JP2674685B2 - 双操舵飛しょう体の制御装置 - Google Patents
双操舵飛しょう体の制御装置Info
- Publication number
- JP2674685B2 JP2674685B2 JP6302747A JP30274794A JP2674685B2 JP 2674685 B2 JP2674685 B2 JP 2674685B2 JP 6302747 A JP6302747 A JP 6302747A JP 30274794 A JP30274794 A JP 30274794A JP 2674685 B2 JP2674685 B2 JP 2674685B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control system
- control
- wing
- failure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B10/00—Means for influencing, e.g. improving, the aerodynamic properties of projectiles or missiles; Arrangements on projectiles or missiles for stabilising, steering, range-reducing, range-increasing or fall-retarding
- F42B10/60—Steering arrangements
- F42B10/62—Steering by movement of flight surfaces
- F42B10/64—Steering by movement of flight surfaces of fins
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛しょう体の故障時の
安全性を向上させる双操舵飛しょう体の制御装置に関す
る。
安全性を向上させる双操舵飛しょう体の制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の双操舵飛しょう体の制御装置は、
図５に示すように構成されている。同図において、１は
ピッチ／ヨー制御系で、このピッチ／ヨー制御系１に
は、ピッチ／ヨー機体角速度信号ｑ（ｒ）入力されると
共に、ピッチ／ヨー加速度指令信号ｎｃｚ（ｎｃｙ）と
ピッチ／ヨー機体加速度信号ｎｚ（ｎｙ）との偏差信号
が供給される。上記ピッチ／ヨー制御系１は、後翼操舵
モード及び双操舵モードを持っており、相互の切替えが
可能となっているが、機体の安定化については後翼操舵
モードで行なわれる。また、２は後翼操舵の制御を行な
うロール制御系で、ロール角速度信号ｐが入力されると
共に、姿勢角指令信号φｃとロール姿勢角信号φとの偏
差信号が供給される。
図５に示すように構成されている。同図において、１は
ピッチ／ヨー制御系で、このピッチ／ヨー制御系１に
は、ピッチ／ヨー機体角速度信号ｑ（ｒ）入力されると
共に、ピッチ／ヨー加速度指令信号ｎｃｚ（ｎｃｙ）と
ピッチ／ヨー機体加速度信号ｎｚ（ｎｙ）との偏差信号
が供給される。上記ピッチ／ヨー制御系１は、後翼操舵
モード及び双操舵モードを持っており、相互の切替えが
可能となっているが、機体の安定化については後翼操舵
モードで行なわれる。また、２は後翼操舵の制御を行な
うロール制御系で、ロール角速度信号ｐが入力されると
共に、姿勢角指令信号φｃとロール姿勢角信号φとの偏
差信号が供給される。
【０００３】そして、上記ピッチ／ヨー制御系１は、入
力信号に基づいて後翼及び前翼に対するピッチ／ヨー舵
角指令信号δczR ，δcyR ，δczF ，δcyF を求め、舵
角合成演算部３へ出力する。また、ロール制御系２は、
入力信号に基づいて後翼に対するロール舵角指令信号δ
cxR を求め、舵角合成演算部３へ出力する。
力信号に基づいて後翼及び前翼に対するピッチ／ヨー舵
角指令信号δczR ，δcyR ，δczF ，δcyF を求め、舵
角合成演算部３へ出力する。また、ロール制御系２は、
入力信号に基づいて後翼に対するロール舵角指令信号δ
cxR を求め、舵角合成演算部３へ出力する。
【０００４】舵角合成演算部３は、ピッチ／ヨー制御系
１からのピッチ／ヨー舵角指令信号δczR ，δcyR ，δ
czF ，δcyF 及びロール制御系２からのロール舵角指令
信号δcxR を合成演算し、後翼に対する舵角指令信号δ
R1〜δR4及び前翼に対する舵角指令信号δF1〜δF4を操
舵装置へ出力する。
１からのピッチ／ヨー舵角指令信号δczR ，δcyR ，δ
czF ，δcyF 及びロール制御系２からのロール舵角指令
信号δcxR を合成演算し、後翼に対する舵角指令信号δ
R1〜δR4及び前翼に対する舵角指令信号δF1〜δF4を操
舵装置へ出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の飛しょう体の構
成では、上記のように後翼操舵を主体とするピッチ／ヨ
ー制御系１及びロール制御系２により飛しょう制御を行
なっているので、制御系に故障が発生すると、正常な飛
しょうが不可能になる確率が非常に高い。このように制
御系に故障が発生して正常な飛しょうが不可能になった
場合、飛しょう体がどこえ飛しょうするか分からず、非
常に危険な状態となるので、従来では自爆機能を動作さ
せて飛しょう体を強制的に自爆させている。
成では、上記のように後翼操舵を主体とするピッチ／ヨ
ー制御系１及びロール制御系２により飛しょう制御を行
なっているので、制御系に故障が発生すると、正常な飛
しょうが不可能になる確率が非常に高い。このように制
御系に故障が発生して正常な飛しょうが不可能になった
場合、飛しょう体がどこえ飛しょうするか分からず、非
常に危険な状態となるので、従来では自爆機能を動作さ
せて飛しょう体を強制的に自爆させている。
【０００６】しかし、飛しょう体を強制的に自爆させた
場合、安全性に関して次のような問題を生じる。 （１） 自爆機能が正常に機能しなかった場合、飛しょ
う体がどこへ飛しょうするのか分からない。 （２） 自爆機能が正常に機能した場合でも、飛しょう
体の破片が周囲へ飛散してしまう。 本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、飛しょう体
の故障時における安全性を向上し得る双操舵飛しょう体
の制御装置を提供することを目的とする。
場合、安全性に関して次のような問題を生じる。 （１） 自爆機能が正常に機能しなかった場合、飛しょ
う体がどこへ飛しょうするのか分からない。 （２） 自爆機能が正常に機能した場合でも、飛しょう
体の破片が周囲へ飛散してしまう。 本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、飛しょう体
の故障時における安全性を向上し得る双操舵飛しょう体
の制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、飛しょう体の
運動パラメータ信号に基づいて舵角指令信号を計算し操
舵装置を制御する双操舵飛しょう体の制御装置におい
て、前記飛しょう体の前翼操舵を主体とする第１の制御
系と、前記飛しょう体の後翼操舵を主体とする第２の制
御系と、前記第１の制御系及び第２の制御系の故障を検
出する故障検出手段と、この故障検出手段により前記第
１の制御系又は第２の制御系の故障を検出したとき故障
した制御系の機能を他の正常な制御系に切替える切替え
手段とを具備したことを特徴とする。尚、本発明でい
う、制御系とは、機体運動に関する運動パラメータ信号
に基づき、ピッチ・ヨー・ロールの各舵角指令信号を求
める制御装置を意味する。
運動パラメータ信号に基づいて舵角指令信号を計算し操
舵装置を制御する双操舵飛しょう体の制御装置におい
て、前記飛しょう体の前翼操舵を主体とする第１の制御
系と、前記飛しょう体の後翼操舵を主体とする第２の制
御系と、前記第１の制御系及び第２の制御系の故障を検
出する故障検出手段と、この故障検出手段により前記第
１の制御系又は第２の制御系の故障を検出したとき故障
した制御系の機能を他の正常な制御系に切替える切替え
手段とを具備したことを特徴とする。尚、本発明でい
う、制御系とは、機体運動に関する運動パラメータ信号
に基づき、ピッチ・ヨー・ロールの各舵角指令信号を求
める制御装置を意味する。
【０００８】
【作用】各制御系に設けられた故障検出手段が、前翼又
は後翼の制御を行なう制御系に故障が発生したことを検
出すると、故障した制御系の機能を正常な制御系に切替
える。即ち、後翼操舵を主体とする制御系に故障を検出
した場合は、正常に機能している前翼操舵を主体とする
制御系に自動的に切替える。また、前翼操舵を主体とす
る制御系に故障を検出した場合は、正常に機能している
後翼操舵を主体とする制御系に自動的に切替えて制御性
能の回復を図る。
は後翼の制御を行なう制御系に故障が発生したことを検
出すると、故障した制御系の機能を正常な制御系に切替
える。即ち、後翼操舵を主体とする制御系に故障を検出
した場合は、正常に機能している前翼操舵を主体とする
制御系に自動的に切替える。また、前翼操舵を主体とす
る制御系に故障を検出した場合は、正常に機能している
後翼操舵を主体とする制御系に自動的に切替えて制御性
能の回復を図る。
【０００９】上記のように前翼操舵あるいは後翼操舵を
主体とする制御系に故障が発生した場合、その制御系を
再構成して安全な飛しょう制御を行なうことができる。
主体とする制御系に故障が発生した場合、その制御系を
再構成して安全な飛しょう制御を行なうことができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１は、本発明の一実施例に係る双操舵飛しょ
う体の制御装置の構成を示すブロック図である。図１に
示すように、ピッチ／ヨー機体加速度信号ｎｚ（ｎｙ）
とピッチ／ヨー加速度指令信号ｎｃｚ（ｎｃｙ）のと偏
差信号及びピッチ／ヨー機体角速度信号ｑ（ｒ）は制御
切替スイッチ１１，１３に供給され、ロール機体姿勢角
信号φとロール姿勢角指令信号φｃとの偏差信号及びロ
ール機体角速度信号ｐは制御切替スイッチ１２，１４に
供給される。制御切替スイッチ１１には後翼操舵モード
及び双操舵（前後翼操舵）モードを持つピッチ／ヨー制
御系１５、制御切替スイッチ１２には後翼操舵を行なう
ロール制御系１６、制御切替スイッチ１３には前翼操舵
モード及び双操舵モードを持つピッチ／ヨー制御系１
７、制御切替スイッチ１４には前翼操舵を行なうロール
制御系１８が接続される。
明する。図１は、本発明の一実施例に係る双操舵飛しょ
う体の制御装置の構成を示すブロック図である。図１に
示すように、ピッチ／ヨー機体加速度信号ｎｚ（ｎｙ）
とピッチ／ヨー加速度指令信号ｎｃｚ（ｎｃｙ）のと偏
差信号及びピッチ／ヨー機体角速度信号ｑ（ｒ）は制御
切替スイッチ１１，１３に供給され、ロール機体姿勢角
信号φとロール姿勢角指令信号φｃとの偏差信号及びロ
ール機体角速度信号ｐは制御切替スイッチ１２，１４に
供給される。制御切替スイッチ１１には後翼操舵モード
及び双操舵（前後翼操舵）モードを持つピッチ／ヨー制
御系１５、制御切替スイッチ１２には後翼操舵を行なう
ロール制御系１６、制御切替スイッチ１３には前翼操舵
モード及び双操舵モードを持つピッチ／ヨー制御系１
７、制御切替スイッチ１４には前翼操舵を行なうロール
制御系１８が接続される。
【００１１】上記制御切替スイッチ１１〜１４は、切替
え信号Ｋｃによってオン・オフ制御されるもので、制御
切替スイッチ１１，１２は「Ｋｃ」の値で直接制御さ
れ、制御切替スイッチ１３，１４は「１−Ｋｃ」の値で
制御されるようになっている。即ち、切替え信号Ｋｃと
して“１”が与えられた場合、制御切替スイッチ１１，
１２がオンし、「１−Ｋｃ」が“０”となることによ
り、制御切替スイッチ１３，１４はオフする。また、切
替え信号Ｋｃとして“０”が与えられた場合、制御切替
スイッチ１１，１２がオフし、「１−Ｋｃ」が“１”と
なることにより、制御切替スイッチ１３，１４はオンす
る。切替え信号Ｋｃの初期値は、制御モードに応じて
“１”または“０”に設定されているが、その後、制御
系の故障状態に応じて可変設定される。従って、切替え
信号Ｋｃの値によって制御切替スイッチ１１，１２ある
いは制御切替スイッチ１３，１４がオンし、それに応じ
て後翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１５，ロー
ル制御系１６、あるいは前翼操舵を主体とするピッチ／
ヨー制御系１７、ロール制御系１８が動作する。
え信号Ｋｃによってオン・オフ制御されるもので、制御
切替スイッチ１１，１２は「Ｋｃ」の値で直接制御さ
れ、制御切替スイッチ１３，１４は「１−Ｋｃ」の値で
制御されるようになっている。即ち、切替え信号Ｋｃと
して“１”が与えられた場合、制御切替スイッチ１１，
１２がオンし、「１−Ｋｃ」が“０”となることによ
り、制御切替スイッチ１３，１４はオフする。また、切
替え信号Ｋｃとして“０”が与えられた場合、制御切替
スイッチ１１，１２がオフし、「１−Ｋｃ」が“１”と
なることにより、制御切替スイッチ１３，１４はオンす
る。切替え信号Ｋｃの初期値は、制御モードに応じて
“１”または“０”に設定されているが、その後、制御
系の故障状態に応じて可変設定される。従って、切替え
信号Ｋｃの値によって制御切替スイッチ１１，１２ある
いは制御切替スイッチ１３，１４がオンし、それに応じ
て後翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１５，ロー
ル制御系１６、あるいは前翼操舵を主体とするピッチ／
ヨー制御系１７、ロール制御系１８が動作する。
【００１２】上記ピッチ／ヨー制御系１５は、制御切替
スイッチ１１を介して与えられる信号に基づいて後翼操
舵又は双操舵を行なうためのピッチ／ヨー舵角指令信号
δczR ，δczF ，δcyR ，δcyF を舵角合成演算部１９
へ出力し、ロール制御系１６は制御切替スイッチ１２を
介して与えられる信号に基づいて後翼に対するロール舵
角指令信号δcxR を舵角合成演算部１９へ出力する。ま
た、ピッチ／ヨー制御系１７は、制御切替スイッチ１３
を介して与えられる信号に基づいて前翼操舵又は双操舵
を行なうためのピッチ／ヨー舵角指令信号δczR ，δcz
F ，δcyR ，δcyF を舵角合成演算部１９へ出力し、ロ
ール制御系１８は制御切替スイッチ１４を介して与えら
れる信号に基づいて前翼に対するロール舵角指令信号δ
cxF を舵角合成演算部１９へ出力する。
スイッチ１１を介して与えられる信号に基づいて後翼操
舵又は双操舵を行なうためのピッチ／ヨー舵角指令信号
δczR ，δczF ，δcyR ，δcyF を舵角合成演算部１９
へ出力し、ロール制御系１６は制御切替スイッチ１２を
介して与えられる信号に基づいて後翼に対するロール舵
角指令信号δcxR を舵角合成演算部１９へ出力する。ま
た、ピッチ／ヨー制御系１７は、制御切替スイッチ１３
を介して与えられる信号に基づいて前翼操舵又は双操舵
を行なうためのピッチ／ヨー舵角指令信号δczR ，δcz
F ，δcyR ，δcyF を舵角合成演算部１９へ出力し、ロ
ール制御系１８は制御切替スイッチ１４を介して与えら
れる信号に基づいて前翼に対するロール舵角指令信号δ
cxF を舵角合成演算部１９へ出力する。
【００１３】舵角合成演算部１９は、ピッチ／ヨー制御
系１５又は１７からのピッチ／ヨー舵角指令信号δczR
，δczF ，δcyR ，δcyF 、ロール制御系１６からの
ロール舵角指令信号δcxR 又はロール制御系１８からの
ロール舵角指令信号δcxF に基づいて舵角合成演算を行
ない、舵角指令信号δCR1 〜δCR4 ，δCF1 〜δCF4 を
後翼及び前翼の操舵装置へ出力する。
系１５又は１７からのピッチ／ヨー舵角指令信号δczR
，δczF ，δcyR ，δcyF 、ロール制御系１６からの
ロール舵角指令信号δcxR 又はロール制御系１８からの
ロール舵角指令信号δcxF に基づいて舵角合成演算を行
ない、舵角指令信号δCR1 〜δCR4 ，δCF1 〜δCF4 を
後翼及び前翼の操舵装置へ出力する。
【００１４】上記図１における各信号の詳細を下記の表
にまとめて示す。
にまとめて示す。
【００１５】
【表１】 次に操舵装置の故障検出部について図２を参照して説明
する。
する。
【００１６】操舵装置の故障検出部としては、図２に示
すように後翼＃１〜＃４の操舵装置に対する故障検出部
２０Ｒ１〜２０Ｒ４、及び前翼＃１〜＃４の操舵装置に
対する故障検出部２０Ｆ１〜２０Ｆ４が設けられてい
る。
すように後翼＃１〜＃４の操舵装置に対する故障検出部
２０Ｒ１〜２０Ｒ４、及び前翼＃１〜＃４の操舵装置に
対する故障検出部２０Ｆ１〜２０Ｆ４が設けられてい
る。
【００１７】後翼＃１の操舵装置に対する故障検出部２
０Ｒ１は、後翼＃１の操舵装置２１に対して図１の制御
系から与えられる舵角指令信号δCR1 と操舵装置２１の
実際の操舵角を示す舵角信号δR1との偏差を求め、その
偏差信号ｅδ1 を故障判定部２２で判定している。この
故障判定部２２は、偏差信号ｅδ1 と判定基準値εとを
比較し、「ｅδ1 ＜ε」であれば正常であると判定して
後翼＃１故障判定フラグＦＬＡＧＲ１＝１を出力し、
「ｅδ1 ≧ε」であれば故障であると判定して後翼＃１
故障判定フラグＦＬＡＧＲ１＝０を出力する。即ち、故
障判定部２２は、偏差信号ｅδ1 が判定基準値ε以上と
なったときに故障と判断している。
０Ｒ１は、後翼＃１の操舵装置２１に対して図１の制御
系から与えられる舵角指令信号δCR1 と操舵装置２１の
実際の操舵角を示す舵角信号δR1との偏差を求め、その
偏差信号ｅδ1 を故障判定部２２で判定している。この
故障判定部２２は、偏差信号ｅδ1 と判定基準値εとを
比較し、「ｅδ1 ＜ε」であれば正常であると判定して
後翼＃１故障判定フラグＦＬＡＧＲ１＝１を出力し、
「ｅδ1 ≧ε」であれば故障であると判定して後翼＃１
故障判定フラグＦＬＡＧＲ１＝０を出力する。即ち、故
障判定部２２は、偏差信号ｅδ1 が判定基準値ε以上と
なったときに故障と判断している。
【００１８】また、後翼＃２〜＃４の操舵装置に対する
故障検出部２０Ｒ２〜２０Ｒ４も、上記故障検出部２０
Ｒ１と同様に構成されており、後翼の故障判定フラグＦ
ＬＡＧＲ２〜ＦＬＡＧＲ４を出力する。更に、前翼＃１
〜＃４の操舵装置に対する故障検出部２０Ｆ１〜２０Ｆ
４においても、上記故障検出部２０Ｒ１と同様に構成さ
れており、前翼＃１〜＃４の故障判定フラグＦＬＡＧＦ
１〜ＦＬＡＧＦ４を出力する。
故障検出部２０Ｒ２〜２０Ｒ４も、上記故障検出部２０
Ｒ１と同様に構成されており、後翼の故障判定フラグＦ
ＬＡＧＲ２〜ＦＬＡＧＲ４を出力する。更に、前翼＃１
〜＃４の操舵装置に対する故障検出部２０Ｆ１〜２０Ｆ
４においても、上記故障検出部２０Ｒ１と同様に構成さ
れており、前翼＃１〜＃４の故障判定フラグＦＬＡＧＦ
１〜ＦＬＡＧＦ４を出力する。
【００１９】そして、後翼＃１〜＃４の操舵装置故障検
出部２０Ｒ１〜２０Ｒ４から出力される故障判定フラグ
ＦＬＡＧＲ１〜ＦＬＡＧＲ４は、ＡＮＤ回路２３に入力
され、このＡＮＤ回路２３の出力が後翼故障判定フラグ
ＦＬＡＧＲとしてスイッチ制御部（図示せず）へ送られ
る。同様に前翼＃１〜＃４の操舵装置故障検出部２０Ｆ
１〜２０Ｆ４から出力される故障判定フラグＦＬＡＧＦ
１〜ＦＬＡＧＦ４は、ＡＮＤ回路２４に入力され、この
ＡＮＤ回路２４の出力が前翼故障判定フラグＦＬＡＧＦ
としてスイッチ制御部へ送られる。このスイッチ制御部
は、後翼故障時（後翼故障判定フラグＦＬＡＧＲ＝０）
の場合にスイッチ切替え信号Ｋｃの値を“０”、前翼故
障（前翼故障判定フラグＦＬＡＧＦ＝０）の場合にスイ
ッチ切替え信号Ｋｃの値を“１”として図１の制御切替
スイッチ１１〜１４をオン・オフ制御する。
出部２０Ｒ１〜２０Ｒ４から出力される故障判定フラグ
ＦＬＡＧＲ１〜ＦＬＡＧＲ４は、ＡＮＤ回路２３に入力
され、このＡＮＤ回路２３の出力が後翼故障判定フラグ
ＦＬＡＧＲとしてスイッチ制御部（図示せず）へ送られ
る。同様に前翼＃１〜＃４の操舵装置故障検出部２０Ｆ
１〜２０Ｆ４から出力される故障判定フラグＦＬＡＧＦ
１〜ＦＬＡＧＦ４は、ＡＮＤ回路２４に入力され、この
ＡＮＤ回路２４の出力が前翼故障判定フラグＦＬＡＧＦ
としてスイッチ制御部へ送られる。このスイッチ制御部
は、後翼故障時（後翼故障判定フラグＦＬＡＧＲ＝０）
の場合にスイッチ切替え信号Ｋｃの値を“０”、前翼故
障（前翼故障判定フラグＦＬＡＧＦ＝０）の場合にスイ
ッチ切替え信号Ｋｃの値を“１”として図１の制御切替
スイッチ１１〜１４をオン・オフ制御する。
【００２０】上記図１及び図２に示した制御系は、図４
に示すように飛しょう体３１のオートパイロットにソフ
トウェアとして組み込まれる。飛しょう体３１は、＃１
〜＃４の前翼３２、これらの前翼３２を操舵する前翼操
舵装置３３、＃１〜＃４の後翼３４、これらの後翼３４
を操舵する後翼操舵装置３５を備え、上記前翼操舵装置
３３、後翼操舵装置３５を制御するための慣性装置３６
及びオートパイロット３７が搭載される。このオートパ
イロット３７に前記制御系が組み込まれる。
に示すように飛しょう体３１のオートパイロットにソフ
トウェアとして組み込まれる。飛しょう体３１は、＃１
〜＃４の前翼３２、これらの前翼３２を操舵する前翼操
舵装置３３、＃１〜＃４の後翼３４、これらの後翼３４
を操舵する後翼操舵装置３５を備え、上記前翼操舵装置
３３、後翼操舵装置３５を制御するための慣性装置３６
及びオートパイロット３７が搭載される。このオートパ
イロット３７に前記制御系が組み込まれる。
【００２１】上記慣性装置３６からは、ピッチ／ヨー加
速度、ピッチ／ヨー角速度，ロール姿勢角、ロール角速
度等の信号３８がオートパイロット３７に入力される。
オートパイロット３７は、これらの信号３８に基づいて
舵角指令信号３９を出力し、前翼操舵装置３３及び後翼
操舵装置３４を制御する。
速度、ピッチ／ヨー角速度，ロール姿勢角、ロール角速
度等の信号３８がオートパイロット３７に入力される。
オートパイロット３７は、これらの信号３８に基づいて
舵角指令信号３９を出力し、前翼操舵装置３３及び後翼
操舵装置３４を制御する。
【００２２】次に上記実施例の全体の動作を説明する。
飛しょう体の制御モードの初期化には２通りあり、安定
化制御のために後翼操舵とする場合と、前翼操舵とする
場合がある。初期化を後翼操舵とする場合には、図３の
制御方式における上段ＡのＫｃ値を用い、前翼操舵とす
る場合には下段ＢのＫｃの値を用いる。図３は、故障判
定フラグＦＬＡＧＦ，ＦＬＡＧＲの値に対応するＫｃ値
及び飛しょう体の制御方式の関係を示したものである。
飛しょう体の制御モードの初期化には２通りあり、安定
化制御のために後翼操舵とする場合と、前翼操舵とする
場合がある。初期化を後翼操舵とする場合には、図３の
制御方式における上段ＡのＫｃ値を用い、前翼操舵とす
る場合には下段ＢのＫｃの値を用いる。図３は、故障判
定フラグＦＬＡＧＦ，ＦＬＡＧＲの値に対応するＫｃ値
及び飛しょう体の制御方式の関係を示したものである。
【００２３】初期化を後翼操舵とする場合、図３の上段
Ａに示すように正常時（ＦＬＡＧＦ＝１，ＦＬＡＧＲ＝
１）における切替え信号Ｋｃの値は“１”に設定され
る。切替え信号Ｋｃとして“１”が与えられると、図１
における制御切替スイッチ１１，１２がオン、制御切替
スイッチ１３，１４がオフとなる。従って、この場合に
は、後翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１５及び
ロール制御系１６が動作状態、前翼操舵を主体とするピ
ッチ／ヨー制御系１７及びロール制御系１８が非動作状
態となる。
Ａに示すように正常時（ＦＬＡＧＦ＝１，ＦＬＡＧＲ＝
１）における切替え信号Ｋｃの値は“１”に設定され
る。切替え信号Ｋｃとして“１”が与えられると、図１
における制御切替スイッチ１１，１２がオン、制御切替
スイッチ１３，１４がオフとなる。従って、この場合に
は、後翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１５及び
ロール制御系１６が動作状態、前翼操舵を主体とするピ
ッチ／ヨー制御系１７及びロール制御系１８が非動作状
態となる。
【００２４】上記ピッチ／ヨー制御系１５は、制御切替
スイッチ１１を介して与えられる信号に基づいて後翼操
舵又は双操舵を行なうためのピッチ／ヨー舵角指令信号
δczR ，δczF ，δcyR ，δcyF を舵角合成演算部１９
へ出力し、ロール制御系１６は制御切替スイッチ１２を
介して与えられる信号に基づいて後翼に対するロール舵
角指令信号δcxR を舵角合成演算部１９へ出力する。こ
の舵角合成演算部１９は、ピッチ／ヨー制御系１５から
のピッチ／ヨー舵角指令信号δczR ，δczF ，δcyR ，
δcyF 、ロール制御系１６からのロール舵角指令信号δ
cxR に基づいて舵角合成演算を行ない、舵角指令信号δ
CR1 〜δCR4 ，δCF1 〜δCF4 を図４に示す前翼操舵装
置３３及び後翼操舵装置３５へ出力する。この結果、図
３の制御方式に示すようにピッチ／ヨーダンパ制御は後
翼操舵、ピッチ／ヨー加速度制御は後翼操舵又は双操
舵、ロール制御は後翼操舵となり、後翼操舵を主体とす
る飛しょう制御が行なわれる。この場合、機体の安定化
はダンパ制御により行なっている。
スイッチ１１を介して与えられる信号に基づいて後翼操
舵又は双操舵を行なうためのピッチ／ヨー舵角指令信号
δczR ，δczF ，δcyR ，δcyF を舵角合成演算部１９
へ出力し、ロール制御系１６は制御切替スイッチ１２を
介して与えられる信号に基づいて後翼に対するロール舵
角指令信号δcxR を舵角合成演算部１９へ出力する。こ
の舵角合成演算部１９は、ピッチ／ヨー制御系１５から
のピッチ／ヨー舵角指令信号δczR ，δczF ，δcyR ，
δcyF 、ロール制御系１６からのロール舵角指令信号δ
cxR に基づいて舵角合成演算を行ない、舵角指令信号δ
CR1 〜δCR4 ，δCF1 〜δCF4 を図４に示す前翼操舵装
置３３及び後翼操舵装置３５へ出力する。この結果、図
３の制御方式に示すようにピッチ／ヨーダンパ制御は後
翼操舵、ピッチ／ヨー加速度制御は後翼操舵又は双操
舵、ロール制御は後翼操舵となり、後翼操舵を主体とす
る飛しょう制御が行なわれる。この場合、機体の安定化
はダンパ制御により行なっている。
【００２５】この状態で、後翼用操舵装置が故障し、図
２の故障検出手段から出力される後翼故障判定フラグＦ
ＬＡＧＲが“０”となった場合（前翼故障判定フラグＦ
ＬＡＧＦは“１”）、スイッチ制御部は図３に示すよう
に切替え信号Ｋｃの値を“０”とする。この結果、図１
における制御切替スイッチ１１，１２がオフ、制御切替
スイッチ１３，１４がオンとなる。従って、この場合に
は、後翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１５及び
ロール制御系１６が非動作状態、前翼操舵を主体とする
ピッチ／ヨー制御系１７及びロール制御系１８が動作状
態となり、図３に示すようにピッチ／ヨーダンパ制御及
びロール制御が後翼操舵から前翼操舵に切替えられ、前
翼操舵を主体とする飛しょう制御が行なわれる。
２の故障検出手段から出力される後翼故障判定フラグＦ
ＬＡＧＲが“０”となった場合（前翼故障判定フラグＦ
ＬＡＧＦは“１”）、スイッチ制御部は図３に示すよう
に切替え信号Ｋｃの値を“０”とする。この結果、図１
における制御切替スイッチ１１，１２がオフ、制御切替
スイッチ１３，１４がオンとなる。従って、この場合に
は、後翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１５及び
ロール制御系１６が非動作状態、前翼操舵を主体とする
ピッチ／ヨー制御系１７及びロール制御系１８が動作状
態となり、図３に示すようにピッチ／ヨーダンパ制御及
びロール制御が後翼操舵から前翼操舵に切替えられ、前
翼操舵を主体とする飛しょう制御が行なわれる。
【００２６】また、前翼用操舵装置が故障した場合（Ｆ
ＬＡＧＦ＝０、ＦＬＡＧＲ＝１）は、切替え信号Ｋｃの
値が“１”となり、この結果、図１における制御切替ス
イッチ１１，１２がオン、制御切替スイッチ１３，１４
がオフとなる。従って、この場合には、後翼操舵を主体
とするピッチ／ヨー制御系１５及びロール制御系１６が
動作状態、前翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１
７及びロール制御系１８が非動作状態となり、図３に示
すように後翼操舵を主体とする飛しょう制御が行なわれ
る。
ＬＡＧＦ＝０、ＦＬＡＧＲ＝１）は、切替え信号Ｋｃの
値が“１”となり、この結果、図１における制御切替ス
イッチ１１，１２がオン、制御切替スイッチ１３，１４
がオフとなる。従って、この場合には、後翼操舵を主体
とするピッチ／ヨー制御系１５及びロール制御系１６が
動作状態、前翼操舵を主体とするピッチ／ヨー制御系１
７及びロール制御系１８が非動作状態となり、図３に示
すように後翼操舵を主体とする飛しょう制御が行なわれ
る。
【００２７】初期化を前翼操舵とする場合、図３の上段
Ｂに示すように正常時（ＦＬＡＧＦ＝１，ＦＬＡＧＲ＝
１）における切替え信号Ｋｃの値は“０”に設定され
る。切替え信号Ｋｃが０”の場合、図１における制御切
替スイッチ１１，１２がオフ、制御切替スイッチ１３，
１４がオンとなり、ッチ／ヨー制御系１７及びロール制
御系１８が動作状態となって前翼操舵を主体とする飛し
ょう制御が行なわれる。この状態で後翼用操舵装置ある
いは前翼用操舵装置が故障すると、前記初期化を後翼操
舵とする場合と同様にして操舵の切替えが行なわれる。
Ｂに示すように正常時（ＦＬＡＧＦ＝１，ＦＬＡＧＲ＝
１）における切替え信号Ｋｃの値は“０”に設定され
る。切替え信号Ｋｃが０”の場合、図１における制御切
替スイッチ１１，１２がオフ、制御切替スイッチ１３，
１４がオンとなり、ッチ／ヨー制御系１７及びロール制
御系１８が動作状態となって前翼操舵を主体とする飛し
ょう制御が行なわれる。この状態で後翼用操舵装置ある
いは前翼用操舵装置が故障すると、前記初期化を後翼操
舵とする場合と同様にして操舵の切替えが行なわれる。
【００２８】機体の安定化は、ダンパ制御により行なわ
れるので、ダンパ制御を司る操舵装置が後翼（前翼）の
場合で、後翼（前翼）用操舵装置が故障した場合には、
上記したようにダンパ制御を前翼（後翼）に切替えるこ
