JPH06254783A

JPH06254783A - 円筒の把持、移送装置

Info

Publication number: JPH06254783A
Application number: JP216694A
Authority: JP
Inventors: Jacques Fernand Gaudillat; フェルナンドゴディラジャック; Alain A Vassos; アンドレバッソアラン; Jacques Robin; ロバンジャック
Original assignee: Eastman Kodak Co
Current assignee: Eastman Kodak Co
Priority date: 1993-01-13
Filing date: 1994-01-13
Publication date: 1994-09-13
Also published as: FR2700321A1; DE69409266T2; EP0607093A1; EP0607093B1; DE69409266D1; FR2700321B1

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明の目的は、支持台に水平に載置された
円筒を把持して移送するための装置を提供することにあ
る。【構成】上述の目的を達成するために、本発明による
装置は、支持台（１）に配設された円筒（４）を把持、
移送する装置において、第１の顎部（２）と、第１の顎
部（２）において回動軸（Ｐ）に取着され、第１の顎部
（２）と協働して円筒（４）を把持する第２の顎部
（３）と、第２の顎部（３）を接近動作させて、円筒を
取り出して移送可能とする手段と、第１の顎部（２）を
回動軸（Ｐ）を中心として回動させて、該第１の顎部の
一部を円筒（４）に接触させる手段（８）とを具備し、
円筒が支持台から取り出されるとき、直線（Ｂ）におい
て第１の顎部（２）に作用する力により、直線（Ａ、
Ｂ）を互いに離反させるトルクが第１の顎部（２）に発
生しないように、回動軸（Ｐ）が配設される構成とし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、支持台に水平に載置さ
れた円筒を把持して移送する装置に関する。こうした装
置は、例えば写真フィルム、紙、布地等の帯状の製品の
リールを把持して移送するのに適している。

【０００２】

【従来の技術】写真交合において、写真フィルムは、所
望のフォーマットで切断された後、中心部が中空の芯に
巻き取られる。この芯は前記フィルムの幅よりも長い幅
を有しており、前記リールの両端から突出して肩部を形
成している。３５ｍｍフィルム工業では、このリールは
概ね９００ｍｍの直径を有しており、１６０ｍｍの直径
の芯に対して、該リールの両端において肩部の幅は概ね
１８ｍｍとなっている。このリールは、他の処理ステー
ションに移送される前に、図１に示す種のラックに保管
される。こうしたラックは、前記フィルムの幅と概ね等
しい距離を以て離隔し、直線状に配設されたクレードル
１を具備している。クレードル１の各々は円弧形状の支
持面を有しており、第１のリールの第１の肩部３と、第
１のリールに隣接する第２のリール６の第２の肩部４を
受承するように構成されている。こうした装置では、保
管されているリールを把持して次の処理ステーションへ
移送する場合に、以下の問題を生じる。（１）上記リー
ルは前記クレードルの上に支持されているので、リール
の下側と協働させることができない。（２）上記リール
は、隣接する２つのリール間の間隔および前記肩部の直
径に比べて大きな直径を有しており、該リールを移送す
るためにツールを前記肩部に接近させることが困難であ
る。と言うのは、写真フィルム等の製品は非常に弱いの
で、前記ツールを絶対に帯状の製品に接触させてはなら
ないためである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、こうしたリール
は、腕の先端にピンを具備する装置により支持台から取
り出されていた。つまり、前記ピンをリールの芯の中心
孔に挿入して、前記腕を動かして該リールを支持台から
取り出す。然しながら、この技術には以下に説明する２
つの主要な欠点がある。第１に、前記リールは、次の処
理ステーションで、前記芯の中心孔においてスピンドル
に取り付けられ、フィルム帯が引き出される。こうした
技術では、前記ピンが中心孔の一部を閉塞しているの
で、上記の操作を直接行うことができない。従って、前
記スピンドルの近傍にて、リールを一旦降ろして、操作
員が手操作にてスピンドルに取り付けなければならな
い。これは非常に効率が悪いことは言うまでもない。第
２に、リールをラックからランダムに取り出す場合があ
る。これは、例えば、前記リールを直径等により分類す
る場合である。然しながら、上記技術では、ラックの両
側に載置されたリール以外のリールを取り出すことはで
きない。

【０００４】他の技術では、リールは、２つの顎部を具
備する装置によりラックから取り出される。前記２つの
顎部は、取り出すべきリールの中心軸の概ね上方に設け
られた回動点に関節取着されている。前記２つの顎部
は、複動式のジャッキ型の装置により開放され、その先
端が、リールの中心軸を通過する水平面よりも下側を通
過させられる。次いで、顎部を閉鎖してリールを把持し
上方に持ち上げる。然しながら、この技術では、前記顎
部の回動軸がリールの中心軸線の上方に配置されるの
で、前記顎部に与えられる把持力が充分ではない場合
に、リールに作用する重力成分と、前記顎部に作用する
摩擦力とにより、トルクが発生して前記２つの顎部が互
いに離反してリールが落下しやすく、これにより製品が
損傷する。こうした事故は、例えば、前記ジャッキの供
給用の油圧または空圧回路が遮断された場合に発生す
る。更に、リールを持ち上げるために、ジャッキにより
前記顎部に付与される把持力は、リールの芯を損傷する
ことがある。

【０００５】そこで、本発明の目的は、支持台に水平に
載置された円筒を把持して移送するための装置を提供し
て、従来技術の問題点を克服することにある。本発明の
他の目的は、本発明による装置の実施例の記載から明ら
かとなる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明は、支持台に水平に配設された円筒を把
持、移送する装置において、第１の顎部と、前記第１の
顎部において前記円筒の中心軸線に平行な回動軸に取着
され、前記第１の顎部と協働して前記円筒を把持し、前
記支持台から取り出して該円筒を移送する第２の顎部
と、前記第２の顎部を接近動作させて、少なくとも１本
の直線、すなわち、前記円筒の中心軸線に平行で、前記
第２の顎部が前記円筒に接近するとき、該直線と前記円
筒との間に何らの障害物が存在しないように位置決めさ
れた直線において、製造クリアランス内で該第２の顎部
の一部を前記円筒に接触させ、前記第２の顎部が支持台
から前記円筒を取り出して移送可能とする手段と、前記
第１の顎部を前記回動軸を中心として回動させて、少な
くとも１本の直線、すなわち、前記円筒の中心軸線に平
行で、前記第１の顎部が前記回動軸を中心として回動す
るとき、該直線と前記円筒との間に何らの障害物が存在
せず、該直線と前記直線とが形成する平面が、前記円筒
が前記支持台から取り出されるとき、前記円筒の中心軸
線から下側に延びる鉛直な半平面を前記円筒の中心軸線
の外側で切断するように位置決めされた直線において、
製造クリアランス内で該第１の顎部の一部を前記円筒に
接触させる手段とを具備して構成され、前記円筒が前記
支持台から取り出されるとき、前記直線において前記第
１の顎部に作用する力により、前記直線、すなわち前記
第１と第２の顎部が前記円筒に接触する直線を互いに離
反させるトルクが前記第１の顎部に発生しないように、
前記回動軸が配設されていることを特徴とする装置を要
旨とする。

【０００７】

【実施例】以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発
明をより詳細に説明する。図２に、本発明による装置の
１つの実施例の断面図を示す。この実施例は、既述した
肩部を有する形式のリールであって、図１に示した形式
のラックに支持されたリールを取り上げて移送するのに
適している。取り上げるリールは、該リールの両端に設
けられた２つの肩部により、支持台１の上に水平に置か
れている。支持台１は、前記円筒形の肩部の中心軸線に
対して平行で、前記肩部の中心軸線に対して所定の角度
を以て離隔して配設された少なくとも２つの直線により
形成されている。支持台１は、円弧形状の面を適宜に形
成している。例えば、この円弧形状のは、前記円筒の中
心軸線に関して１２０°のオーダの角度を形成する。他
の実施例によれば、取り上げられる円筒は水平面に載置
される。

【０００８】前記装置は、不可欠な要素として第１の顎
部２と、第２の顎部３とを具備している。第１の顎部２
は、円筒４の中心軸線と平行な回動軸Ｐを中心として回
動自在に第２の顎部３に取着されている。第２の顎部３
は第１の顎部２と協働して、前記支持台から円筒４を把
持して取り上げこれを移送する。図２に略示するよう
に、第１の顎部と、軸Ｐを中心とする回動動作に影響さ
れる全ての要素は、２つの位置にて示されている。つま
り、高位置と低位置である。第２の顎部における第１の
顎部の動作は、小片５により高位置と低位置との間に制
限される。小片５は、第２の顎部に取着されており、細
長く形成されたスロット６を有している。スロット６内
に、第１の顎部と一体を成すネジ７が配置される。小片
５は、また、第１の顎部２と第２の顎部３とが横方向に
相対動作しないように、第１の顎部２の動作を案内する
ことができる。上記小片が、第１の顎部の両側に適宜に
設けられる。

【０００９】図３から理解されるように、取り出すべき
目的物は、肩部を備えたフィルム用のリールであり、前
記第１と第２の顎部は、前記フィルムの幅と概ね等しい
距離を以て離隔して配置されており、かつ、各々、概ね
同一の２つの部品（２、２′、３、３′）から構成され
ている。この２つの部品は、前記第１と第２の顎部によ
り前記リールを前記２つの肩部において把持するよう
に、互いに結合されている。他の実施例によれば、第１
の顎部および／または第２の顎部の各々の２つの部品は
互いに独立して制御される。前記持ち上げる円筒が、そ
の長手方向に一様である場合には、こうした制御が必要
ではないことは言うまでもない。こうして構成された組
立体、つまり第１と第２の顎部は、並進動作および／ま
たは前記円筒の中心軸線に対して垂直な軸を中心とする
回転が可能なように送り台（図示せず）に取り付けられ
ている。これらの動作により、この装置は、取り出す円
筒を通過することと、該円筒を支持台から取り出した後
に所望の経路に沿って移動することが可能となる。

【００１０】この装置は、また、第２の顎部３を接近動
作させるための手段（図示せず）を具備している。第２
の顎部が前記円筒に接近するとき、この接近動作により
第２の顎部は、製造クリアランスにて前記円筒に少なく
とも１本の直線Ａ上において接触可能となる。直線Ａと
前記円筒との間にには何らの障害物も存在しない。好ま
しい実施例によれば、前記第２の顎部の接近動作は、回
動軸Ｏを中心とする回動々作である。然しながら、他の
形式の接近動作でもよい。例えば、前記接近動作は並進
動作でもよい。前記接近動作を回動軸Ｏを中心とする回
動々作とする場合、直線Ａと前記円筒との間に何らの障
害物も存在しない状態は、回動軸Ｏと前記円筒の中心軸
線とを通過する平面に、または該平面より上側に直線Ａ
が存在することを意味している。また、前記手段によ
り、第２の顎部と、これに関連させて第１の顎部とを動
作させ、支持台１から前記円筒を取り出して所望の経路
で移送可能となる。

【００１１】第２の顎部は前記円筒の面１３と適宜に接
触している。面１３は、円筒の中心軸線に関して所定の
中心角を形成する。この中心角は、第２の顎部が移動し
ても前記円筒を保持するのに充分な角度である。これ
は、回動軸Ｏを中心とする回動動作により、前記円筒が
半円上を移動する場合である。例えば、前記面は９０°
から１２０°の間の角度を形成する。

【００１２】この装置は、また、第１の顎部２を製造ク
リアランスにて円筒４と少なくとも１本の直線Ｂにおい
て接触させるために、回動軸Ｐを中心して回動動作させ
るための手段８を具備している（実際上この直線は、前
記円筒が前記支持台の上に載置されている間は直線Ｂ′
であり、該円筒を持ち上げることにより隙間が吸収され
たとき直線Ｂとなる。図４参照。）。直線Ｂは前記円筒
の中心軸線と平行であり、かつ、第１の顎部が回動軸Ｐ
を中心として回動するとき、直線Ｂと前記円筒との間に
は何らの障害物も存在しないように配置されている。こ
のことは、例えば図２において、直線Ｂが、軸Ｐと前記
円筒の中心軸線とを通過する平面内に、或いはこの平面
よりも上側に配置されることを意味している。図２に示
すように、第１の顎部の先端には延長部ｓが設けられて
いる。この延長部により製造クリアランスまたは隙間ｊ
を吸収可能となる。延長部ｓおよび隙間ｊに付いては詳
細に後述する。実際上、隙間ｊが存在するために、前記
円筒を支持台から取り出すときに接触線Ｂが下方に移動
するので前記延長部が必要となる。と言うのは、直線
Ａ、Ｂの間の距離は、常に円筒４の直径よりも短くなけ
ればならないからである。好ましい実施例によれば、手
段８は複動式の油圧ジャッキにより構成されている。

【００１３】前記の接近動作が回動動作である場合に
は、第２の顎部を接近動作させるために、複動式の油圧
ジャッキを使用することができる。更に、直線Ａ、Ｂ
は、前記円筒が支持台１から取り出されている間、直線
Ａ、Ｂが形成する平面が、前記遠望の中心軸線から下側
の鉛直方向の半平面を、前記円筒の中心軸線の外側で切
断するように位置決めされなければならない。本発明の
重要な特徴によれば、軸Ｐは、前記円筒が支持台１から
取り出されている間、直線Ｂにおいて第１の顎部に作用
する力により、第１の顎部１と第２の顎部が、前記円筒
と接触する直線Ｂ、Ａから離反しないように、第１の顎
部にトルクが作用するように位置決めされる。前記トル
クが第１の顎部に作用して、直線Ａ、Ｂを相互に接近
し、第１の顎部が、該第１の顎部を閉じる油圧回路また
は空圧回路とは独立して自動的に前記円筒を把持して、
前記円筒の落下を防止する。この点に関しては、特に、
第１の顎部に作用する力を説明するための、本発明によ
る装置の略示図である図４を参照して後述する。図２、
３、４において共通の構成要素は同じ参照番号で示され
ている。

【００１４】直線Ａ、Ｂ間の距離が、前記円筒の直径よ
りも常に短くなければならない状態が、以下の不等式で
示される。Ｄ＋Ｒ−Ｌ＋ｊ＜２Ｒここで、Ｒ：前記円筒の半径ｊ：前記第１の顎部の第２の顎部に対する位置決めのク
リアランスＬ：直線Ａを通過する直線Ｂにおける接線に平行な平面
と、軸Ｐとの間の距離Ｄ：前記円筒が時部に載置されているときの、軸Ｐと前
記円筒の中心軸線との間の距離である。

【００１５】従って、ｊ＜Ｒ−（Ｄ−Ｌ）ここで、Ｄ−Ｌ＝Ｒ・ｃｏｓθ ここで、 θ：直線Ａ、ＢまたはＢ′における前記円筒の接平面に
より形成される角度（小さな隙間にであるので、直線
Ｂ′における接平面は直線Ｂにおける接平面と概ね等価
であ。直線Ｂ′の場合は図４に図示されていない。ま
た、理解しやすく図示するために、図４において隙間ｊ
は誇張されている。） θ_c: ０°または１８０° これより、ｊ＜Ｒ（１−ｃｏｓθ） …（１）が導出され、所定のｊ、Ｒの値に対して最小角度θが得
られる。

【００１６】直線Ｂにおいて第１の顎部２に作用する力
ＦR は摩擦力Ｆp ・ｔａｎｆと、円筒に作用する重力の
成分Ｆp との合力となる。ここで、f は摩擦角である。
重力の成分Ｆp は、直線Ｂにおいて円筒４に接する平面
と垂直に交差する。第１の顎部２に作用するトルクによ
り、直線Ａ、Ｂを互いに離反または接近させないために
は、力ＦR は、軸Ｐと直線Ｂとを通過する平面に並ばな
ければならない。これに対して、第１の顎部に作用する
トルクにより、直線Ａ、Ｂを接近させるためには、力Ｆ
R は、図４に示す方向の前記平面に対して角度を以てオ
フセットされ、第１の顎部２を矢印ＡＳの方向に回転さ
せなければならない。

【００１７】力ＦR による軸Ｐを中心とするモーメント
をＭとすると、Ｍ＝（Ｆp ／ｃｏｓｆ）・ｄここで、ｄ＝（Ｌ＋ｊ＋Ｒ（１＋ｃｏｓθ））・ｓｉｎ（ｆ−
α）／ｃｏｓα 第１の顎に作用するトルクにより、直線Ａ、Ｂが互いに
離反しないようにするためには、 α≦ｆここで、 α：前記円筒が前記支持台に載置されているとき、軸Ｐ
と直線Ｂとを通過する平面に対する、軸Ｐと前記円筒の
中心軸線とを通過する平面の角度ｆ：直線Ｂにおいて円筒４に作用する第１の顎部２の摩
擦力の角度である。

【００１８】ｔａｎα≦ｔａｎｆの場合、小さな隙間に対して、ｔａｎα≒ｊ／（Ｄ＋Ｒ）・ｔａｎθ 従って、ｊ≦（Ｄ＋Ｒ）・ｔａｎｆ・ｔａｎθ …（２）

【００１９】式（１）から角θが決定される。ｊとＲの
値は既知である。ｊは一般的に０．４ｍｍ以下であり、
摩擦計数ｔａｎｆは概ね０．１から０．３の間である。
次いで、式（２）からＤの限界値が決定される。ｔａｎ
ｆの値は接触する材料に依存している。前記円筒と接触
する第１の顎部の部分を、例えばネオプレンやポリウレ
タンまたはフェロード（ferrodo 登録商標) により覆う
ことにより、高いｔａｎｆ値が得られる。隙間ｊを吸収
するために必要な延長部ｓは、隙間ｊとｔａｎθとの比
よりも長くしなければならない。本発明による装置の１
つの実施例に対するパラメータの値を以下の表に示す。パラメータ値Ｒ（ｍｍ）８０Ｌ（ｍｍ）４８０Ｄ（ｍｍ）５５７ θ（°）１６ｊ（ｍｍ）０．２ｔａｎｆ０．１５ｓ（ｍｍ）１８ α（°）１６

【００２０】本発明による把持、移送装置の断面図でる
図２に参照して、該装置の作用を説明する。該装置は、
コンピュータ（図示せず）と、第１の顎部に取着された
手段９とにより制御される。手段９は、第１の顎部が開
いているか閉じているかを前記コンピュータに表示す
る。そのために、前記手段は第１の要素１０と第１の要
素１１とに接触する。第１の要素１０は、第１の顎部が
閉じていることを検知し、第２の要素１１は第１の顎部
が開いていることを検知する。これらの手段は第２の顎
部３に取着されている。

【００２１】図示する装置は、また、案内手段１２を具
備している。この案内手段は、図１に示すようにラック
上に隣接して配設された支持台の間の隙間と相互作用し
て、移送すべきリールの肩部に対する第２の顎部の上述
した接近動作を案内する。既述の実施例において、第１
と第２の顎部の各々の回動軸は取り出すべき円筒と同じ
側に配置されており、第２の顎部が該軸と対面する前記
円筒の表面に接触し、第１の顎部が、前記円筒を中心と
する回動動作により、その反対側の表面と接触する。既
述の状態を満足する限り、第１と第２の顎部は他の構成
によってもよいことは言うまでもない。上記装置は、多
数のリールが肩部において載置された、図１に示す形式
のラックの正面において並進動作する。該装置は、ラッ
ク上のリールから１つを取り上げて所望の場所に移送す
ることが可能である。更に、こうした装置は前記肩部を
強固に把持する必要がないので、前記肩部を変形するこ
とがない。

【００２２】

【発明の効果】既述のように構成された本発明の装置
は、支持台上に水平に載置された円筒を把持し移送する
ことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による装置を適用する、複数のリーツを
支持するラックの略示斜視図である。

【図２】本発明による装置の実施例の断面図である。

【図３】図２の装置の斜視図である。

【図４】本発明による装置の略示図である。

【符号の説明】

１…クレードル２…第１の顎部３…第２の顎部４…円筒６…リール７…ネジ８…手段Ａ…直線Ｂ…直線Ｐ…回動軸Ｏ…回動軸

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】支持台（１）に水平に配設された円筒
（４）を把持、移送する装置において、第１の顎部（２）と、前記第１の顎部（２）において前記円筒の中心軸線に平
行な回動軸（Ｐ）に取着され、前記第１の顎部（２）と
協働して前記円筒（４）を把持し、前記支持台（１）か
ら取り出して該円筒（４）を移送する第２の顎部（３）
と、前記第２の顎部（３）を接近動作させて、少なくとも１
本の直線（Ａ）、すなわち、前記円筒の中心軸線に平行
で、前記第２の顎部が前記円筒に接近するとき、該直線
（Ａ）と前記円筒（４）との間に何らの障害物が存在し
ないように位置決めされた直線（Ａ）において、製造ク
リアランス内で該第２の顎部の一部を前記円筒（４）に
接触させ、前記第２の顎部が支持台（１）から前記円筒
を取り出して移送可能とする手段と、前記第１の顎部（２）を前記回動軸（Ｐ）を中心として
回動させて、少なくとも１本の直線（Ｂ）、すなわち、
前記円筒（４）の中心軸線に平行で、前記第１の顎部
（２）が前記回動軸（Ｐ）を中心として回動するとき、
該直線（Ｂ）と前記円筒との間に何らの障害物が存在せ
ず、該直線（Ｂ）と前記直線（Ａ）とが形成する平面
が、前記円筒が前記支持台から取り出されるとき、前記
円筒の中心軸線から下側に延びる鉛直な半平面を前記円
筒の中心軸線の外側で切断するように位置決めされた直
線（Ｂ）において、製造クリアランス内で該第１の顎部
の一部を前記円筒（４）に接触させる手段（８）とを具
備して構成され、前記円筒が前記支持台から取り出されるとき、前記直線
（Ｂ）において前記第１の顎部（２）に作用する力によ
り、前記直線（Ａ、Ｂ）、すなわち前記第１と第２の顎
部（２、３）が前記円筒（４）に接触する直線（Ａ、
Ｂ）を互いに離反させるトルクが前記第１の顎部（２）
に発生しないように、前記回動軸（Ｐ）が配設されてい
ることを特徴とする装置。