JPH06194446A - 車載用超音波検知器 - Google Patents
車載用超音波検知器Info
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- JPH06194446A JPH06194446A JP4342193A JP34219392A JPH06194446A JP H06194446 A JPH06194446 A JP H06194446A JP 4342193 A JP4342193 A JP 4342193A JP 34219392 A JP34219392 A JP 34219392A JP H06194446 A JPH06194446 A JP H06194446A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車速信号やバック信号の接続が不要であり、
かつ車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制御を
行うと共に、移動距離，移動方向を算出し、移動距離，
移動方向が表示できること。 【構成】 超音波パルスを出力後、反射波パルス入力後
までの時間Ｔ1 をカウントした後、１０波長分の時間Ｔ
2 をカウントする。そして、カウント値Ｔ2 から算出し
た車速Ｖが時速１０ｋｍ以下であれば、反射波パルス入
力までの時間カウント値Ｔ1 に応じて障害物や人体等の
警報の出力表示を行う。また、時速１０ｋｍ以上であれ
ば、表示出力を強制オフすると共に、上記車速より、移
動距離、移動方向等を算出し表示する。
かつ車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制御を
行うと共に、移動距離，移動方向を算出し、移動距離，
移動方向が表示できること。 【構成】 超音波パルスを出力後、反射波パルス入力後
までの時間Ｔ1 をカウントした後、１０波長分の時間Ｔ
2 をカウントする。そして、カウント値Ｔ2 から算出し
た車速Ｖが時速１０ｋｍ以下であれば、反射波パルス入
力までの時間カウント値Ｔ1 に応じて障害物や人体等の
警報の出力表示を行う。また、時速１０ｋｍ以上であれ
ば、表示出力を強制オフすると共に、上記車速より、移
動距離、移動方向等を算出し表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を利用して障害
物や人体を検出し、運転者に安全な走行を提供する車載
用超音波検知器にに関するものである。
物や人体を検出し、運転者に安全な走行を提供する車載
用超音波検知器にに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】超音波を利用した車載用超音波検知器
は、超音波を利用してセンシングを行うものであり、超
音波パルス信号を間欠的に送信し、周辺に存在する障害
物や人体からの反射波を受信することで、障害物や人体
を検知し、運転者に危険を報知し、安全な走行を提供す
るものである。
は、超音波を利用してセンシングを行うものであり、超
音波パルス信号を間欠的に送信し、周辺に存在する障害
物や人体からの反射波を受信することで、障害物や人体
を検知し、運転者に危険を報知し、安全な走行を提供す
るものである。
【０００３】従来の車載用超音波検知器の構成は、図５
に示すように、車両周辺の各コーナー部分のバンパー部
などの車体に複数個の超音波検知器１（１1 〜１4 ）を
配置することで、周辺の障害物を監視し、その動作を制
御する本体回路２を車室内やトランクルーム内に取り付
け、また、表示部３を車室内の運転者の近傍に取り付け
ている。
に示すように、車両周辺の各コーナー部分のバンパー部
などの車体に複数個の超音波検知器１（１1 〜１4 ）を
配置することで、周辺の障害物を監視し、その動作を制
御する本体回路２を車室内やトランクルーム内に取り付
け、また、表示部３を車室内の運転者の近傍に取り付け
ている。
【０００４】図６は超音波検知器１の検知エリアを示
し、図６（ａ）は水平面における検知エリアを、図６
（ｂ）は垂直面における検知エリアをそれぞれ示してい
る。図７は従来の回路構成を示し、図８は図７中のａ〜
ｄ点での各部の波形を示している。図７において、本体
回路２は各超音波検知器１1 〜１4 に対応して各チャン
ネル毎にコンパレータ４、検波回路５を有し、各検波回
路５の出力はＣＰＵ７の入力端Ｒ1 〜Ｒ4 に入力されて
いる。
し、図６（ａ）は水平面における検知エリアを、図６
（ｂ）は垂直面における検知エリアをそれぞれ示してい
る。図７は従来の回路構成を示し、図８は図７中のａ〜
ｄ点での各部の波形を示している。図７において、本体
回路２は各超音波検知器１1 〜１4 に対応して各チャン
ネル毎にコンパレータ４、検波回路５を有し、各検波回
路５の出力はＣＰＵ７の入力端Ｒ1 〜Ｒ4 に入力されて
いる。
【０００５】また、ＣＰＵ７の出力にて表示部３に信号
を送り、超音波検知器１1 〜１4 に対応した発光ダイオ
ードによるＬＥＤ表示部８にて表示を行い、また、ブザ
ー９にて報知を行うようになっている。更に、各部に電
源を供給する電源回路６を有している。次に、図７〜図
９を参照して従来の構成における動作を説明する。車両
周辺のコーナー部分に設けられた複数個、この例では４
個の超音波検知器１1 〜１4 は、本体回路２によって制
御され、本体回路２のＣＰＵ７からの送波信号（図８
（ａ）参照）により超音波パルスを送信する。
を送り、超音波検知器１1 〜１4 に対応した発光ダイオ
ードによるＬＥＤ表示部８にて表示を行い、また、ブザ
ー９にて報知を行うようになっている。更に、各部に電
源を供給する電源回路６を有している。次に、図７〜図
９を参照して従来の構成における動作を説明する。車両
周辺のコーナー部分に設けられた複数個、この例では４
個の超音波検知器１1 〜１4 は、本体回路２によって制
御され、本体回路２のＣＰＵ７からの送波信号（図８
（ａ）参照）により超音波パルスを送信する。
【０００６】そして、障害物や人体からの反射波を受
信，増幅した後（図８（ｂ）参照）、コンパレータ４で
パルス波形に波形整形され（図８（ｃ）参照）、その後
検波回路５にて検波した後（図８（ｄ）参照）、ＣＰＵ
７に入力される。ＣＰＵ７では、図９に示す処理フロー
チャートに示すように、超音波パルスを出力後、反射波
パルス入力までの時間Ｔ1 （図８（ｄ）参照）をカウン
トする。そして、カウント値Ｔ1 から障害物までの距離
を算出し、その距離が所定の範囲内にあるとき表示部３
による表示出力を行うものである。
信，増幅した後（図８（ｂ）参照）、コンパレータ４で
パルス波形に波形整形され（図８（ｃ）参照）、その後
検波回路５にて検波した後（図８（ｄ）参照）、ＣＰＵ
７に入力される。ＣＰＵ７では、図９に示す処理フロー
チャートに示すように、超音波パルスを出力後、反射波
パルス入力までの時間Ｔ1 （図８（ｄ）参照）をカウン
トする。そして、カウント値Ｔ1 から障害物までの距離
を算出し、その距離が所定の範囲内にあるとき表示部３
による表示出力を行うものである。
【０００７】なお、障害物までの距離Ｌは、音速をｃと
すると、 Ｌ＝ｃ・Ｔ1 ／２ （ｍ） で得られる。表示部３は、本体回路２と接続され、複数
個の超音波検知器１1 〜１4 の部位に対応したＬＥＤ表
示部８の発光ダイオードとブザー９のブザー音によって
警報表示をするものである。
すると、 Ｌ＝ｃ・Ｔ1 ／２ （ｍ） で得られる。表示部３は、本体回路２と接続され、複数
個の超音波検知器１1 〜１4 の部位に対応したＬＥＤ表
示部８の発光ダイオードとブザー９のブザー音によって
警報表示をするものである。
【０００８】ここで、本体回路２は、車両から電源回路
６を介して電源を供給され、また、全体の動作を制御す
るため、車速信号入力、及びバック信号入力が接続され
ており、車速信号入力によって車速が所定の速度以下に
なったときに上記表示出力を行い、所定の速度以上にな
ったときには、表示出力を禁止するように制御してい
る。
６を介して電源を供給され、また、全体の動作を制御す
るため、車速信号入力、及びバック信号入力が接続され
ており、車速信号入力によって車速が所定の速度以下に
なったときに上記表示出力を行い、所定の速度以上にな
ったときには、表示出力を禁止するように制御してい
る。
【０００９】また、バック信号入力によって車両後方に
配置された超音波検知器１3 ，１4の動作を制御するよ
うにしている。
配置された超音波検知器１3 ，１4の動作を制御するよ
うにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来例においては、車速信号やバック信号の接続が必要
であり、また、移動方向や移動距離が算出できなという
問題があった。本発明は、上述の点に鑑みて提供したも
のであって、車速信号やバック信号の接続が不要であ
り、かつ車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制
御を行うと共に、移動距離，移動方向を算出し、移動距
離，移動方向が表示できることを目的とした車載用超音
波検知器を提供するものである。
従来例においては、車速信号やバック信号の接続が必要
であり、また、移動方向や移動距離が算出できなという
問題があった。本発明は、上述の点に鑑みて提供したも
のであって、車速信号やバック信号の接続が不要であ
り、かつ車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制
御を行うと共に、移動距離，移動方向を算出し、移動距
離，移動方向が表示できることを目的とした車載用超音
波検知器を提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、超音波検知器
を車両周辺に複数個配置し、超音波パルス信号を送信し
物体からの反射信号を受信することで車両周辺の障害物
を検出し、運転者に危険の警報表示を行う車載用超音波
検知器において、物体や路面からの反射信号のドップラ
ー成分を検出する検出手段と、この検出手段にて検出し
たドップラー成分から車速を算出する車速算出手段と、
この車速算出手段にて算出した車速が所定の車速以下の
ときに運転者への警報表示を行い、車速が所定の車速以
上のときに運転者への警報表示を停止すると共に、上記
ドップラー成分から車の移動距離，移動方向を算出し、
移動距離，移動方向を表示する制御手段とを備えたもの
である。
を車両周辺に複数個配置し、超音波パルス信号を送信し
物体からの反射信号を受信することで車両周辺の障害物
を検出し、運転者に危険の警報表示を行う車載用超音波
検知器において、物体や路面からの反射信号のドップラ
ー成分を検出する検出手段と、この検出手段にて検出し
たドップラー成分から車速を算出する車速算出手段と、
この車速算出手段にて算出した車速が所定の車速以下の
ときに運転者への警報表示を行い、車速が所定の車速以
上のときに運転者への警報表示を停止すると共に、上記
ドップラー成分から車の移動距離，移動方向を算出し、
移動距離，移動方向を表示する制御手段とを備えたもの
である。
【００１２】また、請求項２においては、車両周辺に複
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離，移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けている。さらに、請求項３においては、車
両周辺に複数個配置した超音波検知器により検出した車
速により、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を
設けている。
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離，移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けている。さらに、請求項３においては、車
両周辺に複数個配置した超音波検知器により検出した車
速により、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を
設けている。
【００１３】
【作用】本発明によれば、車速信号やバック信号の接続
が不要であり、かつ、車両の走行状態に応じた超音波検
知器の動作制御を行うと共に、移動距離，移動方向を算
出し、移動距離，移動方向を表示することができる。そ
のため、常に安全なセンサー動作を得ることができる。
が不要であり、かつ、車両の走行状態に応じた超音波検
知器の動作制御を行うと共に、移動距離，移動方向を算
出し、移動距離，移動方向を表示することができる。そ
のため、常に安全なセンサー動作を得ることができる。
【００１４】また、請求項２においては、車両周辺に複
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離，移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けていることで、車軸の回転から得る車速信
号に比べ、精度的に優れた車速値を得ることができる。
そのため、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作
制御をすることができ、常に安全なセンサー動作を得る
ことができるものである。また、車両周辺に配置した複
数個の超音波検知器によって、車両が前進しているか車
両が後進しているかを判別し、ハンドル切れ角や車両ス
リップなどによる誤差を補正することができ、精度の高
い検出を行うことができる。
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離，移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けていることで、車軸の回転から得る車速信
号に比べ、精度的に優れた車速値を得ることができる。
そのため、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作
制御をすることができ、常に安全なセンサー動作を得る
ことができるものである。また、車両周辺に配置した複
数個の超音波検知器によって、車両が前進しているか車
両が後進しているかを判別し、ハンドル切れ角や車両ス
リップなどによる誤差を補正することができ、精度の高
い検出を行うことができる。
【００１５】さらに、請求項３においては、車両周辺に
複数個配置した超音波検知器により検出した車速によ
り、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を設けて
いることにより、上記で算出した車速を表示することも
可能であり、ドップラー成分から前進時のみならず、後
進時にも車両速度を表示することができ、運転者の安全
走行に寄与することができる。
複数個配置した超音波検知器により検出した車速によ
り、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を設けて
いることにより、上記で算出した車速を表示することも
可能であり、ドップラー成分から前進時のみならず、後
進時にも車両速度を表示することができ、運転者の安全
走行に寄与することができる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本発明においては超音波パルスを送波し、障害物
や人体からの反射波を受信することで、反射波パルス入
力までの時間カウント値Ｔ1 より、障害物までの距離を
算出すると共に、物体や路面らの反射信号のドップラー
成分を検出し、検出したドップラー成分から車速、及
び、移動距離，移動方向を算出するものである。
する。本発明においては超音波パルスを送波し、障害物
や人体からの反射波を受信することで、反射波パルス入
力までの時間カウント値Ｔ1 より、障害物までの距離を
算出すると共に、物体や路面らの反射信号のドップラー
成分を検出し、検出したドップラー成分から車速、及
び、移動距離，移動方向を算出するものである。
【００１７】また、上記車速が所定の車速以下の場合に
障害物、物体が近接する場合には運転者への警報表示を
行い、また、算出した車速が所定の車速以上のときに
は、上記運転者への警報表示を停止すると共に、上記移
動距離，移動方向を表示するようにしたものである。こ
こで、送波した超音波パルス波の周波数をｆ0 、音速を
音速をｃ、車速をＶとすると、ドップラー効果により、
受信した反射波の周波数ｆｒは、 ｆｒ＝ｆ0 ・（ｃ＋Ｖ）／ｃ となるので、音速Ｖは、 Ｖ＝ｃ・（ｆｒ−ｆ0 ）／ｆ0 （ｋｍ／ｈ） 移動距離Ｌは、 Ｌ＝∫Ｖｄｔ （ｋｍ） で求められる。
障害物、物体が近接する場合には運転者への警報表示を
行い、また、算出した車速が所定の車速以上のときに
は、上記運転者への警報表示を停止すると共に、上記移
動距離，移動方向を表示するようにしたものである。こ
こで、送波した超音波パルス波の周波数をｆ0 、音速を
音速をｃ、車速をＶとすると、ドップラー効果により、
受信した反射波の周波数ｆｒは、 ｆｒ＝ｆ0 ・（ｃ＋Ｖ）／ｃ となるので、音速Ｖは、 Ｖ＝ｃ・（ｆｒ−ｆ0 ）／ｆ0 （ｋｍ／ｈ） 移動距離Ｌは、 Ｌ＝∫Ｖｄｔ （ｋｍ） で求められる。
【００１８】本発明の実施例においては、周波数の代わ
りに、反射波の波長を計ることで車速を算出するように
したものであり、ここでは、１０波長分の時間Ｔ2 によ
り算出する。すなわち、 Ｖ＝ｃ・｛（１０／Ｔ2 ）−ｆ0 ）／ｆ0 ｝ （ｋｍ
／ｈ） で求められる。
りに、反射波の波長を計ることで車速を算出するように
したものであり、ここでは、１０波長分の時間Ｔ2 によ
り算出する。すなわち、 Ｖ＝ｃ・｛（１０／Ｔ2 ）−ｆ0 ）／ｆ0 ｝ （ｋｍ
／ｈ） で求められる。
【００１９】図２は全体の回路構成図を示し、図３及び
図４に各部の波形を示している。なお、超音波検知器
１、本体回路２、表示部３等は従来と同じであり、本実
施例では、本体回路２にカウンタ１０を新たに追加し、
ＣＰＵ７で演算した速度、距離等を速度表示部１１及び
距離表示部１２で表示を行うようにしている。また、物
体や路面からの反射信号のドップラー成分を検出する検
出手段、この検出手段にて検出したドップラー成分から
車速を算出する車速算出手段、この車速算出手段にて算
出した車速が所定の車速以下のときに運転者への警報表
示を行い、車速が所定の車速以上のときに運転者への警
報表示を停止すると共に、上記ドップラー成分から車の
移動距離，移動方向を算出し、移動距離，移動方向を表
示する制御手段等はＣＰＵ７にて構成してある。
図４に各部の波形を示している。なお、超音波検知器
１、本体回路２、表示部３等は従来と同じであり、本実
施例では、本体回路２にカウンタ１０を新たに追加し、
ＣＰＵ７で演算した速度、距離等を速度表示部１１及び
距離表示部１２で表示を行うようにしている。また、物
体や路面からの反射信号のドップラー成分を検出する検
出手段、この検出手段にて検出したドップラー成分から
車速を算出する車速算出手段、この車速算出手段にて算
出した車速が所定の車速以下のときに運転者への警報表
示を行い、車速が所定の車速以上のときに運転者への警
報表示を停止すると共に、上記ドップラー成分から車の
移動距離，移動方向を算出し、移動距離，移動方向を表
示する制御手段等はＣＰＵ７にて構成してある。
【００２０】次に動作について説明する。図３の（ａ）
〜（ｅ）は図２のａ〜ｅ点の波形を示しており、図４は
図３の（ｃ）〜（ｅ）のＸ部分の拡大波形図である。車
両周辺のコーナー部分に設けられた複数個の超音波検知
器１1 〜１4 は、本体回路２によって制御され、本体回
路２からの送波信号（図３（ａ）参照）によって超音波
パルスを送信し、障害物や人体からの反射波を受信，増
幅する（図３（ｂ）参照）。
〜（ｅ）は図２のａ〜ｅ点の波形を示しており、図４は
図３の（ｃ）〜（ｅ）のＸ部分の拡大波形図である。車
両周辺のコーナー部分に設けられた複数個の超音波検知
器１1 〜１4 は、本体回路２によって制御され、本体回
路２からの送波信号（図３（ａ）参照）によって超音波
パルスを送信し、障害物や人体からの反射波を受信，増
幅する（図３（ｂ）参照）。
【００２１】そして、その出力を本体回路２のコンパレ
ータ４でパルス波形に整形し（図３（ｃ）参照）、ＣＰ
Ｕ７の入力端Ｒ1 〜Ｒ4 に入力される一方、パルス波形
（図３（ｃ）参照）を１０波長分カウントした後（図３
（ｅ）参照）、ＣＰＵ７の入力端Ｃ1 〜Ｃ4 に入力され
る。このＣＰＵ７では、図１に示す処理フローチャート
のように、超音波パルスを出力後、反射波パルス入力後
までの時間Ｔ1 をカウントした後（図３（ｃ）参照）、
図４に示すように、１０波長分の時間Ｔ2 をカウントす
る。
ータ４でパルス波形に整形し（図３（ｃ）参照）、ＣＰ
Ｕ７の入力端Ｒ1 〜Ｒ4 に入力される一方、パルス波形
（図３（ｃ）参照）を１０波長分カウントした後（図３
（ｅ）参照）、ＣＰＵ７の入力端Ｃ1 〜Ｃ4 に入力され
る。このＣＰＵ７では、図１に示す処理フローチャート
のように、超音波パルスを出力後、反射波パルス入力後
までの時間Ｔ1 をカウントした後（図３（ｃ）参照）、
図４に示すように、１０波長分の時間Ｔ2 をカウントす
る。
【００２２】そして、カウント値Ｔ2 から算出した車速
Ｖが時速１０ｋｍ以下であれば、反射波パルス入力まで
の時間カウント値Ｔ1 に応じて障害物や人体等の警報の
出力表示を行う。また、時速１０ｋｍ以上であれば、表
示出力を強制オフすると共に、上記車速より、移動距
離、移動方向等を算出し表示するものである。
Ｖが時速１０ｋｍ以下であれば、反射波パルス入力まで
の時間カウント値Ｔ1 に応じて障害物や人体等の警報の
出力表示を行う。また、時速１０ｋｍ以上であれば、表
示出力を強制オフすると共に、上記車速より、移動距
離、移動方向等を算出し表示するものである。
【００２３】ここでは、センサー視すの１チャンネル分
の検出原理を説明したものであるが、図５及び図６に示
すように、車両周辺に複数個の超音波検知器１1 〜１4
を備えており、それぞれの検出結果を用いることで、ハ
ンドル切れ角や車両スリップなどによる誤差を補正する
ことができ、精度の高い検出を行うことができるもので
ある。
の検出原理を説明したものであるが、図５及び図６に示
すように、車両周辺に複数個の超音波検知器１1 〜１4
を備えており、それぞれの検出結果を用いることで、ハ
ンドル切れ角や車両スリップなどによる誤差を補正する
ことができ、精度の高い検出を行うことができるもので
ある。
【００２４】なお、ここで上記算出した車速を表示する
ことも可能であり、ドップラー成分から前進時のみなら
ず、後進時にも車両速度を表示することが可能である。
また、前進時、後進時等の速度は発光ダイオード等で構
成される速度表示部１１で表示される。また、移動距離
は発光ダイオード等で構成される距離表示部１２により
表示されるようになっている。
ことも可能であり、ドップラー成分から前進時のみなら
ず、後進時にも車両速度を表示することが可能である。
また、前進時、後進時等の速度は発光ダイオード等で構
成される速度表示部１１で表示される。また、移動距離
は発光ダイオード等で構成される距離表示部１２により
表示されるようになっている。
【００２５】
【発明の効果】本発明は上述のように、超音波検知器を
車両周辺に複数個配置し、超音波パルス信号を送信し物
体からの反射信号を受信することで車両周辺の障害物を
検出し、運転者に危険の警報表示を行う車載用超音波検
知器において、物体や路面からの反射信号のドップラー
成分を検出する検出手段と、この検出手段にて検出した
ドップラー成分から車速を算出する車速算出手段と、こ
の車速算出手段にて算出した車速が所定の車速以下のと
きに運転者への警報表示を行い、車速が所定の車速以上
のときに運転者への警報表示を停止すると共に、上記ド
ップラー成分から車の移動距離，移動方向を算出し、移
動距離，移動方向を表示する制御手段とを備えたもので
あるから、車速信号やバック信号の接続が不要であり、
かつ、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制御
を行うと共に、移動距離，移動方向を算出し、移動距
離，移動方向を表示することができる。そのため、常に
安全なセンサー動作を得ることができる効果を奏するも
のである。
車両周辺に複数個配置し、超音波パルス信号を送信し物
体からの反射信号を受信することで車両周辺の障害物を
検出し、運転者に危険の警報表示を行う車載用超音波検
知器において、物体や路面からの反射信号のドップラー
成分を検出する検出手段と、この検出手段にて検出した
ドップラー成分から車速を算出する車速算出手段と、こ
の車速算出手段にて算出した車速が所定の車速以下のと
きに運転者への警報表示を行い、車速が所定の車速以上
のときに運転者への警報表示を停止すると共に、上記ド
ップラー成分から車の移動距離，移動方向を算出し、移
動距離，移動方向を表示する制御手段とを備えたもので
あるから、車速信号やバック信号の接続が不要であり、
かつ、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制御
を行うと共に、移動距離，移動方向を算出し、移動距
離，移動方向を表示することができる。そのため、常に
安全なセンサー動作を得ることができる効果を奏するも
のである。
【００２６】また、請求項２においては、車両周辺に複
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離，移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けていることで、車軸の回転から得る車速信
号に比べ、精度的に優れた車速値を得ることができる。
そのため、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作
制御をすることができ、常に安全なセンサー動作を得る
ことができるものである。また、車両周辺に配置した複
数個の超音波検知器によって、車両が前進しているか車
両が後進しているかを判別し、ハンドル切れ角や車両ス
リップなどによる誤差を補正することができ、精度の高
い検出を行うことができる。
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離，移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けていることで、車軸の回転から得る車速信
号に比べ、精度的に優れた車速値を得ることができる。
そのため、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作
制御をすることができ、常に安全なセンサー動作を得る
ことができるものである。また、車両周辺に配置した複
数個の超音波検知器によって、車両が前進しているか車
両が後進しているかを判別し、ハンドル切れ角や車両ス
リップなどによる誤差を補正することができ、精度の高
い検出を行うことができる。
【００２７】さらに、請求項３においては、車両周辺に
複数個配置した超音波検知器により検出した車速によ
り、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を設けて
いることにより、上記で算出した車速を表示することも
可能であり、ドップラー成分から前進時のみならず、後
進時にも車両速度を表示することができ、運転者の安全
走行に寄与することができる。
複数個配置した超音波検知器により検出した車速によ
り、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を設けて
いることにより、上記で算出した車速を表示することも
可能であり、ドップラー成分から前進時のみならず、後
進時にも車両速度を表示することができ、運転者の安全
走行に寄与することができる。
【図１】本発明の実施例のＣＰＵの処理フローチャート
を示す図である。
を示す図である。
【図２】同上の車載用超音波検知器の全体の回路構成図
である。
である。
【図３】同上の本体回路の動作波形図である。
【図４】同上の図３の要部拡大波形図である。
【図５】同上のシステムの配置構成図である。
【図６】同上の検知エリアを示す図である。
【図７】従来例の車載用超音波検知器の全体の回路構成
図である。
図である。
【図８】従来例の動作波形図である。
【図９】従来例の処理フローチャートを示す図である。
１ 超音波検知器 ２ 本体回路 ３ 表示部 ４ コンパレータ ５ 検波回路 ７ ＣＰＵ １０ カウンタ
Claims (3)
- 【請求項１】 超音波検知器を車両周辺に複数個配置
し、超音波パルス信号を送信し物体からの反射信号を受
信することで車両周辺の障害物を検出し、運転者に危険
の警報表示を行う車載用超音波検知器において、物体や
路面からの反射信号のドップラー成分を検出する検出手
段と、この検出手段にて検出したドップラー成分から車
速を算出する車速算出手段と、この車速算出手段にて算
出した車速が所定の車速以下のときに運転者への警報表
示を行い、車速が所定の車速以上のときに運転者への警
報表示を停止すると共に、上記ドップラー成分から車の
移動距離，移動方向を算出し、移動距離，移動方向を表
示する制御手段とを備えたことを特徴とする車載用超音
波検知器。 - 【請求項２】 車両周辺に複数個配置した超音波検知器
で検出した車速により、移動距離，移動方向を算出し、
車両の位置情報を補正する補正手段を設けたことを特徴
とする請求項１記載の車載用超音波検知器。 - 【請求項３】 車両周辺に複数個配置した超音波検知器
により検出した車速により、前進時と後進時の速度を表
示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項１記載
の車載用超音波検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04342193A JP3101106B2 (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | 車載用超音波検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04342193A JP3101106B2 (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | 車載用超音波検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06194446A true JPH06194446A (ja) | 1994-07-15 |
| JP3101106B2 JP3101106B2 (ja) | 2000-10-23 |
Family
ID=18351841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04342193A Expired - Fee Related JP3101106B2 (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | 車載用超音波検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3101106B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004220333A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Denso Corp | 車両走行支援装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101798648B1 (ko) * | 2017-01-19 | 2017-12-12 | 차기철 | 폐페인트통 처리장치 |
-
1992
- 1992-12-22 JP JP04342193A patent/JP3101106B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004220333A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Denso Corp | 車両走行支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3101106B2 (ja) | 2000-10-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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