とにより安定な飛しょうを実現することができる。ま
た、加速度制御を司る操舵装置が故障しても機体が安定
化されていれば、正常な操舵装置を用いて制御が可能で
ある。例えば前翼で加速度制御を実施中に前翼用操舵装
置の一つが故障しても残りの正常な前翼を用いて制御を
行なうことが可能である。
れるので、ダンパ制御を司る操舵装置が後翼（前翼）の
場合で、後翼（前翼）用操舵装置が故障した場合には、
上記したようにダンパ制御を前翼（後翼）に切替えるこ
とにより安定な飛しょうを実現することができる。ま
た、加速度制御を司る操舵装置が故障しても機体が安定
化されていれば、正常な操舵装置を用いて制御が可能で
ある。例えば前翼で加速度制御を実施中に前翼用操舵装
置の一つが故障しても残りの正常な前翼を用いて制御を
行なうことが可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、飛
しょう体の前後翼それぞれに独立の制御系を持つことに
より、操舵装置等の故障においても制御系を切替えて再
構成でき、故障発生時の安全性を著しく向上することが
できる。
しょう体の前後翼それぞれに独立の制御系を持つことに
より、操舵装置等の故障においても制御系を切替えて再
構成でき、故障発生時の安全性を著しく向上することが
できる。
【図１】本発明の一実施例に係る双操舵飛しょう体の制
御系を示すブロック図。
御系を示すブロック図。
【図２】同実施例における操舵装置の故障検出手段の構
成を示す図。
成を示す図。
【図３】同実施例における制御方式の切替え動作を説明
するための図。
するための図。
【図４】同実施例におけるオートパイロットを搭載した
飛しょう体の構成図。
飛しょう体の構成図。
【図５】従来の双操舵飛しょう体の制御系を示すブロッ
ク図。
ク図。
１１〜１４…制御切替スイッチ １５…ピッチ／ヨー制御系（後翼操舵または双操舵） １６…ロール制御系（後翼操舵） １７…ピッチ／ヨー制御系（前翼操舵または双操舵） １８…ロール制御系（前翼操舵） １９…舵角合成演算部 ２０Ｒ１〜２０Ｒ４…後翼＃１〜＃４の故障検出部 ２０Ｆ１〜２０Ｆ４…前翼＃１〜＃４の故障検出部 ２１…操舵装置 ２２…故障判定部 ３１…飛しょう体 ３２…前翼 ３３…前翼操舵装置 ３４…後翼 ３５…後翼操舵装置 ３６…慣性装置 ３７…オートパイロット
Claims (1)
- 【請求項１】 飛しょう体の運動パラメータ信号に基づ
いて舵角指令信号を計算し操舵装置を制御する双操舵方
式飛しょう体の制御装置において、 前記飛しょう体の前翼操舵を主体とする第１の制御系
と、 前記飛しょう体の後翼操舵を主体とする第２の制御系
と、 前記第１の制御系及び第２の制御系の故障を検出する故
障検出手段と、 この故障検出手段により前記第１の制御系又は第２の制
御系の故障を検出したとき故障した制御系の機能を他の
正常な制御系に切替える切替手段とを具備したことを特
徴とする双操舵飛しょう体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6302747A JP2674685B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | 双操舵飛しょう体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6302747A JP2674685B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | 双操舵飛しょう体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08136199A JPH08136199A (ja) | 1996-05-31 |
| JP2674685B2 true JP2674685B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=17912666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6302747A Expired - Lifetime JP2674685B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | 双操舵飛しょう体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2674685B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5812633B2 (ja) * | 2011-03-14 | 2015-11-17 | 三菱重工業株式会社 | 航空機の制御システム、航空機、航空機の制御プログラム、及び航空機の制御方法 |
| CN104265567B (zh) * | 2014-09-26 | 2016-09-28 | 沈阳华创风能有限公司 | 带自动偏离风向保护的偏航系统及其控制方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63259397A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-26 | 三菱電機株式会社 | 誘導飛しよう体 |
| JPH0690000B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1994-11-14 | 防衛庁技術研究本部長 | 双操舵型飛しょう体の操舵方法 |
| JPH02223800A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-06 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導飛しょう体 |
| JPH02280204A (ja) * | 1989-04-21 | 1990-11-16 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しよう体の制御装置 |
-
1994
- 1994-11-14 JP JP6302747A patent/JP2674685B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08136199A (ja) | 1996-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210245871A1 (en) | Rotorcraft autopilot and methods | |
| JP3195918B2 (ja) | ヘリコプタ用飛行制御装置 | |
| EP1840691B1 (en) | Satellite active motion damping | |
| US20080249672A1 (en) | Altitude and acceleration command altitude hold algorithm for rotorcraft with large center of gravity range | |
| CA2183614A1 (en) | Active hand controller redundancy and architecture | |
| US20070083301A1 (en) | Methods and apparatus for implementing mid-value selection functions for dual dissimlar processing modules | |
| WO1994003854A9 (en) | Failsafe digital bus to analog protocol converter system | |
| US20160325830A1 (en) | Tail rotor failure recovery controller | |
| EP0743244A1 (en) | Autopilot/flight director overspeed protection system | |
| JPH11276724A (ja) | 移動体の操縦装置 | |
| US6059225A (en) | Flight control device for an aircraft, in particular a helicopter | |
| JPH026679B2 (ja) | ||
| GB2192163A (en) | Rotorcraft automatic autorotation entry device | |
| US20020002428A1 (en) | Aricraft with electrical fly-by-wire controls, equipped with an automatic pilot | |
| JP2674685B2 (ja) | 双操舵飛しょう体の制御装置 | |
| JPH0848297A (ja) | 無人ヘリコプタの遠隔飛行制御システム | |
| US10214298B2 (en) | Station deselect and cueing system | |
| JP2649268B2 (ja) | 航空機の自動飛行制御装置 | |
| US20220119108A1 (en) | Wireless Controlled Airplane and Arithmetic Processing Device | |
| CN110606192A (zh) | 一种飞机前轮转弯控制方法 | |
| JPH06270894A (ja) | ヘリコプタのピッチコントロールロッド | |
| US3568960A (en) | Helicopter flight control system | |
| JPH07102839B2 (ja) | 宇宙飛翔体のホイールによる姿勢制御方法 | |
| JPH06152440A (ja) | 遠隔操縦用送信機 | |
| JPH0894299A (ja) | 飛しょう体の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |