JPH06239140A - 車両用バックドアの自動開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バックドアを上下に自動開閉する装置におい
て、ドアの開閉速度を車両の前後方向の傾斜に影響され
ることなく常に一定に制御できるようにする。 【構成】 ドライバスイッチによりバックドアの開指令
があると、その後バックドアの閉指令又は中立指令が入
力されるか、リミットスイッチによりバックドアの全開
が検出されるまで、モータを正転させてバックドアを開
方向に駆動する(ステッフ゜102〜110，116〜120)、バックド
アの自動開閉装置において、モータの駆動開始後、傾斜
センサを用いて車両の前後方向の傾斜を判定し(ステッフ゜11
0)、車両が下り坂にある場合にはモータの出力をアップ
し(ステッフ゜112)、車両が上り坂にある場合にはモータの出
力をダウンさせる(ステッフ゜114)。この結果、バックドアの
開速度を車両の傾斜に関係なく一定にすることができ
る。なお、バックドア閉時には、これと反対にモータ出
力を補正することにより、閉速度も一定に制御できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両後部に配設され上
端が車両本体に枢支されたバックドアを、外部からの開
閉指令に応じて自動で開閉させる車両用バックドアの自
動開閉装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平１−３１４６２
０号公報に開示されている如く、車両後部に配設され上
端が車両本体に枢支されたバックドアを、電動モータ等
を用いて自動で開閉する車両用バックドアの自動開閉装
置が知られている。

【０００３】またこの種の装置では、車両後部に障害物
があると、バックドアの開閉時にバックドアが障害物に
衝突し、その状態で電動モータ等を継続して駆動させる
と、バックドアが変形したり、電動モータが焼き付くこ
とがあるため、電動モータの回転速度や通電電流等から
電動モータがバックドアから受ける荷重を検出し、その
荷重が所定の判定基準を越えると（つまり回転速度が判
定速度未満になったり、通電電流が判定電流値を越える
と）、バックドアが障害物に衝突したと判断して、電動
モータの駆動を停止させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした車
両用バックドアの自動開閉装置においては、電動モータ
等の駆動源がバックドアから受ける荷重が、車両の前後
方向の傾斜に応じて変化する。つまり、電動モータ等の
駆動源がバックドアから受ける荷重は、車両が前傾状態
となる下り坂では平地に比べて大きくなり、車両が後傾
状態となる登り坂では平地に比べて小さくなる。

【０００５】このため、バックドアの開閉時にバックド
アを一定の駆動力で開閉させていると、バックドアを開
閉するのに要する時間が、車両の前後方向の傾斜によっ
て変化し、例えば、下り坂において、バックドアを開く
際に時間がかかって使用者に不便を感じさせるとか、逆
にバックドアを閉じる際にバックドアが急激に閉り使用
者に危険を感じさせる、といった問題があった。

【０００６】また、上記のように電動モータの回転速度
や通電電流等からバックドアの障害物への衝突を判定す
る際にも、電動モータがバックドアから受ける荷重、延
いては電動モータの回転速度や通電電流が、車両の前後
方向の傾斜に応じて変化するため、上り坂においてバッ
クドアの障害物への衝突を検出し難くなるとか、逆に下
り坂においてわずかなショックでバックドアの障害物へ
の衝突を検出してしまう、といった問題があった。

【０００７】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
ので、車両用バックドアの自動開閉装置において、バッ
クドアの開閉速度を車両の前後方向の傾斜に影響される
ことなく常に一定に制御できるようにすると共に、バッ
クドアの障害物への衝突を車両の前後方向の傾斜にかか
わらず常に安定して検出できるようにすることを目的と
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、図１（ａ）に例
示する如く、車両後部に配設され上端が車両本体に枢支
されたバックドアを上下方向に開閉するための開閉機構
と、該開閉機構に駆動力を与えて上記バックドアを開閉
させる駆動手段と、外部からの開閉指令を受けて、上記
駆動手段をバックドアの開方向又は閉方向に駆動させる
開閉制御手段と、を備えた車両用バックドアの自動開閉
装置において、車両の前後方向の傾斜を検出する傾斜検
出手段と、該傾斜検出手段により検出された車両前後方
向の傾斜に応じて上記駆動手段の駆動力を増減して、上
記バックドアの開閉速度を安定させる駆動力制御手段
と、を設けたことを特徴としている。

【０００９】また、請求項２に記載の発明は、図１
（ｂ）に例示する如く、車両後部に配設され上端が車両
本体に枢支されたバックドアを上下方向に開閉するため
の開閉機構と、該開閉機構に駆動力を与えて上記バック
ドアを開閉させる駆動手段と、外部からの開閉指令を受
けて、上記駆動手段をバックドアの開方向又は閉方向に
駆動させる開閉制御手段と、上記バックドアの開閉時
に、上記駆動手段が上記開閉機構を介して上記バックド
アから受ける荷重を検出する荷重検出手段と、該荷重検
出手段により検出された荷重が所定の判定基準を越えた
か否かを判定し、該荷重が所定の判定基準を越えた場合
に、上記バックドアの障害物への衝突を検出する障害物
検出手段と、該障害物検出手段が上記バックドアの障害
物への衝突を検出すると、上記開閉制御手段による上記
駆動手段の駆動を停止させる開閉停止手段と、を備えた
車両用バックドアの自動開閉装置において、車両の前後
方向の傾斜を検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出手段
により検出された車両前後方向の傾斜に応じて、上記障
害物検出手段における上記判定基準を増減して、障害物
検出時に上記障害物から上記バックドアに加わる外部荷
重を安定させる判定基準補正手段と、を設けたことを特
徴としている。

【００１０】また更に、請求項３に記載の発明は、請求
項１又は請求項２に記載の車両用バックドアの自動開閉
装置において、上記傾斜検出手段を、上記バックドアの
開動作開始時に上記駆動手段が上記開閉機構を介して上
記バックドアから受ける荷重に基づき、車両の前後方向
の傾斜を検出するよう構成してなることを特徴としてい
る。

【００１１】

【作用及び発明の効果】上記のように構成された請求項
１に記載の車両用バックドアの自動開閉装置において
は、外部からバックドアの開閉指令が入力されると、開
閉制御手段が、その開閉指令に応じて、駆動手段をバッ
クドアの開方向又は閉方向に駆動させる。すると、駆動
手段がバックドアの開閉方向に応じた駆動力を開閉機構
に伝達し、バックドアを開閉させる。

【００１２】また請求項１に記載の車両用バックドアの
自動開閉装置においては、傾斜手段が、車両の前後方向
の傾斜を検出し、駆動力制御手段が、その検出された車
両前後方向の傾斜に応じて、駆動手段の駆動力を増減す
ることにより、バックドアの開閉速度を安定させる。

【００１３】従って、請求項１に記載の車両用バックド
アの自動開閉装置によれば、バックドアの開閉速度を、
車両の前後方向の傾斜に影響されることなく略一定にす
ることができ、平地に比べて開閉速度が遅くなって使用
者に不便を感じさせるとか、逆に平地に比べて開閉速度
が早くなって使用者に危険を感じさせる、といった従来
装置において生じる問題を防止することができる。

【００１４】次に請求項２に記載の車両用バックドアの
自動開閉装置においては、請求項１に記載の装置と同
様、外部からバックドアの開閉指令が入力されると、開
閉制御手段が、その開閉指令に応じて、駆動手段をバッ
クドアの開方向又は閉方向に駆動させ、駆動手段がバッ
クドアの開閉方向に応じた駆動力を開閉機構に伝達し
て、バックドアを開閉させる。そして、荷重検出手段
が、バックドアの開閉時に、駆動手段が開閉機構を介し
てバックドアから受ける荷重を検出し、障害物検出手段
が、その検出された荷重が所定の判定基準を越えたか否
かを判定して、その荷重が所定の判定基準を越えた場合
にバックドアの障害物への衝突を検出する。そして、障
害物検出手段がバックドアの障害物への衝突を検出する
と、開閉停止手段が、開閉制御手段による駆動手段の駆
動、つまり駆動手段によるバックドアの開閉を停止させ
る。

【００１５】また請求項２に記載の車両用バックドアの
自動開閉装置においては、傾斜手段が、車両の前後方向
の傾斜を検出し、判定基準補正手段が、その検出された
車両前後方向の傾斜に応じて、障害物検出手段が、バッ
クドアの障害物への衝突を検出するのに使用する判定基
準を増減して、障害物検出時にバックドアが障害物から
受ける外部荷重を安定させる。

【００１６】従って、請求項２に記載の車両用バックド
アの自動開閉装置によれば、バックドアの障害物への衝
突を、車両の前後方向の傾斜に影響されることなく、バ
ックドアが障害物から受ける外部荷重が所定値に達した
ときに検出することができ、バックドアの障害物への衝
突検出が遅れたり、逆にバックドアの障害物への衝突を
わずかなショックで検出してしまう、といった従来装置
において生じる問題を防止できる。

