KR101316421B1 - 차량의 조향 능동 제어 방법 - Google Patents

차량의 조향 능동 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101316421B1
KR101316421B1 KR1020070088064A KR20070088064A KR101316421B1 KR 101316421 B1 KR101316421 B1 KR 101316421B1 KR 1020070088064 A KR1020070088064 A KR 1020070088064A KR 20070088064 A KR20070088064 A KR 20070088064A KR 101316421 B1 KR101316421 B1 KR 101316421B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
state
current vehicle
operating
steering
Prior art date
Application number
KR1020070088064A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20090022576A (ko
Inventor
성우제
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020070088064A priority Critical patent/KR101316421B1/ko
Publication of KR20090022576A publication Critical patent/KR20090022576A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101316421B1 publication Critical patent/KR101316421B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 MDPS 시스템과 AGCS 시스템의 협조 제어를 통하여 차량의 조향 안전성을 향상시킬 수 있는 차량의 조향 능동 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 차량의 조향 능동 제어 방법은 차량의 운전정보를 읽어드려 신호처리하는 단계와; 상기 신호처리한 차량의 운전정보를 통하여 현재 차량의 상태를 추정하는 단계와; 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태인가를 판단하는 단계와; 상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계와; 상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아니면, AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계를 포함한다.

Description

차량의 조향 능동 제어 방법{Active controlling method of steering for vehicle}
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법을 나타내는 순서도,
도 2는 기본 MDPS 시스템의 동작과 통합 MDPS 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법을 나타내는 순서도,
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법으로 카운터 스티어 제어를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 차량의 조향 능동 제어 방법에 관한 것으로, 특히 MDPS 시스템과 AGCS 시스템의 협조 제어를 통하여 차량의 조향 안전성을 향상시킬 수 있는 차량의 조향 능동 제어 방법에 관한 것이다.
최근 많은 차량에서 장착률이 높아지고 있는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템은 기존 유압 파워 스티어링 대비 연비가 향상되고, 부품 수 감소로 인한 작업 공정을 단축시킬 수 있다는 장점이 있다. 그리고, MDPS 시스템은 제어 로직 개조를 통해 차량의 전륜 조향각을 조정하여 다양한 조향감을 구현할 수 있다는 등의 장점이 있다. 하지만, 일반적인 MDPS 시스템은 빙판 길이나 저마찰로와 같은 극한 상황에서는 여전히 운전자가 직접 카운터 스티어와 같은 숙달된 운전 기술을 통해 차량을 안정화시켜야 한다는 단점이 있다.
한편, 최근 새로이 개발된 AGCS(Active Geometry Controlled Suspension) 시스템은 타이어 선형 영역에서 후륜 외측 바퀴의 토우 각 조정하여 언더스티어(Understeer) 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시킬 수 있다. 하지만, AGCS 시스템 또한 빙판 길이나 저마찰로와 같은 극한 상황에서는 제어 효과가 미미하다는 단점이 있다.
또한, AGCS나 MDPS는 각각 개별 시스템의 제어 조건에 만족하면 제어가 시작된다. 즉, 언더스티어 상황이냐, 오버스티어(Oversteer) 상황이냐에 관계없이 AGCS는 후륜 토우각 제어를 실시하고, MDPS는 운전자 조타력 어시스트(Assist)제어를 실시한다. 따라서, 두 시스템은 개별적으로 언더스티어 상황과 오버스티어 상황에 작동하는 등 상호 연관 로직을 가지고 있지 않으므로, 두 시스템의 효율을 100% 발휘하지 못하는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 MDPS 시스템과 AGCS 시스템의 협조 제어를 통하여 차량의 조향 안전성을 향상시킬 수 있는 차량의 조향 능동 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 차량의 운전정보를 읽어드려 신호처리하는 단계와; 상기 신호처리한 차량의 운전정보를 통하여 현재 차량의 상태를 추정하는 단계와; 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태인가를 판단하는 단계와; 상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계와; 상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아니면, AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계를 포함한다.
상기 운전정보는 요레이트, 조향각, 각속도, 조타 토크, 차속, 및 횡가속도를 포함한다.
상기 현재 차량의 상태를 추정하는 단계는, 기준 요레이트, 현재 차량의 노면마찰력, 및 현재 차량에 작용하는 횡가속도를 계산하는 단계를 포함한다.
상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는, 상기 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 계산한 기준 요레이트, 차 량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 상기 AGCS 시스템을 이용하여 후륜 토우 각을 제어하고, 신호처리된 상기 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크에 따라 기본 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어한다.
상기 AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는, 상기 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 상기 추정한 현재 차량의 상태에 따라 통합 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어한다.
상기 차량의 조향 능동 제어 방법은 상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, 상기 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황인가를 판단하는 단계와; 상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이며, 상기 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황이면, 상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계를 더 포함한다.
상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는, 상기 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 상기 AGCS 시스템을 이용하여 후륜 토우 각을 제어하고, 상기 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 상기 추정한 현재 차량의 상태에 따라 통합 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어한다.
상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이며, 상기 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황이 아니면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계를 더 포함한다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들에 대하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 요레이트, 조향각, 각속도, 조타 토크, 차속, 및 횡가속도 등의 차량의 운전정보를 읽어드리고, 읽어드린 운전정보를 신호처리하여(S110), 기준 요레이트, 현재 차량의 노면마찰력, 및 현재 차량에 작용하는 횡가속도를 계산하고, 현재 차량의 상태를 추정한다(S120).
이때, 상기 S120 단계에서 계산하는 현재 차량의 노면마찰력은 차량 전륜의 횡력(Fy)과 셀프얼라이닝 토크(SAT)로 계산되는 노면마찰 맵을 통해 추정한다. 먼저, 차량 전륜의 횡력(Fy)은 횡가속도센서가 감지한 횡가속도값(Ay)와 요레이트센서로부터의 요레이트값(r’)으로부터 하기와 같은 차량 동력학식으로 구한다.
Fy = (M_front/M_total) * Ay + Fyy
Fyy = I_vehicle * r’
M_front : 차량 전축 하중 M_total : 차량 전체 하중
Ay : 차량 횡가속도 r’: 요레이트
I_vehicle : 차량 전체의 관성 모멘트
Fyy : 차량의 요회전에 의해 발생되는 횡력 성분
다음으로, 차량 전륜의 샐프얼라이닝 토크(SAT)는 타이어를 회전시키기 위한 랙추력과 킹핀축 모멘트암 길이(타이로드 끝단과 타이어 회전의 중심인 킹핀축까지의 작용 거리)의 곱으로 하기와 같은 식으로 구한다
SAT = 랙추력 * 킹핀축 모멘트암 길이
그리고, 랙추력은 운전자의 매뉴얼 조타력인 운전자 토크와 MDPS 모터에서 어시스트외어지는 MDPS 모터 출력 토크의 합으로 계산한다. 랙추력 계산에 필요한 운전자 토크는 토크 센서로 감지하고, MDPS 모터 출력 토크는 MDPS 전류 센서로 감지되는 모터 전류와 모터 토크 상수의 곱으로 계산한다.
랙추력 = 운전자 토크 + MDPS 모터 출력 토크
MDPS 모터 출력 토크 = 모터 토크 상수 * 모터 전류
그런 다음, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어(Oversteer) 상태인가를 판단한다(S130).
본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 상기 S130 상태에서 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시킨다(S140). 그러면, AGCS 시스템은 상기 S110 단계에서 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 S120 단계에서 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 후륜 토우 각을 제어하고, 기본 MDPS 시스템은 상기 S110 단계에서 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크에 따라 전륜 조향각을 제어한다(S150).
그리고, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 상기 S130 상태에서 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아닌 즉, 언더스터어 상태이면, 언더스티어 경향을 증대시키는 AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다(S145). 그러면, 통합 MDPS 시스템은 상기 S110 단계에서 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 S120 단계에서 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 추정한 현재 차량 상태에 따라 전륜 조향각을 제어한다(S155).
여기서, 상기 S140 단계의 기본 MDPS 시스템 동작과, 상기 S145 단계의 통합 MDPS 시스템의 동작을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
기본 MDPS 시스템 동작은 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크 운전 정보를 읽어드려, 이를 어시스트 로직, 댐핑 로직, 복원 제어 로직으로 신호처리하여 전륜 조향각을 제어한다.
한편, 통합 MDPS 시스템 동작은 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크 운전 정보를 읽어드려, 이를 어시스트 로직, 댐핑 로직, 복원 제어 로직으로 신호처리하고, 또한 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 추정한 현재 차량의 상태에 따라 전륜 조향각을 제어한다.
이와 같이, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 현재 차량이 오버스티어 상태인 때에는 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안 정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시킴과 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키며, 현재 차량이 언더스터어 상태인 때에는 AGCS 시스템의 기능을 동작시키지 않고, 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다. 따라서, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 AGCS 시스템의 기능이 동작하지 않는 언더스티어 상태에서 통합 MDPS 시스템이 운전자의 조타 토크를 조절함으로써 차량의 조향 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 요레이트, 조향각, 각속도, 조타 토크, 차속, 및 횡가속도 등의 차량의 운전정보를 읽어드리고, 읽어드린 운전정보를 신호처리하여(S210), 기준 요레이트, 현재 차량의 노면마찰력, 및 현재 차량에 작용하는 횡가속도를 계산하고, 현재 차량의 상태를 추정한다(S220).
그런 다음, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태인가를 판단한다(S230).
본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황인가를 판단한다(S240).
본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 상기 S230 상태에서 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이며, 상기 S240 상태에서 추정 한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황이면, 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다(S250). 그러면, 도 4에 도시된 바와 같이 AGCS 시스템은 상기 S210 단계에서 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 S220 단계에서 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 후륜 토우 각을 제어하고, 통합 MDPS 시스템은 상기 S210 단계에서 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 S220 단계에서 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 추정한 현재 차량 상태에 따라 전륜 조향각을 제어한다(S260).
한편, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 상기 S230 상태에서 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이며, 상기 S240 상태에서 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황이 아니면, 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시킨다(S251). 그러면, AGCS 시스템은 상기 S210 단계에서 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 S220 단계에서 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 후륜 토우 각을 제어하고, 기본 MDPS 시스템은 상기 S210 단계에서 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크에 따라 전륜 조향각을 제어한다(S261).
그리고, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 상기 S230 상태에서 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아닌 즉, 언더스터어 상태이면, 언더스티어 경향을 증대시키는 AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다(S255). 그러면, 통합 MDPS 시스템은 상기 S210 단계에서 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 S220 단계에서 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 추정한 현재 차량 상태에 따라 전륜 조향각을 제어한다(S265).
이와 같이, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 추정한 현재 차량이 오버스티어 상태이며, 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황인 때에는 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시킴과 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다. 따라서, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 AGCS 시스템의 효과가 거의 없는 빙판길이나 저마찰로와 일반도로가 함께 나타나 카운터 스티어 동작이 필요한 상황에서 통합 MDPS 시스템이 운전자의 조타 토크를 조절하여 차량의 카운터 스티어를 도움으로써 차량의 조향 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 현재 차량이 오버스티어 상태인 때에는 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시킴과 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키며, 현재 차량이 언더스터어 상태인 때에는 AGCS 시스템의 기능을 동작시키지 않고, 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다. 따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 AGCS 시스템의 기능이 동작하지 않는 언더스티어 상태에서 통합 MDPS 시스템이 운전자의 조타 토크를 조절함으로써 차량의 조향 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 추정한 현재 차량이 오버스티어 상태이며, 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황인 때에는 언더스티어 경향을 증대시켜 차량의 조향 안정성을 향상시키는 AGCS 시스템의 기능을 동작시킴과 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시킨다. 따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 조향 능동 제어 방법은 AGCS 시스템의 효과가 거의 없는 빙판길이나 저마찰로와 일반도로가 함께 나타나 카운터 스티어 동작이 필요한 상황에서 통합 MDPS 시스템이 운전자의 조타 토크를 조절하여 차량의 카운터 스티어를 도움으로써 차량의 조향 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 차량의 운전정보를 읽어드려 신호처리하는 단계와;
    상기 신호처리한 차량의 운전정보를 통하여 현재 차량의 상태를 추정하는 단계와;
    추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태인가를 판단하는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아니면, AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계;를 포함하되,
    상기 운전정보는 요레이트, 조향각, 각속도, 조타 토크, 차속, 및 횡가속도를 포함하고,
    상기 현재 차량의 상태를 추정하는 단계는,
    기준 요레이트, 현재 차량의 노면마찰력, 및 현재 차량에 작용하는 횡가속도를 계산하는 단계를 포함하며,
    상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는,
    상기 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 상기 AGCS 시스템을 이용하여 후륜 토우 각을 제어하고, 신호처리된 상기 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크에 따라 기본 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 능동 제어 방법.
  5. 차량의 운전정보를 읽어드려 신호처리하는 단계와;
    상기 신호처리한 차량의 운전정보를 통하여 현재 차량의 상태를 추정하는 단계와;
    추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태인가를 판단하는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아니면, AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계;를 포함하되,
    상기 운전정보는 요레이트, 조향각, 각속도, 조타 토크, 차속, 및 횡가속도를 포함하고,
    상기 현재 차량의 상태를 추정하는 단계는,
    기준 요레이트, 현재 차량의 노면마찰력, 및 현재 차량에 작용하는 횡가속도를 계산하는 단계를 포함하며,
    상기 AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는,
    상기 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 상기 추정한 현재 차량의 상태에 따라 통합 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 능동 제어 방법.
  6. 차량의 운전정보를 읽어드려 신호처리하는 단계와;
    상기 신호처리한 차량의 운전정보를 통하여 현재 차량의 상태를 추정하는 단계와;
    추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태인가를 판단하는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태가 아니면, AGCS 시스템의 기능을 정지시키며, 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이면, 상기 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황인가를 판단하는 단계와;
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이며, 상기 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황이면, 상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계;를 포함하되,
    상기 운전정보는 요레이트, 조향각, 각속도, 조타 토크, 차속, 및 횡가속도를 포함하고,
    상기 현재 차량의 상태를 추정하는 단계는, 기준 요레이트, 현재 차량의 노면마찰력, 및 현재 차량에 작용하는 횡가속도를 계산하는 단계를 포함하며,
    상기 추정한 현재 차량의 상태가 오버스티어 상태이며, 상기 추정한 현재 차량의 상태가 카운터 스티어 동작이 필요한 상황이 아니면, AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 능동 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 통합 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는,
    상기 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 상기 AGCS 시스템을 이용하여 후륜 토우 각을 제어하고, 상기 신호처리된 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크와, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력 및 차량에 작용하는 횡가속도와, 상기 추정한 현재 차량의 상태에 따라 통합 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 능동 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 AGCS 시스템의 기능을 동작시키며, 아울러 기본 MDPS 시스템을 동작시키는 단계는,
    상기 신호처리된 차속 및 조향각과, 상기 계산한 기준 요레이트, 차량의 노면마찰력, 및 차량에 작용하는 횡가속도에 따라 상기 AGCS 시스템을 이용하여 후륜 토우 각을 제어하고, 신호처리된 상기 차속, 조향각, 각속도, 및 조타 토크에 따라 기본 MDPS 시스템을 이용하여 전륜 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 능동 제어 방법.
KR1020070088064A 2007-08-31 2007-08-31 차량의 조향 능동 제어 방법 KR101316421B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070088064A KR101316421B1 (ko) 2007-08-31 2007-08-31 차량의 조향 능동 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070088064A KR101316421B1 (ko) 2007-08-31 2007-08-31 차량의 조향 능동 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090022576A KR20090022576A (ko) 2009-03-04
KR101316421B1 true KR101316421B1 (ko) 2013-10-08

Family

ID=40692430

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070088064A KR101316421B1 (ko) 2007-08-31 2007-08-31 차량의 조향 능동 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101316421B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102048185B1 (ko) * 2018-06-22 2019-11-25 현대모비스 주식회사 전동식 조향장치의 비상 조향장치 및 방법
US11052905B2 (en) 2018-03-05 2021-07-06 Hyundai Motor Company Vehicle control system for enhancing stability of vehicle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04126668A (ja) * 1990-09-17 1992-04-27 Nissan Motor Co Ltd 舵角制御装置
JP2005170382A (ja) 2005-01-06 2005-06-30 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置および車両用姿勢制御装置
JP2007131296A (ja) 2005-10-11 2007-05-31 Toyota Motor Corp オーバステア抑制制御に運転者のカウンタステアを加味する車輌
KR100748350B1 (ko) 2006-09-12 2007-08-09 주식회사 만도 자동차의 후륜 토우각 제어장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04126668A (ja) * 1990-09-17 1992-04-27 Nissan Motor Co Ltd 舵角制御装置
JP2005170382A (ja) 2005-01-06 2005-06-30 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置および車両用姿勢制御装置
JP2007131296A (ja) 2005-10-11 2007-05-31 Toyota Motor Corp オーバステア抑制制御に運転者のカウンタステアを加味する車輌
KR100748350B1 (ko) 2006-09-12 2007-08-09 주식회사 만도 자동차의 후륜 토우각 제어장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11052905B2 (en) 2018-03-05 2021-07-06 Hyundai Motor Company Vehicle control system for enhancing stability of vehicle
KR102048185B1 (ko) * 2018-06-22 2019-11-25 현대모비스 주식회사 전동식 조향장치의 비상 조향장치 및 방법
US11305813B2 (en) 2018-06-22 2022-04-19 Hyundai Mobis Co., Ltd. Emergency steering apparatus and method of motor driven power steering system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090022576A (ko) 2009-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7558662B2 (en) Vehicular driving control apparatus and method
CN106476653B (zh) 车辆的控制装置及车辆的控制方法
US7643922B2 (en) Turning behavior control device for vehicle
US7416264B2 (en) Vehicle steering apparatus and vehicle steering method
CN102753409B (zh) 车辆的转弯控制装置
US20050216155A1 (en) Steering device
JP2008049747A (ja) 操舵支援装置
CN100439178C (zh) 在过度转向抑制控制中计算驾驶员的反方向转向操作的车辆
KR101316421B1 (ko) 차량의 조향 능동 제어 방법
JP4956035B2 (ja) 車両制御装置
JP3919908B2 (ja) 運転者の運転特性決定装置
JP3271956B2 (ja) 車両の路面摩擦係数推定装置
US20230038390A1 (en) Steer-by-wire steering system with acceleration dependent steering torque feedback
JP3039071B2 (ja) 車両旋回限界判定装置
JP6268895B2 (ja) 車両制御装置
JPH06199156A (ja) 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置
JP2003175845A (ja) パワーステアリング装置
JP2018161943A (ja) 車両の減速時姿勢制御装置
JP2001206211A (ja) 車両挙動制御装置
US20200231161A1 (en) Method and apparatus for controlling vehicle stability
JP3190149B2 (ja) 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置
JP4630039B2 (ja) 車両の操舵制御装置
KR100799972B1 (ko) 차량 자세 제어 장치의 조향 협조 제어 방법 및 그 장치
KR100751216B1 (ko) 차량의 안정성 제어 시스템
US11691602B2 (en) Vehicle antilock brake system control device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180928

Year of fee payment: 6