JPH06183345A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH06183345A JPH06183345A JP4355307A JP35530792A JPH06183345A JP H06183345 A JPH06183345 A JP H06183345A JP 4355307 A JP4355307 A JP 4355307A JP 35530792 A JP35530792 A JP 35530792A JP H06183345 A JPH06183345 A JP H06183345A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- vehicle position
- control device
- brake command
- train
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】列車の停止位置を簡単な構成でより精度良く制
御する。 【構成】列車の停止位置に停止させる車両の車両位置発
振装置９から車両位置信号を地上の列車の停止位置近傍
に設けたパタ−ンベルト１に送信し、車両位置受信手段
５を介して車両位置追跡手段６に送る。車両位置追跡手
段６は送られた車両位置信号から、車両位置発振装置９
が搭載された車両の位置を逐次追跡して車両の位置と速
度を算出する。算出した車両位置デ−タごとの速度デ−
タに基づくブレ−キ指令デ−タを地上から列車に送る。
列車は送られたブレ−キ指令デ−タに応じて減速制御を
して定位置に停止する。
御する。 【構成】列車の停止位置に停止させる車両の車両位置発
振装置９から車両位置信号を地上の列車の停止位置近傍
に設けたパタ−ンベルト１に送信し、車両位置受信手段
５を介して車両位置追跡手段６に送る。車両位置追跡手
段６は送られた車両位置信号から、車両位置発振装置９
が搭載された車両の位置を逐次追跡して車両の位置と速
度を算出する。算出した車両位置デ−タごとの速度デ−
タに基づくブレ−キ指令デ−タを地上から列車に送る。
列車は送られたブレ−キ指令デ−タに応じて減速制御を
して定位置に停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は列車を目標地点に停止
させる定位置停止制御装置、特に停止位置精度の向上に
関するものである。
させる定位置停止制御装置、特に停止位置精度の向上に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、列車の速度制御や停止等の運転操
作を自動的に制御する自動列車運転方法が採用されてい
る。この運転方法は常に列車速度，位置，運転時間と先
行列車と線路状況を知り、基準運転線図と比較しながら
列車速度を制御して列車を運転し、所定の位置に停止さ
せる方法である。
作を自動的に制御する自動列車運転方法が採用されてい
る。この運転方法は常に列車速度，位置，運転時間と先
行列車と線路状況を知り、基準運転線図と比較しながら
列車速度を制御して列車を運転し、所定の位置に停止さ
せる方法である。
【０００３】この列車を自動的に定位置に停止させる方
法としては、停止位置を基準として距離，速度平面上
に、列車にブレ−キを作用させたときに列車がたどる減
速度曲線に相当する曲線を設定しておき、この曲線に沿
って減速するようにブレ−キ装置を制御している。
法としては、停止位置を基準として距離，速度平面上
に、列車にブレ−キを作用させたときに列車がたどる減
速度曲線に相当する曲線を設定しておき、この曲線に沿
って減速するようにブレ−キ装置を制御している。
【０００４】しかしながら、編成が異なる実際の列車の
ブレ−キ力を一定にすることはむずかしく、かなりのバ
ラツキがあるため、減速度曲線に相当する曲線に沿って
減速するように制御しても、実際に列車がたどる減速度
曲線とは誤差を生じる。これを修正するために、例えば
停止位置の手前に一定間隔を置いたコイル列を並べ、各
コイル毎に列車を定位置に停止させるための減速度曲線
に相当する信号を設定して、ブレ−キ装置を制御してい
る。
ブレ−キ力を一定にすることはむずかしく、かなりのバ
ラツキがあるため、減速度曲線に相当する曲線に沿って
減速するように制御しても、実際に列車がたどる減速度
曲線とは誤差を生じる。これを修正するために、例えば
停止位置の手前に一定間隔を置いたコイル列を並べ、各
コイル毎に列車を定位置に停止させるための減速度曲線
に相当する信号を設定して、ブレ−キ装置を制御してい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の定
位置停止制御装置は、地上に設置したコイル列からの信
号により列車を定位置に停車させるようにしているた
め、一定間隔を置いたコイルを線路に沿って多く並べる
必要があり、地上に設置する機器が多くなるという短所
があった。
位置停止制御装置は、地上に設置したコイル列からの信
号により列車を定位置に停車させるようにしているた
め、一定間隔を置いたコイルを線路に沿って多く並べる
必要があり、地上に設置する機器が多くなるという短所
があった。
【０００６】また、列車の編成により列車を停止させる
位置が異なるが、この編成が異なる列車の停止位置をよ
り高精度に制御することが要望されている。
位置が異なるが、この編成が異なる列車の停止位置をよ
り高精度に制御することが要望されている。
【０００７】この発明はかかる要望に対してなされたも
のであり、列車の停止位置を簡単な構成でより精度良く
制御することができる定位置停止制御装置を得ることを
目的とするものである。
のであり、列車の停止位置を簡単な構成でより精度良く
制御することができる定位置停止制御装置を得ることを
目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る定位置停
止制御装置は、地上装置としてパタ−ンベルトと車両位
置伝送装置とを有し、車上装置として車両位置発振装置
と情報伝送送受信装置及び自動運転制御装置とを有する
定位置停止制御装置であって、パタ−ンベルトはル−プ
コイルを一定距離毎に近接させたパタ−ンを微小距離毎
に位置をずらして複数個停止位置近傍に配列され、車両
位置発振装置は列車の停止位置に停止させる車両に搭載
され、車両位置信号を上記パタ−ンベルトに送信し、車
両位置伝送装置は車両位置発振装置を搭載した車両の位
置デ−タを受信するものであり、車両位置受信手段と車
両位置追跡手段と情報伝送手段とを有し、車両位置受信
手段はパタ−ンベルトから送られる車両位置信号を受信
して車両追跡手段に送り、車両位置追跡手段は送られた
車両位置信号を追跡して車両位置デ−タと速度デ−タを
算出し、あらかじめ定めてあるパタ−ンベルト上の車両
位置デ−タごとの速度デ−タに基づくブレ−キ指令デ−
タを情報伝送手段に送り、情報伝送手段は送られたブレ
−キ指令デ−タを情報伝送ル−プを介して車上に送り、
情報伝送送受信装置は情報伝送ル−プから送られたブレ
−キ指令デ−タを受信し自動運転制御装置に送り、自動
運転制御装置は列車のブレ−キ指令と力行指令を制御す
るものであり、地上から送られるブレ−キ指令デ−タに
基づきブレ−キ指令の制御信号を送り出すことを特徴と
する。
止制御装置は、地上装置としてパタ−ンベルトと車両位
置伝送装置とを有し、車上装置として車両位置発振装置
と情報伝送送受信装置及び自動運転制御装置とを有する
定位置停止制御装置であって、パタ−ンベルトはル−プ
コイルを一定距離毎に近接させたパタ−ンを微小距離毎
に位置をずらして複数個停止位置近傍に配列され、車両
位置発振装置は列車の停止位置に停止させる車両に搭載
され、車両位置信号を上記パタ−ンベルトに送信し、車
両位置伝送装置は車両位置発振装置を搭載した車両の位
置デ−タを受信するものであり、車両位置受信手段と車
両位置追跡手段と情報伝送手段とを有し、車両位置受信
手段はパタ−ンベルトから送られる車両位置信号を受信
して車両追跡手段に送り、車両位置追跡手段は送られた
車両位置信号を追跡して車両位置デ−タと速度デ−タを
算出し、あらかじめ定めてあるパタ−ンベルト上の車両
位置デ−タごとの速度デ−タに基づくブレ−キ指令デ−
タを情報伝送手段に送り、情報伝送手段は送られたブレ
−キ指令デ−タを情報伝送ル−プを介して車上に送り、
情報伝送送受信装置は情報伝送ル−プから送られたブレ
−キ指令デ−タを受信し自動運転制御装置に送り、自動
運転制御装置は列車のブレ−キ指令と力行指令を制御す
るものであり、地上から送られるブレ−キ指令デ−タに
基づきブレ−キ指令の制御信号を送り出すことを特徴と
する。
【０００９】
【作用】この発明においては、列車の停止位置に停止さ
せる車両の車両位置発振装置から車両位置信号を地上の
列車の停止位置近傍に設けたパタ−ンベルトに送信し、
車両位置受信手段を介して車両位置追跡手段に送る。車
両位置追跡手段は送られた車両位置信号から、車両位置
発振装置が搭載された車両の位置を逐次追跡して車両の
位置と速度を算出する。この算出した車両位置デ−タご
との速度デ−タに基づくブレ−キ指令デ−タを情報伝送
手段を介して列車に送る。車上の自動運転制御装置は送
られたブレ−キ指令デ−タに応じてブレ−キ指令信号を
発して列車を定位置に停止させる。
せる車両の車両位置発振装置から車両位置信号を地上の
列車の停止位置近傍に設けたパタ−ンベルトに送信し、
車両位置受信手段を介して車両位置追跡手段に送る。車
両位置追跡手段は送られた車両位置信号から、車両位置
発振装置が搭載された車両の位置を逐次追跡して車両の
位置と速度を算出する。この算出した車両位置デ−タご
との速度デ−タに基づくブレ−キ指令デ−タを情報伝送
手段を介して列車に送る。車上の自動運転制御装置は送
られたブレ−キ指令デ−タに応じてブレ−キ指令信号を
発して列車を定位置に停止させる。
【００１０】
【実施例】図１，図２はこの発明の一実施例を示すブロ
ック図であり、図１は地上装置を示し、図２は車上装置
を示す。図１に示すように、地上装置はパタ−ンベルト
１と車両位置伝送装置２とを有する。パタ−ンベルト１
は列車からの車両位置信号を受信するものであり、停止
位置３近傍に設けられ、図３に示すように、一定長さＤ
を有するル−プコイル４と一定距離Ｄ毎に打消部４ａを
設けた複数個例えば５個のパタ−ン４１〜４５が微小距
離ｄ毎に位置をずらして配列されている。車両位置伝送
装置２は停止位置３に停止させる車両の位置と速度を検
出し、列車にブレ−キ指令デ−タを送信するものであ
り、車両位置受信手段５と車両位置追跡手段６と情報伝
送手段７とを有する。車両位置受信手段５はパタ−ンベ
ルト１に接続され、車上からパタ−ンベルト１に送られ
た車両位置信号を受信する。車両位置追跡手段６は車両
位置信号から車両の位置を追跡し、車両位置デ−タと速
度デ−タを算出し、あらかじめ定めてあるパタ−ンベル
ト１上の車両位置デ−タごとの速度デ−タに基づきブレ
−キ指令デ−タを送り出す。情報伝送手段７は送られた
ブレ−キ指令デ−タを列車の編成デ−タや停止点デ−タ
等とともに情報伝送ル−プ８を介して列車に送信する。
ック図であり、図１は地上装置を示し、図２は車上装置
を示す。図１に示すように、地上装置はパタ−ンベルト
１と車両位置伝送装置２とを有する。パタ−ンベルト１
は列車からの車両位置信号を受信するものであり、停止
位置３近傍に設けられ、図３に示すように、一定長さＤ
を有するル−プコイル４と一定距離Ｄ毎に打消部４ａを
設けた複数個例えば５個のパタ−ン４１〜４５が微小距
離ｄ毎に位置をずらして配列されている。車両位置伝送
装置２は停止位置３に停止させる車両の位置と速度を検
出し、列車にブレ−キ指令デ−タを送信するものであ
り、車両位置受信手段５と車両位置追跡手段６と情報伝
送手段７とを有する。車両位置受信手段５はパタ−ンベ
ルト１に接続され、車上からパタ−ンベルト１に送られ
た車両位置信号を受信する。車両位置追跡手段６は車両
位置信号から車両の位置を追跡し、車両位置デ−タと速
度デ−タを算出し、あらかじめ定めてあるパタ−ンベル
ト１上の車両位置デ−タごとの速度デ−タに基づきブレ
−キ指令デ−タを送り出す。情報伝送手段７は送られた
ブレ−キ指令デ−タを列車の編成デ−タや停止点デ−タ
等とともに情報伝送ル−プ８を介して列車に送信する。
【００１１】車上装置は車両位置発振装置９と情報伝送
送受信装置１０と自動運転制御装置１１と力行制御装置
１２と制動制御装置１３とを有する。車両位置発振装置
９は列車の複数の車両のうち停止位置に停止させる車両
１４に搭載され、車両位置信号をアンテナ１５を介して
地上のパタ−ンベルト１に送信する。情報伝送送受信装
置１０，自動運転制御装置１１，力行制御装置１２及び
制動制御装置１３は列車の先頭の動力車１６に搭載され
ている。情報伝送送受信装置１０は情報伝送ル−プ８か
ら送られるブレ−キ指令デ−タ等をアンテナ１７を介し
て受信し自動運転制御装置１１に送る。自動運転制御装
置１１は力行制御装置１２と制動制御装置１３に送る力
行指令やブレ−キ指令を制御するものであり、情報伝送
送受信装置１０から送られるブレ−キ指令デ−タにより
ブレ−キ指令信号を制御する。
送受信装置１０と自動運転制御装置１１と力行制御装置
１２と制動制御装置１３とを有する。車両位置発振装置
９は列車の複数の車両のうち停止位置に停止させる車両
１４に搭載され、車両位置信号をアンテナ１５を介して
地上のパタ−ンベルト１に送信する。情報伝送送受信装
置１０，自動運転制御装置１１，力行制御装置１２及び
制動制御装置１３は列車の先頭の動力車１６に搭載され
ている。情報伝送送受信装置１０は情報伝送ル−プ８か
ら送られるブレ−キ指令デ−タ等をアンテナ１７を介し
て受信し自動運転制御装置１１に送る。自動運転制御装
置１１は力行制御装置１２と制動制御装置１３に送る力
行指令やブレ−キ指令を制御するものであり、情報伝送
送受信装置１０から送られるブレ−キ指令デ−タにより
ブレ−キ指令信号を制御する。
【００１２】上記のように構成された定位置停止制御装
置により列車を定位置に停止させるときの動作を図４の
フロ−チャ−トを参照して説明する。
置により列車を定位置に停止させるときの動作を図４の
フロ−チャ−トを参照して説明する。
【００１３】情報伝送手段７から情報伝送ル−プ８を介
して送られる編成デ−タや停止点デ−タを情報伝送送受
信装置１０で受信して列車が力行制御や定速制御，減速
制御を繰返しながら運行している（ステップＳ１）。列
車がパタ−ンベルト１の位置に進入すると、車両発振装
置９から送信している車両位置信号をパタ−ンベルト１
を介して車両位置受信手段５で受信する（ステップＳ
２）。この車両位置受信手段５で受信する車両位置信号
はパタ−ンベルト１の異なる各パタ−ン４１〜４５から
送られるから、車両１４の位置に応じて距離ｄ毎に異な
る車両位置信号Ｒ1〜Ｒ5の合成信号を受信する。車両位
置受信手段５は受信した車両位置信号を車両位置追跡手
段６に送る。車両位置追跡手段６は車両位置信号が送ら
れ始めると、距離ｄ毎に異なる車両位置信号から車両の
位置を逐次追跡し、車両の位置と車両速度を算出して表
示し記録する（ステップＳ３，Ｓ４）。このようにして
実際に停止位置に停止させる車両１４の位置と速度を地
上で確認することができる。
して送られる編成デ−タや停止点デ−タを情報伝送送受
信装置１０で受信して列車が力行制御や定速制御，減速
制御を繰返しながら運行している（ステップＳ１）。列
車がパタ−ンベルト１の位置に進入すると、車両発振装
置９から送信している車両位置信号をパタ−ンベルト１
を介して車両位置受信手段５で受信する（ステップＳ
２）。この車両位置受信手段５で受信する車両位置信号
はパタ−ンベルト１の異なる各パタ−ン４１〜４５から
送られるから、車両１４の位置に応じて距離ｄ毎に異な
る車両位置信号Ｒ1〜Ｒ5の合成信号を受信する。車両位
置受信手段５は受信した車両位置信号を車両位置追跡手
段６に送る。車両位置追跡手段６は車両位置信号が送ら
れ始めると、距離ｄ毎に異なる車両位置信号から車両の
位置を逐次追跡し、車両の位置と車両速度を算出して表
示し記録する（ステップＳ３，Ｓ４）。このようにして
実際に停止位置に停止させる車両１４の位置と速度を地
上で確認することができる。
【００１４】車両位置追跡手段６は確認した実際の速度
デ−タが正常か否かを判断する（ステップＳ５）。そし
て実際の速度が正常であるときは停止位置に停止させる
車両１４の位置に応じた運転曲線パタ−ンを発生し、運
転曲線パタ−ンと実際の速度とを比較してブレ−キ指令
デ−タを情報伝送手段７に逐次送る（ステップＳ６）。
情報伝送手段７は送られたブレ−キ指令デ−タを情報伝
送ル−プ８を介して列車に送信する（ステップＳ７）。
デ−タが正常か否かを判断する（ステップＳ５）。そし
て実際の速度が正常であるときは停止位置に停止させる
車両１４の位置に応じた運転曲線パタ−ンを発生し、運
転曲線パタ−ンと実際の速度とを比較してブレ−キ指令
デ−タを情報伝送手段７に逐次送る（ステップＳ６）。
情報伝送手段７は送られたブレ−キ指令デ−タを情報伝
送ル−プ８を介して列車に送信する（ステップＳ７）。
【００１５】車上の情報送受信装置１０は送信されたブ
レ−キ指令デ−タを受信して自動運転制御装置１１に送
る。自動運転制御装置１１はブレ−キ指令デ−タに基づ
きブレ−キ指令の制御信号を制動制御装置１３に送り減
速制御を行なう（ステップＳ８）。
レ−キ指令デ−タを受信して自動運転制御装置１１に送
る。自動運転制御装置１１はブレ−キ指令デ−タに基づ
きブレ−キ指令の制御信号を制動制御装置１３に送り減
速制御を行なう（ステップＳ８）。
【００１６】このように停止位置に停止させる車両１４
の位置に応じて列車のブレ−キ制御を行なうから、ブレ
−キを高精度に制御することができる。
の位置に応じて列車のブレ−キ制御を行なうから、ブレ
−キを高精度に制御することができる。
【００１７】上記の処理を停止位置に停止させる車両１
４が停止位置３に達するまで繰返し行ない、停止位置３
に達したら定位置に停止するように停止制御を行ない、
列車を所定の位置に停止させる（ステップＳ９〜Ｓ１
２）。
４が停止位置３に達するまで繰返し行ない、停止位置３
に達したら定位置に停止するように停止制御を行ない、
列車を所定の位置に停止させる（ステップＳ９〜Ｓ１
２）。
【００１８】なお、上記処理中に実際の列車の速度に異
常が生じた場合には緊急停止指令を制動制御装置１３に
送り列車を停止して安全を図る（ステップＳ１３）。
常が生じた場合には緊急停止指令を制動制御装置１３に
送り列車を停止して安全を図る（ステップＳ１３）。
【００１９】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、列車の
停止位置に停止させる車両から車両位置信号を地上のパ
タ−ンベルトに送り、地上で停止位置に停止させる車両
の位置を逐次追跡することにより、停止位置に停止させ
る車両の実際の位置と車両速度を地上で正確に確認する
ことができるとともに、確認した車両位置デ−タと速度
デ−タに基づき地上から車上にブレ−キ指令デ−タを送
ることができる。
停止位置に停止させる車両から車両位置信号を地上のパ
タ−ンベルトに送り、地上で停止位置に停止させる車両
の位置を逐次追跡することにより、停止位置に停止させ
る車両の実際の位置と車両速度を地上で正確に確認する
ことができるとともに、確認した車両位置デ−タと速度
デ−タに基づき地上から車上にブレ−キ指令デ−タを送
ることができる。
【００２０】また、車上では実際に確認した停止位置に
停止させる車両の位置と速度に応じてブレ−キ指令デ−
タによりブレ−キ指令を制御することができるから、列
車を定位置に精度良く停止させることができる。
停止させる車両の位置と速度に応じてブレ−キ指令デ−
タによりブレ−キ指令を制御することができるから、列
車を定位置に精度良く停止させることができる。
【図１】この発明の実施例の地上装置を示すブロック図
である。
である。
【図２】車上装置を示すブロック図である。
【図３】パタ−ンベルトの構成図である。
【図４】上記実施例の動作を示すフロ−チャ−トであ
る。
る。
【符号の説明】 １ パタ−ンベルト ２ 車両位置伝送装置 ５ 車両位置受信手段 ６ 車両位置追跡手段 ７ 情報伝送手段 ８ 情報伝送ル−プ ９ 車両位置発振装置 １０ 情報伝送送受信装置 １１ 自動運転制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 地上装置としてパタ−ンベルトと車両位
置伝送装置とを有し、車上装置として車両位置発振装置
と情報伝送送受信装置及び自動運転制御装置とを有する
定位置停止制御装置であって、 パタ−ンベルトはル−プコイルを一定距離毎に近接させ
たパタ−ンを微小距離毎に位置をずらして複数個停止位
置近傍に配列され、 車両位置発振装置は列車の停止位置に停止させる車両に
搭載され、車両位置信号を上記パタ−ンベルトに送信
し、 車両位置伝送装置は車両位置発振装置を搭載した車両の
位置デ−タを受信するものであり、車両位置受信手段と
車両位置追跡手段と情報伝送手段とを有し、車両位置受
信手段はパタ−ンベルトから送られる車両位置信号を受
信して車両追跡手段に送り、車両位置追跡手段は送られ
た車両位置信号を追跡して車両位置デ−タと速度デ−タ
を算出し、あらかじめ定めてあるパタ−ンベルト上の車
両位置デ−タごとの速度デ−タに基づくブレ−キ指令デ
−タを情報伝送手段に送り、情報伝送手段は送られたブ
レ−キ指令デ−タを情報伝送ル−プを介して車上に送
り、 情報伝送送受信装置は情報伝送ル−プから送られたブレ
−キ指令デ−タを受信し自動運転制御装置に送り、 自動運転制御装置は列車のブレ−キ指令と力行指令を制
御するものであり、地上から送られるブレ−キ指令デ−
タに基づきブレ−キ指令の制御信号を送り出すことを特
徴とする定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4355307A JPH0813649B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4355307A JPH0813649B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 定位置停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06183345A true JPH06183345A (ja) | 1994-07-05 |
| JPH0813649B2 JPH0813649B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=18443160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4355307A Expired - Fee Related JPH0813649B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813649B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52128204U (ja) * | 1977-04-01 | 1977-09-29 | ||
| JPS5513404A (en) * | 1978-07-12 | 1980-01-30 | Kokusai Electric Co Ltd | Self-detector for stop position of moving object |
| JPS5529610A (en) * | 1978-08-16 | 1980-03-03 | Nippon Signal Co Ltd | Selfftravelling vehicle controller |
-
1992
- 1992-12-21 JP JP4355307A patent/JPH0813649B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52128204U (ja) * | 1977-04-01 | 1977-09-29 | ||
| JPS5513404A (en) * | 1978-07-12 | 1980-01-30 | Kokusai Electric Co Ltd | Self-detector for stop position of moving object |
| JPS5529610A (en) * | 1978-08-16 | 1980-03-03 | Nippon Signal Co Ltd | Selfftravelling vehicle controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0813649B2 (ja) | 1996-02-14 |
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