【００１７】次に、請求項３に記載の車両用バックドア
の自動開閉装置においては、請求項１又は請求項２に記
載の装置において、傾斜検出手段が、バックドアの開動
作開始時に駆動手段が開閉機構を介してバックドアから
受ける荷重に基づき、車両の前後方向の傾斜を検出す
る。

【００１８】このため、請求項３に記載の車両用バック
ドアの自動開閉装置によれば、車両の前後方向の傾斜を
検出するために、傾斜センサ等の特別な検出装置を設け
る必要はなく、駆動手段の動作状態から車両の前後方向
の傾斜を簡単に検出することができる。つまり、例え
ば、駆動手段が電動モータであればその回転速度や通電
電流から、また駆動手段が開閉機構に油を給排してバッ
クドアを開閉する油圧装置であればその油圧から、車両
の前後方向の傾斜を簡単に検出することができる。

【００１９】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は、ワンボックス型の車両２におけるバッ
クドア４の自動開閉装置を車両横側から見た状態を概略
構成図であり、図３は当該装置を車両後方から見た状態
を表す装置各部の配置図である。

【００２０】図２及び図３に示す如く、本実施例のバッ
クドア４の自動開閉装置は、車両２の後部開口部（以
下、単に、開口部という）の上端に設けられたヒンジ６
を介して上端が枢着されたバックドア４を開閉させるた
めの開閉機構８と、この開閉機構８を伸縮させるための
オイルをオイル供給チューブ９を介して供給する、駆動
手段としてのパワーユニット１０と、車両２の前後方向
の傾斜を検出する傾斜センサ１２と、バックドア４内部
の下端部に設けられ、バックドア４が全閉したときに車
両２の開口部の下部に設けられたリング状のロックスト
ライカ１４に係合してバックドア４をロックするロック
機構１６と、同じくバックドア４内部のロック機構１６
の上方に設けられ、ロック機構１６とロックストライカ
１４との係合を解除するソレノイド１８と、運転席付近
に設けられ、車両乗員がバックドア４の開閉指令を行な
うための開・中立・閉の３接点を有するドライバスイッ
チ２０と、車両２の開口部の左右両側に夫々設けられ、
バックドア４が閉じたときにバックドア４によって押さ
れてＯＦＦしバックドア４が開いたときに開口部から突
出してＯＮするカーテシスイッチ２２ａ，２２ｂと、Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、等からなる周知のマイクロコン
ピュータを備え、上記傾斜センサ１２，ドライバスイッ
チ２０、カーテシスイッチ２２ａ，２２ｂ、及び後述す
るバックドア４の開閉状態を検出するリミットスイッチ
４６、４８等からの入力信号に基づいて、パワーユニッ
ト１０、ソレノイド１８等を駆動制御する電子制御ユニ
ット（ＥＣＵ）５０と、を備えている。

【００２１】開閉機構８は、図２に示すように、油圧シ
リンダ２４と、この油圧シリンダ２４の軸方向に伸縮す
るピストンロッド２６と、Ｖの字型のリンク部材２８と
からなり、Ｖの字型のリンク部材２８の一端が、油圧シ
リンダ２４のピストンロッド２６側の端部に枢着される
と共に、このリンク部材２８の屈折点と油圧シリンダ２
４に枢着された端部と反対側の端部との間に、ピストン
ロッド２６の先端部が枢着されることにより構成されて
いる。

【００２２】そして、開閉機構８は、油圧シリンダ２４
のピストンロッド２６と反対側の端部が車両２の開口部
側縁に枢着され、Ｖの字型のリンク部材２８のピストン
ロッド２６側の端部がバックドア４に枢着されることに
より、車両２に取り付けられており、パワーユニット１
０から油圧シリンダ２４にオイルが供給されると、ピス
トンロッド２６が伸張すると共にリンク部材２８のＶ字
角が大きくなって、バックドア４が上方向に開放する。
また、パワーユニット１０からのオイルの供給が停止さ
れ、かつ、油圧シリンダ２４からパワーユニット１０側
へオイルが戻るようにされると、ピストンロッド２６が
バックドア４の重量によって縮退すると共にリンク部材
２８のＶ字角が小さくなって、バックドア４が下方向に
閉塞する。

【００２３】一方、パワーユニット１０は、図４及び図
５に示すように、開閉機構８の油圧シリンダ２４へオイ
ルを供給するシリンダ３０及びシリンダ３０内で摺動す
るピストン３２と、シリンダ３０を駆動するドア開閉用
モータ３４と、ドア開閉用モータ３４の回転数を所定の
トルクが得られる回転数にまで減速させる減速機３６
と、を備えており、減速機３６の出力軸３８に取り付け
られたリンク４０，４２によってピストン３２を作動さ
せるように構成されている。また、減速機３６の出力軸
３８には、一対の分岐アーム４４ａ、４４ｂが突設され
た回転体４４が取り付けられており、更に、減速機３６
の側面において、バックドア４を全開させたときに分岐
アーム４４ａが移動する位置には、リミットスイッチ４
６が、そして、バックドア４を全閉させたときに分岐ア
ーム４４ｂが移動する位置にはリミットスイッチ４８が
夫々設けられている。

【００２４】このように構成されたパワーユニット１０
においては、運転席のドライバスイッチ２０がバックド
ア４の開指令を表す「開」位置に設定されると、ＥＣＵ
５０の動作によって、ドア開閉用モータ３４が通電され
て正回転する。すると、減速機３６の出力軸３８が図５
において反時計回りに回転し、リンク４２がピストン３
２を矢印Ｘ１で示す方向に押し、シリンダ３０内のオイ
ルをオイル供給チューブ９を通じて開閉機構８の油圧シ
リンダ２４へ供給する。この結果、開閉機構８のピスト
ンロッド２６が伸張して、バックドア４がヒンジ６を回
転中心として開方向に移動する。

【００２５】また、このようなバックドア４の開動作の
時に、バックドア４が全開状態になると、減速機３６の
出力軸３８に取り付けられた回転体４４の分岐アーム４
４ａが、リミットスイッチ４６に当接して、このリミッ
トスイッチ４６がＯＮ状態となる。すると、ＥＣＵ５０
の動作によって、ドア開閉用モータ３４の通電が断た
れ、バックドア４の開動作が完了する。

【００２６】一方、運転席のドライバスイッチ２０がバ
ックドア４の閉指令を表す「閉」位置に設定されると、
ＥＣＵ５０の動作によって、ドア開閉用モータ３４が通
電されて逆回転する。すると、減速機３６の出力軸３８
が、図５において時計回りに回転し、リンク４２が矢印
Ｘ２で示す方向に後退し、バックドア４の重量により開
閉機構８のリンク部材２８が屈折すると共に、ピストン
ロッド２６が油圧シリンダ２４側に後退して、油圧シリ
ンダ２４からオイル供給チューブ９を通じてパワーユニ
ット１０のシリンダ３０へオイルが押し戻される。この
結果、開閉機構８のピストン３２が後退し、バックドア
４がヒンジ６を回転中心として閉方向に移動する。

【００２７】また、このようなバックドア４の閉動作の
時に、減速機３６の出力軸３８に取り付けられた回転体
４４の分岐アーム４４ｂが、リミットスイッチ４８に当
接して、このリミットスイッチ４８がＯＮ状態になる
と、ＥＣＵ５０の動作によって、ドア開閉用モータ３４
の通電が断たれる。そして、その後は、バックドア４は
自重によってヒンジ６を回転中心として閉方向に移動し
続け、これに伴い、リンク部材２８の屈折，ピストンロ
ッド２６の油圧シリンダ２４側への後退，及びオイル供
給チューブ９を通じて押し戻されるオイルによる開閉機
構８のピストン３２の後退が、バックドア４が全閉位置
になるまで継続し、バックドア４が、ロック機構１６が
ロックストライカ１４に係合して車両２の開口部に設け
られたカーテシスイッチ２２ａ，２２ｂがオン状態とな
る全閉位置になった時点で、バックドア４の閉動作が完
了する。

【００２８】なお、ロック機構１６は、バックドア４を
全閉位置でロックするために従来より車両２に設けられ
ている周知のものであるが、このロック機構１６には、
バックドア４のロック状態を手動で解除するためのロッ
ク解除ボタン１６ａが設けられ、使用者がこのロック解
除ボタン１６ａを操作してバックドア４のロックを解除
することにより、バックドア４を手動で開くことができ
るようにされている。

【００２９】次に、ＥＣＵ５０においてバックドア４を
開閉するために実行されるバックドアの開閉制御処理に
ついて、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
図６に示す如く、本実施例のバックドアの開閉制御処理
においては、まずステップ１０２にて、ドライバスイッ
チ２０がバックドア４の開指令を表す「開」位置及びバ
ックドア４を現在の開度に保持する保持指令を表す「中
立」位置のいずれかに設定されているか、或はバックド
ア４の閉指令を表す「閉」位置に設定されているかを判
定する。そして、ドライバスイッチ２０が「開」又は
「中立」位置に設定されている場合には、続くステップ
１０４に移行して、今度はドライバスイッチ２０が
「開」位置に設定されているか否かを判断し、ドライバ
スイッチ２０が「開」位置に設定されていれば、続くス
テップ１０６に移行する。

【００３０】ステップ１０６では、パワーユニット１０
に設けられたバックドア４の全開状態を検出するための
リミットスイッチ４６がＯＮ状態であるか否か、つまり
バックドア４が既に全開状態になっているか否か、を判
断し、リミットスイッチ４６がＯＮ状態でなく、バック
ドア４が全開状態でなければ、バックドア４を開方向に
駆動するためにステップ１０８に移行する。

【００３１】一方、ステップ１０４にてドライバスイッ
チ２０が「中立」位置に設定されていると判断された場
合、或はステップ１０６にてリミットスイッチ４６がＯ
Ｎ状態であり、バックドア４が既に全開状態になってい
ると判断された場合には、バックドア４を開方向に駆動
する必要はないため、そのまま当該処理を終了する。

【００３２】次に、ステップ１０８では、ドア開閉用モ
ータ３４をバックドア４の開方向に正転させるためにド
ア開閉用モータ３４への通電を開始し、続くステップ１
１０にて、傾斜センサ１２からの検出信号に基づき、車
両２の前後方向の傾斜状態は、傾斜のない状態（平地）
であるか、車両２が後上りに傾斜した状態（下り坂）で
あるか、或は車両２が前上りに傾斜した状態（上り坂）
であるかを判定する。

【００３３】なお、ステップ１０８において、ドア開閉
用モータ３４の正転駆動を開始する際、カーテシスイッ
チ２２ａ，２２ｂがＯＮ状態となっている場合、つまり
ロック機構１６によりバックドア４が全閉状態にロック
されている場合には、ソレノイド１８を通電してロック
状態を解除する。

【００３４】そして、ステップ１１０にて、車両２の前
後方向の傾斜状態は傾斜のない状態（平地）であると判
断された場合には、そのままステップ１１６に移行す
る。また、ステップ１１０にて、車両２の前後方向の傾
斜状態は車両２が後上りに傾斜した状態（下り坂）であ
ると判断された場合には、ステップ１１２に移行して、
ドア開閉用モータ３４による開閉機構８の駆動力を車両
２の傾斜の程度に応じて増加させるために、ドア開閉用
モータ３４への印加電圧を傾斜センサ１２により検出さ
れた車両２の前傾傾斜角度に応じて増加させた後、ステ
ップ１１６に移行する。また逆に、ステップ１１０に
て、車両２の前後方向の傾斜状態は車両２が前上りに傾
斜した状態（上り坂）であると判断された場合には、ス
テップ１１４に移行して、ドア開閉用モータ３４による
開閉機構８の駆動力を車両２の傾斜の程度に応じて減少
させるために、ドア開閉用モータ３４への印加電圧を傾
斜センサ１２により検出された車両２の後傾傾斜角度に
応じて減少させた後、ステップ１１６に移行する。

【００３５】次に、ステップ１１６では、ドライバスイ
ッチ２０が「開」位置から、「閉」或は「中立」位置に
切り換えられたか否かを判断する。そして、ドライバス
イッチ２０が「開」位置のままであれば、次ステップ１
１８に移行して、ドア開閉用モータ３４の正転駆動によ
り、バックドア４が全開状態となって、リミットスイッ
チ４６がＯＮ状態になったか否かを判断する。そして、
バックドア４が未だ全開状態となっておらず、リミット
スイッチ４６がＯＦＦ状態のままであれば、再度ステッ
プ１１６に移行する。

【００３６】一方、ステップ１１６にてドライバスイッ
チ２０が「開」位置から「閉」或は「中立」位置に切り
換えられたと判断された場合、或はステップ１１８にて
リミットスイッチ４６がＯＮ状態になったと判断された
場合には、バックドア４を開方向に駆動する必要はない
ため、ステップ１２０に移行して、ドア開閉用モータ３
４の正転駆動のための通電を遮断して、バックドア４を
その時の開度に保持させ、当該処理を一旦終了する。

【００３７】次に、ステップ１０２にて、ドライバスイ
ッチ２０がバックドア４の閉指令を表す「閉」位置に設
定されていると判断された場合には、ステップ１３０に
移行して、バックドア４を閉じるためのドア閉制御処理
を実行する。このドア閉制御処理は、図７に示す如く実
行される。

【００３８】すなわち、まずステップ１３２にて、パワ
ーユニット１０に設けられたバックドア４の全閉状態を
検出するためのリミットスイッチ４８がＯＮ状態である
か否か、つまりバックドア４が既に全開状態になってい
るか否か、を判断する。そして、リミットスイッチ４８
がＯＮ状態で、バックドア４が既に全閉状態であれば、
バックドア４を閉方向に駆動する必要はないので、その
まま当該処理を終了する。

【００３９】一方、リミットスイッチ４８がＯＦＦ状態
で、バックドア４が全閉状態になっていなければ、続く
ステップ１３４に移行して、ドア開閉用モータ３４をバ
ックドア４の閉方向に逆転させるためにドア開閉用モー
タ３４への通電を開始し、続くステップ１３６にて、上
記ステップ１１０と同様に、傾斜センサ１２からの検出
信号に基づき、車両２の前後方向の傾斜状態は、傾斜の
ない状態（平地）であるか、車両２が後上りに傾斜した
状態（下り坂）であるか、或は車両２が前上りに傾斜し
た状態（上り坂）であるかを判定する。

【００４０】そして、このステップ１３６にて、車両２
の前後方向の傾斜状態は傾斜のない状態（平地）である
と判断された場合には、そのままステップ１４２に移行
する。また、ステップ１３６にて、車両２の前後方向の
傾斜状態は車両２が前上りに傾斜した状態（上り坂）で
あると判断された場合には、ステップ１３８に移行し
て、ドア開閉用モータ３４による開閉機構８の駆動力を
車両２の傾斜の程度に応じて増加させるために、ドア開
閉用モータ３４への印加電圧を傾斜センサ１２により検
出された車両２の後傾傾斜角度に応じて増加させた後、
ステップ１４２に移行する。また逆に、ステップ１３６
にて、車両２の前後方向の傾斜状態は車両２が後上りに
傾斜した状態（下り坂）であると判断された場合には、
ステップ１４０に移行して、ドア開閉用モータ３４によ
る開閉機構８の駆動力を車両２の傾斜の程度に応じて減
少させるために、ドア開閉用モータ３４への印加電圧を
傾斜センサ１２により検出された車両２の前傾傾斜角度
に応じて減少させた後、ステップ１４２に移行する。

【００４１】次に、ステップ１４２では、ドライバスイ
ッチ２０が「閉」位置から、「開」或は「中立」位置に
切り換えられたか否かを判断する。そして、ドライバス
イッチ２０が「閉」位置のままであれば、次ステップ１
４４に移行して、ドア開閉用モータ３４の逆転駆動によ
り、リミットスイッチ４６がＯＮ状態になったか否かを
判断する。そして、リミットスイッチ４６がＯＦＦ状態
のままであれば、再度ステップ１４２に移行する。

【００４２】一方、ステップ１４２にてドライバスイッ
チ２０が「閉」位置から「開」或は「中立」位置に切り
換えられたと判断された場合、或はステップ１４４にて
リミットスイッチ４６がＯＮ状態になったと判断された
場合には、バックドア４を閉方向に駆動する必要はない
ため、ステップ１４６に移行して、ドア開閉用モータ３
４の逆転駆動のための通電を遮断して、当該処理を一旦
終了する。

【００４３】なお、このステップ１４６において、ドラ
イバスイッチ２０が「閉」位置から「開」或は「中立」
位置に切り換えられている場合には、ドア開閉用モータ
３４の回転をその場で停止させることによりバックドア
４をその時の開度に保持させ、リミットスイッチ４６が
ＯＮ状態になっている場合には、ドア開閉用モータ３４
への通電を完全に遮断することにより、既述したよう
に、バックドア４を、自重によって、ロック機構１６が
ロックストライカ１４に係合してカーテシスイッチ２２
ａ，２２ｂがオン状態となる全閉位置まで移動させる。

【００４４】以上説明したように、本実施例のバックド
ア４の自動開閉装置においては、傾斜センサ１２を用い
て、車両が平地にあるのか、ドア開閉用モータ３４がバ
ックドア４から受ける荷重が平地に比べて大きくなる下
り坂にあるのか、或はドア開閉用モータ３４がバックド
ア４から受ける荷重が小さくなる上り坂にあるのかを判
定し、バックドア４を開く際に、車両２が下り坂にある
場合には、ドア開閉用モータ３４がバックドア４から受
ける荷重の増加に伴い、バックドア４の開速度が平地に
比べて小さくなるので、ドア開閉用モータ３４による開
閉機構８の駆動力を車両２の傾斜の程度に応じて増加さ
せ、逆に車両２が上り坂にある場合には、ドア開閉用モ
ータ３４がバックドア４から受ける荷重の減少に伴い、
バックドア４の開速度が平地に比べて大きくなるので、
ドア開閉用モータ３４による開閉機構８の駆動力を車両
２の傾斜の程度に応じて減少させている。また、バック
ドア４を閉じる際に、車両２が下り坂にある場合には、
ドア開閉用モータ３４がバックドア４から受ける荷重の
増加に伴い、バックドア４の閉速度が平地に比べて大き
くなるので、ドア開閉用モータ３４による開閉機構８の
駆動力を車両２の傾斜の程度に応じて減少させ、逆に車
両２が上り坂にある場合には、ドア開閉用モータ３４が
バックドア４から受ける荷重の減少に伴い、バックドア
４の閉速度が平地に比べて小さくなるので、ドア開閉用
モータ３４による開閉機構８の駆動力を車両２の傾斜の
程度に応じて増加させている。

【００４５】このため、本実施例のバックドア４の自動
開閉装置によれば、バックドア４を開く際の開速度及び
バックドア４を閉じる際の閉速度を、夫々、車両２の前
後方向の傾斜に影響されることなく略一定に制御するこ
とができる。従って、従来装置のように、平地に比べて
バックドア４の開閉速度が遅くなって使用者に不便を感
じさせるとか、逆に平地に比べてバックドア４の開閉速
度が早くなって使用者に危険を感じさせる、といったこ
とはなく、バックドア４を常に安定して開閉することが
可能になる。

【００４６】ここで上記実施例では、車両２の前後方向
の傾斜を傾斜センサ１２を用いて検出するように構成し
たが、車両２の前後方向の傾斜の検出には必ずしも傾斜
センサ１２を用いる必要はなく、例えばパワーユニット
１０から開閉機構８に供給されるオイルの圧力（油
圧）、ドア開閉用モータ３４に流れるモータ電流、或は
ドア開閉用モータ３４の回転数等に基づき検出すること
も可能である。

【００４７】つまり、車両２が後上りに傾斜している場
合（下り坂）には、バックドア４からパワーユニット１
０に加わる荷重が増加し、逆に車両２が前上りに傾斜し
ている場合（上り坂）には、バックドア４からパワーユ
ニット１０に加わる荷重が減少する。このため、バック
ドア４からパワーユニット１０に加わる荷重を、パワー
ユニット１０から開閉機構８に供給されるオイルの圧力
（油圧）、ドア開閉用モータ３４に流れるモータ電流、
或はドア開閉用モータ３４の回転数等から検出すること
により、車両２の前後方向の傾斜を検出することができ
るのである。

【００４８】そこで、次に、車両２の前後方向の傾斜
を、傾斜センサ１２を用いず、油圧、モータ電流、モー
タ回転数から検出して、バックドア４の開閉制御を行な
う場合の処理について説明する。まず図８は、車両２の
前後方向の傾斜を油圧に基づき検出する場合の開閉制御
処理を表すフローチャートである。

【００４９】図８に示す如く、この制御処理では、ステ
ップ２０８にてドア開閉用モータ３４の正転駆動を開始
した後、続くステップ２５０にて、傾斜判定のための油
圧基準値Ｐｒを読み込む。この油圧基準値Ｐｒは、図９
（ａ）に示す如く、平地でバックドア４を開方向に駆動
した際に生じる油圧のピーク値ＰP1であり、予め設定さ
れている。なお、図９（ａ）は、車両前後傾斜なし（平
地）におけるバックドア４の開動作中の油圧変化を表し
ている。

【００５０】次に、続くステップ２５２では、ドア開閉
用モータ３４の正転駆動によって変化する油圧を、パワ
ーユニット１０から開閉機構８に至るオイルの供給経路
に設けた図示しない油圧センサを用いてモニタし、その
油圧のピーク値ＰP2を検出する。そして、続くテップ２
５４では、その検出した油圧ピーク値ＰP2が油圧基準値
Ｐｒより大きいか否かによって、車両２が後上りに傾斜
した状態（下り坂）であるか否かを判断する。

【００５１】このステップ２５４にて、油圧ピーク値Ｐ
P2が油圧基準値Ｐｒより大きく、車両２が後上りに傾斜
した状態（下り坂）であると判断されると、ステップ２
１２に移行して、ドア開閉用モータ３４による開閉機構
８の駆動力を車両２の傾斜の程度に応じて増加させるた
めに、油圧ピーク値ＰP2と油圧基準値Ｐｒとの差（ＰP2
−Ｐｒ）から車両２の前傾傾斜角度を求め、その前傾傾
斜角度に応じてドア開閉用モータ３４への印加電圧を増
加させた後、ステップ２１６に移行する。

【００５２】一方、テップ２５４にて、油圧ピーク値Ｐ
P2が油圧基準値Ｐｒ以下で、車両２が後上りに傾斜して
いないと判断されると、ステップ２５６に移行して、油
圧ピーク値ＰP2と油圧基準値Ｐｒとは等しいか否かによ
って、車両２の前後方向の傾斜はない状態（平地）であ
るか否かを判断する。

【００５３】そして、このステップ２５６にて、油圧ピ
ーク値ＰP2と油圧基準値Ｐｒとが等しく、車両２の前後
方向の傾斜はないと判断されると、そのままステップ２
１６に移行し、逆にステップ２５６にて、油圧ピーク値
ＰP2と油圧基準値Ｐｒとは等しくない、つまり油圧ピー
ク値ＰP2は油圧基準値Ｐｒ未満であり、車両２が前上り
に傾斜した状態（上り坂）であると判断されると、ステ
ップ２１４に移行し、ドア開閉用モータ３４による開閉
機構８の駆動力を車両２の傾斜の程度に応じて減少させ
るために、油圧ピーク値ＰP2と油圧基準値Ｐｒとの差
（ＰP2−Ｐｒ）から車両２の後傾傾斜角度を求め、その
後傾傾斜角度に応じてドア開閉用モータ３４への印加電
圧を減少させた後、ステップ２１６に移行する。

【００５４】すなわち、この制御処理においては、車両
２が後上りに傾斜している場合（下り坂）には、図９
（ｂ）に示す如く、バックドア４を開方向に駆動した際
に生じる油圧のピーク値ＰP2が、図９（ａ）に示す平地
における油圧のピーク値ＰP1に比べて大きくなり、逆
に、車両２が前上りに傾斜している場合（上り坂）に
は、図示しないが、バックドア４を開方向に駆動した際
に生じる油圧のピーク値ＰP2が、図９（ａ）に示す平地
における油圧のピーク値ＰP1に比べて小さくなるため、
バックドア４の開動作開始時の油圧ピーク値ＰP2を求め
て、その油圧ピーク値ＰP2と予め設定した平地の油圧ピ
ーク値ＰP2（Ｐｒ）とを比較することにより、車両２の
前後方向の傾斜を検出するようにしているのである。

【００５５】そして、その検出結果に基づき、ドア開閉
用モータ３４の出力を増加或は減少させているため、図
９（ｂ）に示す如く、例えば車両２が後上りに傾斜して
いる場合（下り坂）には、ドア開閉用モータ３４の出力
が増加され、バックドア４を開く際の作動時間が、図９
（ａ）に示す平地の場合の作動時間と略同じになる。

【００５６】なお、図９（ｂ）における点線は、ドア開
閉用モータ３４を平地と同じ条件で駆動した場合、つま
りモータ出力の増加補正を行なわなかった場合の油圧変
化を表しており、この場合には、バックドア４を開く際
の作動時間が平地に比べて長くなっている。

【００５７】また、図８において、ステップ２０２〜ス
テップ２０８，及びステップ２１６〜ステップ２２０の
一連の処理は、図６におけるステップ１０２〜ステップ
１０８，及びステップ１１６〜ステップ１２０と同様で
あるので説明は省略する。また、図８に示すステップ２
３０のドア開閉制御処理は、傾斜センサ１２を用いず、
上記のようにバックドア４の開作動時に求めた油圧ピー
ク値ＰP2と油圧基準値Ｐｒとから車両の傾斜を判定する
以外は、図７に示したドア開閉制御処理と同様に実行さ
れるので、この処理についても説明は省略する。

【００５８】次に図１０は、車両２の前後方向の傾斜を
ドア開閉用モータ３４に流れるモータ電流から検出して
バックドア４の開閉制御を行なう場合の開閉制御処理を
表すフローチャートであり、図１１は車両２の前後方向
の傾斜をドア開閉用モータ３４の回転数から検出してバ
ックドア４の開閉制御を行なう場合の開閉制御処理を表
すフローチャートである。

【００５９】なお、図１０及び図１１において、ステッ
プ３０２〜ステップ３０８，ステップ３１６〜ステップ
３２０，ステップ４０２〜ステップ４０８，ステップ４
１６〜ステップ４２０の一連の処理は、図８に示すフロ
ーチャートと同様、図６におけるステップ１０２〜ステ
ップ１０８，及びステップ１１６〜ステップ１２０と同
様であり、またステップ３３０及び４３０のドア開閉制
御処理は、傾斜センサ１２を用いず、ドア開閉用モータ
３４のモータ電流或はその回転数から車両の傾斜を判定
する以外は、図７に示したドア開閉制御処理と同様であ
るので、これら各ステップの処理については説明は省略
し、ここでは、バックドア４の開作動時の車両２の傾斜
判定のみを説明する。

【００６０】まず図１０に示すバックドア４の開閉制御
処理では、ステップ３０８にてドア開閉用モータ３４の
正転駆動を開始した後、続くステップ３５０にて、傾斜
判定のためのモータ電流の基準値Ｉｒを読み込む。この
モータ電流基準値Ｉｒは、上記油圧基準値Ｐｒと同様、
平地でバックドア４を開方向に駆動した際に生じるモー
タ電流のピーク値であり、予め設定されている。

【００６１】そして、続くステップ３５２では、ドア開
閉用モータ３４の正転駆動によって変化するモータ電流
を、ドア開閉用モータ３４の駆動回路に設けた図示しな
い電流検出回路を用いてモニタし、そのモータ電流のピ
ーク値ＩP2を検出し、続くテップ３５４にて、その検出
したモータ電流ピーク値ＩP2がモータ電流基準値Ｉｒよ
り大きいか否かによって、車両２が後上りに傾斜した状
態（下り坂）であるか否かを判断する。

【００６２】そしてこのステップ３５４にて、モータ電
流ピーク値ＩP2がモータ電流基準値Ｉｒより大きく、車
両２が後上りに傾斜した状態（下り坂）であると判断さ
れると、ステップ３１２に移行して、ドア開閉用モータ
３４による開閉機構８の駆動力を車両２の傾斜の程度に
応じて増加させるために、モータ電流ピーク値ＩP2とモ
ータ電流基準値Ｉｒとの差（ＩP2−Ｉｒ）から車両２の
前傾傾斜角度を求め、その前傾傾斜角度に応じてドア開
閉用モータ３４への印加電圧を増加させた後、ステップ
３１６に移行する。

【００６３】一方、ステップ３５４にて、モータ電流ピ
ーク値ＩP2がモータ電流基準値Ｉｒ以下で、車両２が後
上りに傾斜していないと判断されると、ステップ３５６
に移行して、モータ電流ピーク値ＩP2とモータ電流基準
値Ｉｒとは等しいか否かによって、車両２の前後方向の
傾斜はない状態（平地）であるか否かを判断する。

【００６４】そして、このステップ３５６にて、モータ
電流ピーク値ＩP2とモータ電流基準値Ｉｒとが等しく、
車両２の前後方向の傾斜はないと判断されると、そのま
まステップ３１６に移行し、逆にステップ３５６にて、
モータ電流ピーク値ＩP2とモータ電流基準値Ｉｒとは等
しくない、つまりモータ電流ピーク値ＩP2はモータ電流
基準値Ｉｒ未満であり、車両２が前上りに傾斜した状態
（上り坂）であると判断されると、ステップ３１４に移
行し、ドア開閉用モータ３４による開閉機構８の駆動力
を車両２の傾斜の程度に応じて減少させるために、モー
タ電流ピーク値ＩP2とモータ電流基準値Ｉｒとの差（Ｉ
P2−Ｉｒ）から車両２の後傾傾斜角度を求め、その後傾
傾斜角度に応じてドア開閉用モータ３４への印加電圧を
減少させた後、ステップ３１６に移行する。すなわち、
図１０に示すバックドア４の開閉制御処理においては、
車両２が後上りに傾斜している場合（下り坂）には、バ
ックドア４を開方向に駆動した際に生じるモータ電流の
ピーク値ＩP2が、前記油圧と同様、平地におけるモータ
電流のピーク値（基準値Ｉｒ）に比べて大きくなり、逆
に、車両２が前上りに傾斜している場合（上り坂）に
は、バックドア４を開方向に駆動した際に生じるモータ
電流のピーク値ＩP2が、前記油圧と同様、平地における
モータ電流のピーク値（基準値Ｉｒ）に比べて小さくな
るため、バックドア４の開動作開始時のモータ電流ピー
ク値ＩP2を求めて、そのモータ電流ピーク値ＩP2と予め
設定した平地のモータ電流ピーク値（基準値Ｉｒ）とを
比較することにより、車両２の前後方向の傾斜を検出す
るようにしているのである。

【００６５】一方、図１１に示すバックドア４の開閉制
御処理では、ステップ４０８にてドア開閉用モータ３４
の正転駆動を開始した後、続くステップ４５０にて、傾
斜判定のためのモータ回転数の基準値Ｎｒを読み込む。
このモータ回転数基準値Ｎｒは、平地でバックドア４の
開方向への駆動を開始して一定時間経過後に生じるドア
開閉用モータ３４の回転数であり、予め設定されてい
る。

【００６６】そして、続くステップ４５２では、ステッ
プ４０８にてドア開閉用モータ３４の正転駆動を開始し
た後一定時間経過後のモータ回転数ＮP2を図示しない回
転数センサにて検出し、続くステップ４５４にて、その
検出したモータ回転数ＮP2がモータ回転数基準値Ｎｒよ
り小さいか否かによって、車両２が後上りに傾斜した状
態（下り坂）であるか否かを判断する。

【００６７】そしてこのステップ４５４にて、モータ回
転数ＮP2がモータ回転数基準値Ｎｒより小さく、車両２
が後上りに傾斜した状態（下り坂）であると判断される
と、ステップ４１２に移行して、ドア開閉用モータ３４
による開閉機構８の駆動力を車両２の傾斜の程度に応じ
て増加させるために、モータ回転数ＮP2とモータ回転数
基準値Ｎｒとの差（ＮP2−Ｎｒ）から車両２の前傾傾斜
角度を求め、その前傾傾斜角度に応じてドア開閉用モー
タ３４への印加電圧を増加させた後、ステップ４１６に
移行する。

【００６８】一方、ステップ４５４にて、モータ回転数
ＮP2がモータ回転数基準値Ｎｒ以上で、車両２が後上り
に傾斜していないと判断されると、ステップ４５６に移
行して、モータ回転数ＮP2とモータ回転数基準値Ｎｒと
は等しいか否かによって、車両２の前後方向の傾斜はな
い状態（平地）であるか否かを判断する。

【００６９】そして、このステップ４５６にて、モータ
回転数ＮP2とモータ回転数基準値Ｎｒとが等しく、車両
２の前後方向の傾斜はないと判断されると、そのままス
テップ４１６に移行し、逆にステップ４５６にて、モー
タ回転数ＮP2とモータ回転数基準値Ｎｒとは等しくな
い、つまりモータ回転数ＮP2はモータ回転数基準値Ｎｒ
より大きく、車両２が前上りに傾斜した状態（上り坂）
であると判断されると、ステップ４１４に移行し、ドア
開閉用モータ３４による開閉機構８の駆動力を車両２の
傾斜の程度に応じて減少させるために、モータ回転数Ｎ
P2とモータ回転数基準値Ｎｒとの差（ＮP2−Ｎｒ）から
車両２の後傾傾斜角度を求め、その後傾傾斜角度に応じ
てドア開閉用モータ３４への印加電圧を減少させた後、
ステップ４１６に移行する。

【００７０】すなわち、この制御処理においては、車両
２が後上りに傾斜している場合（下り坂）には、バック
ドア４を開方向に駆動する際のモータ回転数が平地にお
けるモータ回転数に比べて小さくなり、逆に、車両２が
前上りに傾斜している場合（上り坂）には、バックドア
４を開方向に駆動する際のモータ回転数が平地における
モータ回転数に比べて大きくなるため、バックドア４の
開方向への駆動を開始した後、一定時間経過後に生じる
モータ回転数ＮP2を検出して、その値と、予め設定した
平地におけるモータ回転数Ｎｒとを比較することによ
り、車両２の前後方向の傾斜を検出するようにしている
のである。

【００７１】以上、車両２の前後方向の傾斜を、傾斜セ
ンサ１２、パワーユニット１０から開閉機構８に供給す
る油圧、ドア開閉用モータ３４に流れる電流、或はドア
開閉用モータ３４の回転数等から検出し、その検出結果
に応じてドア開閉用モータ３４の駆動力を制御すること
により、バックドア４開閉時の作動時間を一定にする、
請求項１に記載の発明を適用した実施例について説明し
たが、次に、バックドア４の障害物への衝突を検出して
バックドア４の駆動を停止する請求項２に記載の発明を
適用した実施例について説明する。

【００７２】なお本実施例のバックドアの開閉制御装置
の構成は、図２〜図５に示した上記実施例の装置構成と
同様であるため、以下の説明では、上記実施例と異なる
バックドア４の開閉制御処理のみを説明する。まず図１
２は、バックドア４の障害物への衝突をドア開閉用モー
タ３４の回転数変化から検出する場合の開閉制御処理を
表すフローチャートである。

【００７３】図１２に示す如く、この開閉制御処理にお
いては、まずステップ５０２にて、ドライバスイッチ２
０がバックドア４の開指令を表す「開」位置及びバック
ドア４を現在の開度に保持する保持指令を表す「中立」
位置のいずれかに設定されているか、或はバックドア４
の閉指令を表す「閉」位置に設定されているかを判定す
る。そして、ドライバスイッチ２０が「開」又は「中
立」位置に設定されている場合には、続くステップ５０
４に移行して、今度はドライバスイッチ２０が「開」位
置に設定されているか否かを判断し、ドライバスイッチ
２０が「開」位置に設定されていれば、続くステップ５
０６に移行する。

【００７４】ステップ５０６では、パワーユニット１０
に設けられたバックドア４の全開状態を検出するための
リミットスイッチ４６がＯＮ状態であるか否か、つまり
バックドア４が既に全開状態になっているか否か、を判
断し、リミットスイッチ４６がＯＮ状態でなく、バック
ドア４が全開状態でなければ、バックドア４を開方向に
駆動するためにステップ５０８に移行する。

【００７５】一方、ステップ５０４にてドライバスイッ
チ２０が「中立」位置に設定されていると判断された場
合、或はステップ５０６にてリミットスイッチ４６がＯ
Ｎ状態であり、バックドア４が既に全開状態になってい
ると判断された場合には、バックドア４を開方向に駆動
する必要はないため、そのまま当該処理を終了する。

【００７６】次に、ステップ５０８では、ドア開閉用モ
ータ３４をバックドア４の開方向に正転させるためにド
ア開閉用モータ３４への通電を開始し、続くステップ５
１０にて、傾斜センサ１２からの検出信号に基づき、車
両２の前後方向の傾斜状態は、傾斜のない状態（平地）
であるか、車両２が後上りに傾斜した状態（下り坂）で
あるか、或は車両２が前上りに傾斜した状態（上り坂）
であるかを判定する。

【００７７】なお、ステップ５０８において、ドア開閉
用モータ３４の正転駆動を開始する際、カーテシスイッ
チ２２ａ，２２ｂがＯＮ状態となっている場合、つまり
ロック機構１６によりバックドア４が全閉状態にロック
されている場合には、ソレノイド１８を通電してロック
状態を解除する。

【００７８】そして、ステップ５１０にて、車両２の前
後方向の傾斜状態は傾斜のない状態（平地）であると判
断された場合には、そのままステップ５１６に移行す
る。また、ステップ５１０にて、車両２の前後方向の傾
斜状態は車両２が後上りに傾斜した状態（下り坂）であ
ると判断された場合には、ステップ５１２に移行して、
ドア開閉用モータ３４の回転数からバックドア４の障害
物への衝突を判定するための判定基準となるモータ回転
数判定値を、傾斜センサ１２により検出された車両２の
前傾傾斜角度に応じて減少させた後、ステップ５１６に
移行する。また逆に、ステップ５１０にて、車両２の前
後方向の傾斜状態は車両２が前上りに傾斜した状態（上
り坂）であると判断された場合には、ステップ５１４に
移行して、上記モータ回転数判定値を、傾斜センサ１２
により検出された車両２の後傾傾斜角度に応じて増加さ
せた後、ステップ５１６に移行する。

【００７９】次に、ステップ５１６では、ドア開閉用モ
ータ３４に設けた図示しない回転数センサにより検出さ
れるモータ回転数が、上記モータ回転数判定値以下であ
るか否かによって、バックドア４が障害物に衝突してモ
ータ回転数が低下しているか否かを判断する。

【００８０】そして、モータ回転数がモータ回転数判定
値以下であれば、バックドア４が障害物に衝突した異常
状態であると判断して、そのままステップ５２２に移行
し、逆にモータ回転数がモータ回転数判定値を越えてい
れば、バックドア４が障害物に衝突していない正常状態
であると判断して、ステップ５１８に移行する。

【００８１】次に、ステップ５１８では、ドライバスイ
ッチ２０が「開」位置から、「閉」或は「中立」位置に
切り換えられたか否かを判断する。そして、ドライバス
イッチ２０が「開」位置のままであれば、次ステップ５
２０に移行して、ドア開閉用モータ３４の正転駆動によ
り、バックドア４が全開状態となって、リミットスイッ
チ４６がＯＮ状態になったか否かを判断する。そして、
バックドア４が未だ全開状態となっておらず、リミット
スイッチ４６がＯＦＦ状態のままであれば、再度ステッ
プ１１６に移行する。

【００８２】一方、ステップ５１８にてドライバスイッ
チ２０が「開」位置から「閉」或は「中立」位置に切り
換えられたと判断された場合、或はステップ５２０にて
リミットスイッチ４６がＯＮ状態になったと判断された
場合には、バックドア４を開方向に駆動する必要はない
ため、ステップ５２２に移行する。

【００８３】そしてステップ５２２では、ドア開閉用モ
ータ３４の正転駆動のための通電を遮断して、バックド
ア４をその時の開度に保持させ、当該処理を一旦終了す
る。一方、ステップ５０２にて、ドライバスイッチ２０
がバックドア４の閉指令を表す「閉」位置に設定されて
いると判断された場合には、ステップ５３０に移行し
て、バックドア４を閉じるためのドア閉制御処理を実行
する。

【００８４】このドア閉制御処理は、図７に示すドア閉
制御処理と同様、ドライバスイッチ２０が「開」又は
「中立位置」に切り換えられるか、或はリミットスイッ
チ４８がＯＮするまでの間、ドア開閉用モータ３４を逆
転駆動してバックドア４を閉方向に移動させるための処
理であり、バックドア４の障害物への衝突判定は、上記
ステップ５１６と同様に実行され、車両２の前後方向の
傾斜に対するモータ回転数判定値の補正は、上記ステッ
プ５１０〜ステップ５１４の処理とは逆に、車両２が後
上りに傾斜した状態（下り坂）である場合にはモータ回
転数判定値を車両２の前傾傾斜角度に応じて増加させ、
車両２が前上りに傾斜した状態（上り坂）である場合に
はモータ回転数判定値を車両２の後傾傾斜角度に応じて
減少させるといった手順で実行される。

【００８５】このように、本実施例のバックドア４の開
閉制御処理においては、傾斜センサ１２を用いて、車両
が平地にあるのか、ドア開閉用モータ３４がバックドア
４から受ける荷重が平地に比べて大きくなる下り坂にあ
るのか、或はドア開閉用モータ３４がバックドア４から
受ける荷重が小さくなる上り坂にあるのかを判定し、バ
ックドア４を開く際に、車両２が下り坂にある場合に
は、ドア開閉用モータ３４がバックドア４から受ける荷
重の増加に伴いドア開閉用モータ３４の回転数が平地に
比べて小さくなるので、モータ回転数判定値を車両２の
傾斜の程度に応じて減少させ、逆に車両２が上り坂にあ
る場合には、ドア開閉用モータ３４がバックドア４から
受ける荷重の減少に伴いドア開閉用モータ３４の回転数
が平地に比べて大きくなるので、モータ回転数判定値を
車両２の傾斜の程度に応じて増加させている。また、バ
ックドア４を閉じる際に、車両２が下り坂にある場合に
は、ドア開閉用モータ３４がバックドア４から受ける荷
重の増加に伴いドア開閉用モータ３４の回転数が平地に
比べて大きくなるので、モータ回転数判定値を車両２の
傾斜の程度に応じて増加させ、逆に車両２が上り坂にあ
る場合には、ドア開閉用モータ３４がバックドア４から
受ける荷重の減少に伴いドア開閉用モータ３４の回転数
が平地に比べて小さくなるので、モータ回転数判定値を
車両２の傾斜の程度に応じて減少させている。

【００８６】このため、本実施例のバックドア４の自動
開閉装置によれば、バックドアの障害物への衝突を、車
両の前後方向の傾斜に影響されることなく、バックドア
が障害物から受ける外部荷重が所定値に達したときに検
出することができる。従って、従来装置のように、バッ
クドアの障害物への衝突検出が遅れたり、逆にバックド
アの障害物への衝突をわずかなショックで検出してしま
う、といったことはなく、バックドア４の障害物への衝
突を常に安定して検出して、バックドア４の開閉作動を
停止することができ、衝突時にバックドア４やその駆動
系に生じる歪等を最小限に抑えることが可能になる。

【００８７】次に、図１３は、バックドア４の障害物へ
の衝突をドア開閉用モータ３４に流れるモータ電流の変
化から検出する場合の開閉制御処理を表すフローチャー
トである。なお、図１３において、ステップ６０２〜ス
テップ６１０及びステップ６１８〜ステップ６２２の一
連の処理は、図１２のステップ５０２〜ステップ５１０
及びステップ５１８〜ステップ５２２と同様であるので
説明は省略し、ここでは、モータ電流からバックドア４
の障害物への衝突を検出する手順及びその判定値の補正
手順についてのみ説明する。

【００８８】図１３に示す如く、ステップ６０８にてド
ア開閉用モータ３４を正転駆動した後、ステップ６１０
にて、車両２の前後方向の傾斜状態は傾斜のない状態
（平地）であると判断された場合には、そのままバック
ドア４の障害物への衝突を判定するステップ６１６に移
行する。

【００８９】一方、ステップ６１０にて、車両２の前後
方向の傾斜状態は車両２が後上りに傾斜した状態（下り
坂）であると判断された場合には、ステップ６１２に移
行して、ドア開閉用モータ３４に流れるモータ電流から
バックドア４の障害物への衝突を判定するための判定基
準となるモータ電流判定値を、傾斜センサ１２により検
出された車両２の前傾傾斜角度に応じて増加させた後、
ステップ６１６に移行する。

【００９０】また逆に、ステップ６１０にて、車両２の
前後方向の傾斜状態は車両２が前上りに傾斜した状態
（上り坂）であると判断された場合には、ステップ６１
４に移行して、上記モータ電流判定値を、傾斜センサ１
２により検出された車両２の後傾傾斜角度に応じて増加
させた後、ステップ６１６に移行する。

【００９１】そしてステップ６１６では、ドア開閉用モ
ータ３４の駆動回路に設けた図示しない電流検出回路に
より検出されるモータ電流が、上記モータ電流判定値以
上であるか否かによって、バックドア４が障害物に衝突
してモータ電流が異常に上昇しているか否かを判断す
る。

【００９２】そして、モータ電流がモータ電流判定値以
上であれば、バックドア４が障害物に衝突した異常状態
であると判断して、バックドア４をその時の開度に保持
させるステップ６２２にそのまま移行し、逆にモータ電
流がモータ電流判定値未満であれば、バックドア４が障
害物に衝突していない正常状態であると判断して、ステ
ップ６１８に移行する。

【００９３】なお、ステップ６０２にて、ドライバスイ
ッチ２０がバックドア４の閉指令を表す「閉」位置に設
定されていると判断された場合には、ステップ６３０に
移行して、バックドア４を閉じるためのドア閉制御処理
を実行するが、このドア閉制御処理におけるバックドア
４の障害物への衝突判定は、上記ステップ６１６と同様
に実行され、車両２の前後方向の傾斜に対するモータ電
流判定値の補正は、上記ステップ６１０〜ステップ６１
４の処理とは逆に、車両２が後上りに傾斜した状態（下
り坂）である場合にはモータ電流判定値を車両２の前傾
傾斜角度に応じて減少させ、車両２が前上りに傾斜した
状態（上り坂）である場合にはモータ電流判定値を車両
２の後傾傾斜角度に応じて増加させるといった手順で実
行される。

【００９４】このように、図１３に示すバックドア４の
開閉制御処理においては、車両２が後上りに傾斜してい
る場合（下り坂）には、バックドア４を開方向に駆動す
る際のモータ電流が平地に比べて大きくなり、逆に、車
両２が前上りに傾斜している場合（上り坂）には、バッ
クドア４を開方向に駆動する際のモータ電流が平地に比
べて小さくなるため、バックドア４を開方向に駆動する
際のモータ電流判定値を、車両２の前後方向の傾斜に応
じて、車両２が下り坂にある場合には平地に比べて増加
させ、逆に車両２が上り坂にある場合には平地に比べて
減少させることによって、モータ電流からバックドア４
の障害物への衝突を判定するようにしている。また、車
両２が後上りに傾斜している場合（下り坂）には、バッ
クドア４を閉方向に駆動する際のモータ電流が平地に比
べて小さくなり、逆に、車両２が前上りに傾斜している
場合（上り坂）には、バックドア４を閉方向に駆動する
際のモータ電流が平地に比べて小さくなるため、バック
ドア４を閉方向に駆動する際のモータ電流判定値を、車
両２の前後方向の傾斜に応じて、車両２が下り坂にある
場合には平地に比べて減少させ、逆に車両２が上り坂に
ある場合には平地に比べて増加させることによって、モ
ータ電流からバックドア４の障害物への衝突を判定する
ようにしている。従って、図１３に示すバックドア４の
開閉制御処理においても、上記図１２に示した開閉制御
処理と同様、バックドア４の障害物への衝突を常に安定
して検出することが可能になる。

【００９５】以上、バックドア４の障害物への衝突を、
ドア開閉用モータ３４の回転数及びモータ電流から夫々
検出する実施例について説明したが、バックドア４の障
害物への衝突は、パワーユニット１０から開閉機構８に
供給する油圧の変化から検出するようにしてもよく、そ
の場合は、衝突判定用の油圧を、車両２の前後方向の傾
斜に応じて、モータ電流判定値と同様に補正するように
すればよい。

【００９６】また、上記実施例では、傾斜センサ１２を
用いて車両２の前後方向の傾斜を検出して、衝突判定用
のモータ回転数判定値やモータ電流判定値を補正するよ
うにしたが、図８，図１０，図１１に示した開閉制御処
理のように、バックドア４の開方向への駆動開始直後
の、油圧、モータ電流、或はモータ回転数等から車両の
前後方向の傾斜を検出して、衝突判定用のモータ回転数
判定値やモータ電流判定値を補正するようにしてもよ
い。なお、この場合、バックドア４の開方向への駆動開
始直後にバックドア４が障害物に衝突した場合、つま
り、車両２の前後方向の傾斜を検出する前にバックドア
４が障害物に衝突した場合には、それ以前に設定された
衝突判定値が使用されることになるため、バックドア４
の衝突判定遅れ等が生じることがある。

【００９７】ここで上記各実施例では、パワーユニット
１０のシリンダ３０の駆動源としてドア開閉用モータ３
４を用いたが、車両２のエンジンの回転をクラッチ機構
を介してシリンダ３０に伝達することにより、エンジン
を駆動源として用いるようにしてもよい。またパワーユ
ニット１０は、電動モータや車両のエンジンを駆動源と
して圧油を発生する油圧ポンプを用いてもよい。

【００９８】また上記各実施例では、バックドア４の開
閉機構８として、オイルを給排することによりピストン
ロッド２６を伸縮させる油圧シリンダ２４とリンク部材
２８とからなるものを使用したが、例えば図１４に示す
如く、電動モータ６０により駆動されるワイヤ巻取機６
２と、ワイヤ巻取機６２により巻き取り・送り出される
ワイヤ６４によって伸縮するピストンロッド６８を有す
るガイドシリンダ７０とを備え、電動モータ６０を正転
・逆転させることにより、ピストンロッド６８を伸縮さ
せてバックドア４を自動開閉する装置においても、本発
明を適用して上記実施例と同様の効果を得ることができ
る。

【００９９】なお、図１４において、上記実施例の自動
開閉装置と同様の部分については図２と同じ符号を付
し、説明は省略するが、ピストンロッド６８及びガイド
シリンダ７０からなる開閉機構の構成については、図１
５を用いて簡単に説明する。ピストンロッド６８は、ガ
イドシリンダ７０内に軸方向に摺動可能に収納されてお
り、この開閉機構の外観を表す図１５（Ａ）に示す如
く、ピストンロッド６８の先端には、バックドア４に回
動自在に固定するための板状の固定部６８ａが、またガ
イドシリンダ７０の後端には、車両２の開口部に回動自
在に固定するための板状の固定部７０ａが、夫々形成さ
れている。つまり、当該開閉機構は、これら各固定部６
８ａ，７０ａを介してバックドア４及び車両２の開口部
に固定し、ピストンロッド６８を伸縮させることによ
り、バックドア４を開閉できるようにされている。

【０１００】また図１５（Ａ）に示すＸ−Ｘ線に沿った
断面図である図１５（Ｂ）に示す如く、ピストンロッド
６８のバックドア４に対する固定部６８ａと反対側の端
部の上下位置には、夫々、突起７２ａ，７２ｂが設けら
れており、この突起７２ａ，７２ｂには、ワイヤ巻取機
６２により双方向に巻き取り・送り出される伸張用ワイ
ヤ６４ａと収縮用ワイヤ６４ｂとの各先端部が、夫々、
巻着されている。なおこの伸張用ワイヤ６４ａと収縮用
ワイヤ６４ｂとは、一本のワイヤ６４の両端部分であ
る。

【０１０１】また、ガイドシリンダ７０内のピストンロ
ッド６８が突出する側の端部付近には、滑車軸７４ａが
固定されており、この滑車軸７４ａは、ピストンロッド
６８に設けられた長穴７６を貫通してピストンロッド６
８内部に突出している。そして、ピストンロッド６８内
部でこの滑車軸７４ａに滑車７４が回動自在に取り付け
られている。一方、ガイドシリンダ７０の固定部７０ａ
側の端部・開口部には、一対の滑車軸７８ａ，８０ａが
固定され、各滑車軸７８ａ，８０ａには夫々滑車７８，
８０が回動自在に取り付けられている。

【０１０２】そして、伸張用ワイヤ６４ａは、突起７２
ａからピストンロッド６８の内部で滑車７４に掛けられ
てから下方に張設され、更に滑車７８に掛けられてから
ガイドシリンダ７０の端部・開口部から外部に引き出さ
れている。また、収縮用ワイヤ６４ｂは、突起７２ｂか
ら滑車８０に掛けられてから、直接にガイドシリンダ７
０の端部・開口部から外部に引き出されている。

【０１０３】従って、電動モータ６０を正転駆動してワ
イヤ巻取機６２により、ワイヤ６４を図１５（Ｂ）に示
す矢印Ａ方向に巻取れば、ピストンロッド６８がガイド
シリンダ７０から突出して、バックドア４が開き、逆に
電動モータ６０を逆転駆動してワイヤ巻取機６２によ
り、ワイヤ６４を図１５（Ｂ）に示す矢印Ｂ方向に巻取
れば、ピストンロッド６８がガイドシリンダ７０内に収
納されて、バックドア４が閉じるようになる。

【０１０４】また、ガイドシリンダ７０内部のピストン
ロッド６８の端部が当接する部分には、ピストンロッド
６８が最も突出したとき、つまりバックドア４が全開状
態になったときにＯＮするリミットスイッチ８４と、逆
にピストンロッド６８が最も収納されたとき、つまりバ
ックドア４が全閉状態になったときにＯＮするリミット
スイッチ８６とが、夫々設けられている。

【０１０５】また、ガイドシリンダ７０の内部側面を摺
動するピストンロッド６８の端部の外周面と、ガイドシ
リンダ７０のピストンロッド６８が突出する側の端部の
内周面には、夫々、給油なしで一定の摩擦力を保つため
のオイルメタル８８，８９が設けられている。そして、
この摩擦力は、バックドア４の重量だけでは、ピストン
ロッド６８がガイドシリンダ７０で移動しないように予
め調整されている。

【０１０６】このように構成されたバックドア４の自動
開閉装置においては、上記各実施例と同様に、電動モー
タ６０を正転・逆転駆動することにより、バックドア４
を自動開閉することができる。従って、上記各実施例の
ように、この電動モータ６０の駆動力を車両２の前後方
向の傾斜に応じて増減したり、モータ電流やモータ回転
数の変化からバックドア４の障害物への衝突を検出する
際の判定値を車両２の前後方向の傾斜に応じて増減する
ことにより、上記各実施例と同様の効果を得ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。

【図２】実施例のバックドアの自動開閉装置の全体構成
を表す概略構成図である。

【図３】実施例のバックドアの自動開閉装置を車両後方
から見た状態を表す装置各部の配置地図である。

【図４】パワーユニットの構成を表す平面図である。

【図５】パワーユニット及びパワーユニットから油圧供
給を受ける油圧シリンダを表す斜視図である。

【図６】車両の傾斜を傾斜センサを用いて検出する場合
に実行されるバックドアの開閉制御処理を表すフローチ
ャートである。

【図７】図６に示すステップ１３０にて実行されるドア
閉制御処理を表すフローチャートである。

【図８】車両の傾斜を油圧を用いて検出する場合に実行
されるバックドアの開閉制御処理を表すフローチャート
である。

【図９】図８に示す開閉制御処理の動作を説明するタイ
ムチャートである。

【図１０】車両の傾斜をモータ電流を用いて検出する場
合に実行されるバックドアの開閉制御処理を表すフロー
チャートである。

【図１１】車両の傾斜をモータ回転数を用いて検出する
場合に実行されるバックドアの開閉制御処理を表すフロ
ーチャートである。

【図１２】モータ回転数からバックドアの障害物への衝
突を検出する場合に実行されるバックドアの開閉制御処
理を表すフローチャートである。

【図１３】モータ電流からバックドアの障害物への衝突
を検出する場合に実行されるバックドアの開閉制御処理
を表すフローチャートである。

【図１４】油圧シリンダを用いずバックドアを自動開閉
させる自動開閉装置の構成を表す概略構成図である。

【図１５】図１４に示す自動開閉装置における開閉機構
の構成を表す説明図である。

【符号の説明】

２…車両 ４…バックドア ６…ヒンジ ８…開
閉機構 ９…オイル供給チューブ １０…パワーユニット
１２…傾斜センサ １６…ロック機構 １８…ソレノイド ２０…ドラ
イバスイッチ ２２ａ，２２ｂ…カーテシスイッチ ２４…油圧シリ
ンダ ２８…リンク部材 ３４…ドア開閉用モータ ３６
…減速機 ４６，４８…リミットスイッチ ５０…ＥＣＵ（電子
制御ユニット） ６０…電動モータ ６２…ワイヤ巻取機 ６４…ワ
イヤ ６８…ピストンロッド ７０…ガイドシリンダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両後部に配設され上端が車両本体に枢
   支されたバックドアを上下方向に開閉するための開閉機
   構と、 該開閉機構に駆動力を与えて上記バックドアを開閉させ
   る駆動手段と、 外部からの開閉指令を受けて、上記駆動手段をバックド
   アの開方向又は閉方向に駆動させる開閉制御手段と、 を備えた車両用バックドアの自動開閉装置において、 車両の前後方向の傾斜を検出する傾斜検出手段と、 該傾斜検出手段により検出された車両前後方向の傾斜に
   応じて上記駆動手段の駆動力を増減して、上記バックド
   アの開閉速度を安定させる駆動力制御手段と、 を設けたことを特徴とする車両用バックドアの自動開閉
   装置。
2. 【請求項２】 車両後部に配設され上端が車両本体に枢
   支されたバックドアを上下方向に開閉するための開閉機
   構と、 該開閉機構に駆動力を与えて上記バックドアを開閉させ
   る駆動手段と、 外部からの開閉指令を受けて、上記駆動手段をバックド
   アの開方向又は閉方向に駆動させる開閉制御手段と、 上記バックドアの開閉時に、上記駆動手段が上記開閉機
   構を介して上記バックドアから受ける荷重を検出する荷
   重検出手段と、 該荷重検出手段により検出された荷重が所定の判定基準
   を越えたか否かを判定し、該荷重が所定の判定基準を越
   えた場合に、上記バックドアの障害物への衝突を検出す
   る障害物検出手段と、 該障害物検出手段が上記バックドアの障害物への衝突を
   検出すると、上記開閉制御手段による上記駆動手段の駆
   動を停止させる開閉停止手段と、 を備えた車両用バックドアの自動開閉装置において、 車両の前後方向の傾斜を検出する傾斜検出手段と、 該傾斜検出手段により検出された車両前後方向の傾斜に
   応じて、上記障害物検出手段における上記判定基準を増
   減して、障害物検出時に上記障害物から上記バックドア
   に加わる外部荷重を安定させる判定基準補正手段と、 を設けたことを特徴とする車両用バックドアの自動開閉
   装置。
3. 【請求項３】 上記傾斜検出手段を、上記バックドアの
   開動作開始時に上記駆動手段が上記開閉機構を介して上
   記バックドアから受ける荷重に基づき、車両の前後方向
   の傾斜を検出するように構成してなることを特徴とする
   請求項１又は請求項２に記載の車両用バックドアの自動
   開閉装置。