JPH06286697A - 搭乗橋の走行軌跡表示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】搭乗橋の走行制御を確実に行える走行軌跡表示
システムを提供する。 【構成】空港側旋回角度検出センサ１、通路長検出セン
サ２、乗降側旋回角度検出センサ４及びタイヤ旋回角度
検出センサ５の各検出サンセからの検出データに基づい
て搭乗橋のその時点での位置及び姿勢を求めるととも
に、入力指示された航空機に対応する機種データを機種
データ格納部１０から読み出し、この読み出した機種デ
ータと搭乗橋の位置及び姿勢データとに基づいて、乗降
口側接合室を駐機位置に停止した航空機の乗降口まで移
動させるための走行タイヤの走行軌跡を算出する軌跡演
算処理部６と、この軌跡演算処理部６により演算された
走行タイヤの走行軌跡を撮像カメラ３１により撮影され
ている路面画像上に重畳してモニタ３２に表示する画像
表示処理部７とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、空港ビル内の乗客を航
空機の乗降口まで案内し、また航空機から降り立った乗
客を空港ビル内まで案内するために、空港ビルの出入口
と停止中の航空機の乗降口とを連絡する搭乗橋に係り、
より詳細には、搭乗橋の走行制御をより確実に行うため
の走行軌跡表示システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】今日の空港には、図４及び図５に示すよ
うに、空港ビル２１等の出入口２１ａと停止中の航空機
２２の乗降口２２ａとを連絡する搭乗橋２３が備えられ
ている。

【０００３】この搭乗橋２３は、水平方向に旋回可能な
状態で空港ビル２１の出入口２１ａに接合された空港側
接合室２４と、この空港側接合室２４に連接された固定
通路体２５と、この固定通路体２５に対して前後移動可
能に設けられた可動通路体２６と、この可動通路体２６
の先端部分に連接された航空機２２の乗降口２２ａに接
合される乗降側接合室２７とからなり、可動通路体２６
は、台車２８に取り付けられた昇降コラム２９により昇
降可能に支持されている。

【０００４】また、台車２８は、その中央部が図示しな
い自在テーブル等により昇降コラム２９に対し回動可能
に設けられており、台車２８の両側に走行タイヤ３０，
３０が取り付けられている。各走行タイヤ３０，３０に
は、独立した可逆モータ（図示省略）が連結されてい
る。

【０００５】走行タイヤ３０，３０は、両可逆モータが
同一方向に同速度で回転することにより、前進動作又は
後退動作を行うとともに、両可逆モータの同一方向の回
転数を異ならせることにより、右旋回又は左旋回等のか
じ取り動作を行うようになっている。

【０００６】また、空港側接合室２４の下部に（又は可
動通路体２６の下部であって固定通路体２５との連接側
に）、走行タイヤ３０，３０を含む路面画像を撮影する
ための撮像カメラ３１が取り付けられており、この撮像
カメラ３１で撮影された路面画像は、乗降側接合室２７
に設けられたモニタ３２に表示されるようになってい
る。また、乗降側接合室２７には、このモニタ３２を見
ながら走行タイヤ３０，３０の駆動制御を行って、乗降
側接合室２７を航空機２２の乗降口２２ａまで移動させ
る制御装置３３が備えられている。

【０００７】なお、空港側接合室２４には、空港ビル２
１に対する旋回角度を検出する空港側旋回角度検出セン
サ１が設けられ、可動通路体２６には、固定通路体２５
及び可動通路体２７の全体の長さを検出する通路長検出
センサ２が設けられ、昇降コラム２９には、可動通路体
２６の高さを検出する高さ検出センサ３が設けられ、乗
降側接合室２７には、可動通路体２６に対する旋回角度
を検出する乗降側旋回角度検出センサ４が設けられ、台
車２８には、走行タイヤ３０，３０の旋回角度を検出す
るタイヤ旋回角度検出センサ５が設けられており、これ
ら各検出センサ１〜５の検出データは、制御装置３３に
与えられるようになっている。

【０００８】そして、航空機２２が駐機位置に進入する
と、乗降側接合室２７に乗り込んだ操作員がモニタ３２
を見ながら制御装置３３を操作し、走行タイヤ３０，３
０の前進駆動、後退駆動、かじ取り駆動を適宜組み合わ
せることによって搭乗橋２３を移動させ、乗降側接合室
２７を航空機２２の乗降口２２ａに接合させている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このモ
ニタ３２に表示される路面画像の範囲は限られているこ
とから、例えば移動中の搭乗橋２３の真近に航空機２２
のエンジンがあってもモニタ３２では確認することがで
きず、搭乗橋２３とエンジンとが接触する等といった危
険があった。また、搭乗橋２３の操作員が熟練者でない
場合には、搭乗橋２３を何度も切り返してその方向を修
正する必要があり、航空機２２の乗降口２２ａへの接合
に時間がかかるといった問題もあった。

【００１０】この問題を解決する方法として、例えば搭
乗橋２３の走行軌跡を路面上にテープ等でマーキング
し、そのマーキングに従って搭乗橋２３を移動させると
いったことが考えられる。

【００１１】しかしながら、この方法では航空機の機種
毎に複数のラインを路面上にマークする必要があり、マ
ークされたラインが複雑となることから、操作員の誤解
等によって誤ったラインに沿って搭乗橋２３を移動させ
てしまうといった新たな問題が発生する。

【００１２】本発明はかかる実情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、モニタ上にその機種に合った走行軌跡
を重ねて表示することにより、操作員の経験等に依存す
ることなく、安全かつ確実に搭乗橋の走行を可能とした
搭乗橋の走行軌跡表示システムを提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係わる搭乗橋の走行軌跡表示システムは、
水平方向に旋回可能な状態で空港ビルに接合された空港
側接合室と、この空港側接合室に連接された固定通路体
と、この固定通路体に対して前後移動可能に設けられた
可動通路体と、この可動通路体の先端部分に連接された
航空機の乗降口に接合される乗降側接合室と、前記可動
通路体に取り付けられた走行タイヤと、この走行タイヤ
を含む路面を撮影する撮像カメラと、この撮像カメラに
より撮影された前記走行タイヤを含む路面画像を表示す
るモニタと、このモニタを見ながら走行タイヤの駆動制
御を行って前記乗降側接合室を航空機の乗降口まで移動
させる制御装置とを備えた搭乗橋において、前記空港側
接合室の前記空港ビルに対する旋回角度を検出する空港
側旋回角度検出センサと、前記固定通路体及び前記可動
通路体の全体の長さを検出する通路長検出センサと、前
記乗降側接合室の前記可動通路体に対する旋回角度を検
出する乗降側旋回角度検出センサと、前記走行タイヤの
旋回角度を検出するタイヤ旋回角度検出センサと、各航
空機の機種毎のデータを格納する機種データ格納部と、
前記各検出サンセからの検出データに基づいて搭乗橋の
その時点での位置及び姿勢を求めるとともに、入力指示
された航空機に対応する機種データを前記機種データ格
納部から読み出し、この読み出した機種データと前記搭
乗橋の位置及び姿勢データとに基づいて、乗降口側接合
室を駐機位置に停止した航空機の乗降口まで移動させる
ための走行タイヤの走行軌跡を算出する軌跡演算処理部
と、この軌跡演算処理部により演算された走行タイヤの
走行軌跡を前記撮像カメラにより撮影されている路面画
像上に重畳して前記モニタに表示する画像表示処理部と
を備えた構成とする。

【００１４】

【作用】軌跡演算処理部では、搭乗橋に取り付けられた
各検出サンセからの検出データに基づいて、搭乗橋のそ
の時点での位置及び姿勢を演算により求める。そして、
航空機が駐機位置に進入すると、操作者は制御装置の入
力部からその機種コードを入力する。

【００１５】軌跡演算処理部では、この入力された機種
コードに従って対応する機種データを機種データ格納部
から読み出す。そして、この読み出した機種データと、
予め求めておいた搭乗橋の位置及び姿勢データとに基づ
き、駐機位置に停止した航空機の乗降口まで乗降口側接
合室を移動させるための走行タイヤの走行軌跡を算出す
る。

【００１６】画像表示処理部では、この軌跡演算処理部
により演算された走行タイヤの走行軌跡を、撮像カメラ
により撮影されている路面画像上に重畳して、モニタに
表示する。

【００１７】これにより、操作者はモニタに表示された
１本の走行軌跡に走行タイヤの走行を一致させるように
制御するだけて、安全かつ確実に搭乗橋を航空機の乗降
口に接続させることが可能となる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。

【００１９】本発明の搭乗橋の全体構成は、図４及び図
５に示すものと同様であるので、ここでは詳細な説明を
省略する。なお、以下の説明において必要がある場合に
は、同図に付した符号を用いて適宜説明を行うこととす
る。

【００２０】図１は、本発明に係わる搭乗橋２３の走行
軌跡表示システムの電気的構成を示すブロック図であ
る。

【００２１】同図において、搭乗橋２３に取り付けられ
た空港側旋回角度検出センサ１、通路長検出センサ２、
高さ検出センサ３、乗降側旋回角度検出センサ４及びタ
イヤ旋回角度検出センサ５の各検出データは、制御装置
３３の軌跡演算処理部６に導かれており、軌跡演算処理
部６の出力は、画像表示処理部７に導かれている。

【００２２】また、制御装置３３全体の動作制御を行う
中央制御処理部８と、軌跡演算処理部６及び画像表示処
理部７とはそれぞれが双方向性の接続となっており、画
像表示処理部７には、撮像カメラ３１で撮影された路面
の画像データが与えられている。また、画像表示処理部
７の出力は、ＣＲＴ等のモニタ３２に与えられている。

【００２３】画像表示処理部７は、撮像カメラ３１で撮
影された路面画像をモニタ３２に表示させるとともに、
この路面画像に軌跡演算処理部６により演算処理された
走行軌跡を重ね合わせて、モニタ３２に表示させるブロ
ックである。

【００２４】また、中央制御処理部８と機種データ格納
部１０とは双方向性の接続となっており、中央制御処理
部８には、各種操作ボタンを備えた操作入力部９の出力
が導かれている。

【００２５】また、中央制御処理部７は、乗降側接合室
２７を旋回させる駆動モータＭ１を制御する駆動制御部
１１、可動通路体２６を昇降動させる昇降モータＭ２を
制御する昇降制御部１２にそれぞれ制御信号を出力する
とともに、走行タイヤ３０，３０をそれぞれ独立に回転
駆動する可逆モータＭ３，Ｍ４を制御する可変速制御部
１３，１４に制御信号を出力するようになっている。ま
た、各可逆モータＭ３，Ｍ４の回転は、回転検出器１
５，１６により検出され、その検出データが中央制御処
理部８にフィードバックされている。

【００２６】機種データ格納部１０には、各機種毎のデ
ータ（例えば、乗降口の位置及び地面からの高さ、乗降
口と翼及びエンジンとの位置関係及び距離関係等の各種
データ）が予め格納されている。

【００２７】図３は、操作入力部９の操作盤上の各種ボ
タン配置を示している。

【００２８】すなわち、操作盤上には、非常停止用ボタ
ン９ａ、クロージャ昇降用ボタン９ｂ、キャブ回転用ボ
タン９ｃ、左右旋回レバースイッチ９ｄ、前後進レバー
９ｅおよび各機種毎の機種コードを入力するための機種
コード入力ボタン９ｆが配置されている。機種コード入
力ボタン９ｆは、機種の数だけ対応して設けられていて
もよく、またテンキー等として複数桁の機種コードを入
力するようにしてもよい。また、Ｔはモニタ３２の表示
画面、Ｗは車輪方向指示計である。

【００２９】なお、上記構成において、軌跡演算処理部
６、画像表示処理部７及び中央制御処理部８はコンピュ
ータ上で動作するソフトウエアを含む構成となってい
る。

【００３０】次に、上記構成における搭乗橋の走行軌跡
表示システムの動作について説明する。

【００３１】軌跡演算処理部６は、各検出センサ１〜５
からの検出データに基づいて、搭乗橋２３のその時点で
の位置及び姿勢を求め、そのデータを中央制御処理部８
に与えていることから、中央制御処理部８は、搭乗橋２
３の位置及び姿勢を常に把握している。

【００３２】この状態において、航空機２２が駐機位置
に進入すると、乗降側接合室２７に乗り込んだ操作員が
モニタ３２を見ながら操作入力部９の各種ボタン等９ａ
〜９ｆを適宜操作し、走行タイヤ３０，３０の前進駆
動、後退駆動、かじ取り駆動を適宜組み合わせることに
よって搭乗橋２３を移動させ、乗降側接合室２７を航空
機２２の乗降口２２ａに接合させることになる。

【００３３】このとき、操作員は、まず操作入力部９の
機種コード入力ボタン９ｆを操作して、駐機位置に進入
した航空機の機種コードを入力する。

【００３４】軌跡演算処理部６では、この入力された機
種コードに従って対応する機種データを機種データ格納
部１０から読み出す。そして、この読み出した機種デー
タと、把握している搭乗橋２３の位置及び姿勢データと
に基づき、駐機位置に停止した航空機２２の乗降口２２
ａまで乗降口側接合室２７を移動させるための走行タイ
ヤ３０，３０の走行軌跡を算出し、これを画像表示処理
部７に与える。

【００３５】画像表示処理部７では、この軌跡演算処理
部６により演算された走行タイヤ３０，３０の走行軌跡
を、撮像カメラ３１により撮影されている路面画像上に
重ね合わせることにより、走行すべき軌跡を１本のライ
ンとしてモニタ３２に表示する。

【００３６】図２は、走行軌跡４１が表示されたモニタ
画面の一例を示している。

【００３７】これにより、操作員はモニタ３２に表示さ
れた１本の走行軌跡４１に走行タイヤ３０，３０の走行
を一致させるように制御するだけで、安全かつ確実に搭
乗橋２３を航空機２２の乗降口２２ａに接合させること
ができる。

【００３８】例えば、乗降口側接合室２７が表示された
走行軌跡４１から左側にずれた場合、モニタ画面上で
は、中心に位置する走行タイヤ３０，３０に対して走行
軌跡４１が画面右側にずれることになる。また、乗降口
側接合室２７が表示された走行軌跡４１から右側にずれ
た場合、モニタ画面上では、走行タイヤ３０，３０に対
して走行軌跡４１が画面左側にずれることになる。従っ
て、操作員は、この走行軌跡４１のずれを修正しながら
（つまり、走行軌跡４１が表示画面の中央に常に位置す
るように修正しながら）、乗降口側接合室２７を移動さ
せればよい。

【００３９】なお、上記実施例では、航空機の進入時に
搭乗橋２３の位置及び姿勢を軌跡演算処理部６により演
算処理して求める構成としているが、搭乗橋２３が初期
位置（例えば可動通路体２６が最も縮退し、かつ搭乗橋
２３全体が空港ビル２１に対して直交する位置）にある
ときの各航空機の乗降口までの軌跡を基準走行軌跡とし
て、予め機種データ格納部１０に格納しておくことが可
能である。このようにすると、搭乗橋２３を初期位置か
ら移動させる場合には、軌跡演算処理部６による演算処
理を省略することができる。

【００４０】

【発明の効果】本発明に係わる搭乗橋の走行軌跡表示シ
ステムは、空港側旋回角度検出センサ、通路長検出セン
サ、乗降側旋回角度検出センサ、タイヤ旋回角度検出セ
ンサの各検出センサからの検出データに基づいて搭乗橋
のその時点での位置及び姿勢を求め、この位置及び姿勢
データと機種データとに基づいて、乗降口側接合室を駐
機位置に停止した航空機の乗降口まで移動させるための
走行タイヤの走行軌跡を算出し、この走行軌跡をモニタ
上に重ねて表示するようにしたので、搭乗橋の操作員は
このモニタ画面を見ながら、走行中のタイヤが走行軌跡
に一致するように制御するだけでよいから、操作員の熟
練度に関係なく、安全、迅速かつ確実に搭乗橋を航空機
の乗降口まで移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる搭乗橋の走行軌跡表示システム
の電気的構成を示すブロック図である。

【図２】走行すべき軌跡が表示されたモニタ画面の一例
を示す図である。

【図３】操作入力部の操作盤上に設けられた各種ボタン
等の配置図である。

【図４】搭乗橋の全体構成を示す正面図である。

【図５】搭乗橋の全体構成を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 空港側旋回角度検出センサ ２ 通路長検出センサ ３ 高さ検出センサ ４ 乗降側旋回角度検出センサ ５ タイヤ旋回角度検出センサ ６ 軌跡演算処理部 ７ 画像表示処理部 ８ 中央制御処理部 ２３ 搭乗橋 ２４ 空港側接合室 ２５ 固定通路体 ２６ 可動通路体 ２７ 乗降側接合室 ３０ 走行タイヤ ３１ 撮像カメラ ３２ モニタ ３３ 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平方向に旋回可能な状態で空港ビルに
   接合された空港側接合室と、この空港側接合室に連接さ
   れた固定通路体と、この固定通路体に対して前後移動可
   能に設けられた可動通路体と、この可動通路体の先端部
   分に連接された航空機の乗降口に接合される乗降側接合
   室と、前記可動通路体に取り付けられた走行タイヤと、
   この走行タイヤを含む路面を撮影する撮像カメラと、こ
   の撮像カメラにより撮影された前記走行タイヤを含む路
   面画像を表示するモニタと、このモニタを見ながら走行
   タイヤの駆動制御を行って前記乗降側接合室を航空機の
   乗降口まで移動させる制御装置とを備えた搭乗橋におい
   て、 前記空港側接合室の前記空港ビルに対する旋回角度を検
   出する空港側旋回角度検出センサと、 前記固定通路体及び前記可動通路体の全体の長さを検出
   する通路長検出センサと、 前記乗降側接合室の前記可動通路体に対する旋回角度を
   検出する乗降側旋回角度検出センサと、 前記走行タイヤの旋回角度を検出するタイヤ旋回角度検
   出センサと、 各航空機の機種毎のデータを格納する機種データ格納部
   と、 前記各検出サンセからの検出データに基づいて搭乗橋の
   その時点での位置及び姿勢を求めるとともに、入力指示
   された航空機に対応する機種データを前記機種データ格
   納部から読み出し、この読み出した機種データと前記搭
   乗橋の位置及び姿勢データとに基づいて、乗降口側接合
   室を駐機位置に停止した航空機の乗降口まで移動させる
   ための走行タイヤの走行軌跡を算出する軌跡演算処理部
   と、 この軌跡演算処理部により演算された走行タイヤの走行
   軌跡を前記撮像カメラにより撮影されている路面画像上
   に重畳して前記モニタに表示する画像表示処理部とを備
   えたことを特徴とする搭乗橋の走行軌跡表示システム。