JPH06245563A - サーボモータ回生処理回路 - Google Patents
サーボモータ回生処理回路Info
- Publication number
- JPH06245563A JPH06245563A JP3188893A JP3188893A JPH06245563A JP H06245563 A JPH06245563 A JP H06245563A JP 3188893 A JP3188893 A JP 3188893A JP 3188893 A JP3188893 A JP 3188893A JP H06245563 A JPH06245563 A JP H06245563A
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- Japan
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- regenerative
- energy value
- regenerative energy
- allowable
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回生抵抗等を焼損させない。
【構成】 コンパレータ１はサーボモータ７の減速によ
る回生電圧を入力すると、出力によってトランジスタ８
を介して回生抵抗に回生電流を流す。ＣＰＵ４はサーボ
モータ７の回生動作が発生すると、回生エネルギを演算
し、それが許容回生エネルギ値より大きいならば、回生
エネルギ値が許容回生エネルギ値を超えないような減速
トルクによってサーボモータ７を減速させる。
る回生電圧を入力すると、出力によってトランジスタ８
を介して回生抵抗に回生電流を流す。ＣＰＵ４はサーボ
モータ７の回生動作が発生すると、回生エネルギを演算
し、それが許容回生エネルギ値より大きいならば、回生
エネルギ値が許容回生エネルギ値を超えないような減速
トルクによってサーボモータ７を減速させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボモータの制御装置
に関し、特にサーボモータの運転時に生ずる回生電気エ
ネルギを回生抵抗により熱エネルギに変換させるサーボ
モータ回生処理回路に関する。
に関し、特にサーボモータの運転時に生ずる回生電気エ
ネルギを回生抵抗により熱エネルギに変換させるサーボ
モータ回生処理回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のサーボモータ回生処理回
路は、一例を図３に示すように、パワートランジスタ３
より送出される電力により回転するサーボモータ７が減
速したとき等に発生する回生電圧をコンパレータ１によ
り検出し、回生電流をトランジスタ８を介して回生抵抗
２に流して回生電気エネルギを熱エネルギに変換するこ
とにより消費させていた。
路は、一例を図３に示すように、パワートランジスタ３
より送出される電力により回転するサーボモータ７が減
速したとき等に発生する回生電圧をコンパレータ１によ
り検出し、回生電流をトランジスタ８を介して回生抵抗
２に流して回生電気エネルギを熱エネルギに変換するこ
とにより消費させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のサーボ
モータ回生処理回路は、ある一定時間連続して回生動作
した場合に回生異常とみなしてサーボモータを停止させ
ることとしても、モータが急瞬な減速をしたり、マイナ
ス負荷時の減速の場合に、短時間に大きな回生エネルギ
となるので、過大な電流が流れて回生抵抗やトランジス
タ等を焼損させるという欠点がある。本発明の目的は、
サーボモータの急瞬な減速やマイナス負荷時の減速にさ
いして起る回生抵抗等の焼損を防止できるサーボモータ
回生処理回路を提供することである。
モータ回生処理回路は、ある一定時間連続して回生動作
した場合に回生異常とみなしてサーボモータを停止させ
ることとしても、モータが急瞬な減速をしたり、マイナ
ス負荷時の減速の場合に、短時間に大きな回生エネルギ
となるので、過大な電流が流れて回生抵抗やトランジス
タ等を焼損させるという欠点がある。本発明の目的は、
サーボモータの急瞬な減速やマイナス負荷時の減速にさ
いして起る回生抵抗等の焼損を防止できるサーボモータ
回生処理回路を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボモータ回
生処理回路は、サーボモータの回生動作が発生すると、
回生エネルギを演算し、該回生エネルギ値と許容回生エ
ネルギ値とを比較し、前記回生エネルギ値が許容回生エ
ネルギ値より大きいならば、回生エネルギ値が許容回生
エネルギ値を超えないような減速トルクにより前記サー
ボモータを減速させる。
生処理回路は、サーボモータの回生動作が発生すると、
回生エネルギを演算し、該回生エネルギ値と許容回生エ
ネルギ値とを比較し、前記回生エネルギ値が許容回生エ
ネルギ値より大きいならば、回生エネルギ値が許容回生
エネルギ値を超えないような減速トルクにより前記サー
ボモータを減速させる。
【０００５】
【作用】回生エネルギ値が許容回生エネルギ値より大き
いと、回生エネルギ値が許容回生エネルギ値を超えない
ような減速トルクを演算してモータを減速させるので、
回生抵抗やトランジスタ等を過熱により焼損させること
がない。
いと、回生エネルギ値が許容回生エネルギ値を超えない
ような減速トルクを演算してモータを減速させるので、
回生抵抗やトランジスタ等を過熱により焼損させること
がない。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明のサーボモータ回生処理回路
の一実施例のブロック図、図２は図１のマイクロコンピ
ュータ（以下ＣＰＵと称する）４の処理の流れ図であ
る。このサーボモータ回生処理回路はコンパレータ１と
回生抵抗２とＣＰＵ４とパルスカウンタ５とパルスエン
コーダ６とトランジスタ８とより構成されている。コン
パレータ１はサーボモータ（以下単にモータと称する）
７が減速したときに発生する回生電圧が入力すると、出
力により回生電流をトランジスタ８を通じて回生抵抗２
に流させる。回生抵抗２では回生電気エネルギが熱エネ
ルギに変換されて消費される。パルスエンコーダ６はモ
ータ７の軸に連結されて、軸の回転に対応するパルスを
発生する。パルスカウンタ５はパルスエンコーダ６の発
生するパルスをカウントしてモータ７の回転数をＣＰＵ
４に伝える。
て説明する。図１は本発明のサーボモータ回生処理回路
の一実施例のブロック図、図２は図１のマイクロコンピ
ュータ（以下ＣＰＵと称する）４の処理の流れ図であ
る。このサーボモータ回生処理回路はコンパレータ１と
回生抵抗２とＣＰＵ４とパルスカウンタ５とパルスエン
コーダ６とトランジスタ８とより構成されている。コン
パレータ１はサーボモータ（以下単にモータと称する）
７が減速したときに発生する回生電圧が入力すると、出
力により回生電流をトランジスタ８を通じて回生抵抗２
に流させる。回生抵抗２では回生電気エネルギが熱エネ
ルギに変換されて消費される。パルスエンコーダ６はモ
ータ７の軸に連結されて、軸の回転に対応するパルスを
発生する。パルスカウンタ５はパルスエンコーダ６の発
生するパルスをカウントしてモータ７の回転数をＣＰＵ
４に伝える。
【０００７】ＣＰＵ４は図２に示すように、先ず、ステ
ップ１１でモータ７の動作が回生動作であるかどうかを
次式に示す判断条件によって判断する。
ップ１１でモータ７の動作が回生動作であるかどうかを
次式に示す判断条件によって判断する。
【０００８】
【数１】
【０００９】 ω ：モータの回転数 Ｉ ：モータ電機子電流 Ｒ ：モータ電機子抵抗 ＴL ：負荷トルク ω0 ：回生開始モータ回転数 そして、回生動作であればステップ１２にすすみ、回生
動作でなければ終了する。ステップ１２では許容回生エ
ネルギＰ0 を計算する。
動作でなければ終了する。ステップ１２では許容回生エ
ネルギＰ0 を計算する。
【００１０】
【数２】
【００１１】 ここで、Ｃ ：メインコンデンサ９の容量 Ｖrg：回生処理電圧 Ｖ0 ：通常時の主回路直流電圧 許容容量：回生抵抗２およびトランジスタ８の許容エネ
ルギ容量 そして、Ｐ0 ＞０であればステップ１３にすすむ。ステ
ップ１３では許容トルクＴ0 を計算する。
ルギ容量 そして、Ｐ0 ＞０であればステップ１３にすすむ。ステ
ップ１３では許容トルクＴ0 を計算する。
【００１２】
【数３】
【００１３】次に、ステップ１４でモータ制御のための
トルクＴと許容トルクＴ0 とを比較し、Ｔ≦Ｔ0 であれ
ば終了し、Ｔ＞Ｔ0 であればステップ１５にすすむ。ス
テップ１５で、Ｔ＝Ｔ0となるような減速トルクＴによ
ってモータ７を減速して停止させる。この回生処理回路
ではモータが回生動作したとき、許容回生エネルギ以上
の回生エネルギがあると、回生エネルギが許容回生エネ
ルギを超えないような減速トルクによってモータの減速
を抑制するので、回生抵抗２およびトランジスタ８の許
容容量をオーバする電流が流れない。本実施例のサーボ
モータ回生処理回路は、モータが急瞬な減速をしたり、
マイナス負荷時の減速であっても、回生抵抗等を過熱し
て焼損させることがない。
トルクＴと許容トルクＴ0 とを比較し、Ｔ≦Ｔ0 であれ
ば終了し、Ｔ＞Ｔ0 であればステップ１５にすすむ。ス
テップ１５で、Ｔ＝Ｔ0となるような減速トルクＴによ
ってモータ７を減速して停止させる。この回生処理回路
ではモータが回生動作したとき、許容回生エネルギ以上
の回生エネルギがあると、回生エネルギが許容回生エネ
ルギを超えないような減速トルクによってモータの減速
を抑制するので、回生抵抗２およびトランジスタ８の許
容容量をオーバする電流が流れない。本実施例のサーボ
モータ回生処理回路は、モータが急瞬な減速をしたり、
マイナス負荷時の減速であっても、回生抵抗等を過熱し
て焼損させることがない。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、回生エネ
ルギ値が許容回生エネルギ値より大きいとき、回生エネ
ルギ値が許容回生エネルギ値を超えないように、減速を
抑制することにより、サーボモータが急瞬な減速をした
り、マイナス負荷時の減速の場合であっても、回生抵抗
やトランジスタに過大な回生電流が流れないので、過熱
により抵抗等を焼損させないという効果がある。
ルギ値が許容回生エネルギ値より大きいとき、回生エネ
ルギ値が許容回生エネルギ値を超えないように、減速を
抑制することにより、サーボモータが急瞬な減速をした
り、マイナス負荷時の減速の場合であっても、回生抵抗
やトランジスタに過大な回生電流が流れないので、過熱
により抵抗等を焼損させないという効果がある。
【図１】本発明のサーボモータ回生処理回路の一実施例
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】図１のＣＰＵ４の処理の流れ図である。
【図３】サーボモータ回生処理回路の従来例のブロック
図である。
図である。
１ コンパレータ ２ 回生抵抗 ３ パワートランジスタ ４ ＣＰＵ ５ パルスカウンタ ６ パルスエンコーダ ７ サーボモータ ８ トランジスタ ９ メインコンデンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータの運転時に生ずる回生電気
エネルギを回生抵抗により熱エネルギに変換させるサー
ボモータ回生処理回路において、 前記サーボモータの回生動作が発生すると、回生エネル
ギを演算し、該回生エネルギ値と許容回生エネルギ値と
を比較し、前記回生エネルギ値が許容回生エネルギ値よ
り大きいならば、回生エネルギ値が許容回生エネルギ値
を超えないような減速トルクにより前記サーボモータを
減速させることを特徴とするサーボモータ回生処理回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03188893A JP3368930B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | サーボモータ回生処理回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03188893A JP3368930B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | サーボモータ回生処理回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06245563A true JPH06245563A (ja) | 1994-09-02 |
| JP3368930B2 JP3368930B2 (ja) | 2003-01-20 |
Family
ID=12343577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03188893A Expired - Fee Related JP3368930B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | サーボモータ回生処理回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3368930B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012007879A (ja) * | 2004-11-12 | 2012-01-12 | Megtec Systems Inc | 再生熱酸化装置における弁切替用電動ギヤモーター駆動装置 |
| CN112585863A (zh) * | 2018-09-11 | 2021-03-30 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于调节电机的转速或转矩的方法、转速调节系统和控制器 |
| CN112585863B (zh) * | 2018-09-11 | 2024-06-07 | 大陆汽车科技有限公司 | 用于调节电机的转速或转矩的方法、转速调节系统和控制器 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5444304B2 (ja) | 2011-10-25 | 2014-03-19 | ファナック株式会社 | 無効電流指令作成部を有するモータ駆動装置 |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP03188893A patent/JP3368930B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012007879A (ja) * | 2004-11-12 | 2012-01-12 | Megtec Systems Inc | 再生熱酸化装置における弁切替用電動ギヤモーター駆動装置 |
| CN112585863A (zh) * | 2018-09-11 | 2021-03-30 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于调节电机的转速或转矩的方法、转速调节系统和控制器 |
| CN112585863B (zh) * | 2018-09-11 | 2024-06-07 | 大陆汽车科技有限公司 | 用于调节电机的转速或转矩的方法、转速调节系统和控制器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3368930B2 (ja) | 2003-01-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071115 Year of fee payment: 5 |
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| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081115 Year of fee payment: 6 |
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