JPH06264827A - Ｅｇｒ制御装置 - Google Patents
Ｅｇｒ制御装置Info
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- JPH06264827A JPH06264827A JP5049494A JP4949493A JPH06264827A JP H06264827 A JPH06264827 A JP H06264827A JP 5049494 A JP5049494 A JP 5049494A JP 4949493 A JP4949493 A JP 4949493A JP H06264827 A JPH06264827 A JP H06264827A
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- JP
- Japan
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- egr
- valve
- intake pipe
- egr valve
- throttle valve
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 領域移行時の絞り弁下流の吸気管圧力を予測
し、この予測値と実測値との圧力差にもとづくことによ
り、ＥＧＲ弁の応答劣化を診断可能とする。 【構成】 制御手段４５は、運転条件がＥＧＲ領域に移
行するとＥＧＲ弁４４が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域
に戻るとＥＧＲ弁４４が閉じるようにＥＧＲ弁４４を制
御する。３つのセンサ４６，４７，４８ではエンジン回
転数、絞り弁４１上流の新気流量、絞り弁開度をそれぞ
れ検出し、これらのセンサ検出値と前記制御手段４５か
らの制御信号にもとづいて予測手段が領域移行時の絞り
弁下流の吸気管圧力を予測する。応答劣化判定手段５１
では絞り弁下流の吸気管圧力のセンサ検出値と吸気管圧
力の予測値との圧力差が所定の範囲に収まるかどうかに
よりＥＧＲ弁４４に応答劣化があるかどうかを判定し、
この判定結果よりＥＧＲ弁４４に応答劣化があるとき、
警報装置５２がこれをドライバーに警報する。
し、この予測値と実測値との圧力差にもとづくことによ
り、ＥＧＲ弁の応答劣化を診断可能とする。 【構成】 制御手段４５は、運転条件がＥＧＲ領域に移
行するとＥＧＲ弁４４が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域
に戻るとＥＧＲ弁４４が閉じるようにＥＧＲ弁４４を制
御する。３つのセンサ４６，４７，４８ではエンジン回
転数、絞り弁４１上流の新気流量、絞り弁開度をそれぞ
れ検出し、これらのセンサ検出値と前記制御手段４５か
らの制御信号にもとづいて予測手段が領域移行時の絞り
弁下流の吸気管圧力を予測する。応答劣化判定手段５１
では絞り弁下流の吸気管圧力のセンサ検出値と吸気管圧
力の予測値との圧力差が所定の範囲に収まるかどうかに
よりＥＧＲ弁４４に応答劣化があるかどうかを判定し、
この判定結果よりＥＧＲ弁４４に応答劣化があるとき、
警報装置５２がこれをドライバーに警報する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は排気還流（以下、ＥＧ
Ｒという）制御装置、くわしくはＥＧＲ装置の故障診断
の改良に関する。
Ｒという）制御装置、くわしくはＥＧＲ装置の故障診断
の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】絞り弁下流の吸気管に圧力センサを設
け、ＥＧＲ弁の開時と閉時とで絞り弁下流の吸気管圧力
が変化することを利用してＥＧＲ装置の故障を診断する
ものがある（特開昭６３−８８２６０号公報参照）。
け、ＥＧＲ弁の開時と閉時とで絞り弁下流の吸気管圧力
が変化することを利用してＥＧＲ装置の故障を診断する
ものがある（特開昭６３−８８２６０号公報参照）。
【０００３】これを図１１で説明すると、ＥＧＲ弁５が
開かれた状態では排気の一部がＥＧＲ通路４を介して吸
気管２に流入するため、ＥＧＲ弁５の開かれていないと
きより絞り弁下流の吸気管圧力が上昇する。つまりＥＧ
Ｒ弁５が正常であれば、ＥＧＲ弁５が開かれているとき
と閉じられているときとで絞り弁下流の吸気管圧力に一
定値以上の圧力差があるはずである。そこで、ＥＧＲ装
置の自己診断領域を設定しておき、この領域で負圧通路
７に設けた電磁弁７１のＯＮ，ＯＦＦによりＥＧＲ弁５
を強制的に開閉することによって、それぞれＥＧＲ弁５
が開状態と閉状態で安定したときの絞り弁下流の吸気管
圧力を圧力センサ１６により測定し、その圧力差が所定
の範囲に入らなくなった場合に、ＥＧＲ装置が故障した
と判断して警報ランプ１８によりドライバーに警告する
のである。
開かれた状態では排気の一部がＥＧＲ通路４を介して吸
気管２に流入するため、ＥＧＲ弁５の開かれていないと
きより絞り弁下流の吸気管圧力が上昇する。つまりＥＧ
Ｒ弁５が正常であれば、ＥＧＲ弁５が開かれているとき
と閉じられているときとで絞り弁下流の吸気管圧力に一
定値以上の圧力差があるはずである。そこで、ＥＧＲ装
置の自己診断領域を設定しておき、この領域で負圧通路
７に設けた電磁弁７１のＯＮ，ＯＦＦによりＥＧＲ弁５
を強制的に開閉することによって、それぞれＥＧＲ弁５
が開状態と閉状態で安定したときの絞り弁下流の吸気管
圧力を圧力センサ１６により測定し、その圧力差が所定
の範囲に入らなくなった場合に、ＥＧＲ装置が故障した
と判断して警報ランプ１８によりドライバーに警告する
のである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来装置は、ＥＧＲ弁５の開状態と閉状態のそれぞれ安
定した状態において絞り弁下流の吸気管圧力を測定し、
その圧力差からＥＧＲ装置の故障診断を行う構成である
ため、ＥＧＲ弁５が閉状態から開状態に切換わるときの
応答劣化を診断することまではできない。このため、排
気性能の一層の向上をめざして大容量の触媒を排気管３
に設けていても、加速などによるＥＧＲ領域への移行時
にＥＧＲ弁５がゆっくりとしか開かなくなると、ＥＧＲ
流量を増やすのが遅れて十分に燃焼温度を下げることが
できず、ＥＧＲ領域への移行時に図１２に示したように
ＮＯｘ排出量が多くなるのである。
従来装置は、ＥＧＲ弁５の開状態と閉状態のそれぞれ安
定した状態において絞り弁下流の吸気管圧力を測定し、
その圧力差からＥＧＲ装置の故障診断を行う構成である
ため、ＥＧＲ弁５が閉状態から開状態に切換わるときの
応答劣化を診断することまではできない。このため、排
気性能の一層の向上をめざして大容量の触媒を排気管３
に設けていても、加速などによるＥＧＲ領域への移行時
にＥＧＲ弁５がゆっくりとしか開かなくなると、ＥＧＲ
流量を増やすのが遅れて十分に燃焼温度を下げることが
できず、ＥＧＲ領域への移行時に図１２に示したように
ＮＯｘ排出量が多くなるのである。
【０００５】そこでこの発明は、領域移行時の絞り弁下
流の吸気管圧力を予測し、これとセンサにより測定した
吸気管圧力の実測値との圧力差を所定の範囲と比較する
ことにより、ＥＧＲ弁の応答劣化を診断可能とすること
を目的とする。
流の吸気管圧力を予測し、これとセンサにより測定した
吸気管圧力の実測値との圧力差を所定の範囲と比較する
ことにより、ＥＧＲ弁の応答劣化を診断可能とすること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、図１に示
すように、排気の一部を吸気絞り弁４１の下流の吸気管
４２に戻すＥＧＲ通路４３と、このＥＧＲ通路４３を開
閉するＥＧＲ弁４４と、運転条件がＥＧＲ領域に移行す
ると前記ＥＧＲ弁４４が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域
に戻ると前記ＥＧＲ弁４４が閉じるように前記ＥＧＲ弁
４４を制御する手段４５と、エンジン回転数を検出する
センサ４６と、前記絞り弁４１上流の新気流量を検出す
るセンサ４７と、前記絞り弁開度を検出するセンサ４８
と、これらのセンサ検出値と前記ＥＧＲ弁制御手段４５
からの制御信号にもとづいて前記領域移行時（ＥＧＲ領
域への移行時または非ＥＧＲ領域への移行時）の前記絞
り弁下流の吸気管圧力を予測する手段４９と、絞り弁下
流の吸気管圧力を実際に検出するセンサ５０と、このセ
ンサ検出値と前記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定
の範囲に収まるかどうかにより前記ＥＧＲ弁４４に応答
劣化があるかどうかを判定する手段５１と、この判定結
果よりＥＧＲ弁４４に応答劣化があるとき、これをドラ
イバーに警報する装置５２とを設けた。
すように、排気の一部を吸気絞り弁４１の下流の吸気管
４２に戻すＥＧＲ通路４３と、このＥＧＲ通路４３を開
閉するＥＧＲ弁４４と、運転条件がＥＧＲ領域に移行す
ると前記ＥＧＲ弁４４が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域
に戻ると前記ＥＧＲ弁４４が閉じるように前記ＥＧＲ弁
４４を制御する手段４５と、エンジン回転数を検出する
センサ４６と、前記絞り弁４１上流の新気流量を検出す
るセンサ４７と、前記絞り弁開度を検出するセンサ４８
と、これらのセンサ検出値と前記ＥＧＲ弁制御手段４５
からの制御信号にもとづいて前記領域移行時（ＥＧＲ領
域への移行時または非ＥＧＲ領域への移行時）の前記絞
り弁下流の吸気管圧力を予測する手段４９と、絞り弁下
流の吸気管圧力を実際に検出するセンサ５０と、このセ
ンサ検出値と前記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定
の範囲に収まるかどうかにより前記ＥＧＲ弁４４に応答
劣化があるかどうかを判定する手段５１と、この判定結
果よりＥＧＲ弁４４に応答劣化があるとき、これをドラ
イバーに警報する装置５２とを設けた。
【０００７】第２の発明は、図１３に示すように、排気
の一部を吸気絞り弁４１の下流の吸気管４２に戻すＥＧ
Ｒ通路４３と、このＥＧＲ通路４３の流路面積を制御量
に応じて調整するＥＧＲ弁６１と、運転条件がＥＧＲ領
域に移行すると前記ＥＧＲ弁６１が途中開度まで開き、
運転条件が非ＥＧＲ領域に戻ると前記ＥＧＲ弁６１が閉
じるように前記ＥＧＲ弁６１を制御する手段６２と、エ
ンジン回転数を検出するセンサ４６と、前記絞り弁上流
の新気流量を検出するセンサ４７と、前記絞り弁開度を
検出するセンサ４８と、これらのセンサ検出値と前記Ｅ
ＧＲ弁制御手段６２からの制御信号にもとづいて前記絞
り弁下流の吸気管圧力を予測する手段４９と、絞り弁下
流の吸気管圧力を実際に検出するセンサ５０と、このセ
ンサ検出値と前記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定
の範囲に収まるかどうかにより前記ＥＧＲ弁６１に応答
劣化があるかどうかを判定する手段５１と、この判定結
果よりＥＧＲ弁６１に応答劣化があるとき、これをドラ
イバーに警報する装置５２と、前記判定結果よりさらに
開弁方向への応答劣化があるかどうかを判定する手段６
３と、この判定結果より開弁方向への応答劣化があると
き前記ＥＧＲ領域への移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁
流路面積を増量補正する手段６４とを設けた。
の一部を吸気絞り弁４１の下流の吸気管４２に戻すＥＧ
Ｒ通路４３と、このＥＧＲ通路４３の流路面積を制御量
に応じて調整するＥＧＲ弁６１と、運転条件がＥＧＲ領
域に移行すると前記ＥＧＲ弁６１が途中開度まで開き、
運転条件が非ＥＧＲ領域に戻ると前記ＥＧＲ弁６１が閉
じるように前記ＥＧＲ弁６１を制御する手段６２と、エ
ンジン回転数を検出するセンサ４６と、前記絞り弁上流
の新気流量を検出するセンサ４７と、前記絞り弁開度を
検出するセンサ４８と、これらのセンサ検出値と前記Ｅ
ＧＲ弁制御手段６２からの制御信号にもとづいて前記絞
り弁下流の吸気管圧力を予測する手段４９と、絞り弁下
流の吸気管圧力を実際に検出するセンサ５０と、このセ
ンサ検出値と前記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定
の範囲に収まるかどうかにより前記ＥＧＲ弁６１に応答
劣化があるかどうかを判定する手段５１と、この判定結
果よりＥＧＲ弁６１に応答劣化があるとき、これをドラ
イバーに警報する装置５２と、前記判定結果よりさらに
開弁方向への応答劣化があるかどうかを判定する手段６
３と、この判定結果より開弁方向への応答劣化があると
き前記ＥＧＲ領域への移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁
流路面積を増量補正する手段６４とを設けた。
【０００８】
【作用】第１の発明で領域移行時にその移行時の吸気管
圧力の予測値と実測値の比較から、ＥＧＲ弁に応答劣化
があるかどうかが判断される。
圧力の予測値と実測値の比較から、ＥＧＲ弁に応答劣化
があるかどうかが判断される。
【０００９】いま、ＥＧＲ弁に応答劣化が生じたときを
考えると、ＥＧＲ領域への移行時にはＥＧＲ弁の開くの
が遅れてＥＧＲ弁流量が少なく、最終的に絞り弁下流の
吸気管圧力の実測値が予測値よりも小さくなることか
ら、実測値から予測値を差し引いた圧力差は負の値で所
定の範囲をはずれる。この逆に非ＥＧＲ領域への移行時
にＥＧＲ弁の応答劣化でＥＧＲ弁の閉じるのが遅れると
きは、ＥＧＲ弁流量の増加で最終的に絞り弁下流の吸気
管圧力の実測値が予測値よりも大きくなって、実測値か
ら予測値を差し引いた圧力差が今度は正の値で所定の範
囲をはずれる。つまり、実測値（センサ検出値）と予測
値との圧力差が所定の範囲に収まらなかったときは、Ｅ
ＧＲ弁に応答劣化があると判断できるわけである。
考えると、ＥＧＲ領域への移行時にはＥＧＲ弁の開くの
が遅れてＥＧＲ弁流量が少なく、最終的に絞り弁下流の
吸気管圧力の実測値が予測値よりも小さくなることか
ら、実測値から予測値を差し引いた圧力差は負の値で所
定の範囲をはずれる。この逆に非ＥＧＲ領域への移行時
にＥＧＲ弁の応答劣化でＥＧＲ弁の閉じるのが遅れると
きは、ＥＧＲ弁流量の増加で最終的に絞り弁下流の吸気
管圧力の実測値が予測値よりも大きくなって、実測値か
ら予測値を差し引いた圧力差が今度は正の値で所定の範
囲をはずれる。つまり、実測値（センサ検出値）と予測
値との圧力差が所定の範囲に収まらなかったときは、Ｅ
ＧＲ弁に応答劣化があると判断できるわけである。
【００１０】特にＥＧＲ領域への移行時は、ＥＧＲ弁の
応答劣化によってＮＯｘ排出量が増えるのであるが、こ
のことも警報によりドライバーの知りうるところとな
る。
応答劣化によってＮＯｘ排出量が増えるのであるが、こ
のことも警報によりドライバーの知りうるところとな
る。
【００１１】第２の発明は、ＥＧＲ弁の流路面積が制御
量に応じて調整できるとともに、ＥＧＲ領域への移行時
にＥＧＲ弁を途中開度まで開かれる場合に適用したもの
で、開弁方向への応答劣化があるときにＥＧＲ領域への
移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁流路面積が増量補正さ
れると、増量補正分だけＥＧＲ流量が増え、これによっ
てＮＯｘを低減することが可能となる。
量に応じて調整できるとともに、ＥＧＲ領域への移行時
にＥＧＲ弁を途中開度まで開かれる場合に適用したもの
で、開弁方向への応答劣化があるときにＥＧＲ領域への
移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁流路面積が増量補正さ
れると、増量補正分だけＥＧＲ流量が増え、これによっ
てＮＯｘを低減することが可能となる。
【００１２】
【実施例】図２において、１はエンジン本体、２は吸気
管、３は排気管、４はＥＧＲ通路、５はダイヤフラム式
のＥＧＲ弁、７は絞り弁８の近傍の負圧をＥＧＲ弁５の
圧力室に導く負圧通路である。
管、３は排気管、４はＥＧＲ通路、５はダイヤフラム式
のＥＧＲ弁、７は絞り弁８の近傍の負圧をＥＧＲ弁５の
圧力室に導く負圧通路である。
【００１３】６は負圧通路７に設けられる三方弁で、三
方弁６がＯＦＦの状態では大気圧がＥＧＲ弁５の圧力室
に導入されてＥＧＲ弁５が閉じているが、三方弁６がＯ
Ｎにされると、大気圧に代えて絞り弁８の近傍の負圧が
導かれ、ＥＧＲ弁５が開かれる。
方弁６がＯＦＦの状態では大気圧がＥＧＲ弁５の圧力室
に導入されてＥＧＲ弁５が閉じているが、三方弁６がＯ
Ｎにされると、大気圧に代えて絞り弁８の近傍の負圧が
導かれ、ＥＧＲ弁５が開かれる。
【００１４】三方弁６をエンジンの運転条件に応じて開
閉するのは、マイコンからなるコントロールユニット１
１で、運転条件がＥＧＲ領域にあるかどうかをみて、Ｅ
ＧＲ領域になると三方弁６にＯＮ信号を出力し、非ＥＧ
Ｒ領域に戻るとＯＦＦ信号を三方弁６に出力する。
閉するのは、マイコンからなるコントロールユニット１
１で、運転条件がＥＧＲ領域にあるかどうかをみて、Ｅ
