JPH0894299A - 飛しょう体の制御方法 - Google Patents
飛しょう体の制御方法Info
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- JPH0894299A JPH0894299A JP25422694A JP25422694A JPH0894299A JP H0894299 A JPH0894299 A JP H0894299A JP 25422694 A JP25422694 A JP 25422694A JP 25422694 A JP25422694 A JP 25422694A JP H0894299 A JPH0894299 A JP H0894299A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 57
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 飛しょう体の加速度と角速度の制御を独立し
て行ない、誘導装置の安定性及び応答性を向上すると共
に、誘導抵抗を減少する。 【構成】 加速度制御系では、コマンド発生器１から出
力される加速度指令２が加速度センサ７からのフィード
バック信号と比較され、その制御偏差が加速度制御器３
に入力される。この加速度制御器３は、入力される制御
偏差に基づいて前部操舵装置４と後部操舵装置５を同相
に操舵する。また、角速度制御系では、コマンド発生器
１から出力される角速度指令８が角速度センサ１０から
のフィードバック信号と比較され、その制御偏差が角速
度制御器９に入力される。この角速度制御器９は、入力
される制御偏差に基づいて前部操舵装置４と後部操舵装
置５を逆相に操舵する。これにより加速度と角速度を独
立に制御でき、コマンド発生器１の出力内容により、種
々の制御形態をとることができる。
て行ない、誘導装置の安定性及び応答性を向上すると共
に、誘導抵抗を減少する。 【構成】 加速度制御系では、コマンド発生器１から出
力される加速度指令２が加速度センサ７からのフィード
バック信号と比較され、その制御偏差が加速度制御器３
に入力される。この加速度制御器３は、入力される制御
偏差に基づいて前部操舵装置４と後部操舵装置５を同相
に操舵する。また、角速度制御系では、コマンド発生器
１から出力される角速度指令８が角速度センサ１０から
のフィードバック信号と比較され、その制御偏差が角速
度制御器９に入力される。この角速度制御器９は、入力
される制御偏差に基づいて前部操舵装置４と後部操舵装
置５を逆相に操舵する。これにより加速度と角速度を独
立に制御でき、コマンド発生器１の出力内容により、種
々の制御形態をとることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛しょう体の加速度及
び角速度を制御する飛しょう体の制御方法に関する。
び角速度を制御する飛しょう体の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の飛しょう体の制御方法は、加速度
センサあるいは角速度センサにより検出した信号の何れ
か一方を用いるものから、その両方を用いるものまで種
々のものがある。しかし、加速度センサ及び角速度セン
サによる検出信号の両方を用いる場合においても、図５
（ａ）に示すように加速度と角速度を従属的に制御する
のに止まっている。
センサあるいは角速度センサにより検出した信号の何れ
か一方を用いるものから、その両方を用いるものまで種
々のものがある。しかし、加速度センサ及び角速度セン
サによる検出信号の両方を用いる場合においても、図５
（ａ）に示すように加速度と角速度を従属的に制御する
のに止まっている。
【０００３】即ち、機体６の加速度を加速度センサ７に
より検出し、その検出信号と加速度指令２との比較によ
り制御偏差を求めて加速度制御器３に入力している。更
に、この加速度制御器３の出力と角速度センサ１０から
の機体６の角速度との制御偏差を算出して角速度制御器
９に入力している。そして、この角速度制御器９の出力
信号により操舵装置１２を駆動して機体６の運動制御を
行なっている。
より検出し、その検出信号と加速度指令２との比較によ
り制御偏差を求めて加速度制御器３に入力している。更
に、この加速度制御器３の出力と角速度センサ１０から
の機体６の角速度との制御偏差を算出して角速度制御器
９に入力している。そして、この角速度制御器９の出力
信号により操舵装置１２を駆動して機体６の運動制御を
行なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の制
御方法においては、所定の加速度を得ようとすれば、制
御系の定数によって定まる、ある角速度が図５（ｂ）に
示すように必然的に生じてしまうことになり、大きな加
速度を出そうとすると、姿勢角速度が大きく出て誘導装
置の空間安定性に悪影響を与える。また、姿勢角速度の
発生を小さく抑えようとすると、加速度の応答性が悪く
なる。更に、所定の加速度を得る際に迎角が発生し、誘
導抵抗の発生につながる等の問題があった。
御方法においては、所定の加速度を得ようとすれば、制
御系の定数によって定まる、ある角速度が図５（ｂ）に
示すように必然的に生じてしまうことになり、大きな加
速度を出そうとすると、姿勢角速度が大きく出て誘導装
置の空間安定性に悪影響を与える。また、姿勢角速度の
発生を小さく抑えようとすると、加速度の応答性が悪く
なる。更に、所定の加速度を得る際に迎角が発生し、誘
導抵抗の発生につながる等の問題があった。
【０００５】本発明は上記の問題を解決するためになさ
れたもので、飛しょう体の加速度と角速度の制御を独立
して行なうことができ、誘導装置の空間安定性及び応答
性を向上できると共に、誘導抵抗を減少し得る飛しょう
体の制御方法を提供することを目的とする。
れたもので、飛しょう体の加速度と角速度の制御を独立
して行なうことができ、誘導装置の空間安定性及び応答
性を向上できると共に、誘導抵抗を減少し得る飛しょう
体の制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る飛しょう体
の制御方法は、機体の前部及び後部に操舵翼を備え、ま
たは空力操舵とサイドスラスタの両機能を備えた飛しょ
う体において、縦・横の運動制御を加速度制御系と角速
度制御系の２系統に独立させて実施することを特徴とす
る。
の制御方法は、機体の前部及び後部に操舵翼を備え、ま
たは空力操舵とサイドスラスタの両機能を備えた飛しょ
う体において、縦・横の運動制御を加速度制御系と角速
度制御系の２系統に独立させて実施することを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】機体の前部及び後部に操舵翼を備えている場
合、加速度制御系では、コマンド発生器から出力される
加速度指令が加速度センサからのフィードバック信号と
比較され、その制御偏差が加速度制御器に入力される。
この加速度制御器は、入力される制御偏差に基づいて前
部操舵装置と後部操舵装置を同相に操舵する。また、角
速度制御系では、コマンド発生器から出力される角速度
指令が角速度センサからのフィードバック信号と比較さ
れ、その制御偏差が角速度制御器に入力される。この角
速度制御器は、入力される制御偏差に基づいて前部操舵
装置と後部操舵装置を逆相に操舵する。これにより加速
度と角速度を独立して制御できる。
合、加速度制御系では、コマンド発生器から出力される
加速度指令が加速度センサからのフィードバック信号と
比較され、その制御偏差が加速度制御器に入力される。
この加速度制御器は、入力される制御偏差に基づいて前
部操舵装置と後部操舵装置を同相に操舵する。また、角
速度制御系では、コマンド発生器から出力される角速度
指令が角速度センサからのフィードバック信号と比較さ
れ、その制御偏差が角速度制御器に入力される。この角
速度制御器は、入力される制御偏差に基づいて前部操舵
装置と後部操舵装置を逆相に操舵する。これにより加速
度と角速度を独立して制御できる。
【０００８】また、空力操舵とサイドスラスタの両機能
を備えている場合には、加速度制御器によりサイドスラ
スタを駆動制御し、角速度制御器により空力操舵用の操
舵装置を駆動する。これにより加速度と角速度を独立し
て制御できる。
を備えている場合には、加速度制御器によりサイドスラ
スタを駆動制御し、角速度制御器により空力操舵用の操
舵装置を駆動する。これにより加速度と角速度を独立し
て制御できる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。
明する。
【００１０】（第１実施例）図１は、前・後翼操舵飛し
ょう体に実施した場合の例を示すブロック図である。図
１において、１はコマンド発生器で、加速度指令２並び
に角速度指令８を発生する。加速度指令２は、加速度セ
ンサ７の検出信号との比較により制御偏差が求められ、
加速度制御器３に入力される。この加速度制御器３から
出力される制御信号は、加算器１３を介して前部操舵装
置４に入力されると共に、減算器１４の＋端子を介して
後部操舵装置５に入力される。
ょう体に実施した場合の例を示すブロック図である。図
１において、１はコマンド発生器で、加速度指令２並び
に角速度指令８を発生する。加速度指令２は、加速度セ
ンサ７の検出信号との比較により制御偏差が求められ、
加速度制御器３に入力される。この加速度制御器３から
出力される制御信号は、加算器１３を介して前部操舵装
置４に入力されると共に、減算器１４の＋端子を介して
後部操舵装置５に入力される。
【００１１】また、コマンド発生器１から出力される角
速度指令８は、角速度センサ１０の検出信号との比較に
より制御偏差が求められ、角速度制御器９に入力され
る。この角速度制御器９から出力される制御信号は、加
算器１３を介して前部操舵装置４に入力されると共に、
減算器１４の−端子を介して後部操舵装置５に入力され
る。
速度指令８は、角速度センサ１０の検出信号との比較に
より制御偏差が求められ、角速度制御器９に入力され
る。この角速度制御器９から出力される制御信号は、加
算器１３を介して前部操舵装置４に入力されると共に、
減算器１４の−端子を介して後部操舵装置５に入力され
る。
【００１２】そして、上記前部操舵装置４及び後部操舵
装置５により、機体６の前部操舵翼及び後部操舵翼に対
する操舵が行なわれる。この機体６の運動は、加速度セ
ンサ７及び角速度センサ１０により検出される。
装置５により、機体６の前部操舵翼及び後部操舵翼に対
する操舵が行なわれる。この機体６の運動は、加速度セ
ンサ７及び角速度センサ１０により検出される。
【００１３】上記のように、この実施例では、加速度制
御器３と加速度センサ７からなる加速度制御系と、角速
度制御器９と角速度センサ１０からなる角速度制御系が
並列している。
御器３と加速度センサ７からなる加速度制御系と、角速
度制御器９と角速度センサ１０からなる角速度制御系が
並列している。
【００１４】上記の構成において、加速度制御系は、コ
マンド発生器１から出力される加速度指令２が加速度セ
ンサ７からのフィードバック信号と比較され、その制御
偏差が加速度制御器３に入力される。この加速度制御器
３は、入力される制御偏差に基づいて図２（ａ）に示す
ように前部操舵装置４と後部操舵装置５を同相に操舵す
る。
マンド発生器１から出力される加速度指令２が加速度セ
ンサ７からのフィードバック信号と比較され、その制御
偏差が加速度制御器３に入力される。この加速度制御器
３は、入力される制御偏差に基づいて図２（ａ）に示す
ように前部操舵装置４と後部操舵装置５を同相に操舵す
る。
【００１５】一方、角速度制御系では、コマンド発生器
１から出力される角速度指令８が角速度センサ１０から
のフィードバック信号と比較され、その制御偏差が角速
度制御器９に入力される。この角速度制御器９は、入力
される制御偏差に基づいて図２（ｂ）に示すように前部
操舵装置４と後部操舵装置５を逆相に操舵する。
１から出力される角速度指令８が角速度センサ１０から
のフィードバック信号と比較され、その制御偏差が角速
度制御器９に入力される。この角速度制御器９は、入力
される制御偏差に基づいて図２（ｂ）に示すように前部
操舵装置４と後部操舵装置５を逆相に操舵する。
【００１６】以上の動作により、加速度と角速度を独立
に制御することができ、コマンド発生器１の出力内容に
より、種々の制御形態をとることが可能である。
に制御することができ、コマンド発生器１の出力内容に
より、種々の制御形態をとることが可能である。
【００１７】（第２実施例）次に本発明の第２実施例に
ついて図３を参照して説明する。この実施例は、サイド
スラスタと空力操舵の両機能を有する飛しょう体に実施
した場合の例を示したもので、加速度制御器３によりサ
イドスラスタ１１を制御し、角速度制御器９により空力
操舵用の操舵装置１２を制御している。その他は、図１
に示した実施例と同様の構成であるので、詳細な説明は
省略する。
ついて図３を参照して説明する。この実施例は、サイド
スラスタと空力操舵の両機能を有する飛しょう体に実施
した場合の例を示したもので、加速度制御器３によりサ
イドスラスタ１１を制御し、角速度制御器９により空力
操舵用の操舵装置１２を制御している。その他は、図１
に示した実施例と同様の構成であるので、詳細な説明は
省略する。
【００１８】即ち、この第２実施例は、加速度制御をサ
イドスラスタ１１のみで操作し、角速度制御を空力操舵
用の操舵装置１２のみで行なう点が図１に示した第１実
施例と異なっている。この実施例においても、上記第１
実施例と同様に加速度と角速度を独立に制御することが
でき、コマンド発生器１の出力内容により、種々の制御
形態をとることが可能である。
イドスラスタ１１のみで操作し、角速度制御を空力操舵
用の操舵装置１２のみで行なう点が図１に示した第１実
施例と異なっている。この実施例においても、上記第１
実施例と同様に加速度と角速度を独立に制御することが
でき、コマンド発生器１の出力内容により、種々の制御
形態をとることが可能である。
【００１９】次に上記第１及び第２実施例における運用
例を図４を参照して説明する。
例を図４を参照して説明する。
【００２０】図４（ａ）は第１運用例を示したもので、
コマンド発生器１は、所定の加速度指令２（ａc ）を発
生すると共に、この加速度指令２によって生じる経路角
速度に等しい角速度指令８（ｒc ）を発生する。これに
より飛しょう体は、迎角を発生することなく旋回でき、
加速度応答の向上と抵抗の減少を図ることができる。図
４（ｂ）は第２運用例を示したもので、コマンド発生器
１は、加速度指令２を「０」に保持して、所定の角速度
指令８（ｒc ）を発生する。これにより飛しょう経路は
直進のまま、姿勢角のみを変えることができ、誘導装置
の首振角を補ったり、ペイロードの破片飛散方向を変え
ることができる。
コマンド発生器１は、所定の加速度指令２（ａc ）を発
生すると共に、この加速度指令２によって生じる経路角
速度に等しい角速度指令８（ｒc ）を発生する。これに
より飛しょう体は、迎角を発生することなく旋回でき、
加速度応答の向上と抵抗の減少を図ることができる。図
４（ｂ）は第２運用例を示したもので、コマンド発生器
１は、加速度指令２を「０」に保持して、所定の角速度
指令８（ｒc ）を発生する。これにより飛しょう経路は
直進のまま、姿勢角のみを変えることができ、誘導装置
の首振角を補ったり、ペイロードの破片飛散方向を変え
ることができる。
【００２１】図４（ｃ）は第３運用例を示したもので、
コマンド発生器１は、所定の加速度指令２（ａc ）を出
力しつつ、角速度指令８を「０」とする。これにより飛
しょう体の姿勢角の動揺がなくなり、誘導装置の空間安
定確保に大きな効果が得られる。
コマンド発生器１は、所定の加速度指令２（ａc ）を出
力しつつ、角速度指令８を「０」とする。これにより飛
しょう体の姿勢角の動揺がなくなり、誘導装置の空間安
定確保に大きな効果が得られる。
【００２２】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、飛
しょう体の加速度と角速度の制御を２系統に独立させて
行なうことにより、誘導装置の空間安定性及び経路変化
の応答性を向上できると共に、誘導抵抗を減少すること
ができる。
しょう体の加速度と角速度の制御を２系統に独立させて
行なうことにより、誘導装置の空間安定性及び経路変化
の応答性を向上できると共に、誘導抵抗を減少すること
ができる。
【図１】本発明の第１実施例に係る飛しょう体の制御方
法を示すブロック図。
法を示すブロック図。
【図２】同実施例における操舵状況の説明図。
【図３】本発明の第２実施例に係る飛しょう体の制御方
法を示すブロック図。
法を示すブロック図。
【図４】本発明の運用状況を示す説明図。
【図５】（ａ）は従来の飛しょう体の制御方法を示すブ
ロック図、（ｂ）は操舵状況の説明図。
ロック図、（ｂ）は操舵状況の説明図。
１…コマンド発生器、 ２…加速度指令、 ３…加
速度制御器、 ４…前部操舵装置、 ５…後部操舵
装置、 ６…機体、 ７…加速度センサ、８…角速
度指令、 ９…角速度制御器、 １０…角速度セン
サ、 １１…サイドスラスタ、 １２…操舵装置、
１３…加算器、 １４…減算器。
速度制御器、 ４…前部操舵装置、 ５…後部操舵
装置、 ６…機体、 ７…加速度センサ、８…角速
度指令、 ９…角速度制御器、 １０…角速度セン
サ、 １１…サイドスラスタ、 １２…操舵装置、
１３…加算器、 １４…減算器。
Claims (1)
- 【請求項１】 機体の前部及び後部に操舵翼を備え、ま
たは空力操舵とサイドスラスタの両機能を備えた飛しょ
う体において、縦・横の運動制御を加速度制御系と角速
度制御系の２系統に独立させて実施することを特徴とす
る飛しょう体の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254226A JP2739698B2 (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | 飛しょう体の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254226A JP2739698B2 (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | 飛しょう体の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0894299A true JPH0894299A (ja) | 1996-04-12 |
| JP2739698B2 JP2739698B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=17262020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6254226A Expired - Lifetime JP2739698B2 (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | 飛しょう体の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2739698B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014145507A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 飛しょう体の制御装置、飛しょう体及び飛しょう体の制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03194400A (ja) * | 1989-12-25 | 1991-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の飛しょう制御装置 |
| JPH04316994A (ja) * | 1991-04-17 | 1992-11-09 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 双操舵飛しょう体の制御方法 |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP6254226A patent/JP2739698B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03194400A (ja) * | 1989-12-25 | 1991-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の飛しょう制御装置 |
| JPH04316994A (ja) * | 1991-04-17 | 1992-11-09 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 双操舵飛しょう体の制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014145507A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 飛しょう体の制御装置、飛しょう体及び飛しょう体の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2739698B2 (ja) | 1998-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |