JP2011031272A - 溶接装置および溶接方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】溶接トーチ12に対して溶接進行方向の前方に取り付けられた第1のセンサ15と、第1のセンサ15に対して溶接進行方向と垂直な方向に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第2のセンサ16とを備える。さらに、第1のセンサおよび第2のセンサのいずれか一方が被溶接部材1を検出してから、他方が被溶接部材1を検出するまでの時間差を計測する計測部20と、その時間差に基づいて溶接開始位置および終了位置を演算により求める演算部21とを備えた。
【選択図】 図3
Description
図1はこの発明の実施の形態1における被溶接部材1を示す斜視図である。図1に示すように、被溶接部材1として、溶接進行方向に延在する梁材2に、取り付け位置、取り付け角度、溶接長が異なる複数の縦材3が取り付けられている場合を考える。
図10はこの発明の実施の形態2における溶接装置5bを示す底面図、図11はこの発明の実施の形態2における溶接装置5bを示すブロック図である。図10において図3と、図11において図4と同じ符号を付けたものは、同一または相当の構成を示しており、その説明を省略する。この発明の実施の形態1とは、第1のセンサ15および第2のセンサ16の2つのセンサを用いる代わりに、センサ駆動部45を有することで溶接進行方向と垂直な方向に移動可能な駆動センサ46を用いた構成が相違している。
2 梁材
3 縦材
5a、5b 溶接装置
12 溶接トーチ
15 第1のセンサ
16 第2のセンサ
20 計測部
21 演算部
22 記憶部
26 第1のセンサの検出線
27 第2のセンサの検出線
30 溶接線
31 縦材の第1の始端
32 縦材の第2の始端
35 溶接開始位置
36 溶接終了位置
40 縦材の第1の終端
41 縦材の第2の終端
45 センサ駆動部
46 駆動センサ
50 駆動センサの第1の位置
51 駆動センサの第2の位置
52 駆動センサの第3の位置
55 駆動センサの第1の位置における検出線
56 駆動センサの第2の位置における検出線
57 駆動センサの第3の位置における検出線
T1 第1の時間差
T2 第2の時間差
V1 溶接時の溶接装置の走行速度
L1 溶接線と第1のセンサとの距離
L2 溶接線と第2のセンサとの距離
L5 第1のセンサおよび第2のセンサと溶接トーチとの距離
L6 溶接開始距離
L9 溶接終了距離
L11 溶接線と駆動センサの第1の位置との距離
L12 溶接線と駆動センサの第2の位置との距離
L20 溶接線と駆動センサの第3の位置との距離
L15 駆動センサと溶接トーチとの距離
θ1 溶接進行方向と垂直な方向に対する縦材の第1の取り付け角度
θ2 溶接進行方向と垂直な方向に対する縦材の第2の取り付け角度
Claims (9)
- 被溶接部材に対して溶接トーチを相対的に移動させ溶接を進行する溶接装置において、
前記溶接トーチに対して溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第1のセンサと、
前記第1のセンサに対して溶接進行方向と垂直な方向に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第2のセンサと、
前記第1のセンサおよび前記第2のセンサのいずれか一方が前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、他方が前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差、および前記第1のセンサおよび前記第2のセンサのいずれか一方が前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、他方が前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記第1の時間差および前記第2の時間差に基づいて、溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部と、
を備えた溶接装置。 - 演算部は、
第1の時間差、第1のセンサおよび第2のセンサの被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、溶接線と前記第1のセンサとの距離、前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記第1のセンサおよび前記第2のセンサと溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1のセンサとの距離または前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接開始位置を求める演算を行い、
第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記第1のセンサとの距離、前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記第1のセンサおよび前記第2のセンサと前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1のセンサとの距離または前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接終了位置を求める演算を行うことを特徴とする請求項1記載の溶接装置。 - 被溶接部材に対して溶接トーチを相対的に移動させ溶接を進行する溶接装置において、
前記溶接トーチに対して溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れた位置に取り付けられたセンサと、
前記センサを溶接進行方向と垂直な方向に移動させるセンサ駆動部と、
前記センサが前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、前記センサを前記センサ駆動部により溶接進行方向と垂直な方向に移動させ、前記センサが前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差、および前記センサが前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、前記センサを前記センサ駆動部により溶接進行方向と垂直な方向に移動させ、前記センサが前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記第1の時間差および前記第2の時間差に基づいて、溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部と、
を備えた溶接装置。 - 演算部は、
第1の時間差、センサの被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、溶接線と前記センサの第1の位置との距離、前記溶接線と前記センサの第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記センサと前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記センサの第2の位置との距離から、溶接開始位置を求める演算を行い、
第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記センサの第2の位置との距離、前記溶接線と前記センサの第3の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記センサと前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記センサの第3の位置との距離から、溶接終了位置を求める演算を行うことを特徴とする請求項3記載の溶接装置。 - 演算部が求めた溶接開始位置および溶接終了位置を記憶する記憶部を備えたことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の溶接装置。
- 被溶接部材に対して溶接トーチを相対的に移動させ溶接を進行する溶接方法において、
溶接線から所定距離だけ離れた第1の位置と前記第1の位置から溶接進行方向と垂直な方向に前記溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、他方において前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差を計測する工程と、
前記第1の時間差に基づいて溶接開始位置を演算により求める工程と、
前記第1の位置と前記第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、他方において前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する工程と、
前記第2の時間差に基づいて溶接終了位置を演算により求める工程と、
前記溶接開始位置から前記溶接終了位置までを溶接する工程と、
を備えた溶接方法。 - 溶接開始位置を演算により求める工程では、
第1の時間差、被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、溶接線と第1の位置との距離、前記溶接線と第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記第1の位置と第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第2の始端を検出した位置と溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1の位置との距離または前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接開始位置を求め、
溶接終了位置を演算により求める工程では、
第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記第1の位置との距離、前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記第1の位置と前記第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第2の終端を検出した位置と前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1の位置との距離または前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接終了位置を求めることを特徴とする請求項6記載の溶接方法。 - 被溶接部材に対して溶接トーチを相対的に移動させ溶接を進行する溶接方法において、
溶接線から所定距離だけ離れた第1の位置におけるセンサにより前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、前記第1の位置から溶接進行方向と垂直な方向に前記溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第2の位置に前記センサを移動させ、前記第2の位置において前記センサにより前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差を検出する工程と、
前記第1の時間差に基づいて溶接開始位置を演算により求める工程と、
前記第2の位置において前記センサにより前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、前記第2の位置から溶接進行方向と垂直な方向で前記第1の位置から遠ざかる方向に前記溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第3の位置に前記センサを移動させ、前記第3の位置において前記センサにより前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を検出する工程と、
前記第2の時間差に基づいて溶接終了位置を演算により求める工程と、
前記溶接開始位置から前記溶接終了位置までを溶接する工程と、
を備えた溶接方法。 - 溶接開始位置を演算により求める工程では、
第1の時間差、センサの被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、前記溶接線と前記第1の位置との距離、前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記センサと溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接開始位置を求め、
溶接終了位置を演算により求める工程では、第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記第2の位置との距離、前記溶接線と第3の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記第3の位置と溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第3の位置との距離から、溶接終了位置を求めることを特徴とする請求項8記載の溶接方法。
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---|---|---|---|---|
JPH02170203A (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-02 | Kobe Steel Ltd | 記憶・再生型産業用ロボットの制御方法 |
JPH06297147A (ja) * | 1993-04-13 | 1994-10-25 | Nippon Steel Corp | 自動溶接装置 |
JPH07232271A (ja) * | 1994-02-25 | 1995-09-05 | Daihen Corp | トーチ位置制御方法及び制御装置 |
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