JPH06245467A - 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents
多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法Info
- Publication number
- JPH06245467A JPH06245467A JP3605893A JP3605893A JPH06245467A JP H06245467 A JPH06245467 A JP H06245467A JP 3605893 A JP3605893 A JP 3605893A JP 3605893 A JP3605893 A JP 3605893A JP H06245467 A JPH06245467 A JP H06245467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- stator
- poles
- rotor
- magnetic poles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
- H02K37/10—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type
- H02K37/12—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets
- H02K37/14—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
- H02K37/18—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures of homopolar type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】ハイブリッド型ステッピングモータにおいて、
トルクの変動を可及的に小さくし、トルク・スティフネ
スを改善し、さらに回転時の共振振動を少なくする。 【構成】非対称型ステータ１の小歯の数の合計（ＮＳ）
は、ＮＳ＝５×（ｎ0 ＋ｎ1）｛ｎ0 は５つの固定磁極
各々の小歯の数、ｎ1 は残りの５つの固定磁極の小歯の
数｝で決まり、ｎ１である小歯はｎ０である小歯の間に
配設され、かつ回転軸芯を中心としてｎ１である小歯の
反対側にはｎ０である小歯が配置され、ロータ５の歯数
（ＮＲ）と該ステータ１の小歯の数の合計（ＮＳ）の関
係は、ＮＳ≧０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも大き
いか、等しい｝である。またＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ
−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋ
は２から５の間の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい
整数であり両者が等しくとも良い。Ｂは１の分数で、１
０Ｂは整数｝である。
トルクの変動を可及的に小さくし、トルク・スティフネ
スを改善し、さらに回転時の共振振動を少なくする。 【構成】非対称型ステータ１の小歯の数の合計（ＮＳ）
は、ＮＳ＝５×（ｎ0 ＋ｎ1）｛ｎ0 は５つの固定磁極
各々の小歯の数、ｎ1 は残りの５つの固定磁極の小歯の
数｝で決まり、ｎ１である小歯はｎ０である小歯の間に
配設され、かつ回転軸芯を中心としてｎ１である小歯の
反対側にはｎ０である小歯が配置され、ロータ５の歯数
（ＮＲ）と該ステータ１の小歯の数の合計（ＮＳ）の関
係は、ＮＳ≧０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも大き
いか、等しい｝である。またＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ
−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋ
は２から５の間の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい
整数であり両者が等しくとも良い。Ｂは１の分数で、１
０Ｂは整数｝である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、５相ハイブリッド型ス
テッピングモータの駆動方法の改良に関するものであ
る。
テッピングモータの駆動方法の改良に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ハイブリッド形ステッピングモータは、
高精度の位置決めに適したアクチュエータとして、四半
世紀以上も前からよく知られている。その応用範囲に
は、完全自動化生産ライン用をはじめとする各種の工作
機械、およびプリンタ、プロッタ、ファクシミリ、ディ
スクドライブ、などのコンピュータ周辺機器が含まれて
いる。
高精度の位置決めに適したアクチュエータとして、四半
世紀以上も前からよく知られている。その応用範囲に
は、完全自動化生産ライン用をはじめとする各種の工作
機械、およびプリンタ、プロッタ、ファクシミリ、ディ
スクドライブ、などのコンピュータ周辺機器が含まれて
いる。
【０００３】使用上の便利さから、上述のハイブリッド
型ステッピングモータのステップ角をでき得るだけ小さ
くする試みがなされており、そのために相数を増加させ
て、現在４相あるいは５相のステッピングモータが多く
使用されている。
型ステッピングモータのステップ角をでき得るだけ小さ
くする試みがなされており、そのために相数を増加させ
て、現在４相あるいは５相のステッピングモータが多く
使用されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のような従来の４
相あるいは５相ステッピングモータには、例えばトルク
スティフネスの不安定、停止位置の相違で静止トルクが
変化する、高精度のステップ角が得られないなどの多く
の欠点が存在する。そこで本発明は、上述のような従来
の欠点を解決しようとするものである。
相あるいは５相ステッピングモータには、例えばトルク
スティフネスの不安定、停止位置の相違で静止トルクが
変化する、高精度のステップ角が得られないなどの多く
の欠点が存在する。そこで本発明は、上述のような従来
の欠点を解決しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述のような本発明の目
的を達成するために、本発明は、回転軸方向に磁化され
た１個以上の永久磁石を備えたロータを具備する多相ハ
イブリッド型ステッピングモータにおいて、前記永久磁
石と、軟磁鋼製で外周に等間隔で複数個（ＮＲ個）の歯
を設け該永久磁石の両端に付設されたポールキャップと
を有し、これら永久磁石の両端に設けられた２つのポー
ルキャップにそれぞれ設けられた複数個の歯は互いに１
／２歯ピッチ（１／２Ｔｐ）だけずらされているロータ
と、該ロータの外周に配置され内側に向かって放射状に
１０個の固定磁極を備えこれら固定磁極の各々にはタッ
プを持たない捲線が付設された複数の非対称型ステータ
と、該非対称型ステータにそれぞれ配設され、ロータの
歯ピッチと同間隔で設けられた２つ以上の小歯とを有
し、非対称型ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）は、Ｎ
Ｓ＝５×（ｎ0 ＋ｎ1 ）｛ｎ0 は５つの極歯各々の小歯
の数、ｎ1 は残りの５つの極歯の小歯の数｝で決まり、
小歯がｎ1 である非対称型ステータは小歯がｎ0 である
非対称型ステータの間に配設され、かつ回転軸芯を中心
として小歯がｎ1 である非対称型ステータの反対側には
小歯がｎ0 である非対称型ステータが配置され、ロータ
の歯数（ＮＲ）と該ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）
の関係は、ＮＳ≧０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも
大きいか、等しい｝であり、ＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ
−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋ
は２から５の間の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい
整数であり両者が等しくとも良い。Ｂは１の分数であっ
て、１０Ｂ（Ｂの１０倍）はかならず整数となる｝であ
り、１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，Ｐ１
０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序でリン
グ状に接続され、Ｐ６とＰ３との間、Ｐ８とＰ５との
間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ９との間、Ｐ４とＰ
１との間に端子が設けられ、各ステップにおける各磁極
への磁化で、Ｎ極とＳ極の数が同数であり、全てのステ
ップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である組
が１対以上存在することを特徴とする多相ハイブリッド
型ステッピングモータの駆動方法を提供するものであ
る。
的を達成するために、本発明は、回転軸方向に磁化され
た１個以上の永久磁石を備えたロータを具備する多相ハ
イブリッド型ステッピングモータにおいて、前記永久磁
石と、軟磁鋼製で外周に等間隔で複数個（ＮＲ個）の歯
を設け該永久磁石の両端に付設されたポールキャップと
を有し、これら永久磁石の両端に設けられた２つのポー
ルキャップにそれぞれ設けられた複数個の歯は互いに１
／２歯ピッチ（１／２Ｔｐ）だけずらされているロータ
と、該ロータの外周に配置され内側に向かって放射状に
１０個の固定磁極を備えこれら固定磁極の各々にはタッ
プを持たない捲線が付設された複数の非対称型ステータ
と、該非対称型ステータにそれぞれ配設され、ロータの
歯ピッチと同間隔で設けられた２つ以上の小歯とを有
し、非対称型ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）は、Ｎ
Ｓ＝５×（ｎ0 ＋ｎ1 ）｛ｎ0 は５つの極歯各々の小歯
の数、ｎ1 は残りの５つの極歯の小歯の数｝で決まり、
小歯がｎ1 である非対称型ステータは小歯がｎ0 である
非対称型ステータの間に配設され、かつ回転軸芯を中心
として小歯がｎ1 である非対称型ステータの反対側には
小歯がｎ0 である非対称型ステータが配置され、ロータ
の歯数（ＮＲ）と該ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）
の関係は、ＮＳ≧０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも
大きいか、等しい｝であり、ＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ
−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋ
は２から５の間の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい
整数であり両者が等しくとも良い。Ｂは１の分数であっ
て、１０Ｂ（Ｂの１０倍）はかならず整数となる｝であ
り、１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，Ｐ１
０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序でリン
グ状に接続され、Ｐ６とＰ３との間、Ｐ８とＰ５との
間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ９との間、Ｐ４とＰ
１との間に端子が設けられ、各ステップにおける各磁極
への磁化で、Ｎ極とＳ極の数が同数であり、全てのステ
ップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である組
が１対以上存在することを特徴とする多相ハイブリッド
型ステッピングモータの駆動方法を提供するものであ
る。
【０００６】
【作用】上記のようなロータの歯構造と固定磁極の小歯
構造を有しているため、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時、ハーフ・ステップ・モード時に、Ｓ極とＮ極
の数が等しいために、回転時の異常振動が起こらない。
構造を有しているため、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時、ハーフ・ステップ・モード時に、Ｓ極とＮ極
の数が等しいために、回転時の異常振動が起こらない。
【０００７】
【実施例】次に本発明の一実施例を、図面を用いて詳細
に説明する。図１及び図２は本発明に係るステッピング
モータを示した断面図である。そのうち図１は、回転軸
に直交する面で切断した断面図である。同図において、
１はステータであり、そのステータ１には内方に向かっ
て１０個の固定子磁極Ｓ，Ｓ’が設けられている。ま
た、各固定子磁極Ｓ、Ｓ’には固定子コイル２が巻回さ
れている。固定子磁極Ｓの先端には小歯３が設けられて
いる。これら小歯の総数を一般論的にＮＳと定義する。
４は回転軸で、その周囲にはロータ５が設けられてい
る。このロータ５は図２に示すように、中央に永久磁石
７を持ち、その両端にはロータ・キャップ８を持ち、そ
の外周面には多数の歯６が設けられており、その総数を
一般論的に、ＮＲと定義する。なお、図１は図２のＡ−
Ａ線に沿って破断して示した断面図である。また、各固
定子磁極に捲回されている１０個の固定子コイルにはそ
れぞれＰ１からＰ１０迄の番号を付す。
に説明する。図１及び図２は本発明に係るステッピング
モータを示した断面図である。そのうち図１は、回転軸
に直交する面で切断した断面図である。同図において、
１はステータであり、そのステータ１には内方に向かっ
て１０個の固定子磁極Ｓ，Ｓ’が設けられている。ま
た、各固定子磁極Ｓ、Ｓ’には固定子コイル２が巻回さ
れている。固定子磁極Ｓの先端には小歯３が設けられて
いる。これら小歯の総数を一般論的にＮＳと定義する。
４は回転軸で、その周囲にはロータ５が設けられてい
る。このロータ５は図２に示すように、中央に永久磁石
７を持ち、その両端にはロータ・キャップ８を持ち、そ
の外周面には多数の歯６が設けられており、その総数を
一般論的に、ＮＲと定義する。なお、図１は図２のＡ−
Ａ線に沿って破断して示した断面図である。また、各固
定子磁極に捲回されている１０個の固定子コイルにはそ
れぞれＰ１からＰ１０迄の番号を付す。
【０００８】最初の実施例は、１０の固定磁極を持ち、
ＮＲ＝５０である５相モータに対して、トルク・スティ
フネス、ステップ角精度、効率の改善をもたらすもので
ある（隣接する固定磁極間のシフト・アングルは１／５
Ｔｐ）（Ｔｐは小歯３のピッチである）。１０の固定子
磁極の小歯数を全て４とする代わりに、２つ目ごとの固
定磁極に小歯を１つずつ加えている（非対象型固定子磁
極）。このような構成により、小歯が４つの固定磁極の
反対側には常に小歯が５つの固定磁極がくる（図３）。
ＮＲ＝５０である５相モータに対して、トルク・スティ
フネス、ステップ角精度、効率の改善をもたらすもので
ある（隣接する固定磁極間のシフト・アングルは１／５
Ｔｐ）（Ｔｐは小歯３のピッチである）。１０の固定子
磁極の小歯数を全て４とする代わりに、２つ目ごとの固
定磁極に小歯を１つずつ加えている（非対象型固定子磁
極）。このような構成により、小歯が４つの固定磁極の
反対側には常に小歯が５つの固定磁極がくる（図３）。
【０００９】また、ロータの歯数と固定子磁極の小歯数
の差は、５になる（４と５を掛けた数を５０から引き、
余った数から５と５を掛けた数を引く）。
の差は、５になる（４と５を掛けた数を５０から引き、
余った数から５と５を掛けた数を引く）。
【００１０】この設計はまた、トルク平衡点の安定性を
も改善する。それは、最低２つの隣接する固定磁極がＮ
極であり、他の２つの隣接する固定磁極がＳ極となるか
らである（図６参照）。
も改善する。それは、最低２つの隣接する固定磁極がＮ
極であり、他の２つの隣接する固定磁極がＳ極となるか
らである（図６参照）。
【００１１】固定子磁極数１０個の非対称型固定子構造
において、はっきりした改善を４つのエリアすべてで達
成するため、４０、５０、８０、９０ないし１００とい
ったロータの歯数に対して、次に説明する実施例は、隣
接する固定磁極間のシフト角として３／１０Ｔｐないし
７／１０Ｔｐという数字を採用している。２つ目ごとの
固定磁極には、上記で説明したように、小歯１つを追加
している。
において、はっきりした改善を４つのエリアすべてで達
成するため、４０、５０、８０、９０ないし１００とい
ったロータの歯数に対して、次に説明する実施例は、隣
接する固定磁極間のシフト角として３／１０Ｔｐないし
７／１０Ｔｐという数字を採用している。２つ目ごとの
固定磁極には、上記で説明したように、小歯１つを追加
している。
【００１２】いま、非常に重要なステップ角を持つモー
タを設計するためには、ロータ歯数とステータ小歯数の
差を５、ないし３とすればよい。
タを設計するためには、ロータ歯数とステータ小歯数の
差を５、ないし３とすればよい。
【００１３】図４を参照すると、ロータ・キャップに働
く半径方向の力は、３つの方向に分散している。その力
は、双方のロータ・キャップに対して等しく働いてい
る。このような３方向への力の分散が製造公差に与える
影響は、かなり低い。ステップ角精度は向上し、振動も
減少する。これは、間隔の大きなスロット部分が２カ所
しかないからである。図６は、２０の連続するステップ
に関する各固定子磁極の分極状況を示している。このス
テップ動作は、フルステップでもって回転軸４が回転す
る。図６から明らかなように、このステップモータは、
どこのポジションすなわちステップであれ、おなじ数の
Ｎ極とＳ極をもっている。このことはヒステリシスの減
少につながる。
く半径方向の力は、３つの方向に分散している。その力
は、双方のロータ・キャップに対して等しく働いてい
る。このような３方向への力の分散が製造公差に与える
影響は、かなり低い。ステップ角精度は向上し、振動も
減少する。これは、間隔の大きなスロット部分が２カ所
しかないからである。図６は、２０の連続するステップ
に関する各固定子磁極の分極状況を示している。このス
テップ動作は、フルステップでもって回転軸４が回転す
る。図６から明らかなように、このステップモータは、
どこのポジションすなわちステップであれ、おなじ数の
Ｎ極とＳ極をもっている。このことはヒステリシスの減
少につながる。
【００１４】次に図５及び図６を用いてステップ回転動
作を説明する。図５は本発明実施例の結線図である。こ
の発明の１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，
Ｐ１０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序で
リング状に接続されている。そして、Ｐ６とＰ３との
間、Ｐ８とＰ５との間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ
９との間、Ｐ４とＰ１との間に青、赤、橙、緑、黒の端
子が設けられている。図６はフルステップモードにおい
て各ステップにおける各極の磁化状態を示すダイヤグラ
ムである。なお図５においてドットをもってコイルの巻
方向を示す。
作を説明する。図５は本発明実施例の結線図である。こ
の発明の１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，
Ｐ１０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序で
リング状に接続されている。そして、Ｐ６とＰ３との
間、Ｐ８とＰ５との間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ
９との間、Ｐ４とＰ１との間に青、赤、橙、緑、黒の端
子が設けられている。図６はフルステップモードにおい
て各ステップにおける各極の磁化状態を示すダイヤグラ
ムである。なお図５においてドットをもってコイルの巻
方向を示す。
【００１５】図５にはスイッチング回路が示されてはい
ないが、各端子青、赤、橙、緑、黒には、常態では中立
位置を保ち一方位置でプラスの電源に接続し他方の位置
でマイナスの電源に接続する両方向スイッチが接続さ
れ、未図示の制御装置からの指令によりこれ等のスイッ
チは３モードの内の１つに選択的に接続される。そして
各ステップ毎に、各磁極に図６に示すような極性を発生
するような電流を流すことになる。この様に各ステップ
におけるスイッチング動作により、図６に示すように各
ステップで、両極の磁極の数が等しく、更に隣接する磁
極の内少なくとも１組がＳ極同士となる。
ないが、各端子青、赤、橙、緑、黒には、常態では中立
位置を保ち一方位置でプラスの電源に接続し他方の位置
でマイナスの電源に接続する両方向スイッチが接続さ
れ、未図示の制御装置からの指令によりこれ等のスイッ
チは３モードの内の１つに選択的に接続される。そして
各ステップ毎に、各磁極に図６に示すような極性を発生
するような電流を流すことになる。この様に各ステップ
におけるスイッチング動作により、図６に示すように各
ステップで、両極の磁極の数が等しく、更に隣接する磁
極の内少なくとも１組がＳ極同士となる。
【００１６】図７は同じくハーフステップモードにおい
て各ステップにおける各極の磁化状態を示すダイヤグラ
ムである。
て各ステップにおける各極の磁化状態を示すダイヤグラ
ムである。
【００１７】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明は、
前記に示すような構成を具備しているが故に、トルク・
スティフネスも安定し、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時に、Ｓ極とＮ極の数が等しく、そして全てのス
テップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である
組が１対以上存在するいため、回転時の異常振動が起こ
らないという効果を有する。
前記に示すような構成を具備しているが故に、トルク・
スティフネスも安定し、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時に、Ｓ極とＮ極の数が等しく、そして全てのス
テップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である
組が１対以上存在するいため、回転時の異常振動が起こ
らないという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の横断面図
【図２】本発明の一実施例の縦断面図
【図３】本発明の一実施例のステータシステムの正面図
【図４】本発明のロータのベクトル図
【図５】本発明の結線図
【図６】フル・ステップ・モード時の各固定磁極の磁極
の変化を示す図表図
の変化を示す図表図
【図７】ハーフ・ステップ・モード時の各固定磁極の磁
極の変化を示す図表図
極の変化を示す図表図
【符号の説明】 １・・・・・ステータ Ｓ，Ｓ’・・固定子磁極 ２・・・・・固定子コイル ３・・・・・小歯 ４・・・・・回転軸 ５・・・・・ロータ ６・・・・・歯 ７・・・・・永久磁石 ８・・・・・ロータキャップ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年４月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多相ハイブリッド型ス
テッピングモータの駆動方法の改良に関するものであ
る。
テッピングモータの駆動方法の改良に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ハイブリッド形ステッピングモータは、
高精度の位置決めに適したアクチュエータとして、四半
世紀以上も前からよく知られている。その応用範囲に
は、完全自動化生産ライン用をはじめとする各種の工作
機械、およびプリンタ、プロッタ、ファクシミリ、ディ
スクドライブ、などのコンピュータ周辺機器が含まれて
いる。
高精度の位置決めに適したアクチュエータとして、四半
世紀以上も前からよく知られている。その応用範囲に
は、完全自動化生産ライン用をはじめとする各種の工作
機械、およびプリンタ、プロッタ、ファクシミリ、ディ
スクドライブ、などのコンピュータ周辺機器が含まれて
いる。
【０００３】使用上の便利さから、上述のハイブリッド
型ステッピングモータのステップ角をでき得るだけ小さ
くする試みがなされており、そのために相数を増加させ
て、現在４相あるいは５相のステッピングモータが多く
使用されている。
型ステッピングモータのステップ角をでき得るだけ小さ
くする試みがなされており、そのために相数を増加させ
て、現在４相あるいは５相のステッピングモータが多く
使用されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のような従来の４
相あるいは５相ステッピングモータには、例えばトルク
スティフネスの不安定、停止位置の相違で静止トルクが
変化する、高精度のステップ角が得られないなどの多く
の欠点が存在する。そこで本発明は、上述のような従来
の欠点を解決しようとするものである。
相あるいは５相ステッピングモータには、例えばトルク
スティフネスの不安定、停止位置の相違で静止トルクが
変化する、高精度のステップ角が得られないなどの多く
の欠点が存在する。そこで本発明は、上述のような従来
の欠点を解決しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述のような本発明の目
的を達成するために、本発明は、回転軸方向に磁化され
た１個以上の永久磁石を備えたロータを具備する多相ハ
イブリッド型ステッピングモータにおいて、前記永久磁
石と、軟磁鋼製で外周に等間隔で複数個（ＮＲ個）の歯
を設け該永久磁石の両端に付設されたポールキャップと
を有し、これら永久磁石の両端に設けられた２つのポー
ルキャップにそれぞれ設けられた複数個の歯は互いに１
／２歯ピッチ（１／２Ｔｐ）だけずらされているロータ
と、該ロータの外周に配置され内側に向かって放射状に
１０個の固定磁極を備えこれら固定磁極の各々にはタッ
プを持たない捲線が付設された複数の非対称型ステータ
と、該非対称型ステータにそれぞれ配設され、ロータの
歯ピッチと同間隔で設けられた２つ以上の小歯とを有
し、非対称型ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）は、Ｎ
Ｓ＝５×（ｎ０＋ｎ１）｛ｎ０は５つの極歯各々の小歯
の数、ｎ１は残りの５つの極歯の小歯の数｝で決まり、
小歯がｎ１である非対称型ステータは小歯がｎ０である
非対称型ステータの間に配設され、かつ回転軸芯を中心
として小歯がｎ１である非対称型ステータの反対側には
小歯がｎ０である非対称型ステータが配置され、ロータ
の歯数（ＮＲ）と該ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）
の関係は、ＮＳ≧０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも
大きいか、等しい｝であり、ＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ
−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋ
は２から５の間の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい
整数であり両者が等しくとも良い。Ｂは１の分数であっ
て、１０Ｂ（Ｂの１０倍）はかならず整数となる｝であ
り、１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，Ｐ１
０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序でリン
グ状に接続され、Ｐ６とＰ３との間、Ｐ８とＰ５との
間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ９との間、Ｐ４とＰ
１との間に端子が設けられ、各ステップにおける各磁極
への磁化で、Ｎ極とＳ極の数が同数であり、全てのステ
ップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である組
が１対以上存在することを特徴とする多相ハイブリッド
型ステッピングモータの駆動方法を提供するものであ
る。
的を達成するために、本発明は、回転軸方向に磁化され
た１個以上の永久磁石を備えたロータを具備する多相ハ
イブリッド型ステッピングモータにおいて、前記永久磁
石と、軟磁鋼製で外周に等間隔で複数個（ＮＲ個）の歯
を設け該永久磁石の両端に付設されたポールキャップと
を有し、これら永久磁石の両端に設けられた２つのポー
ルキャップにそれぞれ設けられた複数個の歯は互いに１
／２歯ピッチ（１／２Ｔｐ）だけずらされているロータ
と、該ロータの外周に配置され内側に向かって放射状に
１０個の固定磁極を備えこれら固定磁極の各々にはタッ
プを持たない捲線が付設された複数の非対称型ステータ
と、該非対称型ステータにそれぞれ配設され、ロータの
歯ピッチと同間隔で設けられた２つ以上の小歯とを有
し、非対称型ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）は、Ｎ
Ｓ＝５×（ｎ０＋ｎ１）｛ｎ０は５つの極歯各々の小歯
の数、ｎ１は残りの５つの極歯の小歯の数｝で決まり、
小歯がｎ１である非対称型ステータは小歯がｎ０である
非対称型ステータの間に配設され、かつ回転軸芯を中心
として小歯がｎ１である非対称型ステータの反対側には
小歯がｎ０である非対称型ステータが配置され、ロータ
の歯数（ＮＲ）と該ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）
の関係は、ＮＳ≧０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも
大きいか、等しい｝であり、ＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ
−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋ
は２から５の間の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい
整数であり両者が等しくとも良い。Ｂは１の分数であっ
て、１０Ｂ（Ｂの１０倍）はかならず整数となる｝であ
り、１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，Ｐ１
０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序でリン
グ状に接続され、Ｐ６とＰ３との間、Ｐ８とＰ５との
間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ９との間、Ｐ４とＰ
１との間に端子が設けられ、各ステップにおける各磁極
への磁化で、Ｎ極とＳ極の数が同数であり、全てのステ
ップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である組
が１対以上存在することを特徴とする多相ハイブリッド
型ステッピングモータの駆動方法を提供するものであ
る。
【０００６】
【作用】上記のようなロータの歯構造と固定磁極の小歯
構造を有しているため、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時、ハーフ・ステップ・モード時に、Ｓ極とＮ極
の数が等しいために、回転時の異常振動が起こらない。
構造を有しているため、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時、ハーフ・ステップ・モード時に、Ｓ極とＮ極
の数が等しいために、回転時の異常振動が起こらない。
【０００７】
【実施例】次に本発明の一実施例を、図面を用いて詳細
に説明する。図１及び図２は本発明に係るステッピング
モータを示した断面図である。そのうち図１は、回転軸
に直交する面で切断した断面図である。同図において、
１はステータであり、そのステータ１には内方に向かっ
て１０個の固定子磁極Ｓ，Ｓ’が設けられている。ま
た、各固定子磁極Ｓ、Ｓ’には固定子コイル２が巻回さ
れている。固定子磁極Ｓの先端には小歯３が設けられて
いる。これら小歯の総数を一般論的にＮＳと定義する。
４は回転軸で、その周囲にはロータ５が設けられてい
る。このロータ５は図２に示すように、中央に永久磁石
７を持ち、その両端にはロータ・キャップ８を持ち、そ
の外周面には多数の歯６が設けられており、その総数を
一般論的に、ＮＲと定義する。なお、図１は図２のＡ−
Ａ線に沿って破断して示した断面図である。また、各固
定子磁極に捲回されている１０個の固定子コイルにはそ
れぞれＰ１からＰ１０迄の番号を付す。
に説明する。図１及び図２は本発明に係るステッピング
モータを示した断面図である。そのうち図１は、回転軸
に直交する面で切断した断面図である。同図において、
１はステータであり、そのステータ１には内方に向かっ
て１０個の固定子磁極Ｓ，Ｓ’が設けられている。ま
た、各固定子磁極Ｓ、Ｓ’には固定子コイル２が巻回さ
れている。固定子磁極Ｓの先端には小歯３が設けられて
いる。これら小歯の総数を一般論的にＮＳと定義する。
４は回転軸で、その周囲にはロータ５が設けられてい
る。このロータ５は図２に示すように、中央に永久磁石
７を持ち、その両端にはロータ・キャップ８を持ち、そ
の外周面には多数の歯６が設けられており、その総数を
一般論的に、ＮＲと定義する。なお、図１は図２のＡ−
Ａ線に沿って破断して示した断面図である。また、各固
定子磁極に捲回されている１０個の固定子コイルにはそ
れぞれＰ１からＰ１０迄の番号を付す。
【０００８】最初の実施例は、１０の固定磁極を持ち、
ＮＲ＝５０である５相モータに対して、トルク・スティ
フネス、ステップ角精度、効率の改善をもたらすもので
ある（隣接する固定磁極間のシフト・アングルは１／５
Ｔｐ）（Ｔｐは小歯３のピッチである）。１０の固定子
磁極の小歯数を全て４とする代わりに、２つ目ごとの固
定磁極に小歯を１つずつ加えている（非対象型固定子磁
極）。このような構成により、小歯が４つの固定磁極の
反対側には常に小歯が５つの固定磁極がくる（図３）。
ＮＲ＝５０である５相モータに対して、トルク・スティ
フネス、ステップ角精度、効率の改善をもたらすもので
ある（隣接する固定磁極間のシフト・アングルは１／５
Ｔｐ）（Ｔｐは小歯３のピッチである）。１０の固定子
磁極の小歯数を全て４とする代わりに、２つ目ごとの固
定磁極に小歯を１つずつ加えている（非対象型固定子磁
極）。このような構成により、小歯が４つの固定磁極の
反対側には常に小歯が５つの固定磁極がくる（図３）。
【０００９】また、ロータの歯数と固定子磁極の小歯数
の差は、５になる（４と５を掛けた数を５０から引き、
余った数から５と５を掛けた数を引く）。
の差は、５になる（４と５を掛けた数を５０から引き、
余った数から５と５を掛けた数を引く）。
【００１０】この設計はまた、トルク平衡点の安定性を
も改善する。それは、最低２つの隣接する固定磁極がＮ
極であり、他の２つの隣接する固定磁極がＳ極となるか
らである（図６参照）。
も改善する。それは、最低２つの隣接する固定磁極がＮ
極であり、他の２つの隣接する固定磁極がＳ極となるか
らである（図６参照）。
【００１１】固定子磁極数１０個の非対称型固定子構造
において、はっきりした改善を４つのエリアすべてで達
成するため、ｎ個の歯を有する５極とｎ＋１個の歯を有
する５極からなるものであり、そして、全部の小歯の数
は、４０、５０、８０、９０ないし１００といったロー
タの歯数に対して、次に説明する実施例は、隣接する固
定磁極間のシフト角として３／１０Ｔｐないし７／１０
Ｔｐという数字を採用している。２つ目ごとの固定磁極
には、上記で説明したように、小歯１つを追加してい
る。
において、はっきりした改善を４つのエリアすべてで達
成するため、ｎ個の歯を有する５極とｎ＋１個の歯を有
する５極からなるものであり、そして、全部の小歯の数
は、４０、５０、８０、９０ないし１００といったロー
タの歯数に対して、次に説明する実施例は、隣接する固
定磁極間のシフト角として３／１０Ｔｐないし７／１０
Ｔｐという数字を採用している。２つ目ごとの固定磁極
には、上記で説明したように、小歯１つを追加してい
る。
【００１２】いま、非常に重要なステップ角を持つモー
タを設計するためには、ロータ歯数とステータ小歯数の
差を５、ないし３とすればよい。
タを設計するためには、ロータ歯数とステータ小歯数の
差を５、ないし３とすればよい。
【００１３】図４を参照すると、ロータ・キャップに働
く半径方向の力は、３つの方向に分散している。その力
は、双方のロータ・キャップに対して等しく働いてい
る。このような３方向への力の分散が製造公差に与える
影響は、かなり低い。ステップ角精度は向上し、振動も
減少する。これは、間隔の大きなスロット部分が２カ所
しかないからである。図６は、２０の連続するステップ
に関する各固定子磁極の分極状況を示している。このス
テップ動作は、フルステップでもって回転軸４が回転す
る。図６から明らかなように、このステップモータは、
どこのポジションすなわちステップであれ、おなじ数の
Ｎ極とＳ極をもっている。このことはヒステリシスの減
少につながる。
く半径方向の力は、３つの方向に分散している。その力
は、双方のロータ・キャップに対して等しく働いてい
る。このような３方向への力の分散が製造公差に与える
影響は、かなり低い。ステップ角精度は向上し、振動も
減少する。これは、間隔の大きなスロット部分が２カ所
しかないからである。図６は、２０の連続するステップ
に関する各固定子磁極の分極状況を示している。このス
テップ動作は、フルステップでもって回転軸４が回転す
る。図６から明らかなように、このステップモータは、
どこのポジションすなわちステップであれ、おなじ数の
Ｎ極とＳ極をもっている。このことはヒステリシスの減
少につながる。
【００１４】次に図５及び図６を用いてステップ回転動
作を説明する。図５は本発明実施例の結線図である。こ
の発明の１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，
Ｐ１０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序で
リング状に接続されている。そして、Ｐ６とＰ３との
間、Ｐ８とＰ５との間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ
９との間、Ｐ４とＰ１との間に青、赤、橙、緑、黒の端
子が設けられている。図６はフルステップモードにおい
て各ステップにおける各極の磁化状態を示すダイヤグラ
ムである。なお図５においてドットをもってコイルの巻
方向を示す。
作を説明する。図５は本発明実施例の結線図である。こ
の発明の１０個の固定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，
Ｐ１０，Ｐ７，Ｐ２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序で
リング状に接続されている。そして、Ｐ６とＰ３との
間、Ｐ８とＰ５との間、Ｐ１０とＰ７との間、Ｐ２とＰ
９との間、Ｐ４とＰ１との間に青、赤、橙、緑、黒の端
子が設けられている。図６はフルステップモードにおい
て各ステップにおける各極の磁化状態を示すダイヤグラ
ムである。なお図５においてドットをもってコイルの巻
方向を示す。
【００１５】図５にはスイッチング回路が示されてはい
ないが、各端子青、赤、橙、緑、黒には、常態では中立
位置を保ち一方位置でプラスの電源に接続し他方の位置
でマイナスの電源に接続する両方向スイッチが接続さ
れ、未図示の制御装置からの指令によりこれ等のスイッ
チは３モードの内の１つに選択的に接続される。そして
各ステップ毎に、各磁極に図６に示すような極性を発生
するような電流を流すことになる。この様に各ステップ
におけるスイッチング動作により、図６に示すように各
ステップで、両極の磁極の数が等しく、更に隣接する磁
極の内少なくとも１組がＳ極同士となる。
ないが、各端子青、赤、橙、緑、黒には、常態では中立
位置を保ち一方位置でプラスの電源に接続し他方の位置
でマイナスの電源に接続する両方向スイッチが接続さ
れ、未図示の制御装置からの指令によりこれ等のスイッ
チは３モードの内の１つに選択的に接続される。そして
各ステップ毎に、各磁極に図６に示すような極性を発生
するような電流を流すことになる。この様に各ステップ
におけるスイッチング動作により、図６に示すように各
ステップで、両極の磁極の数が等しく、更に隣接する磁
極の内少なくとも１組がＳ極同士となる。
【００１６】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明は、
前記に示すような構成を具備しているが故に、トルク・
スティフネスも安定し、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時に、Ｓ極とＮ極の数が等しく、そして全てのス
テップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である
組が１対以上存在するいため、回転時の異常振動が起こ
らないという効果を有する。
前記に示すような構成を具備しているが故に、トルク・
スティフネスも安定し、静止トルクも平衡していて、高
精度のステップ角が得られる。また、フル・ステップ・
モード時に、Ｓ極とＮ極の数が等しく、そして全てのス
テップにおいていずれか隣接する磁極同志がＳ極である
組が１対以上存在するいため、回転時の異常振動が起こ
らないという効果を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図７
【補正方法】削除
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】削除
Claims (1)
- 【請求項１】回転軸方向に磁化された１個以上の永久磁
石を備えたロータを具備する多相ハイブリッド型ステッ
ピングモータにおいて、前記永久磁石と、軟磁鋼製で外
周に等間隔で複数個（ＮＲ個）の歯を設け該永久磁石の
両端に付設されたポールキャップとを有し、これら永久
磁石の両端に設けられた２つのポールキャップにそれぞ
れ設けられた複数個の歯は互いに１／２歯ピッチ（１／
２Ｔｐ）だけずらされているロータと、該ロータの外周
に配置され内側に向かって放射状に１０個の固定磁極を
備えこれら固定磁極の各々にはタップを持たない捲線が
付設された複数の非対称型ステータと、該非対称型ステ
ータにそれぞれ配設され、ロータの歯ピッチと同間隔で
設けられた２つ以上の小歯とを有し、非対称型ステータ
の小歯の数の合計（ＮＳ）は、ＮＳ＝５×（ｎ0 ＋ｎ1
）｛ｎ0 は５つの極歯各々の小歯の数、ｎ1 は残りの
５つの極歯の小歯の数｝で決まり、小歯がｎ1 である非
対称型ステータは小歯がｎ0 である非対称型ステータの
間に配設され、かつ回転軸芯を中心として小歯がｎ1 で
ある非対称型ステータの反対側には小歯がｎ0 である非
対称型ステータが配置され、ロータの歯数（ＮＲ）と該
ステータの小歯の数の合計（ＮＳ）の関係は、ＮＳ≧
０．８ＮＲ｛ＮＳは０．８ＮＲよりも大きいか、等し
い｝であり、ＮＲとＮＳとの差は、ＮＲ−ＮＳ＝Ｋ（Ｓ
０−Ｓ１）＋１０（Ｓ１−１＋Ｂ）｛Ｋは２から５の間
の整数、Ｓ０とＳ１は可能な限り小さい整数であり両者
が等しくとも良い。Ｂは１の分数であって、１０Ｂ（Ｂ
の１０倍）はかならず整数となる｝であり、１０個の固
定子コイルは、Ｐ３，Ｐ８，Ｐ５，Ｐ１０，Ｐ７，Ｐ
２，Ｐ９，Ｐ４，Ｐ１，Ｐ６の順序でリング状に接続さ
れ、Ｐ６とＰ３との間、Ｐ８とＰ５との間、Ｐ１０とＰ
７との間、Ｐ２とＰ９との間、Ｐ４とＰ１との間に端子
が設けられ、各ステップにおける各磁極への磁化で、Ｎ
極とＳ極の数が同数であり、全てのステップにおいてい
ずれか隣接する磁極同志がＳ極である組が１対以上存在
することを特徴とする多相ハイブリッド型ステッピング
モータの駆動方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3605893A JPH06245467A (ja) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 |
| DE69414045T DE69414045T2 (de) | 1993-02-01 | 1994-02-01 | Schrittmotor der hybridischen mehrphasigen bauart und antriebssystem |
| EP94905244A EP0635929B1 (en) | 1993-02-01 | 1994-02-01 | Stepping motor of multiphase hybrid type and drive arrangement |
| CN 94190092 CN1103240A (zh) | 1993-02-01 | 1994-02-01 | 多相混合型步进电动机的驱动方法 |
| PCT/JP1994/000140 WO1994018744A1 (en) | 1993-02-01 | 1994-02-01 | Method for driving stepping motor of multiphase hybrid type |
| US08/798,788 US5726510A (en) | 1993-02-01 | 1997-02-12 | Method for driving stepping motor of multiphase hybrid type |
| KR2019997000003U KR200179984Y1 (en) | 1993-02-01 | 1999-02-23 | 5-phase hybrid type stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3605893A JPH06245467A (ja) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06245467A true JPH06245467A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12459124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3605893A Pending JPH06245467A (ja) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0635929B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06245467A (ja) |
| CN (1) | CN1103240A (ja) |
| DE (1) | DE69414045T2 (ja) |
| WO (1) | WO1994018744A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999065138A1 (fr) | 1998-06-09 | 1999-12-16 | Nsk Ltd. | Dispositif de commande d'un moteur |
| DE19904469A1 (de) | 1999-02-04 | 2000-08-10 | Bosch Gmbh Robert | Dreh-Stellantrieb und Drehschalter |
| DE102005002409A1 (de) * | 2005-01-19 | 2006-07-27 | Saurer Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Nullposition eines changierbaren Fadenführers |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2342994A1 (de) * | 1973-08-25 | 1975-03-20 | Gerhard Berger Fabrikation Ele | Fuenf-phasen-schrittmotor |
| JPS5716564A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-28 | Oriental Motor Kk | 4-phase hybrid type stepping motor |
| JPS60111382U (ja) * | 1983-12-28 | 1985-07-27 | 株式会社 三ツ葉電機製作所 | ステツピングモ−タ |
| JPH06106039B2 (ja) * | 1985-02-06 | 1994-12-21 | 株式会社メレック | ５相パルスモ−タのペンタゴン結線の４−５相駆動方式 |
| JP3278770B2 (ja) * | 1992-07-31 | 2002-04-30 | ミネベア株式会社 | 多相ハイブリッド型ステッピングモータ |
-
1993
- 1993-02-01 JP JP3605893A patent/JPH06245467A/ja active Pending
-
1994
- 1994-02-01 WO PCT/JP1994/000140 patent/WO1994018744A1/ja active IP Right Grant
- 1994-02-01 DE DE69414045T patent/DE69414045T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-02-01 CN CN 94190092 patent/CN1103240A/zh active Pending
- 1994-02-01 EP EP94905244A patent/EP0635929B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69414045D1 (de) | 1998-11-26 |
| DE69414045T2 (de) | 1999-04-01 |
| EP0635929A1 (en) | 1995-01-25 |
| EP0635929B1 (en) | 1998-10-21 |
| WO1994018744A1 (en) | 1994-08-18 |
| CN1103240A (zh) | 1995-05-31 |
| EP0635929A4 (en) | 1996-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5128570A (en) | Permanent magnet type stepping motor | |
| JP2652080B2 (ja) | ハイブリッド形ステッピングモータ | |
| US5374865A (en) | Multi-phase hybrid stepper motor | |
| US6605883B2 (en) | Multi-phase flat-type PM stepping motor and driving circuit thereof | |
| US5289064A (en) | Three-phase permanent magnet stepping motor | |
| US6762526B2 (en) | Multi-phase flat-type PM stepping motor and driving circuit thereof | |
| JP3182196B2 (ja) | ３相ハイブリッド形ステッピングモータ | |
| JP3388275B2 (ja) | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 | |
| JPH06245467A (ja) | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 | |
| JP3388274B2 (ja) | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 | |
| US5747898A (en) | Method for driving stepping motor of multiphase hybrid type | |
| JPH05161325A (ja) | コギングトルクを低減した同期電動機 | |
| JPH06245468A (ja) | 多相ハイブリッド型ステッピングモータの駆動方法 | |
| US5726510A (en) | Method for driving stepping motor of multiphase hybrid type | |
| US6124651A (en) | Method for driving stepping motor of multiphase hybrid type | |
| JP2000197336A (ja) | ５相永久磁石型モータ | |
| JPH08275485A (ja) | ハイブリッド形ステッピングモータ | |
| JPH02269458A (ja) | 永久磁石形ステッピングモータ | |
| JP3982873B2 (ja) | ３相ステッピングモータ | |
| JPH11289737A (ja) | ハイブリッド型ステッピングモータ | |
| JP3138627B2 (ja) | ハイブリッド型ステップモータの駆動方法 | |
| JPH07336989A (ja) | ３相クローポール式永久磁石型回転電機 | |
| JP3466059B2 (ja) | ハイブリッド型３相ステップモータ | |
| JPH1155927A (ja) | 多相永久磁石型ステッピングモータ | |
| JPH1080126A (ja) | 環状コイル式永久磁石型回転電機 |