JPH0617105B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0617105B2 JPH0617105B2 JP1915285A JP1915285A JPH0617105B2 JP H0617105 B2 JPH0617105 B2 JP H0617105B2 JP 1915285 A JP1915285 A JP 1915285A JP 1915285 A JP1915285 A JP 1915285A JP H0617105 B2 JPH0617105 B2 JP H0617105B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- current
- electric motor
- backward
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は車両のパワーステアリング装置に係り特に前進
直進時、あるいは後進時にハンドルを自由にした際に舵
角が零になる方向にパワーステアリング用電動機が作用
し常に人意的にハンドルに操舵力を与えない限り直進走
行を維持するに好適な電動パワーステアリング装置に関
する。
直進時、あるいは後進時にハンドルを自由にした際に舵
角が零になる方向にパワーステアリング用電動機が作用
し常に人意的にハンドルに操舵力を与えない限り直進走
行を維持するに好適な電動パワーステアリング装置に関
する。
一般に、前進直進加速時には常時車輪は直進方向にある
方が走行性が良い。このため従来のパワーステアリング
装置を備えたハンドルの場合はハンドルを自由（ハンド
ルより手を離した状態）にした場合車輪が直進方向に自
動的に復元する力を有していないため通常加速時に生じ
るハンドルのブレ等によつて車両が蛇行してしまう。こ
のため直進加速時は通常ハンドルのブレ等によつて車両
が蛇行しないように運転者がハンドルを固定している。
この直進走行時における車両の蛇行の原因となるハンド
ルのブレは車輛を加速する時荷重が後輪にかかり前輪の
荷重が軽くなるために起こる。また、車輛の後進時のハ
ンドルを自由にして走行した際直進性が著しく悪いのは
車輪のキヤスター角による作用が直進の場合と逆になる
ために生じる。
方が走行性が良い。このため従来のパワーステアリング
装置を備えたハンドルの場合はハンドルを自由（ハンド
ルより手を離した状態）にした場合車輪が直進方向に自
動的に復元する力を有していないため通常加速時に生じ
るハンドルのブレ等によつて車両が蛇行してしまう。こ
のため直進加速時は通常ハンドルのブレ等によつて車両
が蛇行しないように運転者がハンドルを固定している。
この直進走行時における車両の蛇行の原因となるハンド
ルのブレは車輛を加速する時荷重が後輪にかかり前輪の
荷重が軽くなるために起こる。また、車輛の後進時のハ
ンドルを自由にして走行した際直進性が著しく悪いのは
車輪のキヤスター角による作用が直進の場合と逆になる
ために生じる。
このため、近年油圧式パワーステアリング装置について
は、特開昭５４−９０７２６号公報に示されるように復
元力をもたせ直進性能を良くすることが考えられてい
る。しかし前進加速時とバツク時と通常走行時の復元力
をどのように制御すれば走行中の安全性、直進性能を向
上することができるかについては全く考慮されていな
い。
は、特開昭５４−９０７２６号公報に示されるように復
元力をもたせ直進性能を良くすることが考えられてい
る。しかし前進加速時とバツク時と通常走行時の復元力
をどのように制御すれば走行中の安全性、直進性能を向
上することができるかについては全く考慮されていな
い。
本発明の目的は、車両の前進加速時および後進時に車体
の前後方向に対して車輪が平行になろうとする復元力を
持たせ直進性能の向上および後進時の安定性を向上させ
ることのできる電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
の前後方向に対して車輪が平行になろうとする復元力を
持たせ直進性能の向上および後進時の安定性を向上させ
ることのできる電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
本発明は、車輛の前進か後進かを検出すると共に車輛の
加速量を検出し、該検出した加速量と車両が前後進のど
ちらであるかに応じて上記電動機の電機子に電流を供給
し車輪の舵角を零にする方向に車輛に復元力を持たせる
ことにより車輛の加速時の直進性能の向上およびバツク
時の安定性を向上しようというものである。
加速量を検出し、該検出した加速量と車両が前後進のど
ちらであるかに応じて上記電動機の電機子に電流を供給
し車輪の舵角を零にする方向に車輛に復元力を持たせる
ことにより車輛の加速時の直進性能の向上およびバツク
時の安定性を向上しようというものである。
以下、本発明の実施例について説明する。
第１図には、本発明の一実施例が示されている。
図において、バツテリ１には電動機２が接続されてお
り、この電動機２は左右どちらにも回転できるように構
成されている。この電動機２の左回転用電機子にはＦＥ
Ｔ３のドレンが接続されている。また、このＦＥＴ３の
ドレンには順方向に接続されるフリーホイルダイオード
５を介してバツテリ１が接続されている。また、このＦ
ＥＴ３のソースにはバツテリ１が接続されており、ゲー
トにはマイクロコンピュータ１００が接続されている。
また、電動機２の右回転用電機子にはＦＥＴ４のドレン
が接続されており、このＦＥＴ４のドレンは、順方向に
接続されるフリーホイルダイオード６を介してバツテリ
１が接続されている。このＦＥＴ４のソースはバツテリ
１に接続されており、ゲートにはマイクロコンピュータ
１００が接続されている。このマイクロコンピュータ１
００には、エンジン回転数を提出するセンサ５０からの
出力と、操舵系９の舵角計７から舵角が、トルクセンサ
８からハンドルの回転トルク（操舵力）がそれぞれ入力
するように構成されている。またこのマイクロコンピュ
ータ１００には車速センサ３０からの信号が入力されて
いる。
り、この電動機２は左右どちらにも回転できるように構
成されている。この電動機２の左回転用電機子にはＦＥ
Ｔ３のドレンが接続されている。また、このＦＥＴ３の
ドレンには順方向に接続されるフリーホイルダイオード
５を介してバツテリ１が接続されている。また、このＦ
ＥＴ３のソースにはバツテリ１が接続されており、ゲー
トにはマイクロコンピュータ１００が接続されている。
また、電動機２の右回転用電機子にはＦＥＴ４のドレン
が接続されており、このＦＥＴ４のドレンは、順方向に
接続されるフリーホイルダイオード６を介してバツテリ
１が接続されている。このＦＥＴ４のソースはバツテリ
１に接続されており、ゲートにはマイクロコンピュータ
１００が接続されている。このマイクロコンピュータ１
００には、エンジン回転数を提出するセンサ５０からの
出力と、操舵系９の舵角計７から舵角が、トルクセンサ
８からハンドルの回転トルク（操舵力）がそれぞれ入力
するように構成されている。またこのマイクロコンピュ
ータ１００には車速センサ３０からの信号が入力されて
いる。
また、電動機２には、電機子に供給されている電流を検
出する電流検出器１０が設けられており、この電流検出
器１０からの検出値はマイクロコンピュータ１００に入
力されている。
出する電流検出器１０が設けられており、この電流検出
器１０からの検出値はマイクロコンピュータ１００に入
力されている。
第２図には、第１図の動作の説明するためのブロツク図
が示されている。
が示されている。
まず、トルクセンサ８によつて検出されるトルク（操舵
力）は、マイクロコンピュータ１００のアシスト関数判
定回路１１０に入力され、ここで操舵力に対応したアシ
スト関数が選択される。このアシスト関数は操舵力が一
定になるように決められている。このアシスト関数判定
回路１１０からアシスト力に相当する電流指令が出力さ
れる。一方、舵計角７から入力された舵角量によつて、
復元力関数判定回路１２０において、復元力関数が舵角
に対応して選定され、復元力に相当する電流指令が出力
される。この電流指令は、アシスト関数判定回路から出
力される電流指令値と加算され、ハンドルの回転方向が
左右のいずれかを判定する右左判定回路１５０に入力さ
れる。
力）は、マイクロコンピュータ１００のアシスト関数判
定回路１１０に入力され、ここで操舵力に対応したアシ
スト関数が選択される。このアシスト関数は操舵力が一
定になるように決められている。このアシスト関数判定
回路１１０からアシスト力に相当する電流指令が出力さ
れる。一方、舵計角７から入力された舵角量によつて、
復元力関数判定回路１２０において、復元力関数が舵角
に対応して選定され、復元力に相当する電流指令が出力
される。この電流指令は、アシスト関数判定回路から出
力される電流指令値と加算され、ハンドルの回転方向が
左右のいずれかを判定する右左判定回路１５０に入力さ
れる。
また、車速センサ３０からは車速が、車輛の前進か後進
かを検出するギャ比判定回路１３０と、加速計算回路１
４０に入力される。また、このギヤ比判定回路１３０に
はエンジン回転センサ５０からエンジン回転数が入力さ
れている。このギヤ比判定回路１３０からの出力と、加
速計算回路１４０からの出力は復元力関数判定回路１２
０に入力されている。このように、復元力関数判定回路
１２０は、舵角センサ７からの出力と加速計算結果とギ
ヤ比により定まつた値を出力する。このギヤ比計算は、 ギヤ比＝Ｎ／Ｖ 但、Ｎ：エンジン回転数 Ｖ：車速 によつて決定される。
かを検出するギャ比判定回路１３０と、加速計算回路１
４０に入力される。また、このギヤ比判定回路１３０に
はエンジン回転センサ５０からエンジン回転数が入力さ
れている。このギヤ比判定回路１３０からの出力と、加
速計算回路１４０からの出力は復元力関数判定回路１２
０に入力されている。このように、復元力関数判定回路
１２０は、舵角センサ７からの出力と加速計算結果とギ
ヤ比により定まつた値を出力する。このギヤ比計算は、 ギヤ比＝Ｎ／Ｖ 但、Ｎ：エンジン回転数 Ｖ：車速 によつて決定される。
このギヤ比計算から得られた値により、前記ギヤ比判定
回路１３０は、車両のギャの位置がバックギャであるか
否かを検出する。検出された前記ギャの位置がバツクギ
ャであれば、車両は後進状態と判定され、前記ギャの位
置がバックギャ以外であれば、車両は前進状態と判定さ
れる。このバツクギヤの検出はバツクスイツチによつて
検出しても良い。
回路１３０は、車両のギャの位置がバックギャであるか
否かを検出する。検出された前記ギャの位置がバツクギ
ャであれば、車両は後進状態と判定され、前記ギャの位
置がバックギャ以外であれば、車両は前進状態と判定さ
れる。このバツクギヤの検出はバツクスイツチによつて
検出しても良い。
また、加速量を検出するための加速計算は、 加速量＝Ｖｎ−Ｖｎ−１ 但 Ｖｎ：今回の車速 Ｖｎ−１：一定時間前の車速 によつて求められる。この加速計算結果と、車両が前後
進のいずれかであるかを示す信号が復元力関数判定回路
１２０に入力され、車両の進行方向に応じて、かつ、こ
の加速量に比例して第３図に示す如き特性で復元力電流
を増加する。この第３図の特性マツプは、復元力関数判
定回路１２０に格納されているものである。なお第３図
一点鎖線で示す如く、舵角をリニアに検出できる舵角セ
ンサを用いることによつて舵角零からリニアに立上げて
一定値とする特性とすることもできる。しかし、本実施
例においては、舵角検出に、ある舵角になつたときに出
力を出すスイツチを用いている。
進のいずれかであるかを示す信号が復元力関数判定回路
１２０に入力され、車両の進行方向に応じて、かつ、こ
の加速量に比例して第３図に示す如き特性で復元力電流
を増加する。この第３図の特性マツプは、復元力関数判
定回路１２０に格納されているものである。なお第３図
一点鎖線で示す如く、舵角をリニアに検出できる舵角セ
ンサを用いることによつて舵角零からリニアに立上げて
一定値とする特性とすることもできる。しかし、本実施
例においては、舵角検出に、ある舵角になつたときに出
力を出すスイツチを用いている。
このようにして求まつた復元力と操作力とが加算されて
左右判定回路１５０において電動機を右回転にするか、
左回転にするかを判定して、右チヨツパ１８０か左チヨ
ツパ１９０かのいずれかに出力する。また、左右判定回
路１５０に入力された合成信号は電流指令回路に入力さ
れ、絶対値となつて電流指令値として出力される。この
電流指令値は、電流検出器１０から出力される検出電流
値と比較され、検出電流値との差分がチヨツパ回路１７
０に出力される。このチヨツパ回路１７０において、チ
ヨツピング信号に変換して右チヨツパ回路１８０と、左
チヨツパ回路１９０に出力し右左判定回路１５０からの
判定信号によつて右チヨツパ回路１８０か左チヨツパ回
路１９０のいずれかが作用して、ＦＥＴ３あるいＦＥＴ
４がチヨツピングされる。
左右判定回路１５０において電動機を右回転にするか、
左回転にするかを判定して、右チヨツパ１８０か左チヨ
ツパ１９０かのいずれかに出力する。また、左右判定回
路１５０に入力された合成信号は電流指令回路に入力さ
れ、絶対値となつて電流指令値として出力される。この
電流指令値は、電流検出器１０から出力される検出電流
値と比較され、検出電流値との差分がチヨツパ回路１７
０に出力される。このチヨツパ回路１７０において、チ
ヨツピング信号に変換して右チヨツパ回路１８０と、左
チヨツパ回路１９０に出力し右左判定回路１５０からの
判定信号によつて右チヨツパ回路１８０か左チヨツパ回
路１９０のいずれかが作用して、ＦＥＴ３あるいＦＥＴ
４がチヨツピングされる。
このＦＥＴ３，４は、温度が高くなると破壊されてしま
う。このため、ＦＥＴ３，４に流す電流量には第４図に
示す如く限界がある。これがＦＥＴの温度に対する電流
制限値である。このため、パワー回路の温度を検出して
温度に対応した電流を電動機に供給するように構成され
ている。すなわち、電動パワーステアリング駆動回路を
パワー部に温度検出器を設け、温度に対する電動機に流
す最大電流をマイクロコンピュータ１００において演算
して、電動機には最大電流以上は流さないように制御す
る。このフローチヤートが第５図に示されている。
う。このため、ＦＥＴ３，４に流す電流量には第４図に
示す如く限界がある。これがＦＥＴの温度に対する電流
制限値である。このため、パワー回路の温度を検出して
温度に対応した電流を電動機に供給するように構成され
ている。すなわち、電動パワーステアリング駆動回路を
パワー部に温度検出器を設け、温度に対する電動機に流
す最大電流をマイクロコンピュータ１００において演算
して、電動機には最大電流以上は流さないように制御す
る。このフローチヤートが第５図に示されている。
したがつて、本実施例によれば、ハンドルを自由にして
走行するときは、復元力によつて常に直進方向を保持す
ることができる。
走行するときは、復元力によつて常に直進方向を保持す
ることができる。
また、本実施例によれば、走行時のブレによつて生じる
蛇行を防止することができる。
蛇行を防止することができる。
さらに、本実施例によれば、ＦＥＴ、電動機を温度上昇
による破壊から保護することができる。
による破壊から保護することができる。
以上説明したように、本発明によれば、車両の前進加速
時および後進時に車体の前後方向に対して車輪が平向に
なろうとする復元力を持たせるため直進性の向上および
後進時の安定性を向上することができる。
時および後進時に車体の前後方向に対して車輪が平向に
なろうとする復元力を持たせるため直進性の向上および
後進時の安定性を向上することができる。
第１図は本発明の実施例を示す回路図、第２図は動作ブ
ロツク図、第３図は舵角に対する復元力電流特性図、第
４図は電流制限値の温度特性図、第５図は温度による電
流制限のフローチヤートである。 ２……電動機、３，４……ＦＥＴ、７……舵角センサ、
８……トルクセンサ、１００……マイクロコンピュー
タ。
ロツク図、第３図は舵角に対する復元力電流特性図、第
４図は電流制限値の温度特性図、第５図は温度による電
流制限のフローチヤートである。 ２……電動機、３，４……ＦＥＴ、７……舵角センサ、
８……トルクセンサ、１００……マイクロコンピュー
タ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00 127:00
Claims (1)
- 【請求項１】ハンドルの左右回転に対応して車輪の舵角
を左右に変える操舵力を電動機を用いて補助する電動パ
ワーステアリング装置において、車両の前進か後進かを
検出すると共に車両の加速量を検出し、該検出した加速
量と車両が前後進のどちらであるかに応じて上記電動機
の電機子に電流を供給して車輪の舵角を零にする方向に
車輪に復元力を持たせたことを特徴とする電動パワース
テアリング装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1915285A JPH0617105B2 (ja) | 1985-02-02 | 1985-02-02 | 電動パワーステアリング装置 |
| KR1019860000580A KR920007039B1 (ko) | 1985-02-02 | 1986-01-29 | 전동 파워스티어링장치 |
| DE8686101281T DE3661250D1 (en) | 1985-02-02 | 1986-01-31 | Method of operating electric power assisted steering systems and electric power assisted steering system |
| EP86101281A EP0190678B1 (en) | 1985-02-02 | 1986-01-31 | Method of operating electric power assisted steering systems and electric power assisted steering system |
| US06/824,791 US4753308A (en) | 1985-02-02 | 1986-01-31 | Electro-motive power steering system |
| CN86101092A CN86101092B (zh) | 1985-02-02 | 1986-02-01 | 电动式动力转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1915285A JPH0617105B2 (ja) | 1985-02-02 | 1985-02-02 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61178262A JPS61178262A (ja) | 1986-08-09 |
| JPH0617105B2 true JPH0617105B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=11991451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1915285A Expired - Lifetime JPH0617105B2 (ja) | 1985-02-02 | 1985-02-02 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0617105B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0624954B2 (ja) * | 1986-08-12 | 1994-04-06 | 株式会社豊田自動織機製作所 | リ−チフオ−クリフトの電気式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPH0832517B2 (ja) * | 1989-07-28 | 1996-03-29 | マツダ株式会社 | 自動車の操舵装置 |
| JP7141253B2 (ja) | 2018-06-08 | 2022-09-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶推進装置の転舵装置 |
-
1985
- 1985-02-02 JP JP1915285A patent/JPH0617105B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61178262A (ja) | 1986-08-09 |
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