JPH06270894A - ヘリコプタのピッチコントロールロッド - Google Patents
ヘリコプタのピッチコントロールロッドInfo
- Publication number
- JPH06270894A JPH06270894A JP5555193A JP5555193A JPH06270894A JP H06270894 A JPH06270894 A JP H06270894A JP 5555193 A JP5555193 A JP 5555193A JP 5555193 A JP5555193 A JP 5555193A JP H06270894 A JPH06270894 A JP H06270894A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- control rod
- pitch control
- vibration
- helicopter
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はＩＢＣ相当の作用効果を果たすにも
拘らず、高い信頼性を確保する、ヘリコプタのピッチコ
ントロールロッドを提供することを目的とする。 【構成】 本発明はヘリコプタのメインロータヘッドを
コントロールする機構内にあって回転側スワッシュプレ
ートとブレードを結合するピッチコントロールロッドに
おいて、同ピッチコントロールロッドに設けられた同ロ
ッドの長さを変更可なアクチュエータと、振動の加速度
を検出する振動加速度計とを具備してなることを特徴と
するヘリコプタのピッチコントロールロッドを構成とす
る。
拘らず、高い信頼性を確保する、ヘリコプタのピッチコ
ントロールロッドを提供することを目的とする。 【構成】 本発明はヘリコプタのメインロータヘッドを
コントロールする機構内にあって回転側スワッシュプレ
ートとブレードを結合するピッチコントロールロッドに
おいて、同ピッチコントロールロッドに設けられた同ロ
ッドの長さを変更可なアクチュエータと、振動の加速度
を検出する振動加速度計とを具備してなることを特徴と
するヘリコプタのピッチコントロールロッドを構成とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はヘリコプタのいわゆる能
動制御のための機構に属するメインローターヘッドのコ
ントロール機構に用いるスマート構造のピッチコントロ
ールロッドに関する。
動制御のための機構に属するメインローターヘッドのコ
ントロール機構に用いるスマート構造のピッチコントロ
ールロッドに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にヘリコプタの能動制御とは、その
主要目的は振動低減による乗心地の改善にあり、その振
動の源であるメイン・ローター・ブレードのピッチ角
（空気の流れに対する傾き角）を制御する。
主要目的は振動低減による乗心地の改善にあり、その振
動の源であるメイン・ローター・ブレードのピッチ角
（空気の流れに対する傾き角）を制御する。
【０００３】従来ヘリコプタの振動レベルは旅客機に比
べてかなり大きく、その利用拡大のひとつの障害となっ
ていた。ヘリコプタの振動源は回転するメイン・ロータ
ーであり、これまでローターから機体に至る振動伝達経
路の様々なポイントで、このやっかいな振動を低減する
方法が提案されて来た。なかでも理論的にもっとも効率
の良い方法は振動源であるメイン・ローター自身で振動
を消滅させてしまうことで、このためには有害な振動を
発生させている微小なメイン・ローター・ブレードのピ
ッチ角変化を制御する必要がある。この制御はその操作
量が僅かで高速の応答が要求される為、コンピューター
による能動制御でなければ実現されない。これが「高調
波制御」すなわちＨＨＣといわれるものである。
べてかなり大きく、その利用拡大のひとつの障害となっ
ていた。ヘリコプタの振動源は回転するメイン・ロータ
ーであり、これまでローターから機体に至る振動伝達経
路の様々なポイントで、このやっかいな振動を低減する
方法が提案されて来た。なかでも理論的にもっとも効率
の良い方法は振動源であるメイン・ローター自身で振動
を消滅させてしまうことで、このためには有害な振動を
発生させている微小なメイン・ローター・ブレードのピ
ッチ角変化を制御する必要がある。この制御はその操作
量が僅かで高速の応答が要求される為、コンピューター
による能動制御でなければ実現されない。これが「高調
波制御」すなわちＨＨＣといわれるものである。
【０００４】通常「能動制御」と言う言葉自体は、振動
制御だけでなく、広くコンピューター等による制御（例
えば自動操縦）を指すが、ヘリコプタの場合、振動制御
の為のＨＨＣ或いはＩＢＣが対象となる。
制御だけでなく、広くコンピューター等による制御（例
えば自動操縦）を指すが、ヘリコプタの場合、振動制御
の為のＨＨＣ或いはＩＢＣが対象となる。
【０００５】ＨＨＣは広く研究されているが、ヘリコプ
タに従来備わっているスワッシュプレートと言う機構を
使用する為、複数ある（一般に４枚）メイン・ローター
・ブレードを独立に制御して最大限の効果を上げること
はできない。そこで近年注目されているのが個々のメイ
ン・ローター・ブレードを制御するＩＢＣで、本発明は
このＩＢＣ相当の作用を容易にかつ安全に実現しようと
する一手段である。ＩＢＣには、上述の振動制御のみな
らず、飛行速度の増加や運動性能の向上等ＨＨＣにはな
い効果があり、より高級な制御で、言わば「未来の制御
技術」とも云うべきものである。ＩＢＣの制御効果の例
を以下に記載する。
タに従来備わっているスワッシュプレートと言う機構を
使用する為、複数ある（一般に４枚）メイン・ローター
・ブレードを独立に制御して最大限の効果を上げること
はできない。そこで近年注目されているのが個々のメイ
ン・ローター・ブレードを制御するＩＢＣで、本発明は
このＩＢＣ相当の作用を容易にかつ安全に実現しようと
する一手段である。ＩＢＣには、上述の振動制御のみな
らず、飛行速度の増加や運動性能の向上等ＨＨＣにはな
い効果があり、より高級な制御で、言わば「未来の制御
技術」とも云うべきものである。ＩＢＣの制御効果の例
を以下に記載する。
【０００６】（ＩＢＣの効果） 振動低減 （上述） 突風軽減 突風に遭遇してもその影響が機体に及
ばないようにできる。
ばないようにできる。
【０００７】安定性増加 ブレードのフラッター等
危険な現象を防止できる。
危険な現象を防止できる。
【０００８】操縦補助 パイロットの操縦の補助
的な制御ができる。
的な制御ができる。
【０００９】これらの結果：飛行速度増加／乗心地改善
／運動性能向上／安全性向上 即ちヘリコプタとしての総合的な性能を向上させること
が可能。
／運動性能向上／安全性向上 即ちヘリコプタとしての総合的な性能を向上させること
が可能。
【００１０】また、スマート構造とは近年特に米国で注
目を集めている新技術で、「スマート構造（Smart Stru
cture ）」と呼ばれ、「自身の中にアクチュエータとセ
ンサーの機能を備えた構造」と定義される。
目を集めている新技術で、「スマート構造（Smart Stru
cture ）」と呼ばれ、「自身の中にアクチュエータとセ
ンサーの機能を備えた構造」と定義される。
【００１１】上記従来のヘリコプタの能動制御には大別
して以下の（１），（２）の２つがあった。 （１）ＨＨＣ（Higher Harmonic Control ）（図２参
照） パイロット操縦に用いる操縦ロッド９にＨＨＣ用アクチ
ュエータ１３をそう入し、固定側スワッシュプレート８
の動きを介して、各ブレード１のピッチ角を変更する。
回転側スワッシュプレート７、固定側スワッシュプレー
ト８を介する為、個々のブレード１を細かく制御するこ
とが困難であった。なお、図中、２はピッチコントロー
ルロッド、６はメインローターシャフト、１２はヒンジ
である。 （２）ＩＢＣ（Individual Blade Control）（図３参
照） ＨＨＣの難点を解決し、個々のブレード１を独立に制御
する為に回転側スワッシュプレートに相当するアクチュ
エータ固定用プレート１５の上側のピッチコントロール
ロッド２にＩＢＣアクチュエータ１６をそう入する。こ
れにより、ＨＨＣの回転側スワッシュプレート７及び固
定側スワッシュブレート８の担っていた操縦機能までも
ＩＢＣアクチュエータ１６にもたせることができ、長年
ヘリコプタに用いられている回転側スワッシュプレート
７及び固定側スワッシュプレート８をなくすことができ
る。しかし、機体の全操縦機能をＩＢＣアクチュエータ
１６が担う為、その信頼性が大きな問題となり、万一故
障した場合の対策等、未だ検討段階で実用化には到って
いない。
して以下の（１），（２）の２つがあった。 （１）ＨＨＣ（Higher Harmonic Control ）（図２参
照） パイロット操縦に用いる操縦ロッド９にＨＨＣ用アクチ
ュエータ１３をそう入し、固定側スワッシュプレート８
の動きを介して、各ブレード１のピッチ角を変更する。
回転側スワッシュプレート７、固定側スワッシュプレー
ト８を介する為、個々のブレード１を細かく制御するこ
とが困難であった。なお、図中、２はピッチコントロー
ルロッド、６はメインローターシャフト、１２はヒンジ
である。 （２）ＩＢＣ（Individual Blade Control）（図３参
照） ＨＨＣの難点を解決し、個々のブレード１を独立に制御
する為に回転側スワッシュプレートに相当するアクチュ
エータ固定用プレート１５の上側のピッチコントロール
ロッド２にＩＢＣアクチュエータ１６をそう入する。こ
れにより、ＨＨＣの回転側スワッシュプレート７及び固
定側スワッシュブレート８の担っていた操縦機能までも
ＩＢＣアクチュエータ１６にもたせることができ、長年
ヘリコプタに用いられている回転側スワッシュプレート
７及び固定側スワッシュプレート８をなくすことができ
る。しかし、機体の全操縦機能をＩＢＣアクチュエータ
１６が担う為、その信頼性が大きな問題となり、万一故
障した場合の対策等、未だ検討段階で実用化には到って
いない。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来のＨＨＣ及びＩＢ
Ｃには解決すべき次の課題があった。
Ｃには解決すべき次の課題があった。
【００１３】即ち、ＨＨＣでは個々のブレードの細かな
効率の良い制御を行なうことができないという問題があ
った。
効率の良い制御を行なうことができないという問題があ
った。
【００１４】また、ＩＢＣでは故障時の信頼性を確保
し、万一アクチュエータが故障した場合でも飛行安全に
影響がないようにするための対策が未解決であるという
問題があった。
し、万一アクチュエータが故障した場合でも飛行安全に
影響がないようにするための対策が未解決であるという
問題があった。
【００１５】また、操縦ロッド又はピッチコントロール
ロッドへのアクチュエータそう入による重量の増加を小
さくしなければならないという問題もあった。
ロッドへのアクチュエータそう入による重量の増加を小
さくしなければならないという問題もあった。
【００１６】本発明は上記問題解決のため、ＩＢＣ相当
の作用効果を果たすにも拘らず、高い信頼性を確保する
ヘリコプタのピッチコントロールロッドを提供すること
を目的とする。
の作用効果を果たすにも拘らず、高い信頼性を確保する
ヘリコプタのピッチコントロールロッドを提供すること
を目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題の解決
手段として、ヘリコプタのメインロータヘッドをコント
ロールする機構内にあって回転側スワッシュプレートと
ブレードを結合するピッチコントロールロッドにおい
て、同ピッチコントロールロッドに設けられた同ロッド
の長さを変更可なアクチュエータと、振動の加速度を検
出する振動加速度計とを具備してなることを特徴とする
ヘリコプタのピッチコントロールロッドを提供しようと
するものである。
手段として、ヘリコプタのメインロータヘッドをコント
ロールする機構内にあって回転側スワッシュプレートと
ブレードを結合するピッチコントロールロッドにおい
て、同ピッチコントロールロッドに設けられた同ロッド
の長さを変更可なアクチュエータと、振動の加速度を検
出する振動加速度計とを具備してなることを特徴とする
ヘリコプタのピッチコントロールロッドを提供しようと
するものである。
【００１８】
【作用】本発明は上記のように構成されるので次の作用
を有する。
を有する。
【００１９】即ち、ピッチコントロールロッドに、ロッ
ド長を変更可能なアクチュエータと振動加速計を備える
ので個々のブレードの振動をピッチコントロールロッド
内の振動加速度計で検知し、これを機体搭載のコンピュ
ータに入力し、この信号を元に適切なブレードピッチ角
制御信号をピッチコントロールロッドに送ることによっ
てピッチコントロールロッドの長さが伸縮してブレード
ピッチ角が望ましい角度に変化する。万一コンピュータ
やアクチュエータ機能の故障等により、この能動制御シ
ステムが故障してもピッチコントロールロッド自身はそ
のままで、通常のロッドの役目を果たすので、ヘリコプ
タの飛行に支障はない。
ド長を変更可能なアクチュエータと振動加速計を備える
ので個々のブレードの振動をピッチコントロールロッド
内の振動加速度計で検知し、これを機体搭載のコンピュ
ータに入力し、この信号を元に適切なブレードピッチ角
制御信号をピッチコントロールロッドに送ることによっ
てピッチコントロールロッドの長さが伸縮してブレード
ピッチ角が望ましい角度に変化する。万一コンピュータ
やアクチュエータ機能の故障等により、この能動制御シ
ステムが故障してもピッチコントロールロッド自身はそ
のままで、通常のロッドの役目を果たすので、ヘリコプ
タの飛行に支障はない。
【００２０】
【実施例】本発明の一実施例を図１により説明する。な
お、従来例と同様の構成部材には同符号を付し、必要あ
る場合の他は説明を省略する。
お、従来例と同様の構成部材には同符号を付し、必要あ
る場合の他は説明を省略する。
【００２１】図１は本実施例の模式的斜視図で、図にお
いて、２ａはブレード１と回転側スワッシュプレート７
とを結合するピッチコントロールロッド、３はピッチコ
ントロールロッド２の長さを変更可能にピッチコントロ
ールロッド２内に設けられたアクチュエータ、４はピッ
チコントロールロッド２の振動の加速度を検出するため
のセンサ、５はメインローターシャフト６内を通り、ス
リップリング１０を介して機体内のコンピュータ１１等
に信号を送るためのケーブル、１０は回転するメインロ
ーターシャフト６の信号を、回転することなくスリップ
しながら検出するためのスリップリング、１１はピッチ
コントロールロッド２ａの振動加速度信号をセンサ４を
経て入力し、それによりピッチコントロールロッド２ａ
の長さを適切に変更するためのコンピュータで、因みに
図４に示すような制御プロセスをその内部で経てアクチ
ュエータ３へ指令する。
いて、２ａはブレード１と回転側スワッシュプレート７
とを結合するピッチコントロールロッド、３はピッチコ
ントロールロッド２の長さを変更可能にピッチコントロ
ールロッド２内に設けられたアクチュエータ、４はピッ
チコントロールロッド２の振動の加速度を検出するため
のセンサ、５はメインローターシャフト６内を通り、ス
リップリング１０を介して機体内のコンピュータ１１等
に信号を送るためのケーブル、１０は回転するメインロ
ーターシャフト６の信号を、回転することなくスリップ
しながら検出するためのスリップリング、１１はピッチ
コントロールロッド２ａの振動加速度信号をセンサ４を
経て入力し、それによりピッチコントロールロッド２ａ
の長さを適切に変更するためのコンピュータで、因みに
図４に示すような制御プロセスをその内部で経てアクチ
ュエータ３へ指令する。
【００２２】その他の構成は従来例、特に図２に示すＨ
ＨＣの従来例にほぼ同様の構成をなしている。
ＨＣの従来例にほぼ同様の構成をなしている。
【００２３】次に上記構成の作用について説明する。説
明は更に詳細な構成の具体例等を加えながら行なう。
明は更に詳細な構成の具体例等を加えながら行なう。
【００２４】理解を容易にするため、作用を先ず概述す
ると、例えば図２に示す従来の回転側スワッシュプレー
ト７では回転側スワッシュプレート７からの動きをブレ
ード１に伝えるだけであったピッチコントロールロッド
２を、本実施例ではアクチュエータ３とセンサー（振動
加速度計）４を備えたスマート構造のピッチコントロー
ルロッド２ａとし、相応の作用を奏させる点である。ア
クチュエータ３にはピッチコントロールロッド２ａの長
さを変化（伸縮）させられるように埋め込まれたピエゾ
素子等が用いられる。センサ４には通常の振動加速度計
を用いるが、小型のものをブレード１の振動を的確に検
知する為にピッチコントロールロッド２ａのブレード１
結合部近くに埋め込む。場合によっては、センサ４の機
能をアクチュエータ３に用いたピエゾ素子に兼ねさせる
こともできる。すなわち、ピッチコントロールロッド２
ａの振動をピエゾ素子が感知し、電気信号に変えられる
ようにする。
ると、例えば図２に示す従来の回転側スワッシュプレー
ト７では回転側スワッシュプレート７からの動きをブレ
ード１に伝えるだけであったピッチコントロールロッド
２を、本実施例ではアクチュエータ３とセンサー（振動
加速度計）４を備えたスマート構造のピッチコントロー
ルロッド２ａとし、相応の作用を奏させる点である。ア
クチュエータ３にはピッチコントロールロッド２ａの長
さを変化（伸縮）させられるように埋め込まれたピエゾ
素子等が用いられる。センサ４には通常の振動加速度計
を用いるが、小型のものをブレード１の振動を的確に検
知する為にピッチコントロールロッド２ａのブレード１
結合部近くに埋め込む。場合によっては、センサ４の機
能をアクチュエータ３に用いたピエゾ素子に兼ねさせる
こともできる。すなわち、ピッチコントロールロッド２
ａの振動をピエゾ素子が感知し、電気信号に変えられる
ようにする。
【００２５】これにより一層の軽量化が可能となる。ア
クチュエータ３及びセンサ４のケーブル５はメインロー
ターシャフト６内を通し、スリップリング１０を介して
機体内（非回転部）に信号を伝える。このようにして、
機体搭載のコンピュータ１１に入った振動加速度信号か
ら、最適な制御が計算されてピッチコントロールロッド
２ａ内のアクチュエータ３に送られる。
クチュエータ３及びセンサ４のケーブル５はメインロー
ターシャフト６内を通し、スリップリング１０を介して
機体内（非回転部）に信号を伝える。このようにして、
機体搭載のコンピュータ１１に入った振動加速度信号か
ら、最適な制御が計算されてピッチコントロールロッド
２ａ内のアクチュエータ３に送られる。
【００２６】通常の機体操縦はパイロットからの操作が
操縦ロッド９を介して回転側スワッシュプレート７及び
固定側スワッシュプレート８を傾けることによって行わ
れる。上記のＩＢＣ制御はピッチコントロールロッド２
ａ部でこのパイロット操縦に重ね合わされる。
操縦ロッド９を介して回転側スワッシュプレート７及び
固定側スワッシュプレート８を傾けることによって行わ
れる。上記のＩＢＣ制御はピッチコントロールロッド２
ａ部でこのパイロット操縦に重ね合わされる。
【００２７】何らかの原因でピッチコントロールロッド
２ａの制御系が故障した場合には、ピッチコントロール
ロッド２ａが通常の結合ロッドと同じ役目を果たし、パ
イロット操縦は回転側スワッシュプレート７及び固定側
スワッシュプレート８により行うことができる。その
際、故障状況に応じて、パイロットは操縦の中立位置を
修正する必要がある。例えば、全ブレード１のピッチコ
ントロールロッド２ａが通常より短かくなった状態で固
定した場合には、全ブレード１のピッチ角が不足するの
で、これを通常に戻す為、コレクティブ角を増やすよう
に補正する。又、いずれか１本のピッチコントロールロ
ッド２ａが他のロッドより短かく或いは長くなって固定
した場合にはサイクリック角を増やすように補正する。
このようにして、従来提案されていたたとえばＩＢＣで
は故障すると操縦不能となっていたものが、若干の中立
位置補正で少なくとも短時間（着陸するまで）は安全に
飛行することができる。
２ａの制御系が故障した場合には、ピッチコントロール
ロッド２ａが通常の結合ロッドと同じ役目を果たし、パ
イロット操縦は回転側スワッシュプレート７及び固定側
スワッシュプレート８により行うことができる。その
際、故障状況に応じて、パイロットは操縦の中立位置を
修正する必要がある。例えば、全ブレード１のピッチコ
ントロールロッド２ａが通常より短かくなった状態で固
定した場合には、全ブレード１のピッチ角が不足するの
で、これを通常に戻す為、コレクティブ角を増やすよう
に補正する。又、いずれか１本のピッチコントロールロ
ッド２ａが他のロッドより短かく或いは長くなって固定
した場合にはサイクリック角を増やすように補正する。
このようにして、従来提案されていたたとえばＩＢＣで
は故障すると操縦不能となっていたものが、若干の中立
位置補正で少なくとも短時間（着陸するまで）は安全に
飛行することができる。
【００２８】すなわち、従来のＩＢＣ相当の高性能の能
動制御性を備えると同時に従来ヘリコプタと同等の信頼
性を維持することができるという利点がある。
動制御性を備えると同時に従来ヘリコプタと同等の信頼
性を維持することができるという利点がある。
【００２９】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されるので、
次の（１）〜（３）の効果を有する。 （１）個々のブレードを能動制御するＩＢＣ相当の作用
を実現し、効率の良い制御ができるヘリコプタが得られ
る。 （２）制御システムが故障しても、ピッチコントロール
ロッド自体は通常のロッドの役目を果たすので、従来の
ＩＢＣの問題点であったアクチュエータ故障時の安全性
を確保できる。 （３）ピッチコントロールロッド内に、従来別に取り付
けられていたアクチュエータを組み込む（スマート構造
化）ことにより、ロッド、アクチュエータ全体の重量を
軽減できる。
次の（１）〜（３）の効果を有する。 （１）個々のブレードを能動制御するＩＢＣ相当の作用
を実現し、効率の良い制御ができるヘリコプタが得られ
る。 （２）制御システムが故障しても、ピッチコントロール
ロッド自体は通常のロッドの役目を果たすので、従来の
ＩＢＣの問題点であったアクチュエータ故障時の安全性
を確保できる。 （３）ピッチコントロールロッド内に、従来別に取り付
けられていたアクチュエータを組み込む（スマート構造
化）ことにより、ロッド、アクチュエータ全体の重量を
軽減できる。
【図１】本発明の一実施例の模式的斜視図、
【図２】従来例のＨＨＣ例の模式的斜視図、
【図３】従来例のＩＢＣ例の模式的斜視図、
【図４】上記実施例に用いたコンピュータの制御プロセ
スを示す参考図である。
スを示す参考図である。