ＧＲ領域になると三方弁６にＯＮ信号を出力し、非ＥＧ
Ｒ領域に戻るとＯＦＦ信号を三方弁６に出力する。
【００１５】ＥＧＲ領域と非ＥＧＲ領域とは、図３のよ
うにエンジン回転数Ｎｅと基本噴射パルス幅（エンジン
負荷相当量）Ｔｐとをパラメータとして割り付けてい
る。ただし、図３はエンジンの冷却水温が所定値（たと
えば３５℃）を越えているときの特性で、冷却水温が所
定値以下のときは、運転条件に関係なくＥＧＲがカット
される。
うにエンジン回転数Ｎｅと基本噴射パルス幅（エンジン
負荷相当量）Ｔｐとをパラメータとして割り付けてい
る。ただし、図３はエンジンの冷却水温が所定値（たと
えば３５℃）を越えているときの特性で、冷却水温が所
定値以下のときは、運転条件に関係なくＥＧＲがカット
される。
【００１６】上記の基本噴射パルス幅Ｔｐは、 Ｔｐ＝（ＱAFM／Ｎｅ）×ＫＣＯＮＳＴ＃ …（１） ただし、ＱAFM；エアフローメータで測定される吸入空
気流量 Ｎｅ；エンジン回転数 ＫＣＯＮＳＴ＃；噴射弁特性にもとづく定数 により計算される公知の値である。これを基本として、 Ｔｉ＝Ｔｐ×Ｃｏｅｆ×α＋Ｔｓ …（２） ただし、Ｃｏｅｆ；１と各種補正係数の和 α；空燃比フィードバック補正係数 Ｔｓ；無効パルス幅 により計算した燃料噴射パルス幅Ｔｉを吸気ポートに設
けた燃料噴射弁（図示せず）に出力することで、燃料制
御を行っている。空燃比のフィードバック補正域では、
空燃比を理論空燃比の近くに制御することによって、排
気管３に設けた三元触媒９での転化効率を最大限にし
て、ＨＣ，ＣＯとともにＮＯｘを浄化するわけである。
ここでは、ＮＯｘの一層の低減のため、三元触媒９に大
容量のものを設けている。
気流量 Ｎｅ；エンジン回転数 ＫＣＯＮＳＴ＃；噴射弁特性にもとづく定数 により計算される公知の値である。これを基本として、 Ｔｉ＝Ｔｐ×Ｃｏｅｆ×α＋Ｔｓ …（２） ただし、Ｃｏｅｆ；１と各種補正係数の和 α；空燃比フィードバック補正係数 Ｔｓ；無効パルス幅 により計算した燃料噴射パルス幅Ｔｉを吸気ポートに設
けた燃料噴射弁（図示せず）に出力することで、燃料制
御を行っている。空燃比のフィードバック補正域では、
空燃比を理論空燃比の近くに制御することによって、排
気管３に設けた三元触媒９での転化効率を最大限にし
て、ＨＣ，ＣＯとともにＮＯｘを浄化するわけである。
ここでは、ＮＯｘの一層の低減のため、三元触媒９に大
容量のものを設けている。
【００１７】燃料制御やＥＧＲ領域であるかどうかを判
断するのに必要となるのは、エアフローメータ１２から
の空気流量信号、クランク角度センサ１３からの基準位
置信号と単位クランク角度信号、水温センサ１４からの
水温信号などで、これらの信号がコントロールユニット
１１に入力されている。
断するのに必要となるのは、エアフローメータ１２から
の空気流量信号、クランク角度センサ１３からの基準位
置信号と単位クランク角度信号、水温センサ１４からの
水温信号などで、これらの信号がコントロールユニット
１１に入力されている。
【００１８】さて、小さなアクセルペダル開度の状態か
らの加速などによって運転条件が非ＥＧＲ領域からＥＧ
Ｒ領域に移るときにＥＧＲ弁５の開くのが遅れ、ＥＧＲ
流量が速やかに増えてくれないと、ＥＧＲ領域への移行
初期に燃焼温度が十分に下がらずＮＯｘ排出量が増え
る。
らの加速などによって運転条件が非ＥＧＲ領域からＥＧ
Ｒ領域に移るときにＥＧＲ弁５の開くのが遅れ、ＥＧＲ
流量が速やかに増えてくれないと、ＥＧＲ領域への移行
初期に燃焼温度が十分に下がらずＮＯｘ排出量が増え
る。
【００１９】これに対処するため、コントロールユニッ
ト１１では、ＥＧＲ領域への移行時の絞り弁下流の吸気
管圧力を予測し、この予測値と絞り弁下流の吸気管圧力
の実測値との圧力差が所定の範囲をはずれた場合にＥＧ
Ｒ弁５に応答劣化が生じている判断してドライバーに警
告する。
ト１１では、ＥＧＲ領域への移行時の絞り弁下流の吸気
管圧力を予測し、この予測値と絞り弁下流の吸気管圧力
の実測値との圧力差が所定の範囲をはずれた場合にＥＧ
Ｒ弁５に応答劣化が生じている判断してドライバーに警
告する。
【００２０】このため、このフェイルセーフに必要とな
る信号として、エンジン回転数Ｎｅ、エアフローメータ
１２で検出される吸入空気流量ＱAFMのほか、スロット
ルセンサ１５からの絞り弁開度信号と圧力センサ１６か
らの絞り弁下流の吸気管圧力とがコントロールユニット
１１に入力される。
る信号として、エンジン回転数Ｎｅ、エアフローメータ
１２で検出される吸入空気流量ＱAFMのほか、スロット
ルセンサ１５からの絞り弁開度信号と圧力センサ１６か
らの絞り弁下流の吸気管圧力とがコントロールユニット
１１に入力される。
【００２１】図４はＥＧＲ装置の故障判断を行うための
流れ図で、たとえば三方弁の切換時を判定したとき一定
周期でまたはエンジ回転に同期して実行する。
流れ図で、たとえば三方弁の切換時を判定したとき一定
周期でまたはエンジ回転に同期して実行する。
【００２２】処理の始めに処理に必要となる信号をまず
読み込み（ステップ１）、吸入空気流量ＱAFMからはシ
リンダに吸入される過渡時の新気流量ＱAIRを ＱAIR＝ＱAFM×Ｋ１＋ＱAIRn-1×（１−Ｋ１） …（３） ただし、Ｋ１；加重平均係数 ＱAIRn-1；前回のＱAIR により１次遅れで計算する（ステップ２）。このように
１次遅れで過渡時の新気流量ＱAIRを求めているのは、
たとえば加速時に絞り弁を一気に開くことでエアフロー
メータ部の空気流量が急激に増えても、エアフローメー
タからシリンダまでのあいだに吸気管容積があるために
シリンダに流入する空気は１次遅れでしか増えていかな
いためである。
読み込み（ステップ１）、吸入空気流量ＱAFMからはシ
リンダに吸入される過渡時の新気流量ＱAIRを ＱAIR＝ＱAFM×Ｋ１＋ＱAIRn-1×（１−Ｋ１） …（３） ただし、Ｋ１；加重平均係数 ＱAIRn-1；前回のＱAIR により１次遅れで計算する（ステップ２）。このように
１次遅れで過渡時の新気流量ＱAIRを求めているのは、
たとえば加速時に絞り弁を一気に開くことでエアフロー
メータ部の空気流量が急激に増えても、エアフローメー
タからシリンダまでのあいだに吸気管容積があるために
シリンダに流入する空気は１次遅れでしか増えていかな
いためである。
【００２３】（３）式の加重平均係数Ｋ１は Ｋ１＝１／（Ａ／（η×Ｎｅ）＋１） …（４） ただし、Ａ；吸気管容積などによって定まる定数 η；体積効率 Ｎｅ；エンジン回転数 により求めている。（４）式の体積効率ηは絞り弁開度
ＴＶＯから図５を内容とするテーブルを参照すればよ
い。
ＴＶＯから図５を内容とするテーブルを参照すればよ
い。
【００２４】三方弁６のＯＮ，ＯＦＦ信号を入力するこ
とでＯＦＦからＯＮへの切換わりのタイミングでタイマ
を起動し切換わりからの経過時間ＴＩＭＥを計測する。
この経過時間ＴＩＭＥから図６を内容とするテーブルを
参照して、ＥＧＲ弁流路面積ＳEGRを求める（ステップ
３）。図６においてＥＧＲ弁流路面積の立上がりの傾き
はＥＧＲ弁５に応答劣化が生じていない正常時のもの
で、マッチングによりあらかじめ求めている。
とでＯＦＦからＯＮへの切換わりのタイミングでタイマ
を起動し切換わりからの経過時間ＴＩＭＥを計測する。
この経過時間ＴＩＭＥから図６を内容とするテーブルを
参照して、ＥＧＲ弁流路面積ＳEGRを求める（ステップ
３）。図６においてＥＧＲ弁流路面積の立上がりの傾き
はＥＧＲ弁５に応答劣化が生じていない正常時のもの
で、マッチングによりあらかじめ求めている。
【００２５】このＥＧＲ弁流路面積ＳEGRと基本噴射パ
ルス幅Ｔｐから図７を内容とするマップを参照してＥＧ
Ｒ弁流量ＱEGRを求める（ステップ４）。図７のよう
に、負荷相当量としてのＴｐをもパラメータとするの
は、同じＥＧＲ弁流路面積であっても、負荷の相違でＥ
ＧＲ弁５の前後差圧が変化し、ＥＧＲ弁流量が違ってく
るためである。
ルス幅Ｔｐから図７を内容とするマップを参照してＥＧ
Ｒ弁流量ＱEGRを求める（ステップ４）。図７のよう
に、負荷相当量としてのＴｐをもパラメータとするの
は、同じＥＧＲ弁流路面積であっても、負荷の相違でＥ
ＧＲ弁５の前後差圧が変化し、ＥＧＲ弁流量が違ってく
るためである。
【００２６】このＥＧＲ弁流量ＱEGRと新気流量ＱAIRと
の合計が全吸入空気流量Ｑ（＝ＱAIR＋ＱEGR）であり
（ステップ５）、こうして求めた空気流量Ｑは絞り弁下
流の吸気管圧力とほぼ比例する関係にあるため、吸気管
圧力の予測値Ｐｃａｌを Ｐｃａｌ＝Ｑ×Ｋ２ …（５） ただし、Ｋ２；比例定数 の式で計算し（ステップ６）、絞り弁下流の吸気管圧力
の実測値Ｐとの差ΔＰ（＝Ｐ−Ｐｃａｌ）を求める（ス
テップ７，８）。
の合計が全吸入空気流量Ｑ（＝ＱAIR＋ＱEGR）であり
（ステップ５）、こうして求めた空気流量Ｑは絞り弁下
流の吸気管圧力とほぼ比例する関係にあるため、吸気管
圧力の予測値Ｐｃａｌを Ｐｃａｌ＝Ｑ×Ｋ２ …（５） ただし、Ｋ２；比例定数 の式で計算し（ステップ６）、絞り弁下流の吸気管圧力
の実測値Ｐとの差ΔＰ（＝Ｐ−Ｐｃａｌ）を求める（ス
テップ７，８）。
【００２７】この圧力差ΔＰが所定の範囲（たとえば±
３０ｍｍＨｇ）にあるかどうかみて、所定の範囲に入っ
てなければ、ＥＧＲ弁５に応答劣化が生じていると判断
し、警報ランプ（図２参照）１８を点灯してドライバー
に警告する（ステップ９，１０）。−３０ｍｍＨｇ＜Δ
Ｐ＜３０ｍｍＨｇであれば、ＥＧＲ弁５の応答は正常で
あると判断し、警報ランプはつけない。
３０ｍｍＨｇ）にあるかどうかみて、所定の範囲に入っ
てなければ、ＥＧＲ弁５に応答劣化が生じていると判断
し、警報ランプ（図２参照）１８を点灯してドライバー
に警告する（ステップ９，１０）。−３０ｍｍＨｇ＜Δ
Ｐ＜３０ｍｍＨｇであれば、ＥＧＲ弁５の応答は正常で
あると判断し、警報ランプはつけない。
【００２８】ここで、この例の作用を説明すると、この
例ではＥＧＲ領域への移行時にその移行時の吸気管圧力
を予測した値と実測値との比較から、ＥＧＲ弁に応答劣
化が生じたかどうかが判断される。ＥＧＲ弁の応答劣化
を判断するには、正常時の応答と劣化時の応答とが必要
となるところ、正常時の応答をテーブルやマップ参照に
よる予測値で、また劣化時の応答を実測値で与えている
わけである。
例ではＥＧＲ領域への移行時にその移行時の吸気管圧力
を予測した値と実測値との比較から、ＥＧＲ弁に応答劣
化が生じたかどうかが判断される。ＥＧＲ弁の応答劣化
を判断するには、正常時の応答と劣化時の応答とが必要
となるところ、正常時の応答をテーブルやマップ参照に
よる予測値で、また劣化時の応答を実測値で与えている
わけである。
【００２９】いま、ＥＧＲ弁に応答劣化が生じたときを
考えると、ＥＧＲ領域への移行時にはＥＧＲ弁の開くの
が遅れてＥＧＲ弁流量が要求より少なく、最終的に絞り
弁下流の吸気管圧力の実測値Ｐが予測値Ｐｃａｌよりも
小さくなるため、Ｐ−Ｐｃａｌ（＝ΔＰ）＜０となる。
ただし、−３０ｍｍＨｇ＜ΔＰ＜０であれば許容範囲内
として応答劣化とは判断されず、ΔＰ≦−３０ｍｍＨｇ
で初めてＥＧＲ弁５に開弁方向への応答不良が生じたと
みなされる。
考えると、ＥＧＲ領域への移行時にはＥＧＲ弁の開くの
が遅れてＥＧＲ弁流量が要求より少なく、最終的に絞り
弁下流の吸気管圧力の実測値Ｐが予測値Ｐｃａｌよりも
小さくなるため、Ｐ−Ｐｃａｌ（＝ΔＰ）＜０となる。
ただし、−３０ｍｍＨｇ＜ΔＰ＜０であれば許容範囲内
として応答劣化とは判断されず、ΔＰ≦−３０ｍｍＨｇ
で初めてＥＧＲ弁５に開弁方向への応答不良が生じたと
みなされる。
【００３０】この逆に非ＥＧＲ領域への移行時にＥＧＲ
弁の閉じるのが遅れるときは、ＥＧＲ弁流量の増加で最
終的に絞り弁下流の吸気管圧力の実測値Ｐが予測値Ｐｃ
ａｌよりも大きくなってＰ−Ｐｃａｌ＞０となり、さら
にΔＰ＞＋３０ｍｍＨｇでＥＧＲ弁に閉弁方向への応答
不良が生じたとみなされる。
弁の閉じるのが遅れるときは、ＥＧＲ弁流量の増加で最
終的に絞り弁下流の吸気管圧力の実測値Ｐが予測値Ｐｃ
ａｌよりも大きくなってＰ−Ｐｃａｌ＞０となり、さら
にΔＰ＞＋３０ｍｍＨｇでＥＧＲ弁に閉弁方向への応答
不良が生じたとみなされる。
【００３１】このように領域移行時の絞り弁下流の吸気
管圧力を予測することで、従来と相違してＥＧＲ弁の応
答劣化がわかり、これをドライバーに警告できるのであ
る。特に加速などによるＥＧＲ領域への移行時は、ＥＧ
Ｒ弁の応答劣化によってＮＯｘ排出量が増えるのである
が、このことも警報ランプでドライバーの知りうるとこ
ろとなる。
管圧力を予測することで、従来と相違してＥＧＲ弁の応
答劣化がわかり、これをドライバーに警告できるのであ
る。特に加速などによるＥＧＲ領域への移行時は、ＥＧ
Ｒ弁の応答劣化によってＮＯｘ排出量が増えるのである
が、このことも警報ランプでドライバーの知りうるとこ
ろとなる。
【００３２】図８は第２実施例で、この例のＥＧＲ弁５
は全閉と全開の２位置弁でなく、任意の開度（つまり流
路面積）を取りうるものである。
は全閉と全開の２位置弁でなく、任意の開度（つまり流
路面積）を取りうるものである。
【００３３】ＥＧＲ弁５への制御負圧を調整するための
負圧制御弁３１は、スロットル弁８の下流の吸気管負圧
を通路３１ｃを介し導いて一定圧の負圧を作り出す定圧
弁３１ａと、この一定圧の負圧に大気を導入することに
よって、ＥＧＲ弁５への制御負圧を作り出すソレノイド
弁３１ｂとからなる。
負圧制御弁３１は、スロットル弁８の下流の吸気管負圧
を通路３１ｃを介し導いて一定圧の負圧を作り出す定圧
弁３１ａと、この一定圧の負圧に大気を導入することに
よって、ＥＧＲ弁５への制御負圧を作り出すソレノイド
弁３１ｂとからなる。
【００３４】ＥＧＲ弁流量は、ソレノイド弁３１ｂへの
ＯＦＦデューティ（一定周期の閉弁時間割合）にほぼ比
例して定まり、ＯＦＦデューティを大きくするほどＥＧ
Ｒ弁流量が多くなる。ソレノイド弁３１ｂでは、ＯＮデ
ューティ（一定周期の開弁時間割合）が大きくなるほど
大気による希釈割合が大きくなってＥＧＲ弁５への制御
負圧が小さくなる（制御負圧の減少によりＥＧＲ弁開度
が小さくなりＥＧＲ流量が少なくなる）ため、ソレノイ
ド弁３１ｂへの制御値としてはＥＧＲ弁流量に応じて大
きくなる値であるＯＦＦデューティのほうを採用する。
ＯＦＦデューティ（一定周期の閉弁時間割合）にほぼ比
例して定まり、ＯＦＦデューティを大きくするほどＥＧ
Ｒ弁流量が多くなる。ソレノイド弁３１ｂでは、ＯＮデ
ューティ（一定周期の開弁時間割合）が大きくなるほど
大気による希釈割合が大きくなってＥＧＲ弁５への制御
負圧が小さくなる（制御負圧の減少によりＥＧＲ弁開度
が小さくなりＥＧＲ流量が少なくなる）ため、ソレノイ
ド弁３１ｂへの制御値としてはＥＧＲ弁流量に応じて大
きくなる値であるＯＦＦデューティのほうを採用する。
【００３５】コントロールユニット１１では、運転条件
がＥＧＲ領域に移行するとＥＧＲ弁が途中開度（たとえ
ば半開位置）まで開き、運転条件が非ＥＧＲ領域に戻る
とＥＧＲ弁が閉じるようにソレノイド弁３１ｂにＯＦＦ
デューティを出力する。
がＥＧＲ領域に移行するとＥＧＲ弁が途中開度（たとえ
ば半開位置）まで開き、運転条件が非ＥＧＲ領域に戻る
とＥＧＲ弁が閉じるようにソレノイド弁３１ｂにＯＦＦ
デューティを出力する。
【００３６】なお、ＥＧＲ弁５の流路面積を任意に調整
できるものは、これに限られるものでなく、ステップモ
ータによりＥＧＲ弁を直接に駆動するものでもかまわな
い。図９は流れ図で、開弁方向への応答劣化の場合にＥ
ＧＲ弁流路面積を所定の期間（たとえば図９が時間同期
であれば時間、回転同期であれば回転数）だけ増量補正
する点（ステップ２１，２２）が先の実施例と大きく異
なる。
できるものは、これに限られるものでなく、ステップモ
ータによりＥＧＲ弁を直接に駆動するものでもかまわな
い。図９は流れ図で、開弁方向への応答劣化の場合にＥ
ＧＲ弁流路面積を所定の期間（たとえば図９が時間同期
であれば時間、回転同期であれば回転数）だけ増量補正
する点（ステップ２１，２２）が先の実施例と大きく異
なる。
【００３７】この例では図１０に示したように、ＥＧＲ
弁５に開弁方向への応答劣化が生じている場合でかつＥ
ＧＲ領域への移行時にＥＧＲ弁５を途中開度まで開く場
合に所定の時間だけＥＧＲ弁流路面積を増量補正するこ
とで、先の実施例よりＥＧＲ領域への移行後半のＮＯｘ
排出量を低減することが可能となり、トータルのＮＯｘ
排出量の悪化を極力小さくすることができる。
弁５に開弁方向への応答劣化が生じている場合でかつＥ
ＧＲ領域への移行時にＥＧＲ弁５を途中開度まで開く場
合に所定の時間だけＥＧＲ弁流路面積を増量補正するこ
とで、先の実施例よりＥＧＲ領域への移行後半のＮＯｘ
排出量を低減することが可能となり、トータルのＮＯｘ
排出量の悪化を極力小さくすることができる。
【００３８】
【発明の効果】第１の発明では、運転条件がＥＧＲ領域
に移行するとＥＧＲ弁が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域
に戻るとＥＧＲ弁が閉じるようにＥＧＲ弁を制御する手
段を設ける一方で、エンジン回転数、絞り弁上流の新気
流量、絞り弁開度の各センサ検出値と前記ＥＧＲ弁制御
手段からの制御信号にもとづいて領域移行時の絞り弁下
流の吸気管圧力を予測するとともに、絞り弁下流の吸気
管圧力を実際に検出し、このセンサ検出値と前記吸気管
圧力の予測値との圧力差が所定の範囲に収まるかどうか
により前記ＥＧＲ弁に応答劣化があるかどうかを判定
し、この判定結果よりＥＧＲ弁に応答劣化があるとき、
これをドライバーに警報するように構成したため、ＥＧ
Ｒ弁の応答劣化やこの応答劣化に伴うＮＯｘ排出量の増
加をドライバーに知らせることができる。
に移行するとＥＧＲ弁が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域
に戻るとＥＧＲ弁が閉じるようにＥＧＲ弁を制御する手
段を設ける一方で、エンジン回転数、絞り弁上流の新気
流量、絞り弁開度の各センサ検出値と前記ＥＧＲ弁制御
手段からの制御信号にもとづいて領域移行時の絞り弁下
流の吸気管圧力を予測するとともに、絞り弁下流の吸気
管圧力を実際に検出し、このセンサ検出値と前記吸気管
圧力の予測値との圧力差が所定の範囲に収まるかどうか
により前記ＥＧＲ弁に応答劣化があるかどうかを判定
し、この判定結果よりＥＧＲ弁に応答劣化があるとき、
これをドライバーに警報するように構成したため、ＥＧ
Ｒ弁の応答劣化やこの応答劣化に伴うＮＯｘ排出量の増
加をドライバーに知らせることができる。
【００３９】第２の発明は、運転条件がＥＧＲ領域に移
行するとＥＧＲ弁が途中開度まで開き、運転条件が非Ｅ
ＧＲ領域に戻るとＥＧＲ弁が閉じるようにＥＧＲ弁を制
御する手段を設ける一方で、エンジン回転数、絞り弁上
流の新気流量、絞り弁開度の各センサ検出値と前記ＥＧ
Ｒ弁制御手段からの制御信号にもとづいて領域移行時の
絞り弁下流の吸気管圧力を予測するとともに、絞り弁下
流の吸気管圧力を実際に検出し、このセンサ検出値と前
記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定の範囲に収まる
かどうかにより前記ＥＧＲ弁に応答劣化があるかどうか
を判定し、この判定結果よりＥＧＲ弁に応答劣化がある
とき、これをドライバーに警報し、かつ判定結果よりさ
らに開弁方向への応答劣化があるかどうかを判定し、こ
の判定結果より開弁方向への応答劣化があるときＥＧＲ
領域への移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁流路面積を増
量補正するように構成したため、ＥＧＲ領域への移行後
半のＮＯｘ排出量を低減することが可能となり、トータ
ルのＮＯｘ排出量の悪化を極力小さくすることができ
る。
行するとＥＧＲ弁が途中開度まで開き、運転条件が非Ｅ
ＧＲ領域に戻るとＥＧＲ弁が閉じるようにＥＧＲ弁を制
御する手段を設ける一方で、エンジン回転数、絞り弁上
流の新気流量、絞り弁開度の各センサ検出値と前記ＥＧ
Ｒ弁制御手段からの制御信号にもとづいて領域移行時の
絞り弁下流の吸気管圧力を予測するとともに、絞り弁下
流の吸気管圧力を実際に検出し、このセンサ検出値と前
記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定の範囲に収まる
かどうかにより前記ＥＧＲ弁に応答劣化があるかどうか
を判定し、この判定結果よりＥＧＲ弁に応答劣化がある
とき、これをドライバーに警報し、かつ判定結果よりさ
らに開弁方向への応答劣化があるかどうかを判定し、こ
の判定結果より開弁方向への応答劣化があるときＥＧＲ
領域への移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁流路面積を増
量補正するように構成したため、ＥＧＲ領域への移行後
半のＮＯｘ排出量を低減することが可能となり、トータ
ルのＮＯｘ排出量の悪化を極力小さくすることができ
る。
【図１】第１の発明のクレーム対応図である。
【図２】一実施例のＥＧＲ装置の故障診断装置のシステ
ム図である。
ム図である。
【図３】ＥＧＲ領域図である。
【図４】ＥＧＲ装置の故障判断を説明するための流れ図
である。
である。
【図５】体積効率ηの特性図である。
【図６】ＥＧＲ弁流路面積の特性図である。
【図７】ＥＧＲ弁流量の特性図である。
【図８】第２実施例のＥＧＲ装置のシステム図である。
【図９】第２実施例のＥＧＲ装置の故障判断を説明する
ための流れ図である。
ための流れ図である。
【図１０】第２実施例の作用を説明するための波形図で
ある。
ある。
【図１１】従来装置のシステム図である。
【図１２】従来装置の作用を説明するための波形図であ
る。
る。
【図１３】第２の発明のクレーム対応図である。
２ 吸気管 ３ 排気管 ４ ＥＧＲ通路 ５ ＥＧＲ弁 ６ 三方弁 ８ 吸気絞り弁 １１ コントロールユニット １２ エアフローメータ（新気流量センサ） １３ クランク角度センサ（回転数センサ） １４ 水温センサ １５ スロットルセンサ（絞り弁開度センサ） １６ 圧力センサ ２１ 三元触媒 ３１ 負圧制御弁 ３１ｂ ソレノイド弁 ４１ 吸気絞り弁 ４２ 吸気管 ４３ ＥＧＲ通路 ４４ ＥＧＲ弁 ４５ ＥＧＲ弁制御手段 ４６ 回転数センサ ４７ 新気流量センサ ４８ 絞り弁開度センサ ４９ 吸気管圧力予測手段 ５０ 圧力センサ ５１ 応答劣化判定手段 ５２ 警報装置 ６１ ＥＧＲ弁 ６２ ＥＧＲ弁制御手段 ６３ 開弁方向劣化判定手段 ６４ 流路面積増量補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 排気の一部を吸気絞り弁の下流の吸気管
に戻すＥＧＲ通路と、このＥＧＲ通路を開閉するＥＧＲ
弁と、運転条件がＥＧＲ領域に移行すると前記ＥＧＲ弁
が開き、運転条件が非ＥＧＲ領域に戻ると前記ＥＧＲ弁
が閉じるように前記ＥＧＲ弁を制御する手段と、エンジ
ン回転数を検出するセンサと、前記絞り弁上流の新気流
量を検出するセンサと、前記絞り弁開度を検出するセン
サと、これらのセンサ検出値と前記ＥＧＲ弁制御手段か
らの制御信号にもとづいて前記領域移行時の前記絞り弁
下流の吸気管圧力を予測する手段と、絞り弁下流の吸気
管圧力を実際に検出するセンサと、このセンサ検出値と
前記吸気管圧力の予測値との圧力差が所定の範囲に収ま
るかどうかにより前記ＥＧＲ弁に応答劣化があるかどう
かを判定する手段と、この判定結果よりＥＧＲ弁に応答
劣化があるとき、これをドライバーに警報する装置とを
設けたことを特徴とするＥＧＲ制御装置。 - 【請求項２】 排気の一部を吸気絞り弁の下流の吸気管
に戻すＥＧＲ通路と、このＥＧＲ通路の流路面積を制御
量に応じて調整するＥＧＲ弁と、運転条件がＥＧＲ領域
に移行すると前記ＥＧＲ弁が途中開度まで開き、運転条
件が非ＥＧＲ領域に戻ると前記ＥＧＲ弁が閉じるように
前記ＥＧＲ弁を制御する手段と、エンジン回転数を検出
するセンサと、前記絞り弁上流の新気流量を検出するセ
ンサと、前記絞り弁開度を検出するセンサと、これらの
センサ検出値と前記ＥＧＲ弁制御手段からの制御信号に
もとづいて前記絞り弁下流の吸気管圧力を予測する手段
と、絞り弁下流の吸気管圧力を実際に検出するセンサ
と、このセンサ検出値と前記吸気管圧力の予測値との圧
力差が所定の範囲に収まるかどうかにより前記ＥＧＲ弁
に応答劣化があるかどうかを判定する手段と、この判定
結果よりＥＧＲ弁に応答劣化があるとき、これをドライ
バーに警報する装置と、前記判定結果よりさらに開弁方
向への応答劣化があるかどうかを判定する手段と、この
判定結果より開弁方向への応答劣化があるとき前記ＥＧ
Ｒ領域への移行時に所定の期間だけＥＧＲ弁流路面積を
増量補正する手段とを設けたことを特徴とするＥＧＲ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5049494A JPH06264827A (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | Ｅｇｒ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5049494A JPH06264827A (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | Ｅｇｒ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06264827A true JPH06264827A (ja) | 1994-09-20 |
Family
ID=12832708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5049494A Pending JPH06264827A (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | Ｅｇｒ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06264827A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6044826A (en) * | 1996-08-29 | 2000-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Diagnostic device for monitoring an exhaust gas recirculation system of an internal combustion engine |
| WO2019242876A1 (de) * | 2018-06-18 | 2019-12-26 | Deutz Aktiengesellschaft | Verfahren zur verschleisserkennung und prädiktiven verschleissprognose von elektromechanischen aktuatoren zur betriebszeit einer maschine mit verbrennungsmotor |
-
1993
- 1993-03-10 JP JP5049494A patent/JPH06264827A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6044826A (en) * | 1996-08-29 | 2000-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Diagnostic device for monitoring an exhaust gas recirculation system of an internal combustion engine |
| WO2019242876A1 (de) * | 2018-06-18 | 2019-12-26 | Deutz Aktiengesellschaft | Verfahren zur verschleisserkennung und prädiktiven verschleissprognose von elektromechanischen aktuatoren zur betriebszeit einer maschine mit verbrennungsmotor |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |