JPH06285B2 - 自動部品締結機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、締付け完了時のドライバビットあるいはボッ
クスビットでなる回転工具とねじあるいはボルトでなる
ねじ部品との食付きを解除するために締付けトルクの値
に拘らず締付け完了したねじを緩めることなく、回転工
具に逆転方向のトルクを作用させるように構成した自動
部品締結機に関する。

［従来技術］ 従来、ねじ部品を所定作業位置に締付ける場合、モータ
の回転を受けて回転する回転工具をシリンダ等の昇降手
段により昇降させて、この回転工具によりねじ部品を所
定作業位置に締付けるようにした自動部品締結機が一般
的である。この自動部品締結機では、ねじ部品の締付け
を完了した時に、回転工具とねじ部品の頭部との間に食
付きが生じることがあり、回転工具を上昇復帰させる場
合に、回転工具がワークを持上げたり、ねじ部品の頭部
を破損したり、あるいは回転工具を破損したりすること
がないように、締付け完了時にモータに逆転電圧を供給
して回転工具にあらかじめ設定された時間逆転方向にト
ルクを作用させて回転工具とねじ部品との食付きを解除
するように構成されている。

［発明が解決しようとする課題］ この自動部品締結機では、締付け完了時に回転工具に所
定時間逆転方向にトルクを作用させることで、回転工具
とねじ部品頭部との間の食付きは解除されるが、モータ
への逆転電圧の供給時間が必要以上に長く設定されてい
たり、電源変動により逆転印加電圧が高くなったりする
ことがあると、回転工具の逆転方向の回転トルクが増大
し、一旦締付けたねじ部品の戻しトルク以上となつて、
ねじ部品を緩めてしまう等の欠点が生じている。

本発明は上記欠点を除去するため、回転工具の逆転方向
の回転トルクを検出してこのトルク値が回転工具とねじ
部品との間の食付きを解除する値に達するとモータへの
逆転電圧の印加をだたちに停止させるように構成した自
動部品締結機を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記課題を解決するため、モータの回転を受け
て回転する回転工具を昇降源の駆動によりモータととも
に昇降自在に構成するとともに、回転工具による締付け
の完了を検出して締付け完了信号を発信する締付け完了
検出部および前記回転工具に加わる負荷により生じる反
力を検出する反力式のトルク検出部を有している。

前記モータの制御装置は、作業スタート信号を受ける
と、モータに正転指令信号を送ってモータを正転させて
締付け作業を開始する一方、締付け完了検出部からの締
付け完了検出信号を受けてモータを停止させるとともに
モータに逆転指令信号を送ってモータに逆転電圧を印加
させてねじ部品と回転工具との食付きを解除するように
構成されている。

さらに、前記制御装置は、 １）逆転指令信号を受けると、トルク検出部により、回
転工具に加わる逆転方向の負荷により生じる反力の検出
を開始するとともに、この検出値が回転工具の食付きを
解除するに必要なトルクとしてあらかじめ設定された設
定トルク値に達したかを判断する。

２）検出値が設定トルク値に達しない時、１）に戻る。

３）モータに逆転停止指令信号を発信する。

ように構成されている。

また、モータの回転は入力円板とその外周に摩擦係合す
る遊星コーンとこれに摩擦係合するカムディスクとを介
して回転工具に伝達するとともに前記遊星コーンの外周
に摩擦係合する変速リングを配置し、さらに回転工具に
係る負荷により変速リングに加わる反力を弾性保持部材
により受けるように構成してもよい。この場合、この弾
力保持部材を保持するドライバ本体に反力式のトルク検
出部を取付け、回転工具に加わる反力を締付けトルクと
して検出するように構成すればよい。

［作用］ 上記自動部品締結機では、モータを正転させて所定締付
けトルクで締付けを完了すると、締付け完了検出部から
締付け完了検出信号が発信される。この締付け完了信号
によりモータの正転が停止し、続いてモータに逆転電圧
を印加する。同時に、回転工具に加わる逆転方向の負荷
により生じる反力がドライバ本体を介してトルク検出部
で検出される。この検出値が回転工具の食付きを解除す
るに必要なトルク値としてあらかじめ設定された設定値
に達すると、ただちにモータへの逆転電圧の印加が停止
する。そのため、モータの逆転時間とは関係なく、回転
工具の回転トルクが戻しトルク以下でかつ食付きを解除
するに必要なトルク値として設定された設定値に達する
と、モータへの逆転電圧の印加が停止し、一旦締付けた
ねじ部品を緩めるようなことなく、回転工具とねじ部品
との食付きを確実に解除することができる。

また、差動遊星機構でなる無段減速機構を使用してモー
タの回転を回転工具に伝達するように構成している場合
には、締付け完了時に、差動遊星機構の特性により、モ
ータの正転が停止しても、回転工具は所定のトルクが加
わった状態すなわちセルフロック状態に保持される。こ
の回転工具の負荷を軽減する場合には、モータを逆転さ
せねばならないが、同時に、回転工具を逆転させてしま
うことがある。この時に回転工具に加わる逆転方向の負
荷を検出すれば、一旦締付けたねじ部品を緩めるような
ことなく、セルフロックを解除できると同時に回転工具
とねじ部品との食付きを確実に解除することができる。

［実施例］ 以下、実施例を図面について説明する。自動部品締結機
は、モータの回転を受けて回転する回転工具を持つもの
であればよいが、本実施例ではトルク調整機能の付いた
自動ボルト締め機について説明する。自動ボルト締め機
は、第１図、第３図および第４図に示すようにドライバ
本体1の一端に固定されたモータ2を有しており、このモ
ータ2はＡＣ、ＤＣのいずれでもよく、またブラシ付き
モータ、ブラシレスモータのいずれであつてもよい。前
記モータ2には、その回転軸（図示せず）の回転を受け
て一体に回転するように差動遊星機構3の一部をなす入
力円板4が配置されている。この入力円板4の外周には複
数個の遊星コーン5が配置され、その円周溝5aが前記入
力円板4に摩擦係合して回転するように構成されてい
る。この遊星コーン5の円錘面5cの裏面に位置する平坦
面5bには前記入力円板4と同心上で回転するカムディス
ク6が摩擦係合するように配置されている。しかも、こ
のカムディスク6にはこれと一体に回転するように回転
工具の一例をなすボックスビット8が連結されており、
モータ2の回転がボックスビット8に伝達され、ねじ部品
の一例をなすボるとを締付けるように構成されている。

さらに、前記遊星コーン5の外周には変速リング7がそ
の円錘面5cと摩擦係合して回転するように配置されてお
り、この変速リング7は一端が回転自在に保持されたア
ーム9により回動自在に保持されている。しかも、この
変速リング7はその摩擦係合位置が高速側に位置するよ
うにばね10により付勢されており、このばね10と前記ア
ーム9とからなる弾力保持部材により変速リング7の摩擦
係合位置が規制され、減速比の最大値および締付けトル
クが決定されるように構成されている。また、前記ドラ
イバ本体1は前記差動遊星機構3を内蔵するとともに、そ
の弾力保持部材を保持している。このドライバ本体1の
下部には反力式のトルク検出部11として歪み管11aおよ
びその歪み量を検出する歪みゲージ11bが設けられてお
り、この検出値が後記する制御装置Aに送られるように
構成されている。また、前記自動ボルト締め機には締付
け完了を検出して締付け完了検出信号を発信する締付け
完了検出部12が設けられている。この締付け完了検出部
12は、本実施例の場合であればボックスビット8の回転
停止を検出すると締付け完了検出信号を発信する構成の
ものでもよいが、モータ2の電機子巻線に流れる負荷電
流を検出してこれが所望締付けトルクに対応した設定値
に達すれば締付け完了信号を発信する構成の装置を用い
る。

一方、前記モータ2の制御装置Aは、第１図に示すよう
に、マイコン制御部13を有し、このマイコン制御部13に
はＩ／Ｏインターフェース14を介して昇降手段15、モー
タ駆動部16、作業スタート部17、原位置確認部18、締付
け完了検出部12、トルク検出手段19および逆向きトルク
設定部20ならびにトルク表示部21が接続されている。前
記昇降手段15は自動ボルト締め機のモータ2を昇降さ
せ、モータ2の回転を受けて回転するボックスビット8を
昇降させるように構成されている。また、前記モータ駆
動部16は正転制御部16aおよび逆転制御部16bを有し、正
転制御部16aは正転指令信号を受けるとパワー供給部16c
からモータ2を正転させるに必要な正転電圧をモータ2に
供給する駆動回路16dを作動させるように、また逆転制
御部16bは逆転指令信号を受けると、パワー供給部16cか
らモータ2を逆転させるに必要な逆転電圧をモータ2に供
給する駆動回路16dを作動させるように構成されてい
る。また、前記駆動回路16dには正転電圧よりも十分に
低い逆転電圧を設定する逆転電圧設定部16eが接続され
ており、モータ逆転時に差動遊星機構3が原位置に復帰
するに際して復帰時の慣性でボックスビット8が逆転す
ることがあつても小さな回転トルクとなるように構成さ
れている。

また、前記作業スタート部17は、作業スタート信号をマ
イコン制御部13に送り、これを作動させるように構成さ
れている。さらに、原位置確認部18は昇降手段15の上昇
復帰を確認し、マイコン制御部13にサイクル完了信号を
送るように構成されている。さらに、前記締付け完了検
出部12は前記モータ2の電機子電流を検出する負荷抵抗
でなる電流検出部12a、第１フィルタ12b、所定表示単位
に補正する第１補正部12cを持つ第１増幅部12d、所定締
付けトルク値に対応する電流値が設定値bとして設定さ
れた第１設定部12e、前記第１増幅部12dの出力と前記第
１設定部12eの設定値bとを比較する比較部12f、および
この比較部12fの一致信号を一時記憶する管締付け完了
信号を発信するラッチ回路12gとからなっている。

さらに、前記トルク検出手段19はトルク検出部11の歪み
ゲージ11bの出力を受ける第２フィルタ19a、所定の表示
単位に補正する第２補正部19bをもつ第２増幅部19c、第
２増幅部19cの出力をそのまま出力するバッファ部19dお
よび第２増幅部19cの出力を記憶する記憶器としてのピ
ークホールド部19e、これらのいずれかを後記するＡ−
Ｄ変換部19fに接続するアナログスイッチ19g、ならびに
前記バッファ部19dとピークホールド部19eとの出力をＡ
−Ｄ変換するＡ−Ｄ変換部19fからなっている。

前記アナログスイッチ19gは、作業スタート信号を受け
てＩ／Ｏインターフェース14のポート01から発信される
アナログ信号切換信号によるバッファ部19dとＡ／Ｄ変
換部19fとの接続をピークホールド部19eとＡ／Ｄ変換部
19fとの接続に切換えるよう構成されている。

また、前記Ａ−Ｄ変換部19fは、作業スタート信号を受
けてＩ／Ｏインターフェース14のポート02から発信され
る変換指令信号によりラッチ回路12g、ピークホールド
部19eの前回の内容をリセットすると同時にバッファ部1
9dからのアナログ入力をディジタル値に変換するように
構成されている。また、前記Ａ−Ｄ変換部19fは、後記
するタイマのタイムアップ信号を受けてＩ／Ｏインター
フェース14のポート03から発信される変換指令信号によ
りピークホールド部19eからのアナログ入力をディジタ
ル値に変換するとともに、後記する逆転指令信号が発信
されると同時にＩ／Ｏインターフェース14のポート04か
ら発信される常時変換指令信号によりバッファ部19dの
アナログ出力がＡ／Ｄ変換時間毎にディジタル値に変換
されるように構成されている。

前記マイコン制御部13は、第２図に示すように １）原位置確認部18からのサイクル完了信号の有無を判
断し、サイクル完了信号がないとき、22）はジャンプす
る。

２）作業スタート信号を受けると、Ｉ／Ｏインターフェ
ース14のポート01からアナログ信号切換信号を発信さ
せ、バッファ部19dの出力をＡ−Ｄ変換部19fに接続す
る。

３）アナログスイッチ19gの切換完了後にＩ／Ｏインタ
ーフェース14のポート02から変換指令信号を発信させて
初期リセット（ピークホールド部19e、ラッチ回路12gを
リセット）するとともに、Ａ−Ｄ変換部19fに変換指令
信号を送る。

４）Ａ−Ｄ変換完了を持つ。

５）Ａ−Ｄ変換部19fからのディジタル値を読込み、こ
れをトルク検出系のドリフト値として記憶する。

６）正転制御部16aに正転指令信号を送り、モータ2を所
定速度で正転させるとともに、昇降手段15を作動させ、
モータ2およびボックスビット8と一体にドライバ本体1
を下降させる。

７）Ｉ／Ｏインターフェース14のポート01からのアナロ
グ信号切換信号を遮断し、ピークホールド部19eの出力
をＡ−Ｄ変換部19fに接続する。

８）締付け完了検出部12から締付け完了検出信号が発信
されているかを判断し、これが発信されるのを待つ。

９）締付け完了検出部12から締付け完了検出信号が発信
されると、正転停止指令信号を正転制御部16aに送り、
正転指令信号を遮断するとともに、モータ2が通常停止
するに必要な時間を時間計上するタイマを作動させる。

１０）タイマのタイムアップ信号を持つ。

１１）Ｉ／Ｏインターフェース14のポート03から変換指
令信号を発信し、Ａ−Ｄ変換部19fに変換指令信号を送
る。

１２）ピークホールド部19eのピークトルク値のＡ−Ｄ
変換完了を待つ。

１３）Ａ−Ｄ変換部19fの出力からドリフト値を減算
（ドリフト値が−値であるときは、加算）してピークト
ルク値の真値aを算出し、これを締付けトルク値として
記憶する。

１４）Ｉ／Ｏインターフェース14のポート01からアナロ
グ信号切換信号を発信させ、バッファ部19dの出力をＡ
−Ｄ変換部19fに接続する。

１５）アナログスイッチ19gの切換完了後、Ｉ／Ｏイン
ターフェース14のポート04から常時変換指令信号を発信
させ、Ａ−Ｄ変換完了毎にバッファ部19dからのアナロ
グ入力をディジタル値に変換する。

１６）逆転制御部16bに逆転指令信号を送り、モータ2に
逆転電圧を印加する。

１７）Ａ−Ｄ変換部19fの出力からドリフト値を減算
（ドリフト値が−値のときは加算）し、Ａ−Ｄ変換部19
fの出力の補正値を算出し、この補正値と逆向きトルク
設定部20の設定値とを比較し、両者が一致するのを待
つ。

１８）逆転制御部16bに逆転停止指令信号を送り、モー
タ2への逆転電圧の印加を停止させる。

１９）前記ピークトルク値の真値aをトルク表示部21に
送り、締付けトルク値として表示する。

２０）昇降手段15に上昇指令信号を与える。

２１）原位置確認部18からのサイクル完了信号を持つ。

２２）エンド。

となるように構成されている。

尚、図示しないが、前記マイコン制御部13は作業スター
ト信号を受けると、サイクルタイムオーバを検出するよ
うに構成されており、サイクルタイムオーバとなると、
ただちにモータ2を停止させてボックスビット8の負荷を
解除するに必要な処置をするとともに、異常表示をする
ように構成されている。また、締付け完了検出はモータ
2に流れる負荷電流を検出することにより行なわれてい
るが、差動遊星機構3のカムディスク6と一体に回転する
出力軸の回転を検出する手段を設けてこの出力軸の停止
を検出してこれをボックスビット8の停止と判断して締
付け完了の検出とすることもできる。この場合、差動遊
星機構3の変速リング7を高速側に押圧するばね10の持つ
弾性力と締付け完了時のボックスビット8のねじれ角か
ら回転検出手段の１出力パルス当たりのトルクを算出し
て、所定逆向きトルクに対応する逆向きのパルス数を検
出して、このパルス数が計測されればモータ2への逆転
電圧の印加を停止させることもできる。

さらに、実施例ではモータ2の正転停止指令信号が発信
されてからモータ2が完全に停止するのを検出するた
め、タイマが使用されているが、モータ2に流れる負荷
電流を検出してこれが停止を示す値としてあらかじめ設
定された設定値に達したかどうかを検出する検出部に代
えることもできる。

前記自動ボルト締め機では、原位置確認部18からサイク
ル完了信号が発信されている場合に、作業スタート部17
から作業スタート信号が発信されると、アナログ信号切
換信号が発信され、トルク検出部11の検出値が所定の表
示単位に補正かつ増幅されてバッファ部19dを介してＡ
−Ｄ変換部19fに送られる。前記アナログスイッチ19gの
切換完了後発信される変換指令信号により、ピークホー
ルド部19eの前回のピーク値およびラッチ回路12gがリセ
ットされるとともに、バッファ部19dの出力がＡ−Ｄ変
換され、このディジタル値がトルク検出系のドリフト値
として記憶部（図示せず）に記憶される。さらに、モー
タ駆動部16の正転制御部16aに正転指令信号が送られ、
正転制御部16aが作動し、パワー供給部16cから正転電圧
が駆動回路16d通ってモータ2に送られ、モータ2が所定
速度で回転する。同時に、昇降手段15が作動し、モータ
2およびボックスビット8が一体に下降する。続いて、ア
ナログ信号切換信号が遮断され、ピークホールド部19e
の出力がＡ−Ｄ変換部19fに送られる。

前記モータ2の回転にともなって入力円板4、遊星コーン
5、カムディスク6および変速リング7でなる差動遊星機
構（図示せず）を介してボックスビット8が回転し、締
付けが開始される。

締付けが進むにしたがって、前記ボックスビット8に加
わる反力が大きくなり、変速リング7が回動しながら、
遊星コーン5の円錐面に沿って移動し、ついにはその縁
部まで移動してボックスビット8は零回転に至るまで減
速され、ボルトを所定締付けトルクで締付けることがで
きる。

この時、モータ2に流れる負荷電流は第６図に示すよう
に締付けトルクの変化にともなって急激に増加して後、
ほぼ一定に保持される。この負荷電流が締付け完了を示
す値としてあらかじめ設定された設定値bに達し、この
一致信号がラッチ回路12gに記憶され、ラッチ回路12gか
ら締付け完了検出信号がＩ／Ｏインターフェース14に送
られる。

締付け完了検出信号が発信されると、モータ駆動部16の
正転制御部16aに正転停止指令信号が送られて、駆動回
路16dを通してパワー供給部16cからモータ2への正転電
圧の供給が停止する。この時、ボックスビット8は前記
差動遊星機構3の持つ特性により所定トルクが加わった
状態に保持される。前記正転停止指令信号と同時に、通
常モータ2が停止するために必要な時間が設定されたタ
イマが作動し、そのタイムアップ信号を待つ。このタイ
ムアップ信号が発信されると、変換指令信号が発信さ
れ、前記ピークホールド部19eのピークトルク値がＡ−
Ｄ変換部19fでＡ−Ｄ変換される。このピークトルク値
と前記ドリフト値とからピークトルク値の真値aが算出
され、これが締付けトルク値として記憶される。

次に、アナログ信号切換信号を発信して、再度バッファ
部19dの出力をＡ−Ｄ変換部19fに送るとともに、アナロ
グスイッチ19gの切換完了後、Ａ−Ｄ変換部19fに常時変
換指令信号が発信される。Ａ−Ｄ変換部19fはこの常時
変換指令信号によりＡ−Ｄ変換時間毎にバッファ部19d
からのアナログ入力の変換を繰返す。さらに、前記モー
タ駆動部16の逆転制御部16bに逆転指令信号が送られ
る。逆転制御部16bが駆動回路16dを作動し、パワー供給
部16cから前記正転電圧よりも十分小さい逆転電圧がモ
ータ2に供給される。

次に、前記Ａ−Ｄ変換部19fの出力から前記ドリフト値
を減算（ドリフト値が−値のときは加算）し、Ａ−Ｄ変
換部19fの出力の補正値を算出し、これと逆向きトルク
設定部20の設定値とが比較される。両者が一致すると、
逆転制御部16bに逆転停止指令信号が送られ、パワー供
給部16cから駆動回路16dを介して送られる逆転電圧の供
給が遮断され、モータ2の逆転が停止する。この時に
は、前記差動遊星機構3の変速リング7が遊星コーン5上
の高速側に復帰してボックスビット8に加わっていた負
荷が解除される上に、出力軸が希望の角度逆転して逆向
きのトルクが発生しているので、ボックスビット8とボ
ルトとの食付きは完全に解除される。

さらに、前記モータ2に逆転停止指令信号を送って後、
記憶されていたピークトルク値の真値aがトルク表示部2
1に送られ、締付けトルクとして表示される。同時に、
昇降手段15に上昇指令信号が送られ、昇降手段15が作動
し、モータ2およびボックスビット8を上昇させる。昇降
手段15が上昇復帰すると、原位置確認部18からサイクル
完了信号が発信され、次回の作業に備えることができ
る。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明はモータの回転を受けて回
転する回転工具が締付けを完了すると、モータを逆転さ
せるように構成するとともに、回転工具逆転時のトルク
を検出するトルク検出部を設け、この検出値が回転工具
とボルトとの食付きの解除を示す値としてあらかじめ設
定された値に達すると、モータへの逆転電圧の印加を停
止するように構成しているため、回転工具とねじ部品と
の食付きを解除するに際して回転工具を逆転させること
なく、一旦締付けたボルトを緩めることは皆無となる等
の利点がある。また、本発明は入力円板、遊星コーン、
カムディスクおよび変速リングでなる差動遊星機構を介
して回転工具を連結した自動ボルト締め機に用いると、
締付け完了時差動遊星機構が持つ特性により回転工具に
加わる負荷を解除するためにモータを逆転させるが、こ
の際にモータの逆転時間の設定ミス等により回転工具に
逆転トルクを作用させることになったとしても一旦締付
けたボルトを緩めることは皆無となる等の利点がある。

なお、実施例では、モータの回転を差動遊星機構を介し
てボックスビットに伝達する自動ボルト締め機について
説明されているが、モータの回転を差動遊星機構を介す
ることなくボックスビットに伝達するように構成した自
動ボルト締め機であってもよい。また、実施例では、モ
ータの逆転電圧は一定の連続信号として与えられるよう
に構成されているが、モータへの逆転電圧を一定のパル
ス信号とし、トルク検出部の検出値があらかじめ設定さ
れた設定値に達するまでパルス信号の印加を繰返すよう
にすることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のブロック図、第２図は本発明の動作を
説明するフローチャート、第３図は本発明に係わる自動
ボルト締め機の全体説明図、第４図は第３図の自動ボル
ト締め機の要部断面図、第５図は本発明に係わる差動遊
星機構の出力軸の持つトルク−回転数特性曲線、第６図
は本発明に係わる自動ねじ締め機のモータの負荷電流−
トルク対応図である。 Ａ 制御装置、 １ ドライバ本体、 ２ モータ、 ３ 差動遊星機構、 ４ 入力円板、 ５ 遊星コーン、 ５ａ 円周溝、 ５ｂ 平坦面、 ５ｃ 円錐面、 ６ カムディスク、 ７ 変速リング、 ８ ボックスビット ９ アーム、 １０ ばね、 １１ トルク検出部、 １１ａ 歪み管、 １１ｂ 歪みゲージ、 １２ 締付け完了検出部、１２ａ 電流検出部、 １２ｂ 第１フィルタ、 １２ｃ 第１補正部、 １２ｄ 第１増幅部、 １２ｅ 第１設定部 １２ｆ 比較部、 １２ｇ ラッチ回路、 １３ マイコン制御部、１４ Ｉ／Ｏインターフェー
ス、 １５ 昇降手段、 １６ モータ駆動部、 １６ａ 正転制御部、 １６ｂ 逆転制御部、 １６ｃ パワー供給部、 １６ｄ 駆動回路、 １６ｅ 逆転電圧設定部、 １７ 作業スタート部、 １８ 原位置確認部、 １９ トルク検出手段、 １９ａ 第２フィルタ、 １９ｂ 第２補正部、 １９ｃ 第２増幅部、 １９ｄ バッファ部、 １９ｅ ピークホールド部、 １９ｆ Ａ−Ｄ変換部、 １９ｇ アナログスイッチ、 ２０ 逆向きトルク設定部、 ２１ トルク表示部、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータの回転を受けて回転する回転工具を
   昇降源の駆動によりモータとともに昇降自在に構成する
   ととも、回転工具による締付け完了を検出して締付け完
   了検出信号を発信する締付け完了検出部を設け、さらに
   前記回転工具に加わる負荷により生じる反力を検出する
   反力式のトルク検出部を配置する一方、 作業スタート信号を受けてモータに正転指令信号を送っ
   てモータを正転させてねじ締め作業を開始し、締付け完
   了検出部からの締付け完了検出信号を受けてモータを停
   止させるとともにモータに逆転電圧を印加してねじ部品
   と回転工具との食付きを解除するように構成した制御装
   置を有する自動部品締結機において、 制御装置を、 １）逆転指令信号を受けると、回転工具に加わる逆転方
   向の負荷により生じる反力をトルク検出部により検出し
   始めるとともに、この検出値が回転工具の食付きを解除
   するに必要なトルクとしてあらかじめ設定された設定ト
   ルク値に達したかを判断する。 ２）検出値が設定トルク値に達しない時、１）に戻る。 ３）モータに逆転停止指令信号を発信する。 構成としたことを特徴とする自動部品締結機。
2. 【請求項２】モータの回転を受けて回転する入力円板と
   その外周に摩擦係合する遊星コーンとこれに摩擦係合す
   るカムディスクとを介して回転工具を連結するとともに
   前記遊星コーンの外周に摩擦係合する変速リングを配置
   して回転工具に係る負荷により変速リングに加わる反力
   を弾力保持部材により受けるように構成し、この弾力保
   持部材を保持するドライバ本体に反力式のトルク検出部
   を取付け、ねじ締付け時回転工具に加わる反力を締付け
   トルクとして検出するように構成し、さらに、前記回転
   工具による締付け完了を検出して締付け完了検出信号を
   発信する締付け完了検出部を設ける一方、 作業スタート信号を受けてモータに正転電圧を供給し、
   モータを所定速度で正転させるとともに、締付け完了検
   出部からの締付け完了信号を受けてモータの正転を停止
   し、その後モータを逆転させる逆転指令信号を発信して
   モータに正転時よりも低い逆転電圧を供給する制御装置
   を備えた自動部品締結機において、 制御装置を、 １）逆転指令信号を受けると、回転工具の逆転方向の負
   荷により生じる反力をトルク検出部により検出し始める
   とともに、この検出値が回転工具の食付きを解除するに
   必要なトルクとしてあらかじめ設定された設定トルク値
   に達したかを判断する。 ２）検出値が設定トルク値に達しない時、１）に戻る。 ３）モータに逆転停止指令信号を発信する。 構成としたことを特徴とする自動部品締結機。