JPH06218782A - 型開閉装置におけるパターン発生器 - Google Patents
型開閉装置におけるパターン発生器Info
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- JPH06218782A JPH06218782A JP883493A JP883493A JPH06218782A JP H06218782 A JPH06218782 A JP H06218782A JP 883493 A JP883493 A JP 883493A JP 883493 A JP883493 A JP 883493A JP H06218782 A JPH06218782 A JP H06218782A
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- pattern
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- acceleration
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】加速時や減速時に振動、ショック、騒音等が発
生することがなく、設定追従性及び対外乱性を向上させ
る。 【構成】速度設定ｖ1 ，ｖ2 及び加速度設定αを入力す
る手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定
された加速度設定αを積分して速度パターンｖとする積
分器５５と、前記速度パターンｖを積分して位置パター
ンＳとする積分器５６を有する。速度パターンｖはラン
プ波形になり、加速度の上限がカットされ、加速時や減
速時に振動などが発生するのが抑制される。また、設定
追従性を向上させ、位置制御補償器のゲインを大きくす
ることができる。前記位置パターンＳをあらかじめ設定
された時定数でフィルタリングすると、第２加速度以上
の上限がカットされ、加速時や減速時に高周波の振動や
ショックが残るのを防止する。
生することがなく、設定追従性及び対外乱性を向上させ
る。 【構成】速度設定ｖ1 ，ｖ2 及び加速度設定αを入力す
る手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定
された加速度設定αを積分して速度パターンｖとする積
分器５５と、前記速度パターンｖを積分して位置パター
ンＳとする積分器５６を有する。速度パターンｖはラン
プ波形になり、加速度の上限がカットされ、加速時や減
速時に振動などが発生するのが抑制される。また、設定
追従性を向上させ、位置制御補償器のゲインを大きくす
ることができる。前記位置パターンＳをあらかじめ設定
された時定数でフィルタリングすると、第２加速度以上
の上限がカットされ、加速時や減速時に高周波の振動や
ショックが残るのを防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、型開閉装置におけるパ
ターン発生器に関するものである。
ターン発生器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、射出成形機においては、加熱シリ
ンダ内でスクリューを回転自在にかつ進退自在に支持
し、計量工程において前記スクリューを回転させながら
後退させて溶融した樹脂をスクリューの前方に蓄え、充
填（じゅうてん）工程においてスクリューを前進させて
射出ノズルから溶融した樹脂を射出し、金型のキャビテ
ィ内に充填するようになっている。
ンダ内でスクリューを回転自在にかつ進退自在に支持
し、計量工程において前記スクリューを回転させながら
後退させて溶融した樹脂をスクリューの前方に蓄え、充
填（じゅうてん）工程においてスクリューを前進させて
射出ノズルから溶融した樹脂を射出し、金型のキャビテ
ィ内に充填するようになっている。
【０００３】前記金型は固定金型及び可動金型から成
り、型開閉装置によって可動金型を進退させ、固定金型
に接離させることができる。すなわち、可動金型を固定
金型に接触させて型閉じを行い、可動金型を固定金型に
圧接させて型締めを行い、可動金型を固定金型から離し
て型開きを行うことができる。そして、前記型開閉装置
は油圧シリンダ又は電動機によって駆動され、位置制
御、速度制御等によって制御されるようになっている。
り、型開閉装置によって可動金型を進退させ、固定金型
に接離させることができる。すなわち、可動金型を固定
金型に接触させて型閉じを行い、可動金型を固定金型に
圧接させて型締めを行い、可動金型を固定金型から離し
て型開きを行うことができる。そして、前記型開閉装置
は油圧シリンダ又は電動機によって駆動され、位置制
御、速度制御等によって制御されるようになっている。
【０００４】図２は従来の型開閉装置の概略図である。
図において、１１は固定プラテン、１２は該固定プラテ
ン１１に対向して配設された油圧シリンダサポート、１
３は前記固定プラテン１１と油圧シリンダサポート１２
の間に４本架設されたタイバー、１４は該タイバー１３
に沿って摺動（しゅうどう）自在に配設され、型開閉シ
リンダ１６によって進退させられる可動プラテンであ
る。
図において、１１は固定プラテン、１２は該固定プラテ
ン１１に対向して配設された油圧シリンダサポート、１
３は前記固定プラテン１１と油圧シリンダサポート１２
の間に４本架設されたタイバー、１４は該タイバー１３
に沿って摺動（しゅうどう）自在に配設され、型開閉シ
リンダ１６によって進退させられる可動プラテンであ
る。
【０００５】前記固定プラテン１１には固定金型１８
が、可動プラテン１４には可動金型１９が取り付けられ
ていて、前記型開閉シリンダ１６がロッド２０を介して
可動プラテン１４を進退させることによって、前記可動
金型１９を固定金型１８に接離させることができる。す
なわち、可動金型１９を固定金型１８に接触させて型閉
じを行い、可動金型１９を固定金型１８に圧接させて型
締めを行い、可動金型１９を固定金型１８から離して型
開きを行うことができる。
が、可動プラテン１４には可動金型１９が取り付けられ
ていて、前記型開閉シリンダ１６がロッド２０を介して
可動プラテン１４を進退させることによって、前記可動
金型１９を固定金型１８に接離させることができる。す
なわち、可動金型１９を固定金型１８に接触させて型閉
じを行い、可動金型１９を固定金型１８に圧接させて型
締めを行い、可動金型１９を固定金型１８から離して型
開きを行うことができる。
【０００６】そのため、前記型開閉シリンダ１６内にピ
ストン２２が摺動自在に配設されていて、該ピストン２
２によって第１油室２３及び第２油室２４が形成され
る。そして、該第１油室２３及び第２油室２４は制御弁
２７を介して選択的に油ポンプ２８及びドレーンタンク
２９に接続され、前記制御弁２７を制御することによっ
て、油ポンプ２８が吐出した油を第１油室２３（又は第
２油室２４）に供給し、第２油室２４（又は第１油室２
３）の油をドレーンタンク２９にドレーンすることがで
きる。
ストン２２が摺動自在に配設されていて、該ピストン２
２によって第１油室２３及び第２油室２４が形成され
る。そして、該第１油室２３及び第２油室２４は制御弁
２７を介して選択的に油ポンプ２８及びドレーンタンク
２９に接続され、前記制御弁２７を制御することによっ
て、油ポンプ２８が吐出した油を第１油室２３（又は第
２油室２４）に供給し、第２油室２４（又は第１油室２
３）の油をドレーンタンク２９にドレーンすることがで
きる。
【０００７】また、前記制御弁２７はサーボ弁又は方向
切換弁で形成され、方向切換弁を使用する場合には、前
記油ポンプ２８として吐出量可変ポンプが使用される。
そして、前記制御弁２７はコンントローラ３０によって
制御される。この場合、型開閉シリンダ１６は、位置フ
ィードバック制御、速度フィードバック制御又は速度オ
ープン制御によって制御することができるようになって
いる。そのため、前記コントローラ３０に位置検出器３
１又は速度検出器３２が接続されるとともに、パターン
発生器３４が接続され、位置フィードバック制御の場合
には、パターン発生器３４が出力した位置パターン出力
に位置検出器３１が検出した位置をフィードバックさ
せ、速度フィードバック制御の場合には、パターン発生
器３４が出力した速度パターン出力に速度検出器３２が
検出した速度をフィードバックさせるようにしている。
切換弁で形成され、方向切換弁を使用する場合には、前
記油ポンプ２８として吐出量可変ポンプが使用される。
そして、前記制御弁２７はコンントローラ３０によって
制御される。この場合、型開閉シリンダ１６は、位置フ
ィードバック制御、速度フィードバック制御又は速度オ
ープン制御によって制御することができるようになって
いる。そのため、前記コントローラ３０に位置検出器３
１又は速度検出器３２が接続されるとともに、パターン
発生器３４が接続され、位置フィードバック制御の場合
には、パターン発生器３４が出力した位置パターン出力
に位置検出器３１が検出した位置をフィードバックさ
せ、速度フィードバック制御の場合には、パターン発生
器３４が出力した速度パターン出力に速度検出器３２が
検出した速度をフィードバックさせるようにしている。
【０００８】次に、従来の型開閉装置における位置フィ
ードバック制御について説明する。図３は従来の型開閉
装置における位置フィードバック制御装置のブロック図
である。図において、１６は型開閉シリンダ、２７は制
御弁、２８は該制御弁２７を介して型開閉シリンダ１６
に油を供給する油ポンプ、３１は可動プラテン１４（図
２）の位置Ｓfbを検出する位置検出器、３５は位置パタ
ーン出力Ｓref を出力する位置パターン発生器、３６は
該位置パターン発生器３５が出力した位置パターン出力
Ｓref に、前記位置検出器３１が検出した位置Ｓfbをフ
ィードバックする減算器、３７は該減算器３６における
フィードバックによって発生した偏差を補償する位置制
御補償器である。
ードバック制御について説明する。図３は従来の型開閉
装置における位置フィードバック制御装置のブロック図
である。図において、１６は型開閉シリンダ、２７は制
御弁、２８は該制御弁２７を介して型開閉シリンダ１６
に油を供給する油ポンプ、３１は可動プラテン１４（図
２）の位置Ｓfbを検出する位置検出器、３５は位置パタ
ーン出力Ｓref を出力する位置パターン発生器、３６は
該位置パターン発生器３５が出力した位置パターン出力
Ｓref に、前記位置検出器３１が検出した位置Ｓfbをフ
ィードバックする減算器、３７は該減算器３６における
フィードバックによって発生した偏差を補償する位置制
御補償器である。
【０００９】この場合、オペレータが複数の速度設定、
複数の速度切換位置及び停止位置を前記位置パターン発
生器３５に入力すると、該位置パターン発生器３５は、
速度切換位置ごとに速度設定を積分して設定位置とし、
該設定位置を出力する。次に、従来の型開閉装置におけ
る速度フィードバック制御について説明する。図４は従
来の型開閉装置における速度フィードバック制御装置の
ブロック図である。
複数の速度切換位置及び停止位置を前記位置パターン発
生器３５に入力すると、該位置パターン発生器３５は、
速度切換位置ごとに速度設定を積分して設定位置とし、
該設定位置を出力する。次に、従来の型開閉装置におけ
る速度フィードバック制御について説明する。図４は従
来の型開閉装置における速度フィードバック制御装置の
ブロック図である。
【００１０】図において、１６は型開閉シリンダ、２７
は制御弁、２８は該制御弁２７を介して型開閉シリンダ
１６に油を供給する油ポンプ、３２は可動プラテン１４
（図２）の速度ｖfbを検出する速度検出器、４１は速度
パターン出力ｖref を出力する速度パターン発生器、４
２は該速度パターン発生器４１が出力した速度パターン
出力ｖref に、前記速度検出器３２が検出した速度ｖfb
をフィードバックする減算器、４３は該減算器４２にお
けるフィードバックによって発生した偏差を補償する速
度制御補償器である。
は制御弁、２８は該制御弁２７を介して型開閉シリンダ
１６に油を供給する油ポンプ、３２は可動プラテン１４
（図２）の速度ｖfbを検出する速度検出器、４１は速度
パターン出力ｖref を出力する速度パターン発生器、４
２は該速度パターン発生器４１が出力した速度パターン
出力ｖref に、前記速度検出器３２が検出した速度ｖfb
をフィードバックする減算器、４３は該減算器４２にお
けるフィードバックによって発生した偏差を補償する速
度制御補償器である。
【００１１】次に、従来の型開閉装置における速度オー
プン制御について説明する。図５は従来の型開閉装置に
おける速度オープン制御装置のブロック図である。図に
おいて、１６は型開閉シリンダ、２７は制御弁、２８は
該制御弁２７を介して型開閉シリンダ１６に油を供給す
る油ポンプ、４１は速度パターン出力ｖre f を出力する
速度パターン発生器、４３は該速度パターン発生器４１
が出力した速度パターン出力ｖref を補償する速度制御
補償器である。
プン制御について説明する。図５は従来の型開閉装置に
おける速度オープン制御装置のブロック図である。図に
おいて、１６は型開閉シリンダ、２７は制御弁、２８は
該制御弁２７を介して型開閉シリンダ１６に油を供給す
る油ポンプ、４１は速度パターン出力ｖre f を出力する
速度パターン発生器、４３は該速度パターン発生器４１
が出力した速度パターン出力ｖref を補償する速度制御
補償器である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の型開閉装置におけるパターン発生器においては、位
置フィードバック制御装置に位置パターン発生器３５
（図３）を適用した場合、オペレータが入力する複数の
速度設定がステップ波形を示して変化するため、加速時
や減速時に振動、ショック、騒音等が発生してしまう。
来の型開閉装置におけるパターン発生器においては、位
置フィードバック制御装置に位置パターン発生器３５
（図３）を適用した場合、オペレータが入力する複数の
速度設定がステップ波形を示して変化するため、加速時
や減速時に振動、ショック、騒音等が発生してしまう。
【００１３】また、負荷となる可動プラテン１４（図
２）、ピストン２２、可動金型１９等の設定追従性が低
く設定位置に容易に追従しないため、位置制御補償器３
７のゲインを大きくすることができず、可動プラテン１
４の速度が設定速度に達しないことがあり、このことや
可動部分における摩擦の影響などによって可動プラテン
１４の動作が不安定になるなど、対外乱性が低い。
２）、ピストン２２、可動金型１９等の設定追従性が低
く設定位置に容易に追従しないため、位置制御補償器３
７のゲインを大きくすることができず、可動プラテン１
４の速度が設定速度に達しないことがあり、このことや
可動部分における摩擦の影響などによって可動プラテン
１４の動作が不安定になるなど、対外乱性が低い。
【００１４】一方、速度フィードバック制御装置に速度
パターン発生器４１（図４及び５）を適用した場合、オ
ペレータが入力する複数の速度設定がステップ波形を示
して変化し、それがそのまま速度パターン出力として出
力されるため、加速時や減速時に振動、ショック、騒音
等が発生してしまう。また、負荷となる可動プラテン１
４、ピストン２２、可動金型１９等の設定追従性が低く
設定速度に容易に追従しないため、速度制御補償器４３
のゲインを大きくすることができず、可動プラテン１４
の速度が設定速度に達しないことがあり、このことや可
動部分における摩擦の影響などによって可動プラテン１
４の動作が不安定になるなど、対外乱性が低い。
パターン発生器４１（図４及び５）を適用した場合、オ
ペレータが入力する複数の速度設定がステップ波形を示
して変化し、それがそのまま速度パターン出力として出
力されるため、加速時や減速時に振動、ショック、騒音
等が発生してしまう。また、負荷となる可動プラテン１
４、ピストン２２、可動金型１９等の設定追従性が低く
設定速度に容易に追従しないため、速度制御補償器４３
のゲインを大きくすることができず、可動プラテン１４
の速度が設定速度に達しないことがあり、このことや可
動部分における摩擦の影響などによって可動プラテン１
４の動作が不安定になるなど、対外乱性が低い。
【００１５】本発明は、前記従来の型開閉装置における
パターン発生器の問題点を解決して、加速時や減速時に
振動、ショック、騒音等が発生することがなく、設定追
従性及び対外乱性を向上させることができる型開閉装置
におけるパターン発生器を提供することを目的とする。
パターン発生器の問題点を解決して、加速時や減速時に
振動、ショック、騒音等が発生することがなく、設定追
従性及び対外乱性を向上させることができる型開閉装置
におけるパターン発生器を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の型
開閉装置におけるパターン発生器においては、速度設定
及び加速度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に
対応してあらかじめ設定された加速度設定を積分して速
度パターンとする積分器と、前記速度パターンを積分し
て位置パターンとする積分器を有する。
開閉装置におけるパターン発生器においては、速度設定
及び加速度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に
対応してあらかじめ設定された加速度設定を積分して速
度パターンとする積分器と、前記速度パターンを積分し
て位置パターンとする積分器を有する。
【００１７】他の型開閉装置におけるパターン発生器に
おいては、前記位置パターンを時定数でフィルタリング
するフィルタを有する。そして、加速度設定及び時定数
は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定され
る。また、更に他の型開閉装置におけるパターン発生器
においては、速度設定、速度切換位置設定及び加速度設
定を入力する手段と、速度切換位置に達するごとに、前
記速度設定に基づいて加速度設定を選択する手段と、選
択された加速度設定を積分して速度パターンとする積分
器と、該速度パターンを積分して位置パターンとする積
分器を有する。そして、前記加速度設定は、型開閉装置
の負荷に対応してあらかじめ設定される。
おいては、前記位置パターンを時定数でフィルタリング
するフィルタを有する。そして、加速度設定及び時定数
は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定され
る。また、更に他の型開閉装置におけるパターン発生器
においては、速度設定、速度切換位置設定及び加速度設
定を入力する手段と、速度切換位置に達するごとに、前
記速度設定に基づいて加速度設定を選択する手段と、選
択された加速度設定を積分して速度パターンとする積分
器と、該速度パターンを積分して位置パターンとする積
分器を有する。そして、前記加速度設定は、型開閉装置
の負荷に対応してあらかじめ設定される。
【００１８】また、更に他の型開閉装置におけるパター
ン発生器においては、速度設定、停止位置設定及び加速
度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に対応して
あらかじめ設定された加速度設定を積分して速度パター
ンとする積分器と、前記速度パターンを積分して位置パ
ターンとする積分器と、現在の速度パターンからあらか
じめ設定された加速度設定で減速させた場合に、前記停
止位置設定によって設定された停止位置で停止させるこ
とができるか否かを判断する手段と、限界位置に達した
時に自動的に減速を開始させる手段を有する。
ン発生器においては、速度設定、停止位置設定及び加速
度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に対応して
あらかじめ設定された加速度設定を積分して速度パター
ンとする積分器と、前記速度パターンを積分して位置パ
ターンとする積分器と、現在の速度パターンからあらか
じめ設定された加速度設定で減速させた場合に、前記停
止位置設定によって設定された停止位置で停止させるこ
とができるか否かを判断する手段と、限界位置に達した
時に自動的に減速を開始させる手段を有する。
【００１９】そして、更に他の型開閉装置におけるパタ
ーン発生器においては、速度設定及び加速度設定を入力
する手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設
定された加速度設定を積分して速度パターンとする積分
器を有する。また、更に他の型開閉装置におけるパター
ン発生器においては、前記速度パターンを時定数でフィ
ルタリングするフィルタを有する。そして、加速度設定
及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ
設定される。
ーン発生器においては、速度設定及び加速度設定を入力
する手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設
定された加速度設定を積分して速度パターンとする積分
器を有する。また、更に他の型開閉装置におけるパター
ン発生器においては、前記速度パターンを時定数でフィ
ルタリングするフィルタを有する。そして、加速度設定
及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ
設定される。
【００２０】
【作用】本発明によれば、前記のように型開閉装置にお
けるパターン発生器は、速度設定及び加速度設定を入力
する手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設
定された加速度設定を積分して速度パターンとする積分
器と、前記速度パターンを積分して位置パターンとする
積分器を有する。この場合、前記速度パターンはランプ
波形になり、加速度が制限されて上限がカットされる。
けるパターン発生器は、速度設定及び加速度設定を入力
する手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設
定された加速度設定を積分して速度パターンとする積分
器と、前記速度パターンを積分して位置パターンとする
積分器を有する。この場合、前記速度パターンはランプ
波形になり、加速度が制限されて上限がカットされる。
【００２１】他の型開閉装置におけるパターン発生器に
おいては、前記位置パターンを時定数でフィルタリング
するフィルタを有する。そして、加速度設定及び時定数
は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定され
る。この場合、第２加速度以上の上限がカットされる。
また、他の型開閉装置におけるパターン発生器において
は、速度設定、速度切換位置設定及び加速度設定を入力
する手段と、速度切換位置に達するごとに、前記速度設
定に基づいて加速度設定を選択する手段と、選択された
加速度設定を積分して速度パターンとする積分器と、該
速度パターンを積分して位置パターンとする積分器を有
する。そして、前記加速度設定は、型開閉装置の負荷に
対応してあらかじめ設定される。
おいては、前記位置パターンを時定数でフィルタリング
するフィルタを有する。そして、加速度設定及び時定数
は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定され
る。この場合、第２加速度以上の上限がカットされる。
また、他の型開閉装置におけるパターン発生器において
は、速度設定、速度切換位置設定及び加速度設定を入力
する手段と、速度切換位置に達するごとに、前記速度設
定に基づいて加速度設定を選択する手段と、選択された
加速度設定を積分して速度パターンとする積分器と、該
速度パターンを積分して位置パターンとする積分器を有
する。そして、前記加速度設定は、型開閉装置の負荷に
対応してあらかじめ設定される。
【００２２】この場合、位置パターンが速度切換位置設
定によって設定された各速度切換位置に達すると、次の
設定速度に向けて加速又は減速するかが選択される。こ
の動作は速度切換位置設定によって設定された速度切換
位置に達するごとに繰り返される。また、更に他の型開
閉装置におけるパターン発生器においては、速度設定、
停止位置設定及び加速度設定を入力する手段と、型開閉
装置の負荷に対応してあらかじめ設定された加速度設定
を積分して速度パターンとする積分器と、前記速度パタ
ーンを積分して位置パターンとする積分器と、現在の速
度パターンからあらかじめ設定された加速度設定で減速
させた場合に、前記停止位置設定によって設定された停
止位置で停止させることができるか否かを判断する手段
と、限界位置に達した時に自動的に減速を開始させる手
段を有する。
定によって設定された各速度切換位置に達すると、次の
設定速度に向けて加速又は減速するかが選択される。こ
の動作は速度切換位置設定によって設定された速度切換
位置に達するごとに繰り返される。また、更に他の型開
閉装置におけるパターン発生器においては、速度設定、
停止位置設定及び加速度設定を入力する手段と、型開閉
装置の負荷に対応してあらかじめ設定された加速度設定
を積分して速度パターンとする積分器と、前記速度パタ
ーンを積分して位置パターンとする積分器と、現在の速
度パターンからあらかじめ設定された加速度設定で減速
させた場合に、前記停止位置設定によって設定された停
止位置で停止させることができるか否かを判断する手段
と、限界位置に達した時に自動的に減速を開始させる手
段を有する。
【００２３】この場合、位置パターンを出力している
間、速度パターン及び位置パターンに基づいて停止位置
予測が計算される。そして、更に他の型開閉装置におけ
るパターン発生器においては、速度設定及び加速度設定
を入力する手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらか
じめ設定された加速度設定を積分して速度パターンとす
る積分器を有する。この場合、前記速度パターンはラン
プ波形になり、加速度が制限されて上限がカットされ
る。
間、速度パターン及び位置パターンに基づいて停止位置
予測が計算される。そして、更に他の型開閉装置におけ
るパターン発生器においては、速度設定及び加速度設定
を入力する手段と、型開閉装置の負荷に対応してあらか
じめ設定された加速度設定を積分して速度パターンとす
る積分器を有する。この場合、前記速度パターンはラン
プ波形になり、加速度が制限されて上限がカットされ
る。
【００２４】また、更に他の型開閉装置におけるパター
ン発生器においては、前記速度パターンを時定数でフィ
ルタリングするフィルタを有する。そして、加速度設定
及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ
設定される。この場合、第２加速度以上の上限がカット
される。
ン発生器においては、前記速度パターンを時定数でフィ
ルタリングするフィルタを有する。そして、加速度設定
及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ
設定される。この場合、第２加速度以上の上限がカット
される。
【００２５】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。なお、型開閉装置の構造は従来
のものと同じであるため、図２を援用して説明を省略す
る。まず、位置フィードバック制御について説明する。
ながら詳細に説明する。なお、型開閉装置の構造は従来
のものと同じであるため、図２を援用して説明を省略す
る。まず、位置フィードバック制御について説明する。
【００２６】図１は本発明の第１の実施例を示す型開閉
装置におけるパターン発生器の第１のブロック図、図６
はフィルタがない場合の速度のタイムチャート、図７は
フィルタがない場合の加速度のタイムチャート、図８は
本発明の第１の実施例を示す型開閉装置におけるパター
ン発生器の第２のブロック図、図９は位置パターン収束
方法の第１の説明図、図１０は位置パターン収束方法の
第２の説明図である。図９の（ａ）は速度パターンを示
す図、（ｂ）は可動プラテン１４の移動距離の説明図で
ある。
装置におけるパターン発生器の第１のブロック図、図６
はフィルタがない場合の速度のタイムチャート、図７は
フィルタがない場合の加速度のタイムチャート、図８は
本発明の第１の実施例を示す型開閉装置におけるパター
ン発生器の第２のブロック図、図９は位置パターン収束
方法の第１の説明図、図１０は位置パターン収束方法の
第２の説明図である。図９の（ａ）は速度パターンを示
す図、（ｂ）は可動プラテン１４の移動距離の説明図で
ある。
【００２７】図において、αは加速用の値αP 又は減速
用の値αM から成る加速度設定、ｖ 1 ，ｖ2 は速度設
定、ＳV は速度切換位置設定、ｖは速度パターン、Ｓは
位置パターン、ＳE は停止位置設定、ＳF は停止位置予
測である。また、５１は速度設定ｖ1 と速度パターンｖ
を比較する比較器、５２は速度設定ｖ1 と速度設定ｖ2
を比較する比較器、５３は速度切換位置設定ＳV と位置
パターンＳを比較する比較器、５４は停止位置設定ＳE
と停止位置予測ＳF を比較する比較器である。
用の値αM から成る加速度設定、ｖ 1 ，ｖ2 は速度設
定、ＳV は速度切換位置設定、ｖは速度パターン、Ｓは
位置パターン、ＳE は停止位置設定、ＳF は停止位置予
測である。また、５１は速度設定ｖ1 と速度パターンｖ
を比較する比較器、５２は速度設定ｖ1 と速度設定ｖ2
を比較する比較器、５３は速度切換位置設定ＳV と位置
パターンＳを比較する比較器、５４は停止位置設定ＳE
と停止位置予測ＳF を比較する比較器である。
【００２８】そして、５５は加速度設定αを積分して速
度パターンｖとする積分器、５６は速度パターンｖを積
分して位置パターンＳとする積分器、５７は二次フィル
タである。オペレータは、位置パターン発生器３５（図
３参照）に速度設定ｖ1 ，ｖ2 、速度切換位置設定
ＳV 、停止位置設定ＳE を入力するとともに、負荷とな
る可動プラテン１４、ピストン２２、可動金型１９等の
重量、型開閉時間、許容される振動等に基づいてあらか
じめ計算され、設定された加速度設定α及び二次フィル
タ５７の時定数Ｔ1 ，Ｔ2 を入力する。
度パターンｖとする積分器、５６は速度パターンｖを積
分して位置パターンＳとする積分器、５７は二次フィル
タである。オペレータは、位置パターン発生器３５（図
３参照）に速度設定ｖ1 ，ｖ2 、速度切換位置設定
ＳV 、停止位置設定ＳE を入力するとともに、負荷とな
る可動プラテン１４、ピストン２２、可動金型１９等の
重量、型開閉時間、許容される振動等に基づいてあらか
じめ計算され、設定された加速度設定α及び二次フィル
タ５７の時定数Ｔ1 ，Ｔ2 を入力する。
【００２９】前記構成の位置パターン発生器３５を使用
して可動プラテン１４を加速させる場合、加速度設定α
は積分器５５によって積分されて速度パターンｖとな
る。該速度パターンｖは前記比較器５１によって速度設
定ｖ1 と比較され、速度パターンｖが速度設定ｖ1 によ
って設定された速度に達するまで可動プラテン１４は加
速（積分）を続ける。次に、前記速度パターンｖは、更
に積分器５６によって積分されて位置パターンＳとな
る。
して可動プラテン１４を加速させる場合、加速度設定α
は積分器５５によって積分されて速度パターンｖとな
る。該速度パターンｖは前記比較器５１によって速度設
定ｖ1 と比較され、速度パターンｖが速度設定ｖ1 によ
って設定された速度に達するまで可動プラテン１４は加
速（積分）を続ける。次に、前記速度パターンｖは、更
に積分器５６によって積分されて位置パターンＳとな
る。
【００３０】該位置パターンＳは前記比較器５３によっ
て速度切換位置設定ＳV と比較され、位置パターンＳが
速度切換位置設定ＳV によって設定された各速度切換位
置に達すると、比較器５２が作動するようになってい
る。そして、比較器５２においては前記速度設定ｖ1 と
速度設定ｖ2 が比較され、該速度設定ｖ2 によって設定
された次の設定速度に向けて可動プラテン１４を加速又
は減速させるかが選択される。
て速度切換位置設定ＳV と比較され、位置パターンＳが
速度切換位置設定ＳV によって設定された各速度切換位
置に達すると、比較器５２が作動するようになってい
る。そして、比較器５２においては前記速度設定ｖ1 と
速度設定ｖ2 が比較され、該速度設定ｖ2 によって設定
された次の設定速度に向けて可動プラテン１４を加速又
は減速させるかが選択される。
【００３１】前記動作は、速度切換位置設定ＳV によっ
て設定された各速度切換位置ごとに繰り返される。前述
したように、加速度設定αを負荷となる可動プラテン１
４、ピストン２２、可動金型１９等の重量、型開閉時
間、許容される振動等に基づいてあらかじめ計算して設
定し、該加速度設定αを積分して速度パターンｖとする
ため、速度パターンｖは図６に示すようなランプ波形に
なる。この場合、図７に示すように加速度が制限されて
上限がカットされる。したがって、可動プラテン１４の
加速時や減速時に振動、ショック、騒音等が発生するの
を抑制することができる。また、位置パターン発生器３
５は、負荷となる可動プラテン１４、ピストン２２、可
動金型１９等を設定位置に容易に追従させることがで
き、設定追従性を向上させるとともに、位置制御補償器
３７のゲインを大きくすることができる。
て設定された各速度切換位置ごとに繰り返される。前述
したように、加速度設定αを負荷となる可動プラテン１
４、ピストン２２、可動金型１９等の重量、型開閉時
間、許容される振動等に基づいてあらかじめ計算して設
定し、該加速度設定αを積分して速度パターンｖとする
ため、速度パターンｖは図６に示すようなランプ波形に
なる。この場合、図７に示すように加速度が制限されて
上限がカットされる。したがって、可動プラテン１４の
加速時や減速時に振動、ショック、騒音等が発生するの
を抑制することができる。また、位置パターン発生器３
５は、負荷となる可動プラテン１４、ピストン２２、可
動金型１９等を設定位置に容易に追従させることがで
き、設定追従性を向上させるとともに、位置制御補償器
３７のゲインを大きくすることができる。
【００３２】次に、前記可動プラテン１４を停止位置設
定ＳE によって設定された停止位置で停止させるための
位置パターンＳの収束方法について説明する。例えば、
図９の（ａ）のように、２段の速度設定ｖ1 ，ｖ2 によ
って設定速度が設定されている場合、ある加速度でこの
設定速度を達成しようとすると、速度パターンｖは
（ｂ）に示すようなランプ波形になる。しかし、このよ
うに単に速度設定ｖ1 ，ｖ2 に追従させて設定速度を設
定すると、停止位置設定ＳE に対応する面積Ｓ1 より面
積Ｓ2 が大きくなり、可動プラテン１４はオーバラン
し、停止位置設定ＳE によって設定された停止位置を通
過した後に停止することが分かる。
定ＳE によって設定された停止位置で停止させるための
位置パターンＳの収束方法について説明する。例えば、
図９の（ａ）のように、２段の速度設定ｖ1 ，ｖ2 によ
って設定速度が設定されている場合、ある加速度でこの
設定速度を達成しようとすると、速度パターンｖは
（ｂ）に示すようなランプ波形になる。しかし、このよ
うに単に速度設定ｖ1 ，ｖ2 に追従させて設定速度を設
定すると、停止位置設定ＳE に対応する面積Ｓ1 より面
積Ｓ2 が大きくなり、可動プラテン１４はオーバラン
し、停止位置設定ＳE によって設定された停止位置を通
過した後に停止することが分かる。
【００３３】したがって、設定された停止位置で可動プ
ラテン１４を停止させるためには、図１０に示すように
２段目の速度設定ｖ2 を無視して可動プラテン１４を減
速させる必要がある。すなわち、停止位置設定ＳE によ
って設定された停止位置に達してから可動プラテン１４
の減速を開始させたのでは該可動プラテン１４がオーバ
ランしてしまう。そのため、本発明の型開閉装置におけ
る位置パターン発生器３５においては、現在の速度パタ
ーンｖから加速度設定αで可動プラテン１４を減速させ
た場合に、位置パターンＳを収束させることができるか
否か、すなわち、停止位置設定ＳE によって設定された
停止位置で可動プラテン１４の速度ｖfbを０にして停止
させることができるか否かを常にサンプリングによって
監視し、判断するようにしている。そして、可動プラテ
ン１４を停止させることができる限界位置に達したら自
動的に可動プラテン１４の減速を開始させる。
ラテン１４を停止させるためには、図１０に示すように
２段目の速度設定ｖ2 を無視して可動プラテン１４を減
速させる必要がある。すなわち、停止位置設定ＳE によ
って設定された停止位置に達してから可動プラテン１４
の減速を開始させたのでは該可動プラテン１４がオーバ
ランしてしまう。そのため、本発明の型開閉装置におけ
る位置パターン発生器３５においては、現在の速度パタ
ーンｖから加速度設定αで可動プラテン１４を減速させ
た場合に、位置パターンＳを収束させることができるか
否か、すなわち、停止位置設定ＳE によって設定された
停止位置で可動プラテン１４の速度ｖfbを０にして停止
させることができるか否かを常にサンプリングによって
監視し、判断するようにしている。そして、可動プラテ
ン１４を停止させることができる限界位置に達したら自
動的に可動プラテン１４の減速を開始させる。
【００３４】そのため、位置パターンＳを出力している
間、速度パターンｖ及び位置パターンＳを図示しない演
算器に入力し、該演算器によって停止位置予測ＳF を計
算し、該停止位置予測ＳF 及び前記停止位置設定ＳE を
比較器５４によって常時比較することによって、次式
（１）を満たしているか否かを判断する。 ｖ／α＝ｔ ＳF ＝（α／２）×ｔ2 ＋Ｓ≧ＳE ……（１） そして、前記式（１）を満たした場合、可動プラテン１
４を停止させることができる限界位置であるので、可動
プラテン１４の速度ｖfbを０にするための加速度設定α
で位置パターンＳを出力させ、可動プラテン１４を設定
された停止位置に停止させることができる。なお、可動
プラテン１４を加速して停止位置で停止させるために
は、図１及び８を合わせたものが使用される。
間、速度パターンｖ及び位置パターンＳを図示しない演
算器に入力し、該演算器によって停止位置予測ＳF を計
算し、該停止位置予測ＳF 及び前記停止位置設定ＳE を
比較器５４によって常時比較することによって、次式
（１）を満たしているか否かを判断する。 ｖ／α＝ｔ ＳF ＝（α／２）×ｔ2 ＋Ｓ≧ＳE ……（１） そして、前記式（１）を満たした場合、可動プラテン１
４を停止させることができる限界位置であるので、可動
プラテン１４の速度ｖfbを０にするための加速度設定α
で位置パターンＳを出力させ、可動プラテン１４を設定
された停止位置に停止させることができる。なお、可動
プラテン１４を加速して停止位置で停止させるために
は、図１及び８を合わせたものが使用される。
【００３５】ところで、前記構成の位置パターン発生器
３５においては、加速度設定αを積分して速度パターン
ｖとしているため、図７に示すように加速度が制限され
て上限がカットされるが、可動プラテン１４の加速時や
減速時に高周波の振動やショックが残ってしまう。そこ
で、二次フィルタ５７で位置パターンＳを更にフィルタ
リングし、その結果を位置パターン出力Ｓref として出
力する。この場合、伝達関数上では位置パターンＳをフ
ィルタリングすることと加速度設定αをフィルタリング
することは同等と考えられる。したがって、可動プラテ
ン１４の加速時や減速時に高周波の振動やショックが残
るのを防止することができる。
３５においては、加速度設定αを積分して速度パターン
ｖとしているため、図７に示すように加速度が制限され
て上限がカットされるが、可動プラテン１４の加速時や
減速時に高周波の振動やショックが残ってしまう。そこ
で、二次フィルタ５７で位置パターンＳを更にフィルタ
リングし、その結果を位置パターン出力Ｓref として出
力する。この場合、伝達関数上では位置パターンＳをフ
ィルタリングすることと加速度設定αをフィルタリング
することは同等と考えられる。したがって、可動プラテ
ン１４の加速時や減速時に高周波の振動やショックが残
るのを防止することができる。
【００３６】図１１はフィルタがある場合の速度のタイ
ムチャート、図１２はフィルタがある場合の加速度のタ
イムチャート、図１３は位置フィードバック制御におけ
る二次フィルタの有無によるタイムチャートの比較図で
ある。図１３の（ａ）は二次フィルタ５７（図１）がな
い場合の加速度のタイムチャート、（ｂ）は二次フィル
タ５７がない場合の第２加速度のタイムチャート、
（ｃ）は二次フィルタ５７がある場合の加速度のタイム
チャート、（ｄ）は二次フィルタ５７がある場合の第２
加速度のタイムチャートである。
ムチャート、図１２はフィルタがある場合の加速度のタ
イムチャート、図１３は位置フィードバック制御におけ
る二次フィルタの有無によるタイムチャートの比較図で
ある。図１３の（ａ）は二次フィルタ５７（図１）がな
い場合の加速度のタイムチャート、（ｂ）は二次フィル
タ５７がない場合の第２加速度のタイムチャート、
（ｃ）は二次フィルタ５７がある場合の加速度のタイム
チャート、（ｄ）は二次フィルタ５７がある場合の第２
加速度のタイムチャートである。
【００３７】図に示すように、二次フィルタ５７がない
場合は第２加速度が高くなるのに対して、二次フィルタ
５７がある場合は第２加速度以上の上限をカットするこ
とができ、高周波の振動やショックを除去することがで
きる。次に、本発明の第２の実施例について説明する。
図１４は本発明の第２の実施例を示す型開閉装置におけ
るパターン発生器のブロック図である。
場合は第２加速度が高くなるのに対して、二次フィルタ
５７がある場合は第２加速度以上の上限をカットするこ
とができ、高周波の振動やショックを除去することがで
きる。次に、本発明の第２の実施例について説明する。
図１４は本発明の第２の実施例を示す型開閉装置におけ
るパターン発生器のブロック図である。
【００３８】図において、αは加速用の値αP 又は減速
用の値αM から成る加速度設定、ｖ 1 ，ｖ2 は速度設
定、ＳV は速度切換位置設定、ｖは速度パターン、Ｓは
位置パターン、ＳE は停止位置設定、ＳF は停止位置予
測である。また、５１は速度設定ｖ1 と速度パターンｖ
を比較する比較器、５２は速度設定ｖ1 と速度設定ｖ2
を比較する比較器、５３は速度切換位置設定ＳV と位置
パターンＳを比較する比較器、５４は停止位置設定ＳE
と停止位置予測ＳF を比較する比較器である。
用の値αM から成る加速度設定、ｖ 1 ，ｖ2 は速度設
定、ＳV は速度切換位置設定、ｖは速度パターン、Ｓは
位置パターン、ＳE は停止位置設定、ＳF は停止位置予
測である。また、５１は速度設定ｖ1 と速度パターンｖ
を比較する比較器、５２は速度設定ｖ1 と速度設定ｖ2
を比較する比較器、５３は速度切換位置設定ＳV と位置
パターンＳを比較する比較器、５４は停止位置設定ＳE
と停止位置予測ＳF を比較する比較器である。
【００３９】そして、５５は加速度設定αを積分して速
度パターンｖとする積分器、５６は速度パターンｖを積
分して位置パターンＳとする積分器である。この場合、
位置パターンＳはそのまま位置パターン出力Ｓref とし
て出力されるため、位置パターン出力Ｓref を出力する
ための時間を短くすることができる。
度パターンｖとする積分器、５６は速度パターンｖを積
分して位置パターンＳとする積分器である。この場合、
位置パターンＳはそのまま位置パターン出力Ｓref とし
て出力されるため、位置パターン出力Ｓref を出力する
ための時間を短くすることができる。
【００４０】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。図１５は本発明の第３の実施例を示す型開閉装置
におけるパターン発生器のブロック図である。図におい
て、αは加速用の値αP 又は減速用の値αM から成る加
速度設定、ｖ 1 ，ｖ2 は速度設定、ＳV は速度切換位置
設定、ｖは速度パターン、Ｓは位置パターン、ＳE は停
止位置設定、ＳF は停止位置予測である。また、５１は
速度設定ｖ1 と速度パターンｖを比較する比較器、５２
は速度設定ｖ1 と速度設定ｖ2を比較する比較器、５３
は速度切換位置設定ＳV と位置パターンＳを比較する比
較器、５４は停止位置設定ＳE と停止位置予測ＳF を比
較する比較器である。
する。図１５は本発明の第３の実施例を示す型開閉装置
におけるパターン発生器のブロック図である。図におい
て、αは加速用の値αP 又は減速用の値αM から成る加
速度設定、ｖ 1 ，ｖ2 は速度設定、ＳV は速度切換位置
設定、ｖは速度パターン、Ｓは位置パターン、ＳE は停
止位置設定、ＳF は停止位置予測である。また、５１は
速度設定ｖ1 と速度パターンｖを比較する比較器、５２
は速度設定ｖ1 と速度設定ｖ2を比較する比較器、５３
は速度切換位置設定ＳV と位置パターンＳを比較する比
較器、５４は停止位置設定ＳE と停止位置予測ＳF を比
較する比較器である。
【００４１】そして、５５は加速度設定αを積分して速
度パターンｖとする積分器、５６は速度パターンｖを積
分して位置パターンＳとする積分器、６１は一次フィル
タである。この場合、位置パターンＳは一次フィルタ６
１を介して位置パターン出力Ｓre f として出力されるた
め、位置パターン出力Ｓref を出力するための時間を第
１の実施例より短くすることができる。
度パターンｖとする積分器、５６は速度パターンｖを積
分して位置パターンＳとする積分器、６１は一次フィル
タである。この場合、位置パターンＳは一次フィルタ６
１を介して位置パターン出力Ｓre f として出力されるた
め、位置パターン出力Ｓref を出力するための時間を第
１の実施例より短くすることができる。
【００４２】また、可動プラテン１４の加速時や減速時
に振動、ショック、騒音等が発生するのを第２の実施例
より抑制することができる。また、位置パターン発生器
３５（図３参照）は、負荷となる可動プラテン１４、ピ
ストン２２、可動金型１９等を設定位置に第２の実施例
より容易に追従させることができ、設定追従性を向上さ
せるとともに、位置制御補償器３７のゲインを大きくす
ることができる。
に振動、ショック、騒音等が発生するのを第２の実施例
より抑制することができる。また、位置パターン発生器
３５（図３参照）は、負荷となる可動プラテン１４、ピ
ストン２２、可動金型１９等を設定位置に第２の実施例
より容易に追従させることができ、設定追従性を向上さ
せるとともに、位置制御補償器３７のゲインを大きくす
ることができる。
【００４３】次に、速度フィードバック制御について説
明する。図１６は本発明の第４の実施例を示す型開閉装
置におけるパターン発生器のブロック図、図１７は本発
明の第５の実施例を示す型開閉装置におけるパターン発
生器のブロック図、図１８は本発明の第６の実施例を示
す型開閉装置におけるパターン発生器のブロック図、図
１９は速度フィードバック制御における二次フィルタの
有無によるタイムチャートの比較図である。図１９の
（ａ）は二次フィルタ５７がない場合の加速度のタイム
チャート、（ｂ）は二次フィルタ５７がない場合の第２
加速度のタイムチャート、（ｃ）は二次フィルタ５７が
ある場合の加速度のタイムチャート、（ｄ）は二次フィ
ルタ５７がある場合の第２加速度のタイムチャートであ
る。
明する。図１６は本発明の第４の実施例を示す型開閉装
置におけるパターン発生器のブロック図、図１７は本発
明の第５の実施例を示す型開閉装置におけるパターン発
生器のブロック図、図１８は本発明の第６の実施例を示
す型開閉装置におけるパターン発生器のブロック図、図
１９は速度フィードバック制御における二次フィルタの
有無によるタイムチャートの比較図である。図１９の
（ａ）は二次フィルタ５７がない場合の加速度のタイム
チャート、（ｂ）は二次フィルタ５７がない場合の第２
加速度のタイムチャート、（ｃ）は二次フィルタ５７が
ある場合の加速度のタイムチャート、（ｄ）は二次フィ
ルタ５７がある場合の第２加速度のタイムチャートであ
る。
【００４４】図において、αは加速用の値αP から成る
加速度設定、ｖ1 は速度設定、ｖは速度パターンであ
る。また、５１は速度設定ｖ1 と速度パターンｖを比較
する比較器である。そして、５５は加速度設定αを積分
して速度パターンｖとする積分器、５７は二次フィルタ
である。
加速度設定、ｖ1 は速度設定、ｖは速度パターンであ
る。また、５１は速度設定ｖ1 と速度パターンｖを比較
する比較器である。そして、５５は加速度設定αを積分
して速度パターンｖとする積分器、５７は二次フィルタ
である。
【００４５】オペレータは、速度パターン発生器４１
（図４参照）に速度設定ｖ1 を入力するとともに、負荷
となる可動プラテン１４、ピストン２２、可動金型１９
等の重量、型開閉時間、許容される振動等に基づいてあ
らかじめ計算され、設定された加速度設定α及び二次フ
ィルタ５７の時定数Ｔ1 ，Ｔ2 を入力する。前記構成の
速度パターン発生器４１を使用して可動プラテン１４を
加速させる場合、加速度設定αは積分器５５によって積
分されて速度パターンｖとなる。該速度パターンｖは前
記比較器５１によって速度設定ｖ1 と比較され、速度パ
ターンｖが速度設定ｖ1 によって設定された速度に達す
るまで可動プラテン１４は加速（積分）を続ける。
（図４参照）に速度設定ｖ1 を入力するとともに、負荷
となる可動プラテン１４、ピストン２２、可動金型１９
等の重量、型開閉時間、許容される振動等に基づいてあ
らかじめ計算され、設定された加速度設定α及び二次フ
ィルタ５７の時定数Ｔ1 ，Ｔ2 を入力する。前記構成の
速度パターン発生器４１を使用して可動プラテン１４を
加速させる場合、加速度設定αは積分器５５によって積
分されて速度パターンｖとなる。該速度パターンｖは前
記比較器５１によって速度設定ｖ1 と比較され、速度パ
ターンｖが速度設定ｖ1 によって設定された速度に達す
るまで可動プラテン１４は加速（積分）を続ける。
【００４６】前述したように、加速度設定αを負荷とな
る可動プラテン１４、ピストン２２、可動金型１９等の
重量、型開閉時間、許容される振動等に基づいてあらか
じめ計算して設定し、該加速度設定αを積分して速度パ
ターンｖとするため、速度パターンｖは図６に示すよう
なランプ波形になる。この場合、図７に示すように加速
度が制限されて上限がカットされる。したがって、可動
プラテン１４の加速時や減速時に振動、ショック、騒音
等が発生するのを抑制することができる。また、速度パ
ターン発生器４１は、負荷となる可動プラテン１４、ピ
ストン２２、可動金型１９等を設定速度に容易に追従さ
せることができ、設定追従性を向上させるとともに、速
度制御補償器４３のゲインを大きくすることができる。
る可動プラテン１４、ピストン２２、可動金型１９等の
重量、型開閉時間、許容される振動等に基づいてあらか
じめ計算して設定し、該加速度設定αを積分して速度パ
ターンｖとするため、速度パターンｖは図６に示すよう
なランプ波形になる。この場合、図７に示すように加速
度が制限されて上限がカットされる。したがって、可動
プラテン１４の加速時や減速時に振動、ショック、騒音
等が発生するのを抑制することができる。また、速度パ
ターン発生器４１は、負荷となる可動プラテン１４、ピ
ストン２２、可動金型１９等を設定速度に容易に追従さ
せることができ、設定追従性を向上させるとともに、速
度制御補償器４３のゲインを大きくすることができる。
【００４７】ところで、前記構成の速度パターン発生器
４１においては、加速度設定αを積分して速度パターン
ｖとしているため、図７に示すように加速度が制限され
て上限がカットされるが、可動プラテン１４の加速時や
減速時に高周波の振動やショックが残ってしまう。そこ
で、二次フィルタ５７で速度パターンｖを更にフィルタ
リングし、その結果を速度パターン出力ｖref として出
力する。この場合、伝達関数上では速度パターンｖをフ
ィルタリングすることと加速度設定αをフィルタリング
することは同等と考えられる。したがって、可動プラテ
ン１４の加速時や減速時に高周波の振動やショックが残
るのを防止することができる。
４１においては、加速度設定αを積分して速度パターン
ｖとしているため、図７に示すように加速度が制限され
て上限がカットされるが、可動プラテン１４の加速時や
減速時に高周波の振動やショックが残ってしまう。そこ
で、二次フィルタ５７で速度パターンｖを更にフィルタ
リングし、その結果を速度パターン出力ｖref として出
力する。この場合、伝達関数上では速度パターンｖをフ
ィルタリングすることと加速度設定αをフィルタリング
することは同等と考えられる。したがって、可動プラテ
ン１４の加速時や減速時に高周波の振動やショックが残
るのを防止することができる。
【００４８】すなわち、二次フィルタ５７がない場合は
加速度が図１９の（ａ）に示すように変化し、第２加速
度が（ｂ）に示すように高くなる。また、二次フィルタ
５７がある場合は加速度が（ｃ）の破線で示すように変
化し、第２加速度以上の上限を（ｄ）に示すようにカッ
トすることができ、高周波の振動やショックを除去する
ことができる。
加速度が図１９の（ａ）に示すように変化し、第２加速
度が（ｂ）に示すように高くなる。また、二次フィルタ
５７がある場合は加速度が（ｃ）の破線で示すように変
化し、第２加速度以上の上限を（ｄ）に示すようにカッ
トすることができ、高周波の振動やショックを除去する
ことができる。
【００４９】また、本発明の第５の実施例における速度
パターン発生器４１においては、速度パターンｖはその
まま速度パターン出力ｖref として出力されるため、速
度パターン出力ｖref を出力するための時間を短くする
ことができる。さらに、本発明の第６の実施例における
速度パターン発生器４１においては、速度パターンｖは
一次フィルタ６１を介して速度パターン出力ｖref とし
て出力されるため、速度パターン出力ｖref を出力ため
の時間を第４の実施例より短くすることができる。
パターン発生器４１においては、速度パターンｖはその
まま速度パターン出力ｖref として出力されるため、速
度パターン出力ｖref を出力するための時間を短くする
ことができる。さらに、本発明の第６の実施例における
速度パターン発生器４１においては、速度パターンｖは
一次フィルタ６１を介して速度パターン出力ｖref とし
て出力されるため、速度パターン出力ｖref を出力ため
の時間を第４の実施例より短くすることができる。
【００５０】また、可動プラテン１４の加速時や減速時
に振動、ショック、騒音等が発生するのを第５の実施例
より抑制することができる。また、速度パターン発生器
４１は、負荷となる可動プラテン１４、ピストン２２、
可動金型１９等を設定速度に第５の実施例より容易に追
従させることができ、設定追従性を向上させるととも
に、速度制御補償器４３のゲインを大きくすることがで
きる。
に振動、ショック、騒音等が発生するのを第５の実施例
より抑制することができる。また、速度パターン発生器
４１は、負荷となる可動プラテン１４、ピストン２２、
可動金型１９等を設定速度に第５の実施例より容易に追
従させることができ、設定追従性を向上させるととも
に、速度制御補償器４３のゲインを大きくすることがで
きる。
【００５１】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。
【００５２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、型開閉装置におけるパターン発生器は、速度設定
及び加速度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に
対応してあらかじめ設定された加速度設定を積分して速
度パターンとする積分器と、前記速度パターンを積分し
て位置パターンとする積分器を有する。この場合、前記
速度パターンはランプ波形になり、加速度が制限されて
上限がカットされる。
れば、型開閉装置におけるパターン発生器は、速度設定
及び加速度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に
対応してあらかじめ設定された加速度設定を積分して速
度パターンとする積分器と、前記速度パターンを積分し
て位置パターンとする積分器を有する。この場合、前記
速度パターンはランプ波形になり、加速度が制限されて
上限がカットされる。
【００５３】したがって、可動プラテンの加速時や減速
時に振動、ショック、騒音等が発生するのを抑制するこ
とができる。また、負荷となる可動プラテン、ピスト
ン、可動金型等を設定位置に容易に追従させることがで
き、設定追従性を向上させるとともに、位置制御補償器
のゲインを大きくすることができる。他の型開閉装置に
おけるパターン発生器においては、前記位置パターンを
時定数でフィルタリングするフィルタを有する。そし
て、加速度設定及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応
してあらかじめ設定される。この場合、第２加速度以上
の上限がカットされるため、可動プラテンの加速時や減
速時に高周波の振動やショックが残るのを防止すること
ができる。
時に振動、ショック、騒音等が発生するのを抑制するこ
とができる。また、負荷となる可動プラテン、ピスト
ン、可動金型等を設定位置に容易に追従させることがで
き、設定追従性を向上させるとともに、位置制御補償器
のゲインを大きくすることができる。他の型開閉装置に
おけるパターン発生器においては、前記位置パターンを
時定数でフィルタリングするフィルタを有する。そし
て、加速度設定及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応
してあらかじめ設定される。この場合、第２加速度以上
の上限がカットされるため、可動プラテンの加速時や減
速時に高周波の振動やショックが残るのを防止すること
ができる。
【００５４】また、他の型開閉装置におけるパターン発
生器においては、速度設定、速度切換位置設定及び加速
度設定を入力する手段と、速度切換位置に達するごと
に、前記速度設定に基づいて加速度設定を選択する手段
と、選択された加速度設定を積分して速度パターンとす
る積分器と、該速度パターンを積分して位置パターンと
する積分器を有する。そして、前記加速度設定は、型開
閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定される。
生器においては、速度設定、速度切換位置設定及び加速
度設定を入力する手段と、速度切換位置に達するごと
に、前記速度設定に基づいて加速度設定を選択する手段
と、選択された加速度設定を積分して速度パターンとす
る積分器と、該速度パターンを積分して位置パターンと
する積分器を有する。そして、前記加速度設定は、型開
閉装置の負荷に対応してあらかじめ設定される。
【００５５】この場合、位置パターンが速度切換位置設
定によって設定された各速度切換位置に達すると、次の
設定速度に向けて加速又は減速するかが選択される。こ
の動作は速度切換位置設定によって設定された速度切換
位置に達するごとに繰り返される。また、更に他の型開
閉装置におけるパターン発生器においては、速度設定、
停止位置設定及び加速度設定を入力する手段と、型開閉
装置の負荷に対応してあらかじめ設定された加速度設定
を積分して速度パターンとする積分器と、前記速度パタ
ーンを積分して位置パターンとする積分器と、現在の速
度パターンからあらかじめ設定された加速度設定で減速
させた場合に、前記停止位置設定によって設定された停
止位置で停止させることができるか否かを判断する手段
と、限界位置に達した時に自動的に減速を開始させる手
段を有する。
定によって設定された各速度切換位置に達すると、次の
設定速度に向けて加速又は減速するかが選択される。こ
の動作は速度切換位置設定によって設定された速度切換
位置に達するごとに繰り返される。また、更に他の型開
閉装置におけるパターン発生器においては、速度設定、
停止位置設定及び加速度設定を入力する手段と、型開閉
装置の負荷に対応してあらかじめ設定された加速度設定
を積分して速度パターンとする積分器と、前記速度パタ
ーンを積分して位置パターンとする積分器と、現在の速
度パターンからあらかじめ設定された加速度設定で減速
させた場合に、前記停止位置設定によって設定された停
止位置で停止させることができるか否かを判断する手段
と、限界位置に達した時に自動的に減速を開始させる手
段を有する。
【００５６】この場合、位置パターンを出力している
間、速度パターン及び位置パターンに基づいて停止位置
予測が計算される。したがって、前記停止位置設定によ
って設定された停止位置で停止させることができ、オー
バランすることがなくなる。そして、更に他の型開閉装
置におけるパターン発生器においては、速度設定及び加
速度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に対応し
てあらかじめ設定された加速度設定を積分して速度パタ
ーンとする積分器を有する。したがって、可動プラテン
の加速時や減速時に振動、ショック、騒音等が発生する
のを抑制することができる。また、負荷となる可動プラ
テン、ピストン、可動金型等を設定速度に容易に追従さ
せることができ、設定追従性を向上させるとともに、速
度制御補償器のゲインを大きくすることができる。
間、速度パターン及び位置パターンに基づいて停止位置
予測が計算される。したがって、前記停止位置設定によ
って設定された停止位置で停止させることができ、オー
バランすることがなくなる。そして、更に他の型開閉装
置におけるパターン発生器においては、速度設定及び加
速度設定を入力する手段と、型開閉装置の負荷に対応し
てあらかじめ設定された加速度設定を積分して速度パタ
ーンとする積分器を有する。したがって、可動プラテン
の加速時や減速時に振動、ショック、騒音等が発生する
のを抑制することができる。また、負荷となる可動プラ
テン、ピストン、可動金型等を設定速度に容易に追従さ
せることができ、設定追従性を向上させるとともに、速
度制御補償器のゲインを大きくすることができる。
【００５７】また、更に他の型開閉装置におけるパター
ン発生器においては、前記速度パターンを時定数でフィ
ルタリングするフィルタを有する。そして、加速度設定
及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ
設定される。この場合、第２加速度以上の上限がカット
されるため、可動プラテンの加速時や減速時に高周波の
振動やショックが残るのを防止することができる。
ン発生器においては、前記速度パターンを時定数でフィ
ルタリングするフィルタを有する。そして、加速度設定
及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応してあらかじめ
設定される。この場合、第２加速度以上の上限がカット
されるため、可動プラテンの加速時や減速時に高周波の
振動やショックが残るのを防止することができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す型開閉装置におけ
るパターン発生器の第１のブロック図である。
るパターン発生器の第１のブロック図である。
【図２】従来の型開閉装置の概略図である。
【図３】従来の型開閉装置における位置フィードバック
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
【図４】従来の型開閉装置における速度フィードバック
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
【図５】従来の型開閉装置における速度オープン制御装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図６】フィルタがない場合の速度のタイムチャートで
ある。
ある。
【図７】フィルタがない場合の加速度のタイムチャート
である。
である。
【図８】本発明の第１の実施例を示す型開閉装置におけ
るパターン発生器の第２のブロック図である。
るパターン発生器の第２のブロック図である。
【図９】位置パターン収束方法の第１の説明図である。
【図１０】位置パターン収束方法の第２の説明図であ
る。
る。
【図１１】フィルタがある場合の速度のタイムチャート
である。
である。
【図１２】フィルタがある場合の加速度のタイムチャー
トである。
トである。
【図１３】位置フィードバック制御における二次フィル
タの有無によるタイムチャートの比較図である。
タの有無によるタイムチャートの比較図である。
【図１４】本発明の第２の実施例を示す型開閉装置にお
けるパターン発生器のブロック図である。
けるパターン発生器のブロック図である。
【図１５】本発明の第３の実施例を示す型開閉装置にお
けるパターン発生器のブロック図である。
けるパターン発生器のブロック図である。
【図１６】本発明の第４の実施例を示す型開閉装置にお
けるパターン発生器のブロック図である。
けるパターン発生器のブロック図である。
【図１７】本発明の第５の実施例を示す型開閉装置にお
けるパターン発生器のブロック図である。
けるパターン発生器のブロック図である。
【図１８】本発明の第６の実施例を示す型開閉装置にお
けるパターン発生器のブロック図である。
けるパターン発生器のブロック図である。
【図１９】速度フィードバック制御における二次フィル
タの有無によるタイムチャートの比較図である。
タの有無によるタイムチャートの比較図である。
５５，５６ 積分器 ５７ 二次フィルタ ６１ 一次フィルタ α 加速度設定 ｖ 速度パターン ｖ1 ，ｖ2 速度設定 Ｓ 位置パターン ＳV 速度切換位置設定 ＳE 停止位置設定 Ｔ1 ，Ｔ2 時定数
Claims (6)
- 【請求項１】 （ａ）速度設定及び加速度設定を入力す
る手段と、（ｂ）型開閉装置の負荷に対応してあらかじ
め設定された加速度設定を積分して速度パターンとする
積分器と、（ｃ）前記速度パターンを積分して位置パタ
ーンとする積分器を有することを特徴とする型開閉装置
におけるパターン発生器。 - 【請求項２】 （ａ）速度設定及び加速度設定を入力す
る手段と、（ｂ）前記加速度設定を積分して速度パター
ンとする積分器と、（ｃ）前記速度パターンを積分して
位置パターンとする積分器と、（ｄ）前記位置パターン
を時定数でフィルタリングするフィルタを有するととも
に、（ｅ）前記加速度設定及び時定数は、型開閉装置の
負荷に対応してあらかじめ設定されたものであることを
特徴とする型開閉装置におけるパターン発生器。 - 【請求項３】 （ａ）速度設定、速度切換位置設定及び
加速度設定を入力する手段と、（ｂ）速度切換位置に達
するごとに、前記速度設定に基づいて加速度設定を選択
する手段と、（ｃ）選択された加速度設定を積分して速
度パターンとする積分器と、（ｄ）該速度パターンを積
分して位置パターンとする積分器を有するとともに、
（ｅ）前記加速度設定は、型開閉装置の負荷に対応して
あらかじめ設定されたものであることを特徴とする型開
閉装置におけるパターン発生器。 - 【請求項４】 （ａ）速度設定、停止位置設定及び加速
度設定を入力する手段と、（ｂ）型開閉装置の負荷に対
応してあらかじめ設定された加速度設定を積分して速度
パターンとする積分器と、（ｃ）前記速度パターンを積
分して位置パターンとする積分器と、（ｄ）現在の速度
パターンからあらかじめ設定された加速度設定で減速さ
せた場合に、前記停止位置設定によって設定された停止
位置で停止させることができるか否かを判断する手段
と、（ｅ）限界位置に達した時に自動的に減速を開始さ
せる手段を有することを特徴とする型開閉装置における
パターン発生器。 - 【請求項５】 （ａ）速度設定及び加速度設定を入力す
る手段と、（ｂ）型開閉装置の負荷に対応してあらかじ
め設定された加速度設定を積分して速度パターンとする
積分器を有することを特徴とする型開閉装置におけるパ
ターン発生器。 - 【請求項６】 （ａ）速度設定及び加速度設定を入力す
る手段と、（ｂ）前記加速度設定を積分して速度パター
ンとする積分器と、（ｃ）前記速度パターンを時定数で
フィルタリングするフィルタを有するとともに、（ｄ）
前記加速度設定及び時定数は、型開閉装置の負荷に対応
してあらかじめ設定されたものであることを特徴とする
型開閉装置におけるパターン発生器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP883493A JPH06218782A (ja) | 1993-01-22 | 1993-01-22 | 型開閉装置におけるパターン発生器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP883493A JPH06218782A (ja) | 1993-01-22 | 1993-01-22 | 型開閉装置におけるパターン発生器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06218782A true JPH06218782A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11703820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP883493A Withdrawn JPH06218782A (ja) | 1993-01-22 | 1993-01-22 | 型開閉装置におけるパターン発生器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06218782A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0768159A2 (en) * | 1995-10-11 | 1997-04-16 | Sumitomo Chemical Company, Limited | Method of press-molding thermoplastic resin |
| JP2010094726A (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Toshiba Mach Co Ltd | 型締装置及び型締装置の制御装置 |
| JP2012080617A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置 |
-
1993
- 1993-01-22 JP JP883493A patent/JPH06218782A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0768159A2 (en) * | 1995-10-11 | 1997-04-16 | Sumitomo Chemical Company, Limited | Method of press-molding thermoplastic resin |
| EP0768159A3 (en) * | 1995-10-11 | 1999-06-30 | Sumitomo Chemical Company, Limited | Method of press-molding thermoplastic resin |
| JP2010094726A (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Toshiba Mach Co Ltd | 型締装置及び型締装置の制御装置 |
| JP2012080617A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置 |
| US8680797B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-03-25 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |