JPH06294620A - 円柱状物体の位置検出装置 - Google Patents
円柱状物体の位置検出装置Info
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- JPH06294620A JPH06294620A JP10507493A JP10507493A JPH06294620A JP H06294620 A JPH06294620 A JP H06294620A JP 10507493 A JP10507493 A JP 10507493A JP 10507493 A JP10507493 A JP 10507493A JP H06294620 A JPH06294620 A JP H06294620A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コイルを吊り上げる天井クレーンの稼動効率
を向上させるとともに、メンテナンスを容易にし、低コ
スト化を図る。 【構成】 地上側の予め設定された位置に置かれたそれ
ぞれのパレット２０の一側端縁に取り付けたパレット姿
勢検知片２２と、キャリア４０と、演算制御部５０とを
具備している。キャリア４０は、地上側にパレット２０
の長手方向中心軸に平行して移動可能に設けられ、前記
パレット姿勢検知片２２とパレット２０に載置されたコ
イル２１との距離を計測するレーザ距離計４１と、キャ
リア４０の移動距離を計測するロータリエンコーダ４４
と、前記それぞれの計測データを演算制御部５０に送信
する光通信器４５とを有している。演算制御部５０は、
光通信器４５を介してキャリア４０の駆動を制御すると
ともに、前記光通信器４５よりの信号に基づいてコイル
２１の位置を演算する。
を向上させるとともに、メンテナンスを容易にし、低コ
スト化を図る。 【構成】 地上側の予め設定された位置に置かれたそれ
ぞれのパレット２０の一側端縁に取り付けたパレット姿
勢検知片２２と、キャリア４０と、演算制御部５０とを
具備している。キャリア４０は、地上側にパレット２０
の長手方向中心軸に平行して移動可能に設けられ、前記
パレット姿勢検知片２２とパレット２０に載置されたコ
イル２１との距離を計測するレーザ距離計４１と、キャ
リア４０の移動距離を計測するロータリエンコーダ４４
と、前記それぞれの計測データを演算制御部５０に送信
する光通信器４５とを有している。演算制御部５０は、
光通信器４５を介してキャリア４０の駆動を制御すると
ともに、前記光通信器４５よりの信号に基づいてコイル
２１の位置を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コイル置場に並べて置
かれたパレットに載置された円柱状物体の位置を検出す
る円柱状物体の位置検出装置に関する。
かれたパレットに載置された円柱状物体の位置を検出す
る円柱状物体の位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】円柱状物体の一例として製鋼工場で生産
されるコイルを天井クレーンで吊り上げ搬送する場合に
ついて説明する。前記コイルを天井クレーンによって吊
り具を介して自動吊り上げするに際して、天井クレーン
をコイル上に正確に誘導する必要がある。このために、
従来はコイルの距離測定装置としてＣＣＤカメラを用
い、画像処理によってコイルの位置測定が行われてい
た。
されるコイルを天井クレーンで吊り上げ搬送する場合に
ついて説明する。前記コイルを天井クレーンによって吊
り具を介して自動吊り上げするに際して、天井クレーン
をコイル上に正確に誘導する必要がある。このために、
従来はコイルの距離測定装置としてＣＣＤカメラを用
い、画像処理によってコイルの位置測定が行われてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
距離測定装置は天井クレーンの上方に独自に移動する装
置に取り付けられているため、メンテナンスに多くの手
間を要するほか、画像認識のための時間が必要となり、
その間天井クレーンは運転を停止している。従って、天
井クレーンの稼動効率が低下する。また、距離測定装置
が複雑かつ高価であるという難点があった。
距離測定装置は天井クレーンの上方に独自に移動する装
置に取り付けられているため、メンテナンスに多くの手
間を要するほか、画像認識のための時間が必要となり、
その間天井クレーンは運転を停止している。従って、天
井クレーンの稼動効率が低下する。また、距離測定装置
が複雑かつ高価であるという難点があった。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、天井クレーンの稼動効率を向上させるとともに、メ
ンテナンスを容易にし、低コスト化を図った円柱状物体
の位置検出装置を提供することを目的としている。
で、天井クレーンの稼動効率を向上させるとともに、メ
ンテナンスを容易にし、低コスト化を図った円柱状物体
の位置検出装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る円柱状物体
の位置検出装置は、地上側の予め設定された位置に並置
した複数個のパレットに載置された多数個の円柱状物体
の位置を検出する装置であって、各パレットの一側端縁
近傍に、かつその長手方向全長にわたって取り付けられ
たパレット姿勢検知片と、地上側にパレットの長手方向
中心軸に平行して移動可能に設けられたキャリアと、地
上側の適宜位置に設けられた演算制御部とを具備してお
り、前記キャリアは前記パレット姿勢検知片及び円柱状
物体までの距離を計測する距離計と、キャリアの移動距
離を計測する移動距離計測手段と、前記距離計と移動距
離計測手段との実測データを伝送する信号伝達手段とを
有しており、かつ前記演算制御部は信号伝達手段を介し
てキャリアの駆動を制御するとともに、前記信号伝達手
段によってキャリアより伝達された実測データに基づい
て円柱状物体の位置を演算するようにしている。
の位置検出装置は、地上側の予め設定された位置に並置
した複数個のパレットに載置された多数個の円柱状物体
の位置を検出する装置であって、各パレットの一側端縁
近傍に、かつその長手方向全長にわたって取り付けられ
たパレット姿勢検知片と、地上側にパレットの長手方向
中心軸に平行して移動可能に設けられたキャリアと、地
上側の適宜位置に設けられた演算制御部とを具備してお
り、前記キャリアは前記パレット姿勢検知片及び円柱状
物体までの距離を計測する距離計と、キャリアの移動距
離を計測する移動距離計測手段と、前記距離計と移動距
離計測手段との実測データを伝送する信号伝達手段とを
有しており、かつ前記演算制御部は信号伝達手段を介し
てキャリアの駆動を制御するとともに、前記信号伝達手
段によってキャリアより伝達された実測データに基づい
て円柱状物体の位置を演算するようにしている。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例として全天候バース
ヤードに置かれたコイルを船積みする自動クレーンに、
コイルの位置情報を伝達するようにした円柱状物体の位
置検出装置について図面を参照しつつ説明する。
ヤードに置かれたコイルを船積みする自動クレーンに、
コイルの位置情報を伝達するようにした円柱状物体の位
置検出装置について図面を参照しつつ説明する。
【０００７】図１は本発明の一実施例に係る円柱状物体
の位置検出装置の側面図、図２はキャリアの構成を説明
する正面図、図３はキャリアの構成を説明する側面図、
図４はコイル置場の正面図、図５はコイル置場の平面
図、図６は円柱状物体の位置検出装置の使用例を示す説
明図、図７はレーザ距離計の実測距離データの図示例
で、同図（Ａ）はコイルを、同図（Ｂ）はパレットがキ
ャリアより傾いた場を、同図（Ｃ）はパレットがキャリ
アレールよりずれた場合をそれぞれ示している。
の位置検出装置の側面図、図２はキャリアの構成を説明
する正面図、図３はキャリアの構成を説明する側面図、
図４はコイル置場の正面図、図５はコイル置場の平面
図、図６は円柱状物体の位置検出装置の使用例を示す説
明図、図７はレーザ距離計の実測距離データの図示例
で、同図（Ａ）はコイルを、同図（Ｂ）はパレットがキ
ャリアより傾いた場を、同図（Ｃ）はパレットがキャリ
アレールよりずれた場合をそれぞれ示している。
【０００８】図６に示す全天候バースヤードの岸壁に
は、コイル置場１０が設けられており、ここに図外の無
人搬送車等によってコイル２１を載置したパレット２０
が搬入され、図５に示すように予め設定された位置に複
数列（図示例ではＡ、Ｂの２列）にわたって置かれてい
る。そして、各Ａ、Ｂ列に置かれた各パレット２０Ａ、
２０Ｂ（以下、総称する場合には符号『２０』とする）
の中心軸線上には図外のＶ型溝がパレット２０の長手方
向に形成されており、これに複数個（図示例では４個）
のＡ列コイル２１Ａ及びＢ列コイル２１Ｂ（以下、総称
する場合には符号『２１』とする）がその中心軸をパレ
ット２０の中心軸と略一致するように載置されている。
２３はコイル２１をパレット２０に固定するスキッドで
ある。
は、コイル置場１０が設けられており、ここに図外の無
人搬送車等によってコイル２１を載置したパレット２０
が搬入され、図５に示すように予め設定された位置に複
数列（図示例ではＡ、Ｂの２列）にわたって置かれてい
る。そして、各Ａ、Ｂ列に置かれた各パレット２０Ａ、
２０Ｂ（以下、総称する場合には符号『２０』とする）
の中心軸線上には図外のＶ型溝がパレット２０の長手方
向に形成されており、これに複数個（図示例では４個）
のＡ列コイル２１Ａ及びＢ列コイル２１Ｂ（以下、総称
する場合には符号『２１』とする）がその中心軸をパレ
ット２０の中心軸と略一致するように載置されている。
２３はコイル２１をパレット２０に固定するスキッドで
ある。
【０００９】１１は天井クレーンで、吊り具１２を介し
てコイル２１を自動吊り上げして船１３に積み込むよう
に構成されており、クレーン管理ＣＰＵ６２及びクレー
ン制御ＣＰＵ６３で制御されるようになっている。
てコイル２１を自動吊り上げして船１３に積み込むよう
に構成されており、クレーン管理ＣＰＵ６２及びクレー
ン制御ＣＰＵ６３で制御されるようになっている。
【００１０】本発明に係る円柱状物体の位置検出装置
は、パレット２０に取り付けられたパレット姿勢検知片
２２と、キャリアレール３０と、キャリア４０と、演算
制御部５０とを含んでいる。
は、パレット２０に取り付けられたパレット姿勢検知片
２２と、キャリアレール３０と、キャリア４０と、演算
制御部５０とを含んでいる。
【００１１】パレット２０Ａ、２０Ｂのパレット姿勢検
知片２２Ａ、２２Ｂは各パレット２０Ａ、２０Ｂの一側
端縁近傍に、かつパレット２０の長手方向全長にわたっ
て取り付けられており、後記するように入射した光を反
射し得るように側面視断面が金属板よりなる傾斜面を有
する三角形状に形成されている。そして、前記無人搬送
車等によって自動的にパレット２０の所定位置にセット
されるようになっている。以下、パレット姿勢検知片２
２Ａ、２２Ｂを総称する場合は符号『２２』とする。
知片２２Ａ、２２Ｂは各パレット２０Ａ、２０Ｂの一側
端縁近傍に、かつパレット２０の長手方向全長にわたっ
て取り付けられており、後記するように入射した光を反
射し得るように側面視断面が金属板よりなる傾斜面を有
する三角形状に形成されている。そして、前記無人搬送
車等によって自動的にパレット２０の所定位置にセット
されるようになっている。以下、パレット姿勢検知片２
２Ａ、２２Ｂを総称する場合は符号『２２』とする。
【００１２】前記キャリアレール３０は、コイル置場１
０の長手方向に立設された複数本のレールスタンド３１
の上部及び下部にそれぞれ横架されており、パレット２
０の長手方向中心軸に平行するように固定されている。
そして、本実施例においては、キャリアレール３０はパ
レット２０の列Ａ、Ｂと同じ本数であって、上キャリア
レール３０Ａ及び下キャリアレール３０Ｂとの２本から
なっており、その全長はコイル置場１０と略同じに構成
されている。
０の長手方向に立設された複数本のレールスタンド３１
の上部及び下部にそれぞれ横架されており、パレット２
０の長手方向中心軸に平行するように固定されている。
そして、本実施例においては、キャリアレール３０はパ
レット２０の列Ａ、Ｂと同じ本数であって、上キャリア
レール３０Ａ及び下キャリアレール３０Ｂとの２本から
なっており、その全長はコイル置場１０と略同じに構成
されている。
【００１３】前記キャリア４０は、前記上キャリアレー
ル３０Ａ及び下キャリアレール３０Ｂにそれぞれ移動可
能に設けられたキャリア４０Ａ、４０Ｂからなってい
る。一方、のキャリア４０Ａは、１組の発光部４２Ａと
１組の受光部４３Ａとよりなるレーザ距離計４１Ａと、
キャリア４０Ａの移動距離を計測する移動距離計測手段
としてのロータリエンコーダ４４Ａと、信号伝達手段と
しての光通信器４５Ａと、トロリー４６Ａと、駆動制御
部４０１Ａとを備えている。
ル３０Ａ及び下キャリアレール３０Ｂにそれぞれ移動可
能に設けられたキャリア４０Ａ、４０Ｂからなってい
る。一方、のキャリア４０Ａは、１組の発光部４２Ａと
１組の受光部４３Ａとよりなるレーザ距離計４１Ａと、
キャリア４０Ａの移動距離を計測する移動距離計測手段
としてのロータリエンコーダ４４Ａと、信号伝達手段と
しての光通信器４５Ａと、トロリー４６Ａと、駆動制御
部４０１Ａとを備えている。
【００１４】前記レーザ距離計４１Ａは、Ａ列にあるコ
イル２１Ａに向けてレーザ光Ａを照射する発光部４２１
と、パレット２０Ａのパレット姿勢検知片２２Ａに向け
てレーザ光Ｂを照射する発光部４２２とよりなる１組の
発光部４２Ａと、コイル２１Ａより反射した反射光を受
光する受光部４３１と、パレット姿勢検知片２２Ａより
反射する反射光を受光する受光部４３２とよりなる１組
の受光部４３Ａとを含んでいる。
イル２１Ａに向けてレーザ光Ａを照射する発光部４２１
と、パレット２０Ａのパレット姿勢検知片２２Ａに向け
てレーザ光Ｂを照射する発光部４２２とよりなる１組の
発光部４２Ａと、コイル２１Ａより反射した反射光を受
光する受光部４３１と、パレット姿勢検知片２２Ａより
反射する反射光を受光する受光部４３２とよりなる１組
の受光部４３Ａとを含んでいる。
【００１５】前記発光部４２Ａと受光部４３Ａとは、そ
れぞれケース４７、４７′に収納されており、各ケース
４７、４７′は連結リンク４８によって一体に連結され
ている。各ケース４７、４７′の下面には図外のスリッ
トが開設されており、レーザ光Ａ、Ｂ及びその反射光が
通過できるようになっている。４９Ａは、キャリア４０
Ａのコレクタである。
れぞれケース４７、４７′に収納されており、各ケース
４７、４７′は連結リンク４８によって一体に連結され
ている。各ケース４７、４７′の下面には図外のスリッ
トが開設されており、レーザ光Ａ、Ｂ及びその反射光が
通過できるようになっている。４９Ａは、キャリア４０
Ａのコレクタである。
【００１６】ロータリエンコーダ４４Ａはキャリアレー
ル３０Ａを転動する図外のホイルの回転軸に連結されて
おり、前記ホイルはケース４７の上部に取り付けられて
いる。
ル３０Ａを転動する図外のホイルの回転軸に連結されて
おり、前記ホイルはケース４７の上部に取り付けられて
いる。
【００１７】光通信器４５Ａは、受光部４３Ａ側のケー
ス４７′の側端部に設けられており、受光部４３Ａで受
光した受光信号とロータリエンコーダ４４Ａの出力信号
とを後記する演算制御部５０に向けて光信号Ｓを送信す
るとともに、演算制御部５０よりの光信号を受信し駆動
制御部４０１に入力するように構成されている。４５′
は、遮光カバーである。
ス４７′の側端部に設けられており、受光部４３Ａで受
光した受光信号とロータリエンコーダ４４Ａの出力信号
とを後記する演算制御部５０に向けて光信号Ｓを送信す
るとともに、演算制御部５０よりの光信号を受信し駆動
制御部４０１に入力するように構成されている。４５′
は、遮光カバーである。
【００１８】トロリー４６Ａは、各ケース４７、４７′
の上部に設けられ、図外の駆動モータと、インバータ
と、駆動モータに減速機を介して設けられキャリアレー
ル３０Ａを転動する移動ホイルとを含んでいる。そし
て、前記光通信器４５Ａの受信信号に基づいて駆動制御
部４０１Ａを介してキャリア４６Ａ及びレーザ距離計４
１Ａを制御するようになっている。
の上部に設けられ、図外の駆動モータと、インバータ
と、駆動モータに減速機を介して設けられキャリアレー
ル３０Ａを転動する移動ホイルとを含んでいる。そし
て、前記光通信器４５Ａの受信信号に基づいて駆動制御
部４０１Ａを介してキャリア４６Ａ及びレーザ距離計４
１Ａを制御するようになっている。
【００１９】他方のキャリア４０Ｂは、前記キャリア４
０Ａと略同じ構成で、１組の発光部４２Ｂと、１組の受
光部４３Ｂとよりなるレーザ距離計４１Ｂと、ロータリ
エンコーダ４４Ｂと、光通信器４５Ｂと、トロリー４６
Ｂ、コレクタ４９Ｂと駆動制御部４０１Ｂとして含んで
いる。
０Ａと略同じ構成で、１組の発光部４２Ｂと、１組の受
光部４３Ｂとよりなるレーザ距離計４１Ｂと、ロータリ
エンコーダ４４Ｂと、光通信器４５Ｂと、トロリー４６
Ｂ、コレクタ４９Ｂと駆動制御部４０１Ｂとして含んで
いる。
【００２０】そして、発光部４２ＢはＢ列にあるコイル
２１Ｂに向けてレーザ光Ｃを、Ｂ列にあるコイル２１Ｂ
のパレット姿勢検知片２２Ｂに向けてレーザ光Ｄをそれ
ぞれ照射し、受光部４３Ｂにより反射する反射光を受光
するようになっている。以下、キャリアレール３０及び
キャリア４０は総称する場合に用いるものとする。
２１Ｂに向けてレーザ光Ｃを、Ｂ列にあるコイル２１Ｂ
のパレット姿勢検知片２２Ｂに向けてレーザ光Ｄをそれ
ぞれ照射し、受光部４３Ｂにより反射する反射光を受光
するようになっている。以下、キャリアレール３０及び
キャリア４０は総称する場合に用いるものとする。
【００２１】演算制御部５０は、キャリアレール３０の
一端部近傍の地上側に固定されており、光通信器５１Ａ
及び５１Ｂ、マイコン５２、送信部５３とを含んでい
る。前記各光通信器４５Ａ、４５Ｂより送られた光信号
Ｓは光通信器５１Ａ、５１Ｂで受信され、マイコン５２
に入力される。
一端部近傍の地上側に固定されており、光通信器５１Ａ
及び５１Ｂ、マイコン５２、送信部５３とを含んでい
る。前記各光通信器４５Ａ、４５Ｂより送られた光信号
Ｓは光通信器５１Ａ、５１Ｂで受信され、マイコン５２
に入力される。
【００２２】ここで入力されたコイル２１とパレット姿
勢検知片２２との連続した距離測定データに基づいてパ
レット２０の傾き又はキャリア４０の距離間隔のずれに
よってコイル位置データが修正され、コイルの中心位置
が演算される。そして、この演算結果は送信部５３、ク
レーン制御ＣＰＵ６３、クレーン管理ＣＰＵ６２を介し
て天井クレーン１１に伝達されるように構成されてい
る。
勢検知片２２との連続した距離測定データに基づいてパ
レット２０の傾き又はキャリア４０の距離間隔のずれに
よってコイル位置データが修正され、コイルの中心位置
が演算される。そして、この演算結果は送信部５３、ク
レーン制御ＣＰＵ６３、クレーン管理ＣＰＵ６２を介し
て天井クレーン１１に伝達されるように構成されてい
る。
【００２３】図７はレーザ距離計４１の実測距離データ
図示例で、前記データによりパレット２０のキャリアレ
ール３０に対する傾き、ずれが検知できる。また、前記
Ｖ溝とパレット姿勢検知片２２との距離は一定であるた
め、コイル２１の中心位置が容易に演算できる。
図示例で、前記データによりパレット２０のキャリアレ
ール３０に対する傾き、ずれが検知できる。また、前記
Ｖ溝とパレット姿勢検知片２２との距離は一定であるた
め、コイル２１の中心位置が容易に演算できる。
【００２４】次に、本実施例に係る円柱状物体の位置検
出装置の動作について説明する。 コイル２１を載置したパレット２０が無人搬送車等に
よってコイル置場１０に搬入され、各パレット２０が所
定の位置に到着する。この到着を検知したパレットコン
トローラ６１よりクレーン管理ＣＰＵ６２に信号を伝達
する。クレーン管理ＣＰＵ６２よりキャリア４０にコイ
ル位置計測を指示する。これらはクレーン管理ＣＰＵ６
２、クレーン制御ＣＰＵ６３、演算制御部５０及びキャ
リア４０の光通信器５１、４５、駆動制御部４０１Ａ、
４０１Ｂとを介して行われる。
出装置の動作について説明する。 コイル２１を載置したパレット２０が無人搬送車等に
よってコイル置場１０に搬入され、各パレット２０が所
定の位置に到着する。この到着を検知したパレットコン
トローラ６１よりクレーン管理ＣＰＵ６２に信号を伝達
する。クレーン管理ＣＰＵ６２よりキャリア４０にコイ
ル位置計測を指示する。これらはクレーン管理ＣＰＵ６
２、クレーン制御ＣＰＵ６３、演算制御部５０及びキャ
リア４０の光通信器５１、４５、駆動制御部４０１Ａ、
４０１Ｂとを介して行われる。
【００２５】各キャリア４０Ａ、４０Ｂは、前記指示
に基づいてキャリアレール３０Ａ、３０Ｂを移動し、発
光部４２Ａ、４２Ｂから照射されたレーザ光Ａ、Ｂによ
りコイル２１Ａ、パレット姿勢検知片２２Ａを、レーザ
光Ｃ、Ｄによりコイル２１Ｂ、パレット姿勢検知片２２
Ｂをそれぞれ同時に又は時間をずらせて照射する。そし
て、反射光が受光部４３Ａ、４３Ｂで受光され、光通信
器４５Ａ、４５Ｂ、５１Ａ、５１Ｂを介しマイコン５２
でコイル位置が演算される。
に基づいてキャリアレール３０Ａ、３０Ｂを移動し、発
光部４２Ａ、４２Ｂから照射されたレーザ光Ａ、Ｂによ
りコイル２１Ａ、パレット姿勢検知片２２Ａを、レーザ
光Ｃ、Ｄによりコイル２１Ｂ、パレット姿勢検知片２２
Ｂをそれぞれ同時に又は時間をずらせて照射する。そし
て、反射光が受光部４３Ａ、４３Ｂで受光され、光通信
器４５Ａ、４５Ｂ、５１Ａ、５１Ｂを介しマイコン５２
でコイル位置が演算される。
【００２６】前記演算結果は、送信部５３を介してク
レーン制御ＣＰＵ６３、クレーン管理ＣＰＵ６２に伝達
される。クレーン管理ＣＰＵ６２は、予め定められたス
ケジュールに基づいて天井クレーン１１に作業指示す
る。すなわち、指示されたパレット位置にあるコイル２
１を吊り上げて船ハッチ上の指示位置まで移動し自動運
転を終了する。
レーン制御ＣＰＵ６３、クレーン管理ＣＰＵ６２に伝達
される。クレーン管理ＣＰＵ６２は、予め定められたス
ケジュールに基づいて天井クレーン１１に作業指示す
る。すなわち、指示されたパレット位置にあるコイル２
１を吊り上げて船ハッチ上の指示位置まで移動し自動運
転を終了する。
【００２７】ついで、クレーンオペレータは、テレコ
ンによる手動運転によってコイルを船に積み込む。
ンによる手動運転によってコイルを船に積み込む。
【００２８】なお、本実施例において距離計はレーザ距
離計を用いるものとしたが、同様に作動するものであれ
ばよい。また、パレットに載置されたコイルは同じ大き
さに限定されるものではなく、コイルの径、幅及び隣接
するコイルの距離間隔はいずれも異なったものであって
もよい。さらに、レールスタンド３１はパレット２０の
側方に設けるものとしたが、パレットのＡ列とＢ列との
中間に設けてもよい。なお、パレット列は１列であって
もよく、この場合はキャリアは１台であることはいうま
でもない。
離計を用いるものとしたが、同様に作動するものであれ
ばよい。また、パレットに載置されたコイルは同じ大き
さに限定されるものではなく、コイルの径、幅及び隣接
するコイルの距離間隔はいずれも異なったものであって
もよい。さらに、レールスタンド３１はパレット２０の
側方に設けるものとしたが、パレットのＡ列とＢ列との
中間に設けてもよい。なお、パレット列は１列であって
もよく、この場合はキャリアは１台であることはいうま
でもない。
【００２９】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明に係る円
柱状物体の位置検出装置は、地上側に置かれた複数列の
コイルと、コイルが載置されたパレットに取り付けたパ
レット姿勢検知片の距離とを距離計を用いて連続的に測
定し、この測定結果に基づいてコイルの中心位置を短時
間で演算するようにしている。また、本発明に係る円柱
状物体の位置検出装置は、地上側に設けられている。従
って、天井クレーンをコイル上にすばやく正確に誘導す
ることができるので、クレーンの稼動効率を向上させる
ことができる。
柱状物体の位置検出装置は、地上側に置かれた複数列の
コイルと、コイルが載置されたパレットに取り付けたパ
レット姿勢検知片の距離とを距離計を用いて連続的に測
定し、この測定結果に基づいてコイルの中心位置を短時
間で演算するようにしている。また、本発明に係る円柱
状物体の位置検出装置は、地上側に設けられている。従
って、天井クレーンをコイル上にすばやく正確に誘導す
ることができるので、クレーンの稼動効率を向上させる
ことができる。
【００３０】また、天井クレーン等の高所に設けられる
必要がないので、メンテナンスが容易である。さらに、
この円柱状物体の位置検出装置は全天候バースヤード等
においてコイルを搬送する自動天井クレーンを用いた搬
送システムの一部として構成すると、システム全体の低
コスト化を図ることができる等の利点がある。
必要がないので、メンテナンスが容易である。さらに、
この円柱状物体の位置検出装置は全天候バースヤード等
においてコイルを搬送する自動天井クレーンを用いた搬
送システムの一部として構成すると、システム全体の低
コスト化を図ることができる等の利点がある。
【図１】本発明の一実施例に係る円柱状物体の位置検出
装置の側面図である。
装置の側面図である。
【図２】キャリアの構成を説明する正面図である。
【図３】キャリアの構成を説明する側面図である。
【図４】コイル置場の正面図である。
【図５】コイル置場の平面図である。
【図６】円柱状物体の位置検出装置の使用例を示す説明
図である。
図である。
【図７】レーザ距離計の実測距離データの図示例で、同
図（Ａ）はコイルを、同図（Ｂ）はパレットがキャリア
より傾いた場を、同図（Ｃ）はパレットがキャリアレー
ルよりずれた場合をそれぞれ示している。
図（Ａ）はコイルを、同図（Ｂ）はパレットがキャリア
より傾いた場を、同図（Ｃ）はパレットがキャリアレー
ルよりずれた場合をそれぞれ示している。
１０ コイル置場 １１ 天井クレーン ２０ パレット ２１ コイル ２２ パレット姿勢検知片 ３０ キャリアレール ４０ キャリア ４１ レーザ距離計 ４２ 発光部 ４３ 受光部 ４４ ロータリエンコーダ ４５ 光通信器 ４５ トロリー ５０ 演算制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 地上側の予め設定された位置に並置した
複数個のパレットに載置された多数個の円柱状物体の位
置を検出する装置であって、各パレットの一側端縁近傍
に、かつその長手方向全長にわたって取り付けられたパ
レット姿勢検知片と、地上側にパレットの長手方向中心
軸に平行して移動可能に設けられたキャリアと、地上側
の適宜位置に設けられた演算制御部とを具備しており、
前記キャリアは前記パレット姿勢検知片及び円柱状物体
までの距離を計測する距離計と、キャリアの移動距離を
計測する移動距離計測手段と、前記距離計と移動距離計
測手段との実測データを伝送する信号伝達手段とを有し
ており、かつ前記演算制御部は信号伝達手段を介してキ
ャリアの駆動を制御するとともに、前記信号伝達手段に
よってキャリアより伝達された実測データに基づいて円
柱状物体の位置を演算するようにしたことを特徴とする
円柱状物体の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10507493A JP3342094B2 (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 円柱状物体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10507493A JP3342094B2 (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 円柱状物体の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06294620A true JPH06294620A (ja) | 1994-10-21 |
| JP3342094B2 JP3342094B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=14397800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10507493A Expired - Fee Related JP3342094B2 (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 円柱状物体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3342094B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012197165A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-18 | Nisshin Steel Co Ltd | コイル認識装置 |
-
1993
- 1993-04-06 JP JP10507493A patent/JP3342094B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012197165A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-18 | Nisshin Steel Co Ltd | コイル認識装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3342094B2 (ja) | 2002-11-05 |
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