１ ブレード ２ａ ピッチコントロールロッド ３ アクチュエータ ４ センサ ５ ケーブル ６ メインローターシャフト ７ 回転側スワッシュプレート ８ 固定側スワッシュプレート ９ 操縦ロッド １０ スリップリング １１ コンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】 ヘリコプタのメインロータヘッドをコン
トロールする機構内にあって回転側スワッシュプレート
とブレードを結合するピッチコントロールロッドにおい
て、同ピッチコントロールロッドに設けられた同ロッド
の長さを変更可なアクチュエータと、振動の加速度を検
出する振動加速度計とを具備してなることを特徴とする
ヘリコプタのピッチコントロールロッド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5555193A JPH06270894A (ja) | 1993-03-16 | 1993-03-16 | ヘリコプタのピッチコントロールロッド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5555193A JPH06270894A (ja) | 1993-03-16 | 1993-03-16 | ヘリコプタのピッチコントロールロッド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270894A true JPH06270894A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13001847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5555193A Withdrawn JPH06270894A (ja) | 1993-03-16 | 1993-03-16 | ヘリコプタのピッチコントロールロッド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270894A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999012809A1 (fr) * | 1996-03-11 | 1999-03-18 | Advanced Technology Institute Of Commuter-Helicopter, Ltd. | Systeme de commande de rotor |
| WO2000076844A1 (de) * | 1999-06-10 | 2000-12-21 | Zf Luftfahrttechnik Gmbh | Einrichtung zum gleichzeitigen verriegeln mehrerer aktuatoren |
| JP2006051892A (ja) * | 2004-08-12 | 2006-02-23 | Seiko Epson Corp | 小型飛行体 |
-
1993
- 1993-03-16 JP JP5555193A patent/JPH06270894A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999012809A1 (fr) * | 1996-03-11 | 1999-03-18 | Advanced Technology Institute Of Commuter-Helicopter, Ltd. | Systeme de commande de rotor |
| WO2000076844A1 (de) * | 1999-06-10 | 2000-12-21 | Zf Luftfahrttechnik Gmbh | Einrichtung zum gleichzeitigen verriegeln mehrerer aktuatoren |
| US6676377B1 (en) | 1999-06-10 | 2004-01-13 | Zf Luftfahrttechnik Gmbh | Device for simultaneously interlocking a plurality of actuators |
| JP2006051892A (ja) * | 2004-08-12 | 2006-02-23 | Seiko Epson Corp | 小型飛行体 |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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