JPH06233573A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH06233573A JPH06233573A JP5012289A JP1228993A JPH06233573A JP H06233573 A JPH06233573 A JP H06233573A JP 5012289 A JP5012289 A JP 5012289A JP 1228993 A JP1228993 A JP 1228993A JP H06233573 A JPH06233573 A JP H06233573A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 外乱推定器を含むモータ制御装置において、
ソフトウェアサーボで構成した場合の外乱トルクの補正
遅れによる外乱抑圧性能の劣化を低減するモータ制御装
置を提供する。 【構成】 ＦＧ信号のエッジが入力されると、まず、処
理３１において速度信号Ｖを算出し、処理３２において
誤差信号Ｅを算出する。次に、処理３３において外乱推
定信号ｄを算出し、処理１において前回のＦＧ信号のエ
ッジが入力した時点での処理３４において算出された制
御信号Ｃn-1に外乱推定信号ｄを加算して第１の補正を
行い、加算結果を駆動信号Ｄとして出力する。次に、処
理３４において制御信号Ｃnを算出し、処理３５におい
て制御信号Ｃnに外乱推定信号ｄを加算して第２の補正
を行い、加算結果を駆動信号Ｄとして出力する。
ソフトウェアサーボで構成した場合の外乱トルクの補正
遅れによる外乱抑圧性能の劣化を低減するモータ制御装
置を提供する。 【構成】 ＦＧ信号のエッジが入力されると、まず、処
理３１において速度信号Ｖを算出し、処理３２において
誤差信号Ｅを算出する。次に、処理３３において外乱推
定信号ｄを算出し、処理１において前回のＦＧ信号のエ
ッジが入力した時点での処理３４において算出された制
御信号Ｃn-1に外乱推定信号ｄを加算して第１の補正を
行い、加算結果を駆動信号Ｄとして出力する。次に、処
理３４において制御信号Ｃnを算出し、処理３５におい
て制御信号Ｃnに外乱推定信号ｄを加算して第２の補正
を行い、加算結果を駆動信号Ｄとして出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、外乱推定器を含むモー
タ制御装置に関し、特に、ソフトウェアサーボで構成さ
れたモータ制御装置に関する。
タ制御装置に関し、特に、ソフトウェアサーボで構成さ
れたモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＶＴＲのドラム・モータあるいはキャプ
スタン・モータの制御装置においては、モータを一定の
速度で回転させる必要がある。したがって、外乱トルク
（テープ走行負荷、軸摩擦、モータトルクリップル、外
部振動等）が制御系に入力されても速度変動が少ないこ
とが要求され、外乱トルクに対して、どれだけの速度変
動が生じるかによって制御系の性能が決定される。
スタン・モータの制御装置においては、モータを一定の
速度で回転させる必要がある。したがって、外乱トルク
（テープ走行負荷、軸摩擦、モータトルクリップル、外
部振動等）が制御系に入力されても速度変動が少ないこ
とが要求され、外乱トルクに対して、どれだけの速度変
動が生じるかによって制御系の性能が決定される。
【０００３】近年、外乱トルクによる回転速度変動を大
幅に低減できるモータ制御装置として、モータに印加さ
れている外乱トルクを推定し、これを用いて外乱トルク
の影響を打ち消すようにしたモータ制御装置が提案され
ている（例えば、特開平３−１５５３８３号公報な
ど）。
幅に低減できるモータ制御装置として、モータに印加さ
れている外乱トルクを推定し、これを用いて外乱トルク
の影響を打ち消すようにしたモータ制御装置が提案され
ている（例えば、特開平３−１５５３８３号公報な
ど）。
【０００４】（図３）はこのような制御装置の構成の一
例を示すブロック図である。（図３）において、１０は
モータであり、外乱トルクτdが印加されている。モー
タ１０には周波数発電機１１がとりつけられており、モ
ータ１０の回転速度に比例した周波数信号を出力する。
１２は周波数信号を入力としモータ１０の回転速度に応
じた速度信号Ｖを出力する速度検出器、１３は速度信号
Ｖと速度指令値Ｖrとの偏差に応じた誤差信号Ｅを出力
する比較器、１４は誤差信号Ｅに比例・積分等の制御補
償を行い制御信号Ｃを出力する制御器、２１は制御信号
Ｃを後述の外乱推定信号ｄにより補正して駆動信号Ｄを
出力する補正器、１５は駆動信号Ｄに応じた駆動電流Ｉ
aをモータに供給する駆動器であり、２０はモータ１０
に印加されている外乱トルクτdを速度信号Ｖと駆動信
号Ｄより推定し、これを駆動信号に換算した外乱推定信
号ｄを出力する外乱推定器である。
例を示すブロック図である。（図３）において、１０は
モータであり、外乱トルクτdが印加されている。モー
タ１０には周波数発電機１１がとりつけられており、モ
ータ１０の回転速度に比例した周波数信号を出力する。
１２は周波数信号を入力としモータ１０の回転速度に応
じた速度信号Ｖを出力する速度検出器、１３は速度信号
Ｖと速度指令値Ｖrとの偏差に応じた誤差信号Ｅを出力
する比較器、１４は誤差信号Ｅに比例・積分等の制御補
償を行い制御信号Ｃを出力する制御器、２１は制御信号
Ｃを後述の外乱推定信号ｄにより補正して駆動信号Ｄを
出力する補正器、１５は駆動信号Ｄに応じた駆動電流Ｉ
aをモータに供給する駆動器であり、２０はモータ１０
に印加されている外乱トルクτdを速度信号Ｖと駆動信
号Ｄより推定し、これを駆動信号に換算した外乱推定信
号ｄを出力する外乱推定器である。
【０００５】次に動作について説明する。ここでは、
（図３）の構成をマイクロコンピュータを用いたソフト
ウェアサーボで構成した場合を考える。（図４）はソフ
トウェアでの処理の流れを説明するフローチャートであ
る。ソフトウェアサーボの場合には、速度検出器１２、
比較器１３、制御器１４、補正器２１および外乱推定器
２０はソフトウェアにより構成される。
（図３）の構成をマイクロコンピュータを用いたソフト
ウェアサーボで構成した場合を考える。（図４）はソフ
トウェアでの処理の流れを説明するフローチャートであ
る。ソフトウェアサーボの場合には、速度検出器１２、
比較器１３、制御器１４、補正器２１および外乱推定器
２０はソフトウェアにより構成される。
【０００６】まず、モータ１０の回転速度に比例した周
波数を持つ周波数信号（以下、ＦＧ信号と呼ぶ）が周波
数発電機１１から出力される。ＦＧ信号はマイクロコン
ピュータに入力され、ソフトウェアプログラムにより
（図４）のフローチャートに従った制御処理がなされ
る。以下、この制御処理について図面を参照しながら説
明する。
波数を持つ周波数信号（以下、ＦＧ信号と呼ぶ）が周波
数発電機１１から出力される。ＦＧ信号はマイクロコン
ピュータに入力され、ソフトウェアプログラムにより
（図４）のフローチャートに従った制御処理がなされ
る。以下、この制御処理について図面を参照しながら説
明する。
【０００７】処理３０においては、ＦＧ信号のエッジが
入力されたかを判断し、エッジが入力された場合には次
の処理３１に移り、入力されていない場合には入力され
るまで処理３０を続ける。処理３１においては、ＦＧ信
号のエッジの入力時刻を順次取り込み、その都度ＦＧ信
号のエッジの入力時刻とその一つ前のＦＧ信号のエッジ
（以後、前回のＦＧ信号のエッジと呼ぶ）の入力時刻と
の時間差すなわちＦＧ信号の周期を計算し、適当な処理
を施すことにより速度信号Ｖ（ディジタル値）を算出す
る（速度検出器１２の動作に対応）。処理３２において
は、処理３１において算出された速度信号Ｖを速度指令
値Ｖrから減算し誤差信号Ｅ（ディジタル値）を算出す
る（比較器１３の動作に対応）。処理３３においては、
処理３１において算出された速度信号Ｖと前回のＦＧ信
号のエッジが入力された時点での処理３５において算出
されている駆動信号Ｄを入力として外乱推定信号ｄを算
出する（外乱推定器２０の動作に対応）。処理３４にお
いては、処理３２において算出された誤差信号Ｅに制御
系の速応性および安定性を改善するための比例あるいは
積分補償を行い制御信号Ｃ（ディジタル値）を算出する
（制御器１４の動作に対応）。処理３５においては、処
理３４において算出された制御信号Ｃに処理３３におい
て算出された外乱推定信号ｄを加算することにより、外
乱トルクτdの影響を打ち消した駆動信号Ｄ（ディジタ
ル値）を算出する（補正器２１の動作に対応）。処理３
６においては、処理３５において算出された駆動信号Ｄ
をＤ／Ａ変換器に出力する。駆動信号Ｄは次回のＦＧ信
号のエッジが入力した時点の処理３３において利用され
るため、メモリに記憶しておく。以上が、ソフトウェア
での処理であり、処理３６を行った後、処理３０に戻
り、次回のＦＧ信号のエッジが入力されるまで待機す
る。
入力されたかを判断し、エッジが入力された場合には次
の処理３１に移り、入力されていない場合には入力され
るまで処理３０を続ける。処理３１においては、ＦＧ信
号のエッジの入力時刻を順次取り込み、その都度ＦＧ信
号のエッジの入力時刻とその一つ前のＦＧ信号のエッジ
（以後、前回のＦＧ信号のエッジと呼ぶ）の入力時刻と
の時間差すなわちＦＧ信号の周期を計算し、適当な処理
を施すことにより速度信号Ｖ（ディジタル値）を算出す
る（速度検出器１２の動作に対応）。処理３２において
は、処理３１において算出された速度信号Ｖを速度指令
値Ｖrから減算し誤差信号Ｅ（ディジタル値）を算出す
る（比較器１３の動作に対応）。処理３３においては、
処理３１において算出された速度信号Ｖと前回のＦＧ信
号のエッジが入力された時点での処理３５において算出
されている駆動信号Ｄを入力として外乱推定信号ｄを算
出する（外乱推定器２０の動作に対応）。処理３４にお
いては、処理３２において算出された誤差信号Ｅに制御
系の速応性および安定性を改善するための比例あるいは
積分補償を行い制御信号Ｃ（ディジタル値）を算出する
（制御器１４の動作に対応）。処理３５においては、処
理３４において算出された制御信号Ｃに処理３３におい
て算出された外乱推定信号ｄを加算することにより、外
乱トルクτdの影響を打ち消した駆動信号Ｄ（ディジタ
ル値）を算出する（補正器２１の動作に対応）。処理３
６においては、処理３５において算出された駆動信号Ｄ
をＤ／Ａ変換器に出力する。駆動信号Ｄは次回のＦＧ信
号のエッジが入力した時点の処理３３において利用され
るため、メモリに記憶しておく。以上が、ソフトウェア
での処理であり、処理３６を行った後、処理３０に戻
り、次回のＦＧ信号のエッジが入力されるまで待機す
る。
【０００８】一方、Ｄ／Ａ変換器に出力された駆動信号
Ｄは、アナログ電圧に変換され、駆動器１５に入力され
る。駆動器１５は、入力電圧に応じた駆動電流Ｉaをモ
ータ１０に供給する。
Ｄは、アナログ電圧に変換され、駆動器１５に入力され
る。駆動器１５は、入力電圧に応じた駆動電流Ｉaをモ
ータ１０に供給する。
【０００９】以上の動作が、ＦＧ信号のエッジが入力さ
れる毎に繰り返し行われる。したがって、モータ１０
は、速度信号Ｖが所定の速度指令値Ｖrに一致するよう
に駆動制御され、モータ１０の回転速度が一定に保たれ
る。
れる毎に繰り返し行われる。したがって、モータ１０
は、速度信号Ｖが所定の速度指令値Ｖrに一致するよう
に駆動制御され、モータ１０の回転速度が一定に保たれ
る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ソフトウェア処理では、外乱推定信号ｄを算出してから
補正を行うまでに、「制御信号の算出」を行う処理時間
に対応した待ち時間が発生しており、この待ち時間は外
乱トルクの補正を遅らせることから外乱抑圧性能の劣化
につながるという問題点があった。
ソフトウェア処理では、外乱推定信号ｄを算出してから
補正を行うまでに、「制御信号の算出」を行う処理時間
に対応した待ち時間が発生しており、この待ち時間は外
乱トルクの補正を遅らせることから外乱抑圧性能の劣化
につながるという問題点があった。
【００１１】（図５）は、（図４）に示したソフトウェ
ア処理のタイミングチャートである。図中の処理に付し
た処理番号は（図４）中の処理番号に対応している。
ア処理のタイミングチャートである。図中の処理に付し
た処理番号は（図４）中の処理番号に対応している。
【００１２】今、時間ＴdをＦＧ信号のエッジが入力さ
れてから外乱推定信号ｄによる補正が行われるまでの時
間と定義し、時間ＴcをＦＧ信号のエッジが入力されて
から制御信号Ｃがモータに帰還されるまでの時間と定義
する。この時間Ｔd、時間Ｔcは時間遅れ要素となり、制
御性能の劣化を招くことから、時間Ｔd、時間Ｔcはでき
るだけ短くする必要がある。特に、時間Ｔdについて
は、外乱推定信号ｄによる補正が遅れると補正が正確に
行われないことから、その短縮は極めて重要である。
れてから外乱推定信号ｄによる補正が行われるまでの時
間と定義し、時間ＴcをＦＧ信号のエッジが入力されて
から制御信号Ｃがモータに帰還されるまでの時間と定義
する。この時間Ｔd、時間Ｔcは時間遅れ要素となり、制
御性能の劣化を招くことから、時間Ｔd、時間Ｔcはでき
るだけ短くする必要がある。特に、時間Ｔdについて
は、外乱推定信号ｄによる補正が遅れると補正が正確に
行われないことから、その短縮は極めて重要である。
【００１３】（図４）に示した処理の場合、（図５）に
示したタイミングチャートから明らかなように、時間Ｔ
dおよび時間Ｔcは、いずれもＴ3となる（駆動信号Ｄを
Ｄ／Ａ変換器に出力してから、駆動信号Ｄに応じた駆動
電流Ｉaがモータ１０に供給されるまでの時間はＴ3に比
べて無視できる）。時間Ｔd、時間ＴcすなわちＴ3を短
縮するためには処理速度の速い高価なマイクロコンピュ
ータを用いれば良いが、コストアップにつながるため、
処理時間そのものの短縮には限界がある。
示したタイミングチャートから明らかなように、時間Ｔ
dおよび時間Ｔcは、いずれもＴ3となる（駆動信号Ｄを
Ｄ／Ａ変換器に出力してから、駆動信号Ｄに応じた駆動
電流Ｉaがモータ１０に供給されるまでの時間はＴ3に比
べて無視できる）。時間Ｔd、時間ＴcすなわちＴ3を短
縮するためには処理速度の速い高価なマイクロコンピュ
ータを用いれば良いが、コストアップにつながるため、
処理時間そのものの短縮には限界がある。
【００１４】本発明は、このような点を考慮して、ＦＧ
信号のエッジが入力されてから外乱推定信号による外乱
トルクの補正を行うまでの時間すなわち時間Ｔdを処理
アルゴリズムの工夫により短縮したものである。
信号のエッジが入力されてから外乱推定信号による外乱
トルクの補正を行うまでの時間すなわち時間Ｔdを処理
アルゴリズムの工夫により短縮したものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、モータの回転速度に比例した周波数信号を
発生する周波数発電機と、周波数信号よりモータの回転
速度情報を検出し速度信号を出力する速度検出手段と、
速度信号と指令値との差に応じた誤差信号を出力する比
較手段と、誤差信号に応じた制御信号を出力する制御手
段と、駆動信号に応じた電力をモータに供給する駆動手
段と、速度信号と駆動信号からモータに印加される外乱
トルクを推定し、駆動信号に換算した外乱推定信号を出
力する外乱推定手段と、制御信号を外乱推定信号により
補正して駆動信号を出力する補正手段を具備し、補正手
段は外乱推定手段が外乱推定信号を更新した時点で第１
の補正を行い、制御手段が制御信号を更新した時点で第
２の補正を行うように構成したものである。
するために、モータの回転速度に比例した周波数信号を
発生する周波数発電機と、周波数信号よりモータの回転
速度情報を検出し速度信号を出力する速度検出手段と、
速度信号と指令値との差に応じた誤差信号を出力する比
較手段と、誤差信号に応じた制御信号を出力する制御手
段と、駆動信号に応じた電力をモータに供給する駆動手
段と、速度信号と駆動信号からモータに印加される外乱
トルクを推定し、駆動信号に換算した外乱推定信号を出
力する外乱推定手段と、制御信号を外乱推定信号により
補正して駆動信号を出力する補正手段を具備し、補正手
段は外乱推定手段が外乱推定信号を更新した時点で第１
の補正を行い、制御手段が制御信号を更新した時点で第
２の補正を行うように構成したものである。
【００１６】
【作用】本発明では上記のように構成することによっ
て、外乱推定信号による外乱トルクの補正を、外乱推定
信号の算出後、直ちに行うようにしている。その結果、
制御信号の算出に要する時間に対応した待ち時間が発生
せず、外乱トルクの補正遅れによる外乱抑圧性能の劣化
を抑えることができる。
て、外乱推定信号による外乱トルクの補正を、外乱推定
信号の算出後、直ちに行うようにしている。その結果、
制御信号の算出に要する時間に対応した待ち時間が発生
せず、外乱トルクの補正遅れによる外乱抑圧性能の劣化
を抑えることができる。
【００１７】
【実施例】（図１）は本発明の一実施例による制御装置
のソフトウェアでの処理を説明するフローチャートであ
り、（図２）はそのタイミングチャートである。
のソフトウェアでの処理を説明するフローチャートであ
り、（図２）はそのタイミングチャートである。
【００１８】本実施例による制御装置の構成は（図３）
に示した従来例による制御装置の構成と同じである。
に示した従来例による制御装置の構成と同じである。
【００１９】以下、本実施例の動作について図面を参照
しながら説明する。まず、モータ１０の回転速度に比例
した周波数を持つ周波数信号（以下、ＦＧ信号と呼ぶ）
が周波数発電機１１から出力される。ＦＧ信号はマイク
ロコンピュータに入力され、ソフトウェアプログラムに
より（図１）のフローチャートに従った制御処理がなさ
れる。（図４）に示した従来例の処理と異なるのは、処
理１および処理２を追加している点である。その他の処
理は従来例と同じであり、同じ処理番号を付している。
以下、本実施例のソフトウェア処理について説明する。
しながら説明する。まず、モータ１０の回転速度に比例
した周波数を持つ周波数信号（以下、ＦＧ信号と呼ぶ）
が周波数発電機１１から出力される。ＦＧ信号はマイク
ロコンピュータに入力され、ソフトウェアプログラムに
より（図１）のフローチャートに従った制御処理がなさ
れる。（図４）に示した従来例の処理と異なるのは、処
理１および処理２を追加している点である。その他の処
理は従来例と同じであり、同じ処理番号を付している。
以下、本実施例のソフトウェア処理について説明する。
【００２０】処理３０においては、ＦＧ信号のエッジが
入力されたかを判断し、エッジが入力された場合には次
の処理３１に移り、入力されていない場合には入力され
るまで処理３０を続ける。処理３１においては、ＦＧ信
号のエッジの入力時刻を順次取り込み、その都度ＦＧ信
号のエッジの入力時刻とその一つ前のＦＧ信号のエッジ
（以後、前回のＦＧ信号のエッジと呼ぶ）の入力時刻と
の時間差すなわちＦＧ信号の周期を計算し、適当な処理
を施すことにより速度信号Ｖ（ディジタル値）を算出す
る（速度検出器１２の動作に対応）。処理３２において
は、処理３１において算出された速度信号Ｖを速度指令
値Ｖrから減算し誤差信号Ｅ（ディジタル値）を算出す
る（比較器１３の動作に対応）。
入力されたかを判断し、エッジが入力された場合には次
の処理３１に移り、入力されていない場合には入力され
るまで処理３０を続ける。処理３１においては、ＦＧ信
号のエッジの入力時刻を順次取り込み、その都度ＦＧ信
号のエッジの入力時刻とその一つ前のＦＧ信号のエッジ
（以後、前回のＦＧ信号のエッジと呼ぶ）の入力時刻と
の時間差すなわちＦＧ信号の周期を計算し、適当な処理
を施すことにより速度信号Ｖ（ディジタル値）を算出す
る（速度検出器１２の動作に対応）。処理３２において
は、処理３１において算出された速度信号Ｖを速度指令
値Ｖrから減算し誤差信号Ｅ（ディジタル値）を算出す
る（比較器１３の動作に対応）。
【００２１】処理３３においては、処理３１において算
出された速度信号Ｖと前回のＦＧ信号のエッジが入力さ
れた時点での処理３５において算出されている駆動信号
Ｄを入力として外乱推定信号ｄを算出する（外乱推定器
２０の動作に対応）。外乱推定信号を算出するための具
体的な処理については、公知の技術により広く知られて
いるので、説明を省略する。処理１においては、前回の
ＦＧ信号のエッジが入力された時点での処理３４におい
て算出されている制御信号Ｃ（以下、Ｃn-1と表記す
る）に処理３３において算出された外乱推定信号ｄを加
算することにより、外乱トルクτdの影響を打ち消した
駆動信号Ｄ（ディジタル値）を算出する（補正器２１の
動作に対応）。処理２においては、処理１において算出
された駆動信号ＤをＤ／Ａ変換器に出力する。処理３４
においては、処理３２において算出された誤差信号Ｅに
制御系の速応性および安定性を改善するための比例ある
いは積分補償を行い制御信号Ｃ（ディジタル値、以下、
Ｃnと表記する）を算出する（制御器１４の動作に対
応）。
出された速度信号Ｖと前回のＦＧ信号のエッジが入力さ
れた時点での処理３５において算出されている駆動信号
Ｄを入力として外乱推定信号ｄを算出する（外乱推定器
２０の動作に対応）。外乱推定信号を算出するための具
体的な処理については、公知の技術により広く知られて
いるので、説明を省略する。処理１においては、前回の
ＦＧ信号のエッジが入力された時点での処理３４におい
て算出されている制御信号Ｃ（以下、Ｃn-1と表記す
る）に処理３３において算出された外乱推定信号ｄを加
算することにより、外乱トルクτdの影響を打ち消した
駆動信号Ｄ（ディジタル値）を算出する（補正器２１の
動作に対応）。処理２においては、処理１において算出
された駆動信号ＤをＤ／Ａ変換器に出力する。処理３４
においては、処理３２において算出された誤差信号Ｅに
制御系の速応性および安定性を改善するための比例ある
いは積分補償を行い制御信号Ｃ（ディジタル値、以下、
Ｃnと表記する）を算出する（制御器１４の動作に対
応）。
【００２２】処理３５においては、処理３４において算
出された制御信号Ｃnに処理３３において算出された外
乱推定信号ｄを加算することにより、外乱トルクτdの
影響を打ち消した駆動信号Ｄ（ディジタル値）を算出す
る（補正器２１の動作に対応）。処理３６においては、
処理３５において算出された駆動信号ＤをＤ／Ａ変換器
に出力する。以上が、ソフトウェアでの処理であり、処
理３６を行った後、処理３０に戻り、次回のＦＧ信号の
エッジが入力されるまで待機する。なお、処理３４にお
いて算出された制御信号Ｃnおよび処理３５において算
出された駆動信号Ｄは、次回のＦＧ信号のエッジが入力
した時点の処理１、処理３３においてそれぞれ利用され
るため、処理３６終了後もメモリに記憶しておく。
出された制御信号Ｃnに処理３３において算出された外
乱推定信号ｄを加算することにより、外乱トルクτdの
影響を打ち消した駆動信号Ｄ（ディジタル値）を算出す
る（補正器２１の動作に対応）。処理３６においては、
処理３５において算出された駆動信号ＤをＤ／Ａ変換器
に出力する。以上が、ソフトウェアでの処理であり、処
理３６を行った後、処理３０に戻り、次回のＦＧ信号の
エッジが入力されるまで待機する。なお、処理３４にお
いて算出された制御信号Ｃnおよび処理３５において算
出された駆動信号Ｄは、次回のＦＧ信号のエッジが入力
した時点の処理１、処理３３においてそれぞれ利用され
るため、処理３６終了後もメモリに記憶しておく。
【００２３】一方、Ｄ／Ａ変換器に出力された駆動信号
Ｄは、アナログ電圧に変換され、駆動器１５に入力され
る。駆動器１５は、入力電圧に応じた駆動電流Ｉaをモ
ータ１０に供給する。
Ｄは、アナログ電圧に変換され、駆動器１５に入力され
る。駆動器１５は、入力電圧に応じた駆動電流Ｉaをモ
ータ１０に供給する。
【００２４】以上の動作が、ＦＧ信号のエッジが入力さ
れる毎に繰り返し行われる。したがって、モータ１０
は、速度信号Ｖが所定の速度指令値Ｖrに一致するよう
に駆動制御され、モータ１０の回転速度が一定に保たれ
る。
れる毎に繰り返し行われる。したがって、モータ１０
は、速度信号Ｖが所定の速度指令値Ｖrに一致するよう
に駆動制御され、モータ１０の回転速度が一定に保たれ
る。
【００２５】次に、本実施例における時間Ｔd、時間Ｔc
について説明する。ここで、時間Ｔ d、時間Ｔcは、それ
ぞれ前述のようにＦＧ信号のエッジが入力されてから外
乱推定信号ｄによる補正が行われるまでの時間および制
御信号Ｃがモータに帰還されるまでの時間である。本実
施例の場合、（図２）に示したタイミングチャートよ
り、時間ＴdはＴ1となり、時間ＴcはＴ2となる。（図
５）に示した従来例のタイミングチャートと比較する
と、時間Ｔdについては、本実施例では、従来例の場合
に比べて「制御信号の算出（処理３４）」に要する処理
時間だけ短縮されている。また、時間Ｔcについては、
処理１および処理２に要する処理時間は処理３３や処理
３４に要する処理時間に比べて短いので、従来例の場合
とほとんど同等である。
について説明する。ここで、時間Ｔ d、時間Ｔcは、それ
ぞれ前述のようにＦＧ信号のエッジが入力されてから外
乱推定信号ｄによる補正が行われるまでの時間および制
御信号Ｃがモータに帰還されるまでの時間である。本実
施例の場合、（図２）に示したタイミングチャートよ
り、時間ＴdはＴ1となり、時間ＴcはＴ2となる。（図
５）に示した従来例のタイミングチャートと比較する
と、時間Ｔdについては、本実施例では、従来例の場合
に比べて「制御信号の算出（処理３４）」に要する処理
時間だけ短縮されている。また、時間Ｔcについては、
処理１および処理２に要する処理時間は処理３３や処理
３４に要する処理時間に比べて短いので、従来例の場合
とほとんど同等である。
【００２６】したがって、本実施例によれば、従来のソ
フトウェア処理に処理１および処理２を追加することに
より、特に短縮が望まれる時間Ｔdを容易に短縮でき
る。その結果、外乱トルクの補正遅れによる外乱抑圧性
能の劣化を低減することができる。
フトウェア処理に処理１および処理２を追加することに
より、特に短縮が望まれる時間Ｔdを容易に短縮でき
る。その結果、外乱トルクの補正遅れによる外乱抑圧性
能の劣化を低減することができる。
【００２７】このように本発明のモータ制御装置では、
外乱推定信号ｄを算出した直後に第１の補正を行い（処
理１に対応）、外乱トルクを補正した駆動信号Ｄを出力
し（処理２に対応）、さらに制御信号Ｃnを算出した後
に、従来行っていた補正を第２の補正として行い（処理
３５に対応）、外乱トルクを補正した駆動信号Ｄを出力
する（処理３６に対応）ようにしている。その結果、Ｆ
Ｇ信号のエッジが入力されてから外乱トルクの補正が行
われるまでの時間遅れを短縮しており、外乱トルクの補
正遅れによる外乱抑圧性能の劣化を低減することができ
る。
外乱推定信号ｄを算出した直後に第１の補正を行い（処
理１に対応）、外乱トルクを補正した駆動信号Ｄを出力
し（処理２に対応）、さらに制御信号Ｃnを算出した後
に、従来行っていた補正を第２の補正として行い（処理
３５に対応）、外乱トルクを補正した駆動信号Ｄを出力
する（処理３６に対応）ようにしている。その結果、Ｆ
Ｇ信号のエッジが入力されてから外乱トルクの補正が行
われるまでの時間遅れを短縮しており、外乱トルクの補
正遅れによる外乱抑圧性能の劣化を低減することができ
る。
【００２８】なお、本実施例においては、外乱推定器の
処理（処理３３）は一括して行うようにしたが、この処
理のうち外乱推定信号ｄを算出するのに直接必要でない
処理を、駆動信号Ｄの出力後すなわち処理３６の実行後
に「外乱推定器の後処理」として行うようにしてもよ
い。この場合には、外乱トルクの補正遅れを「外乱推定
器の後処理」に要する処理時間だけさらに短縮すること
ができる。また、本実施例においては、モータ１０の回
転速度を検出した速度信号Ｖを帰還してモータ制御装置
を構成したが、回転速度の代わりにＦＧ信号の周期を検
出し、その周期検出信号を帰還するように構成しても、
同様の効果が得られる。その他、本発明の主旨を変えず
して種々の変更が可能である。
処理（処理３３）は一括して行うようにしたが、この処
理のうち外乱推定信号ｄを算出するのに直接必要でない
処理を、駆動信号Ｄの出力後すなわち処理３６の実行後
に「外乱推定器の後処理」として行うようにしてもよ
い。この場合には、外乱トルクの補正遅れを「外乱推定
器の後処理」に要する処理時間だけさらに短縮すること
ができる。また、本実施例においては、モータ１０の回
転速度を検出した速度信号Ｖを帰還してモータ制御装置
を構成したが、回転速度の代わりにＦＧ信号の周期を検
出し、その周期検出信号を帰還するように構成しても、
同様の効果が得られる。その他、本発明の主旨を変えず
して種々の変更が可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明のモータ制御装置
は、外乱推定信号の算出直後に外乱トルクの補正を行う
ことにより、ＦＧ信号のエッジが入力されてから外乱ト
ルクの補正を行うまでの時間を短縮するようにしてい
る。その結果、従来のソフトウェアプログラムに簡単な
処理を追加することにより、外乱トルクの補正遅れによ
る外乱抑圧性能の劣化を低減することができる。したが
って、本発明の制御装置によれば、制御特性の優れた、
しかも、安価かつ小型な制御機器を得ることができる。
は、外乱推定信号の算出直後に外乱トルクの補正を行う
ことにより、ＦＧ信号のエッジが入力されてから外乱ト
ルクの補正を行うまでの時間を短縮するようにしてい
る。その結果、従来のソフトウェアプログラムに簡単な
処理を追加することにより、外乱トルクの補正遅れによ
る外乱抑圧性能の劣化を低減することができる。したが
って、本発明の制御装置によれば、制御特性の優れた、
しかも、安価かつ小型な制御機器を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例によるモータ制御装置でのソ
フトウェアの処理を説明するフローチャート
フトウェアの処理を説明するフローチャート
【図２】本発明の一実施例によるモータ制御装置でのソ
フトウェアの処理のタイミングチャート
フトウェアの処理のタイミングチャート
【図３】従来例および本発明の一実施例によるモータ制
御装置の構成を示すブロック図
御装置の構成を示すブロック図
【図４】従来例によるモータ制御装置でのソフトウェア
の処理を説明するフローチャート
の処理を説明するフローチャート
【図５】従来例によるモータ制御装置でのソフトウェア
の処理のタイミングチャート
の処理のタイミングチャート
【符号の説明】 １ 補正器における第１の補正処理 ３１ 速度検出器の処理 ３２ 比較器の処理 ３３ 外乱推定器の処理 ３４ 制御器の処理 ３５ 補正器における第２の補正処理
Claims (2)
- 【請求項１】モータの回転速度に比例した周波数信号を
発生する周波数発電機と、前記周波数信号よりモータの
回転速度情報を検出し速度信号を出力する速度検出手段
と、前記速度信号と指令値との差に応じた誤差信号を出
力する比較手段と、前記誤差信号に応じた制御信号を出
力する制御手段と、駆動信号に応じた電力をモータに供
給する駆動手段と、前記速度信号および駆動信号からモ
ータに印加される外乱トルクを推定し、前記駆動信号に
換算した外乱推定信号を出力する外乱推定手段と、前記
制御信号を前記外乱推定信号により補正して前記駆動信
号を出力する補正手段とを具備し、前記補正手段は前記
外乱推定手段が前記外乱推定信号を更新した時点で第１
の補正を行い、前記制御手段が前記制御信号を更新した
時点で第２の補正を行うことを特徴とするモータ制御装
置。 - 【請求項２】速度検出手段と比較手段と制御手段と外乱
推定手段と補正手段は、処理内容に従ったプログラム・
データを保存するメモリ手段と、前記プログラム・デー
タに従って処理を実行する演算処理ユニットより構成さ
れたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5012289A JPH06233573A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | モータ制御装置 |
| US08/153,102 US5467004A (en) | 1992-11-24 | 1993-11-17 | Motor speed control apparatus for keeping the speed of the motor fixed in the presence of a disturbance torque |
| DE69309857T DE69309857T2 (de) | 1992-11-24 | 1993-11-18 | Einrichtung zur Drehzahlregelung von Motoren |
| EP93118534A EP0599190B1 (en) | 1992-11-24 | 1993-11-18 | Motor speed control apparatus |
| KR1019930024979A KR0133354B1 (ko) | 1992-11-24 | 1993-11-23 | 모터제어장치 |
| CN93121407A CN1038172C (zh) | 1992-11-24 | 1993-11-24 | 电动机速度控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5012289A JPH06233573A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06233573A true JPH06233573A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=11801193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5012289A Pending JPH06233573A (ja) | 1992-11-24 | 1993-01-28 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06233573A (ja) |
-
1993
- 1993-01-28 JP JP5012289A patent/JPH06233573A/ja active Pending
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