形状
情報を検出し、開先左右端内の溶接情報および溶接ワイ
ヤ先端位置情報を工業用テレビカメラで検出し、これら
の情報より溶接トーチの位置を演算する開先倣い制御装
置が開示されている。
【０００５】特開平３−５２７７４号公報には、ガスシ
ールドアーク溶接またはプラズマアーク溶接の開先検出
方法において、溶接アークの前方５０〜３００ｍｍの開
先を開先幅方向に揺動するレーザ発振器から０．７μｍ
以上の波長のスポット光を照射し、レーザ発振器と一体
に揺動する受光器により０．７μｍ以上の波長の反射光
を受光し、かつ反射面でのレーザ光のスポット像をレン
ズにより受光器に結像させレーザ発振器から反射面を経
て受光器に至る光路距離に応じて変化する電気信号とし
て検出する開先検出方法が開示されている。
ールドアーク溶接またはプラズマアーク溶接の開先検出
方法において、溶接アークの前方５０〜３００ｍｍの開
先を開先幅方向に揺動するレーザ発振器から０．７μｍ
以上の波長のスポット光を照射し、レーザ発振器と一体
に揺動する受光器により０．７μｍ以上の波長の反射光
を受光し、かつ反射面でのレーザ光のスポット像をレン
ズにより受光器に結像させレーザ発振器から反射面を経
て受光器に至る光路距離に応じて変化する電気信号とし
て検出する開先検出方法が開示されている。
【０００６】特開平３−１０６５７１号公報には、ガス
シールドアーク溶接において、溶接アークの前方５０〜
３００ｍｍの開先位置で、溶接線の左右に配置した２つ
のレーザ変位計を用いてトーチの位置が左右の開先面か
ら常に等距離になるようにトーチの位置を制御すること
により開先線倣いを行う開先倣い方法が開示されてい
る。
シールドアーク溶接において、溶接アークの前方５０〜
３００ｍｍの開先位置で、溶接線の左右に配置した２つ
のレーザ変位計を用いてトーチの位置が左右の開先面か
ら常に等距離になるようにトーチの位置を制御すること
により開先線倣いを行う開先倣い方法が開示されてい
る。
【０００７】特開平３−２５８４６０号公報には、被溶
接部材を突き合わせて溶接するに際して、レーザセンサ
ーが被溶接部材の突き合わせ位置を含む位置にレーザ光
を照射してレーザ光照射位置に応じた位置データを検出
し、この位置データに基づいて突き合わせ位置と溶接ト
ーチとの位置ずれを修正して溶接トーチを突き合わせ位
置と一致するように追従させる溶接トーチの位置制御方
法が開示されている。
接部材を突き合わせて溶接するに際して、レーザセンサ
ーが被溶接部材の突き合わせ位置を含む位置にレーザ光
を照射してレーザ光照射位置に応じた位置データを検出
し、この位置データに基づいて突き合わせ位置と溶接ト
ーチとの位置ずれを修正して溶接トーチを突き合わせ位
置と一致するように追従させる溶接トーチの位置制御方
法が開示されている。
【０００８】特開平３−２８２２０２号公報には、ワー
クの溶接線にレーザ光を照射し、その反射光を検出して
溶接線の位置を検出する溶接線検出装置において、前記
検出した反射光から求めた前記溶接線とその隣接面との
距離の差から前記溶接線の位置を検出する光学式距離セ
ンサと、このセンサから入力された距離信号の大きさが
あらかじめ設定された値を超えるとトリガ信号を出力す
る比較器と、トリガ信号が位置決め制御装置を介して入
力され前記トリガ信号が入力された時のワークの座標位
置を検出する検出器を設けた溶接線検出装置が開示され
ている。
クの溶接線にレーザ光を照射し、その反射光を検出して
溶接線の位置を検出する溶接線検出装置において、前記
検出した反射光から求めた前記溶接線とその隣接面との
距離の差から前記溶接線の位置を検出する光学式距離セ
ンサと、このセンサから入力された距離信号の大きさが
あらかじめ設定された値を超えるとトリガ信号を出力す
る比較器と、トリガ信号が位置決め制御装置を介して入
力され前記トリガ信号が入力された時のワークの座標位
置を検出する検出器を設けた溶接線検出装置が開示され
ている。
【０００９】特開平３−２９７５６７号公報には、片面
溶接方法において、被溶接物の表面またはビード表面と
溶接トーチとの距離を検出すべく配設した距離計の検出
出力が一定となるように溶接トーチの高さを制御しつ
つ、開先幅中等における溶接電流値の変化分を検出し、
あらかじめ設定した基準値に対する変化分の差に溶接速
度を制御して溶接する片面溶接方法が開示されている。
溶接方法において、被溶接物の表面またはビード表面と
溶接トーチとの距離を検出すべく配設した距離計の検出
出力が一定となるように溶接トーチの高さを制御しつ
つ、開先幅中等における溶接電流値の変化分を検出し、
あらかじめ設定した基準値に対する変化分の差に溶接速
度を制御して溶接する片面溶接方法が開示されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの溶
接方法は、溶接開始後のものであり、溶接に先立って溶
接トーチ台車を溶接開始板端まで移動させたり、溶接ト
ーチヘッドをシームに合わせたり、板の終端での停止
は、運転者の目視確認による手動運転で行われていた。
また、溶接板継ぎを行うパネル材のシーム方向の上下倣
い及び左右倣いは、開先内を移動する検出専用ローラ
（通称、ビータム）にて行われていた。
接方法は、溶接開始後のものであり、溶接に先立って溶
接トーチ台車を溶接開始板端まで移動させたり、溶接ト
ーチヘッドをシームに合わせたり、板の終端での停止
は、運転者の目視確認による手動運転で行われていた。
また、溶接板継ぎを行うパネル材のシーム方向の上下倣
い及び左右倣いは、開先内を移動する検出専用ローラ
（通称、ビータム）にて行われていた。
【００１１】上記の目視確認による手動運転では、溶接
始めと終了時に運転者が溶接機を離れることができず、
特に終端での仕上げ処理およびクレータ処理は品質に関
わる重要かつ繁雑な運転操作で、運転者の作業負担を増
していた。
始めと終了時に運転者が溶接機を離れることができず、
特に終端での仕上げ処理およびクレータ処理は品質に関
わる重要かつ繁雑な運転操作で、運転者の作業負担を増
していた。
【００１２】また、始端・終端で長さの違うパネル同士
の組合せがある場合、単数の検出器では適切な位置を検
出することができず、特に終端部で、長尺側に検出器が
ある場合、溶接アークがパネルの下側の裏当銅板を溶接
してしまい、トーチ破損事故を起こすとともに裏当銅板
表面の補修、手入れが必要となる。
の組合せがある場合、単数の検出器では適切な位置を検
出することができず、特に終端部で、長尺側に検出器が
ある場合、溶接アークがパネルの下側の裏当銅板を溶接
してしまい、トーチ破損事故を起こすとともに裏当銅板
表面の補修、手入れが必要となる。
【００１３】さらに、前記開先を倣い移動する検出専用
ローラでは、パネル材の波打ち、変形が大きいときは、
溶接中にローラが開先から外れる可能性があること、ま
た、開先形状により専用ローラを交換する必要がある。
ローラでは、パネル材の波打ち、変形が大きいときは、
溶接中にローラが開先から外れる可能性があること、ま
た、開先形状により専用ローラを交換する必要がある。
【００１４】本発明が解決すべき課題は、溶接中の上下
倣いを含め、板材の溶接開始端、終端の検出を自動的に
行えるようにして板継溶接の完全自動化を図ることにあ
る。
倣いを含め、板材の溶接開始端、終端の検出を自動的に
行えるようにして板継溶接の完全自動化を図ることにあ
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明は、板継溶接を行う自動溶接装置において、
溶接トーチの溶接進行方向に対して前方にかつ溶接シー
ムと直角方向に距離を隔てて溶接シームを境にして取付
けられた、溶接するパネル上面との鉛直距離を計測する
ための複数の高さ検出器を備えたものである。高さ検出
器を、溶接シームと直角方向に移動可能とすることによ
り、溶接シーム中央部検出も行えるようにすることがで
きる。
め、本発明は、板継溶接を行う自動溶接装置において、
溶接トーチの溶接進行方向に対して前方にかつ溶接シー
ムと直角方向に距離を隔てて溶接シームを境にして取付
けられた、溶接するパネル上面との鉛直距離を計測する
ための複数の高さ検出器を備えたものである。高さ検出
器を、溶接シームと直角方向に移動可能とすることによ
り、溶接シーム中央部検出も行えるようにすることがで
きる。
【００１６】
【作用】溶接トーチの前方に溶接シームを境にして両側
に複数の高さ検出器を備えたことにより、次の４種類の
機能を果たす。
に複数の高さ検出器を備えたことにより、次の４種類の
機能を果たす。
【００１７】 溶接始端検出 溶接開始時に溶接装置待機位置から板側に移動すると
き、測定対象面との距離が、任意の一定値を超えていた
状態からその一定値以内になったことが検出されたと
き、溶接開始板端と判断する。溶接シームの両側に高さ
検出器を設けたことにより、長さが異なる板材を溶接す
るときでも、両方の高さ検出器が同時に前記一定値以内
になったときを溶接開始端とすることができる。
き、測定対象面との距離が、任意の一定値を超えていた
状態からその一定値以内になったことが検出されたと
き、溶接開始板端と判断する。溶接シームの両側に高さ
検出器を設けたことにより、長さが異なる板材を溶接す
るときでも、両方の高さ検出器が同時に前記一定値以内
になったときを溶接開始端とすることができる。
【００１８】 シーム検出 始端位置を認識し、溶接トーチ台車が停止した後、溶接
トーチヘッドおよび複数台の高さ検出器を溶接シームと
直角方向に移動させる。その際、移動量を回転計等で計
測する。溶接シームを最初に横切る高さ検出器で開先形
状に沿って検出した開先最下点を開先中心位置とする。
溶接トーチヘッド中心と高さ検出器との機械的寸法よ
り、溶接トーチヘッドが、開先中心へ移動するための方
向と移動量を計算処理し、溶接トーチヘッドを開先中心
に合わせる。
トーチヘッドおよび複数台の高さ検出器を溶接シームと
直角方向に移動させる。その際、移動量を回転計等で計
測する。溶接シームを最初に横切る高さ検出器で開先形
状に沿って検出した開先最下点を開先中心位置とする。
溶接トーチヘッド中心と高さ検出器との機械的寸法よ
り、溶接トーチヘッドが、開先中心へ移動するための方
向と移動量を計算処理し、溶接トーチヘッドを開先中心
に合わせる。
【００１９】 上下倣い 溶接中は、随時、パネル上面との鉛直距離を計測し、あ
らかじめ決められた所定の距離になるよう溶接トーチヘ
ッドを上下方向に倣わせる。
らかじめ決められた所定の距離になるよう溶接トーチヘ
ッドを上下方向に倣わせる。
【００２０】溶接終端検出 測定対象面との距離がある一定値を越えた位置を終端と
認識する。終端で長さの異なるパネル同士の組合せがあ
る場合、複数台の高さ検出器のうちいずれか１台の高さ
検出器がある一定値を越えたときを終端とする。
認識する。終端で長さの異なるパネル同士の組合せがあ
る場合、複数台の高さ検出器のうちいずれか１台の高さ
検出器がある一定値を越えたときを終端とする。
【００２１】
【実施例】以下、本発明を実施例を参照しながら具体的
に説明する。図１は本発明の溶接装置の実施例を示す側
面図、図２はその正面図である。これらの図において、
１は溶接場の溶接材上に架設されたビーム、２はビーム
１上に設けられたレール、３はレール２上を車輪４で走
行自在に設けられた台車であり、走行用モータ５によっ
て走行駆動される。台車３上には、さらに台車３の走行
方向とは直交する方向に移動可能な溶接トーチヘッド６
が搭載されており、横行用モータ７によって駆動され
る。
に説明する。図１は本発明の溶接装置の実施例を示す側
面図、図２はその正面図である。これらの図において、
１は溶接場の溶接材上に架設されたビーム、２はビーム
１上に設けられたレール、３はレール２上を車輪４で走
行自在に設けられた台車であり、走行用モータ５によっ
て走行駆動される。台車３上には、さらに台車３の走行
方向とは直交する方向に移動可能な溶接トーチヘッド６
が搭載されており、横行用モータ７によって駆動され
る。
【００２２】溶接トーチヘッド６には本例では４つの溶
接トーチ１０，１１，１２，１３が所定の角度をもって
取り付けられている。１４〜１７はこれらの溶接トーチ
の先端に溶接ワイヤを送給するためのモータである。ま
た、１８，１９はフラックスを供給するためのノズルで
ある。
接トーチ１０，１１，１２，１３が所定の角度をもって
取り付けられている。１４〜１７はこれらの溶接トーチ
の先端に溶接ワイヤを送給するためのモータである。ま
た、１８，１９はフラックスを供給するためのノズルで
ある。
【００２３】溶接トーチヘッド６の前方には検出器取付
フレーム２１が取り付けられており、その下部前方に、
２つのレーザー式高さ検出器２２，２３が溶接シームを
境にして両側に取り付けられている。図３に高さ検出器
２２，２３の取付部の概略を示す。なお、図１，２にお
いて、２５はフラックスを回収する回収ノズルである。
フレーム２１が取り付けられており、その下部前方に、
２つのレーザー式高さ検出器２２，２３が溶接シームを
境にして両側に取り付けられている。図３に高さ検出器
２２，２３の取付部の概略を示す。なお、図１，２にお
いて、２５はフラックスを回収する回収ノズルである。
【００２４】検出器２２，２３および検出器取付フレー
ム２１は、溶接トーチヘッド６のフレームと一体で、台
車３から出し入れ可能なスクリュー軸により連結されて
おり、横行用モータ７によってスクリュー軸を出し入れ
することにより、溶接シームと直交する方向に移動がで
きる機構となっている。
ム２１は、溶接トーチヘッド６のフレームと一体で、台
車３から出し入れ可能なスクリュー軸により連結されて
おり、横行用モータ７によってスクリュー軸を出し入れ
することにより、溶接シームと直交する方向に移動がで
きる機構となっている。
【００２５】本発明の特徴である複数（実施例では２
つ）の高さ検出器２３，２４は、図３に示すように、溶
接シームを挟んで裏当板３３上の両側の板材３１，３２
の上面からの距離ｈ1 ，ｈ2 として検出するものであ
る。
つ）の高さ検出器２３，２４は、図３に示すように、溶
接シームを挟んで裏当板３３上の両側の板材３１，３２
の上面からの距離ｈ1 ，ｈ2 として検出するものであ
る。
【００２６】次に、本実施例の動作について説明する。
図４は、高さ検出器２２，２３による板材の上面からの
距離の検出状況を示す正面図、図５は斜視図である。
図４は、高さ検出器２２，２３による板材の上面からの
距離の検出状況を示す正面図、図５は斜視図である。
【００２７】測定対象面との距離ｈ1 ，ｈ2 が、所定の
値ｈを越えていた状態からその値ｈ以内になった位置を
被溶接板材の始端と認識し、台車３は自動停止する。図
４，図５に示すように、始端で長さの違う板同士の組合
せがある場合、２つの高さ検出器２２，２３が両方とも
その値以内になることを溶接開始板端検出の条件とす
る。３つ以上の高さ検出器を設ける場合には、全ての検
出器が前記値以内になることを条件とする。
値ｈを越えていた状態からその値ｈ以内になった位置を
被溶接板材の始端と認識し、台車３は自動停止する。図
４，図５に示すように、始端で長さの違う板同士の組合
せがある場合、２つの高さ検出器２２，２３が両方とも
その値以内になることを溶接開始板端検出の条件とす
る。３つ以上の高さ検出器を設ける場合には、全ての検
出器が前記値以内になることを条件とする。
【００２８】始端位置を認識し、台車３が停止した後、
溶接トーチヘッド６および高さ検出器２２，２３を溶接
シームと直角方向に移動させる。その際、高さ検出器２
２，２３の移動量を回転計等で計測する。溶接シームを
最初に横切る高さ検出器で開先形状に沿って検出した開
先最下点を開先中心位置とする。
溶接トーチヘッド６および高さ検出器２２，２３を溶接
シームと直角方向に移動させる。その際、高さ検出器２
２，２３の移動量を回転計等で計測する。溶接シームを
最初に横切る高さ検出器で開先形状に沿って検出した開
先最下点を開先中心位置とする。
【００２９】溶接トーチヘッド中心と高さ検出器との機
械的寸法より、溶接トーチヘッド６が、開先中心へ移動
するための方向と移動量を計算処理し、溶接トーチヘッ
ド６を開先中心に合わせる。以上のシーム検出のフロー
チャートを図６に示す。
械的寸法より、溶接トーチヘッド６が、開先中心へ移動
するための方向と移動量を計算処理し、溶接トーチヘッ
ド６を開先中心に合わせる。以上のシーム検出のフロー
チャートを図６に示す。
【００３０】その後、溶接スタートまでの準備を完了し
た後、溶接シームに沿って開先の溶接を行う。
た後、溶接シームに沿って開先の溶接を行う。
【００３１】溶接中は、随時、板材上面との高さを計測
し、あらかじめ決められた所定の高さになるよう溶接ト
ーチヘッドを上下方向に倣わせる。
し、あらかじめ決められた所定の高さになるよう溶接ト
ーチヘッドを上下方向に倣わせる。
【００３２】測定対象面との距離がある一定値ｈを越え
た位置を板材の終端と認識し、仕上げ処理、クレータ処
理、フラックスの自動散布停止および溶接トーチ台車の
自動停止を行う。終端で長さの異なるパネル同士の組合
せがある場合、２台の高さ検出器のうちいずれか１台の
高さ検出器がある一定値を越えることを終端検出の条件
とする。３つ以上の高さ検出器を設ける場合には、１台
の検出器が前記値以内になることを条件とする。
た位置を板材の終端と認識し、仕上げ処理、クレータ処
理、フラックスの自動散布停止および溶接トーチ台車の
自動停止を行う。終端で長さの異なるパネル同士の組合
せがある場合、２台の高さ検出器のうちいずれか１台の
高さ検出器がある一定値を越えることを終端検出の条件
とする。３つ以上の高さ検出器を設ける場合には、１台
の検出器が前記値以内になることを条件とする。
【００３３】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば下記の
効果を奏する。
効果を奏する。
【００３４】 始端検出、終端検出、上下倣い、並び
に高さ検出器をシームに直交する方向に移動可能とする
ことによりさらにシーム検出を兼用できるため、設備費
を低減でき、溶接機構造が簡単になる。
に高さ検出器をシームに直交する方向に移動可能とする
ことによりさらにシーム検出を兼用できるため、設備費
を低減でき、溶接機構造が簡単になる。
【００３５】 溶接開始位置まで溶接トーチ台車を移
動する際、および終端検出による仕上げ処理、クレータ
処理、フラックスの自動散布停止および溶接トーチ台車
の自動停止まで、全自動で無監視運転が可能となり、運
転者の作業負荷が軽減され溶接中も他の作業が可能とな
る。
動する際、および終端検出による仕上げ処理、クレータ
処理、フラックスの自動散布停止および溶接トーチ台車
の自動停止まで、全自動で無監視運転が可能となり、運
転者の作業負荷が軽減され溶接中も他の作業が可能とな
る。
【００３６】 仕上げ処理およびクレータ処理のよう
な品質に関わる重要かつ繁雑な運転操作が自動で行われ
るため、熟練運転者でなくても安定した溶接品質が得ら
れる。
な品質に関わる重要かつ繁雑な運転操作が自動で行われ
るため、熟練運転者でなくても安定した溶接品質が得ら
れる。
【００３７】 高さ検出器が複数台あるため、タブ板
がある場合及び、板材の始終端が揃っていないときで
も、複数台の検出信号をケース別に処理することによ
り、適性位置を検出することができる。
がある場合及び、板材の始終端が揃っていないときで
も、複数台の検出信号をケース別に処理することによ
り、適性位置を検出することができる。
【００３８】 高さ検出器により溶接トーチヘッドの
上下倣いを行うことができるため、従来の検出専用ロー
ラの場合のような開先から外れる心配や開先形状により
専用ローラを交換する必要がなくなる。
上下倣いを行うことができるため、従来の検出専用ロー
ラの場合のような開先から外れる心配や開先形状により
専用ローラを交換する必要がなくなる。
【００３９】 パネル上面のうねりを非接触で計測し
て上下倣いを行うことができるため、開先内の仮付けビ
ードやスパッタによる上下方向の変動を直接的に影響を
受けなくてすみ、倣い精度が向上する。
て上下倣いを行うことができるため、開先内の仮付けビ
ードやスパッタによる上下方向の変動を直接的に影響を
受けなくてすみ、倣い精度が向上する。
【図１】 本発明の溶接装置の実施例を示す側面図であ
る。
る。
【図２】 図１の正面図である。
【図３】 高さ検出器の取付状態を示す斜視図である。
【図４】 本発明による高さ検出の原理の説明図であ
る。
る。
【図５】 ２つの板材の長さが異なる状況の説明図であ
る。
る。
【図６】 本実施例におけるシーム検出のフローチャー
トである。
トである。
１ ビーム、２ レール、３ 台車、４ 車輪、５ 走
行用モータ、６ 溶接トーチ台車、７ 横行用モータ、
１０〜１３ 溶接トーチ、１４〜１７ ワイヤ送給用モ
ータ、１８，１９ フラックス供給ノズル、２０ エア
ーシリンダー、２１ 検出器取付フレーム、２２，２１
高さ検出器、２５ 回収ノズル、３１，３２ 板材、
３３ 裏当板
行用モータ、６ 溶接トーチ台車、７ 横行用モータ、
１０〜１３ 溶接トーチ、１４〜１７ ワイヤ送給用モ
ータ、１８，１９ フラックス供給ノズル、２０ エア
ーシリンダー、２１ 検出器取付フレーム、２２，２１
高さ検出器、２５ 回収ノズル、３１，３２ 板材、
３３ 裏当板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中川 理洋 福岡県北九州市戸畑区大字中原46−59 新 日本製鐵株式会社機械・プラント事業部内
Claims (2)
- 【請求項１】 板継溶接を行う自動溶接装置において、
溶接トーチの溶接進行方向に対して前方にかつ溶接シー
ムと直角方向に距離を隔てて溶接シームを境にして取付
けられた、溶接するパネル上面との鉛直距離を計測する
ための複数の高さ検出器を備えた自動溶接装置。 - 【請求項２】 高さ検出器を、溶接シームと直角方向に
移動可能としたことを特徴とする請求項１記載の自動溶
接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8631093A JPH06297147A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8631093A JPH06297147A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297147A true JPH06297147A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=13883268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8631093A Pending JPH06297147A (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06297147A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031272A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | 溶接装置および溶接方法 |
| KR20230159149A (ko) * | 2022-05-13 | 2023-11-21 | 주식회사 상림엠에스피 | 심 밀링 장치 |
-
1993
- 1993-04-13 JP JP8631093A patent/JPH06297147A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031272A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | 溶接装置および溶接方法 |
| KR20230159149A (ko) * | 2022-05-13 | 2023-11-21 | 주식회사 상림엠에스피 | 심 밀링 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990528 |