JPH06156740A

JPH06156740A - 荷積み装置

Info

Publication number: JPH06156740A
Application number: JP33383992A
Authority: JP
Inventors: Hisao Kato; 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-11-20
Filing date: 1992-11-20
Publication date: 1994-06-03

Abstract

(57)【要約】【目的】積付順序と異なる製品が供給されても、短時
間で積付けを完了できる荷積み装置とする。【構成】ロボット(5)の動作領域(5a)に製品(2)を供給
する搬送コンベア(1)に、製品(2)を供給するストックコ
ンベア(11)を並設する。作業者(3)は製品(2)を供給側か
らストックコンベア(11)に供給（供給順序は特に留意し
ない）すると、製品(2)はロボット(5)側から空きスペー
スのないように１個ずつストックされる。ストックコン
ベア(11)近傍の押出し機(13)が、出荷指令(26)に基づい
て算出された積付指令に対応して動作し、該当する製品
(2)を積付順序に従って搬送コンベア(1)に押し出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】１枚のパレット上に形状及び寸法
の異なる複数種類の製品を積み付ける荷積み装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０は例えば特願平４−２３２６５２
号公報に示された従来の荷積み装置を示す全体平面図で
ある。図において、(1)は矢印Ａ方向に駆動され製品(2)
を搬送する搬送コンベア、(3)は搬送コンベア(1)に製品
(2)を積載する作業者、(4)は作業者(3)の近傍に置かれ
たパレットで、一つのパレット(4)には同種の製品(2)が
積載されるとともに、パレット(4)ごとに異種の製品(2)
が積載されている。(5)は搬送コンベア(1)の端部に対向
して設置された積付用のロボットで、(5a)はその動作領
域である。

【０００３】(6)は仮置き製品(2A)が仮置きされる仮置
き台、(7)はパレット(8)を移送する搬送具コンベア、(8
A)は搬送具コンベア(7)の端部に待機する空きパレット
である。

【０００４】従来の荷積み装置は上記のように構成さ
れ、作業者(3)がパレット(4)上の製品(2)を搬送コンベ
ア(1)に積載すると、製品(2)はロボット(5)の方へ搬送
される。ロボット(5)は積付指令に従って、製品(2)をパ
レット(8)上に積み付ける。このとき、搬送コンベア(1)
上の製品(2)が積付順序と異なって供給されたときは、
ロボット(5)はその製品(2)を仮置き台(6)に仮置きする
ようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た荷積み装置では、積付順序と異なる積付製品が供給さ
れると、ロボットは仮置き台に仮置きするようにしてい
るため、積付用のパレットに全製品を積付け完了するの
に長時間を要するという問題点がある。

【０００６】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、短時間に積付けを完了できるとともに、
次の向先の製品を連続して供給できるようにした荷積み
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る荷積み装置は、ロボットの動作領域に製品を搬送す
る搬送コンベアに並設され製品をロボット側へ搬送する
ストックコンベアと、このストックコンベアの近傍に配
置され、ストックコンベア上の製品を搬送コンベア上に
移載する移載装置とを設け、この移載装置を出荷指令に
基づいて算出された積付指令に対応して動作させる移載
制御手段とを備えたものである。

【０００８】また、第２の発明では、第１の発明の搬送
コンベアと、ストックコンベアと、移載装置と、移載制
御手段とを設け、ストックコンベアの近傍に配置されス
トックコンベア上の製品を搬送コンベア上に移載する移
載装置と、ストックコンベアの近傍に設置されストック
コンベアに供給する製品の種類、個数等を表示する表示
装置及び操作により製品投入完了を指令する完了ボタン
と、この完了ボタンが操作されるとストックコンベアに
供給された製品が出荷指令に合致しているかを表示装置
に表示指令する投入指令手段とを備えたものである。

【０００９】また、第３の発明では、第１の発明の搬送
コンベアと、ストックコンベアと、移載装置と、移載制
御手段とを設け、移載装置の動作によりストックコンベ
アの中間部に製品の存在しない空きスペースが生じたと
き、この空きスペースの後方に位置する製品を空きスペ
ースへ移動させる移動制御手段とを備えたものである。

【００１０】また、第４の発明では、第１の発明の搬送
コンベアと、ストックコンベアと、移載装置と、移載制
御手段と、第２の発明の表示装置とを設け、移載装置の
動作によりストックコンベアの製品投入側に製品の存在
しない空きスペースが生じ、かつ出荷指令により指定さ
れた製品の投入が完了したとき次の出荷指令に対する製
品を表示装置に表示指令する投入指令手段とを備えたも
のである。

【００１１】

【作用】この発明の第１の発明においては、ストックコ
ンベアに供給された製品を積付指令に対応して搬送コン
ベアに移載するようにしたため、積付順序とは無関係に
供給された製品は、積付順序に従って搬送コンベアに移
載された後、ロボットの動作領域へ搬送される。

【００１２】また、第２の発明においては、ストックコ
ンベア近傍の供給完了ボタンが操作されると、ストック
コンベアに供給された製品が出荷指令と合致しているか
を表示すようにしたため、不足分の製品の追加供給が促
される。

【００１３】また、第３の発明においては、製品の移載
によりストックコンベアの中間部に空きスペースが生じ
ると、空きスペース後方の製品をこの空きスペースへ移
動させるようにしたため、製品は積付順に近接配置され
て供給される。

【００１４】また、第４の発明においては、製品の移載
によりストックコンベアの製品供給側に空きスペースが
生じ、かつ指定された製品の供給が完了したとき次の出
荷指令に対する製品を表示するようにしたため、次の向
先の積付けが連続して実施可能である。

【００１５】

【実施例】実施例１．図１〜図６はこの発明の第１〜第
１の発明の１実施例を示す図で、図１は全体平面図、図
２は図１のII部拡大図、図３は図２のIII−III線断面
図、図４は図３のIV−IV線断面図、図５は製品識別装置
の正面図、図６はブロック線図であり、従来装置と同様
の部分は同一符号で示す（他の実施例も同じ）。

【００１６】図１〜図５において、(11)は搬送コンベア
(1)に並設され駆動機を内蔵した多数の団からなる並列
ローラ(11a)からなるストックコンベア、(12)はローラ
(11a)間に配設されて昇降するストッパ、(13)はストッ
クコンベア(11)の側方に配置されストックコンベア(11)
上の製品(2)を搬送コンベア(1)の方へ押し出す押出し機
（移載装置）、(14)はストックコンベア(11)の製品供給
側に設けられ、供給製品の種類及び個数を表示する表示
装置、(15)は作業者(3)が操作する供給完了ボタン、(1
6)はストックコンベア(11)上の製品(2)の形状、外形寸
法等を判別する製品識別装置で、カメラ(16a)を有して
いる。

【００１７】(21)は表示装置(14)に接続された制御装
置、(22)は製品識別装置(16)に接続された制御装置、(2
3)はストックコンベア(11)及びストッパ(12)を制御する
制御装置、(24)は搬送コンベア(1)及び押出し機(13)を
制御する制御装置、(25)はロボット(5)を制御する制御
装置、(26)は出荷伝票等からなる出荷指令、(27)は出荷
指令(26)が入力され、各制御装置(21)〜25)が接続され
た制御装置である。

【００１８】図６において、制御装置(27)はコンピュー
タで構成され、ＣＰＵ(27A)、ＲＯＭ(27B)、ＲＡＭ(27
C)、Ｉ／Ｏポート(27D)を有している。(23A)(23B)はそ
れぞれストックコンベア(11)及びストッパ(12)を制御す
る制御装置、(24A)(24B)はそれぞれ搬送コンベア(1)及
び押出し機(13)を制御する制御装置であり、各制御装置
(21)(22)(23A)(23B)(24A)(24B)(25)はＩ／Ｏポート(27
D)に接続されている。

【００１９】次に、この実施例の動作を図７を参照して
説明する。ステップ(51)で特定向先の出荷指令（積付け
製品の種類及び個数）(26)が入力されると、ステップ(5
2)で制御装置(27)が動作し、その出力がＩ／Ｏポート(2
7D)を介して制御装置(21)に送出され、製品(2)の種類及
び個数が表示装置(14)に表示される。同時に、製品(2)
の積付け順序、積付、パターン、個数等を計算して積付
指令を構築する。

【００２０】ステップ(53)で作業者(3)は、表示装置(1
4)の表示内容どおりに指定製品(2)を指定個数、ストッ
クコンベア(11)の供給口に供給する。このとき、作業者
(3)は供給順序については特に留意する必要はない。そ
して、すべての製品(2)の供給が完了したら、作業者(3)
は供給完了ボタン(15)を押す。このボタン(15)が操作さ
れると、次の向先の出荷指令が表示装置(14)に表示され
る。

【００２１】次に、制御装置(23A)の動作により、スト
ックコンベア(11)が駆動され、ストックコンベア(11)に
供給された製品(2)は矢印Ａ方向へ移動する。ステップ
(54)では製品(2)の種類が製品識別装置(16)により識別
され、制御装置(27)に伝達される。ステップ(55)で制御
装置(23B)の動作により、ストッパ(12)がロボット(5)側
から順次上昇して製品(2)の位置を規制し、空きスペー
スのないように１個ずつストックされる。このストック
位置は制御装置(27)に伝達される。

【００２２】一方、ステップ(56)（移載制御手段に相
当）で制御装置(24B)の動作により、積付指令された製
品(2)のストックされている個所の押出し機(13)を積付
順序に従って駆動して、製品(2)を搬送コンベア(1)上に
押し出し、ロボット(5)の動作領域(5a)内に搬送する。
押出し機(13)の動作で、ストックコンベア(11)上に空き
スペースが生じるので、製品(2)はロボット(5)側に順次
送り込まれる。これで、搬送コンベア(1)に押し出され
た製品(2)の位置がロボット(5)に接近し、押し出されて
からロボット(5)の動作領域(5a)内に到達する時間が短
縮され、短時間に積付けが完了できることになる。

【００２３】ステップ(57)では、供給された製品(2)を
すべてパレット(8)に積み付れる時間内に、ストックコ
ンベア(11)上の空きスペースが詰められるかを判断す
る。詰められるときは、ステップ(58)（移動制御手段に
相当）で空きスペースを詰める動作と並行して、ロボッ
ト(5)は製品(2)をパレット(8)上に積み付ける。詰めら
れないときは、ステップ(59)でストックコンベア(11)上
の製品(2)を移動させず、ロボット(5)は製品(2)をパレ
ット(8)上に積み付ける。

【００２４】ステップ(60)で全製品(2)の積付けが完了
したかを判断し、完了していなければ、ステップ(61)か
らステップ(56)へ戻り、次の積付指令製品(2)に対する
処理を実行し、完了していれば処理は終了する。

【００２５】なお、押出し機(13)の動作で、ストックコ
ンベア(11)の製品供給側に空きスペースが生じたら、次
の向先の製品(2)が供給される。これで、次の向先製品
(2)の積付作業が連続的に行なえるため、全体の積付時
間を短縮することができる。

【００２６】作業者(3)が製品(2)の種類と数を、指令ど
おりに供給したか否かは、表示装置(14)に表示される。
すなわち、制御装置(27)に入力された出荷指令(26)と製
品識別装置(16)の出力は常時照合されており、供給完了
ボタン(15)が操作されたとき、次の向先の出荷指令(26)
が表示される前に表示装置(14)に正誤表示される。

【００２７】これで、供給不足のときは、直ちに追加供
給することにより、連続積付けを実現する。供給過剰の
ときはそのままとして、ストックコンベア(11)上を順次
ロボット(5)側へ送り込み、次の向先で該当製品(2)があ
ったときに処置する。これらの動作完了を確認してか
ら、次の向先の出荷指令(26)を表示する。

【００２８】実施例２．図８はこの発明による移載装置
の他の実施例を示す図４相当図である。この実施例で
は、一端が支持体(35)に枢持された駆動機内蔵形のロー
ラ(36)を多数並設したストックコンベアとし、ローラ(3
6)をピストン(37)で傾斜可能としたものであり、この傾
斜により製品(2)を搬送コンベア(1)上に滑り降ろして移
載するものである。

【００２９】実施例３．図９もこの発明による移載装置
の他の実施例を示す全体平面図である。この実施例で
は、ストックコンベア(11)と搬送コンベア(1)を直列に
配置し、両コンベア(11)(1)の側方に、両コンベア(11)
(1)に沿って走行する走行ロボット(39)を設置したもの
で、(39a)はその動作領域であり、該当製品(2)は走行ロ
ボット(39)により、ストックコンベア(11)から搬送コン
ベア(1)に積付順序に従って移載される。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１の発
明では、ストックコンベアに供給された製品を積付指令
に対応して搬送コンベアに移載するようにしたので、積
付順序とは無関係に供給された製品は、積付順序に従っ
て搬送コンベアに移載された後、ロボットの動作領域へ
搬送され、作業者が供給順序に費やす精神的負担を軽減
することができるとともに、短時間で積付けを完了でき
る効果がある。

【００３１】また、第２の発明では、ストックコンベア
近傍の供給完了ボタンが操作されると、ストックコンベ
アに供給された製品が出荷指令と合致しているかを表示
すようにしたので、不足分の製品の追加供給が促され、
製品の円滑な供給を図ることができる効果がある。

【００３２】また、第３の発明では、製品の移載により
ストックコンベアの中間部に空きスペースが生じると、
空きスペース後方の製品をこの空きスペースへ移動させ
るようにしたので、製品は積付順に近接配置されて供給
され、短時間で積付けを完了できる効果がある。

【００３３】また、第４の発明では、製品の移載により
ストックコンベアの製品供給側に空きスペースが生じ、
かつ指定された製品の供給が完了したとき次の出荷指令
に対する製品を表示するようにしたので、次の向先の積
付けが連続して実施可能であり、全体として作業効率を
向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す全体平面図。

【図２】図１のII部拡大図。

【図３】図２のIII−III線断面図。

【図４】図３のIV−IV線断面図。

【図５】図１の製品識別装置の正面図。

【図６】この発明の実施例１を示す電気回路のブロック
線図。

【図７】図１の動作フローチャート。

【図８】この発明の実施例２を示す移載装置の側面図。

【図９】この発明の実施例３を示す全体平面図。

【図１０】従来の荷積み装置を示す全体平面図。

【符号の説明】

１搬送コンベア２製品５積付用ロボット８パレット１１ストックコンベア１３移載装置（押出し機）１４表示装置１５供給完了ボタン２６出荷指令２７制御装置３６移載装置（ローラ）３９移載装置（走行ロボット）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】出荷指令に従って動作し、搬送コンベア
でロボットの動作領域に搬送された寸法及び形状の異な
る複数種類の製品を上記ロボットにより一つのパレット
に積み付ける装置において、上記搬送コンベアに並設さ
れ上記製品を上記ロボット側へ搬送するストックコンベ
アと、このストックコンベアの近傍に配置され上記スト
ックコンベア上の製品を上記搬送コンベア上に移載する
移載装置とを設け、この移載装置を上記出荷指令に基づ
いて算出される積付指令に対応して動作させる移載制御
手段とを備えたことを特徴とする荷積み装置。
【請求項２】出荷指令に従って動作し、搬送コンベア
でロボットの動作領域に搬送された寸法及び形状の異な
る複数種類の製品を上記ロボットにより一つのパレット
に積み付ける装置において、上記搬送コンベアに並設さ
れ上記製品を上記ロボット側へ搬送するストックコンベ
アと、このストックコンベアの近傍に配置され上記スト
ックコンベア上の製品を上記搬送コンベア上に移載する
移載装置と、上記ストックコンベアの近傍に設置され上
記ストックコンベアに供給する製品の種類、個数等を表
示する表示装置及び操作により製品供給完了を指令する
完了ボタンとを設け、上記移載装置を上記出荷指令に基
づいて算出される積付指令に対応して動作させる移載制
御手段と、上記完了ボタンが操作されると上記ストック
コンベアに供給された製品が上記出荷指令に合致してい
るかを上記表示装置に表示指令する投入指令手段とを備
えたことを特徴とする荷積み装置。
【請求項３】出荷指令に従って動作し、搬送コンベア
でロボットの動作領域に搬送された寸法及び形状の異な
る複数種類の製品を上記ロボットにより一つのパレット
に積み付ける装置において、上記搬送コンベアに並設さ
れ上記製品を上記ロボット側へ搬送するストックコンベ
アと、このストックコンベアの近傍に配置され上記スト
ックコンベア上の製品を上記搬送コンベア上に移載する
移載装置とを設け、この移載装置を上記出荷指令に基づ
いて算出される積付指令に対応して動作させる移載制御
手段と、上記移載装置の動作により上記ストックコンベ
アの中間部に上記製品の存在しない空きスペースが生じ
たとき、この空きスペースの後方に位置する上記製品を
上記空きスペースへ移動させる移動制御手段とを備えた
ことを特徴とする荷積み装置。
【請求項４】出荷指令に従って動作し、搬送コンベア
でロボットの動作領域に搬送された寸法及び形状の異な
る複数種類の製品を上記ロボットにより一つのパレット
に積み付ける装置において、上記搬送コンベアに並設さ
れ上記製品を製品供給側から上記ロボット側へ搬送する
ストックコンベアと、このストックコンベアの近傍に配
置され上記ストックコンベア上の製品を上記搬送コンベ
ア上に移載する移載装置と、上記ストックコンベアの近
傍に設置され上記ストックコンベアに供給する製品の種
類、個数等を表示する表示装置とを設け、上記移載装置
を上記出荷指令に基づいて算出される積付指令に対応し
て動作させる移載制御手段と、上記移載装置の動作によ
り上記ストックコンベアの製品供給側に上記製品の存在
しない空きスペースが生じ、かつ上記出荷指令により指
定された製品の投入が完了したとき次の出荷指令に対す
る上記製品を上記表示装置に表示指令する投入指令手段
とを備えたことを特徴とする荷積み装置。