JPH06155356A - 部材のつかみ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各種部材を移送するための部材のクランプが
簡単な構造と操作で省力的に行なえるようにする。 【構成】 中心軸２９とこれに外嵌する筒軸３０をケー
ス２４で回動自在に支持し、ケース２４に取付けたシリ
ンダ３４の伸縮で中心軸２９と筒軸３０が逆方向に同調
して回転するよう連動し、中心軸２９と筒軸３０の端部
にアームプレート５５、５６を取付け、中心軸２９と筒
軸３０の逆回転による両アームプレート５５、５６の開
閉により、部材をクランプする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、部材のつかみ装置、
更に詳しくは、各種部材に対する他の位置への移送や検
査を効率よく行なえるようにしたつかみ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、建築用架設足場の構築に用いら
れる建枠や足場板は、使用後において、多数を上下に積
み重ねた荷姿で工場に搬入保管される。

【０００３】上記の建枠や足場板は、使用時にコンクリ
ート等が付着したり、外部からの衝撃により変形が生じ
るため、工場においては、これら不良品に対して付着物
を除去するケレン作業や変形を直す矯正作業を行なわな
ければならない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来、上記のケレンや
矯正作業における部材の移送は、積上げられた部分から
部材を作業員が取り出し、目視による検査後に良品と不
良品を各々のラインに供給するようにしていたので、作
業能率が極めて悪く、しかも重労働となり、作業コスト
が高くつくという問題がある。

【０００５】そこで、この発明の課題は、上記のような
点にかんがみ、部材を自動的につかんでこれを手軽に移
送することができ、部材の移送や検査が省力的に能率よ
く行なえ、作業コストの低減を可能にする部材のつかみ
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記のような課題を解決
するため、この発明は、中央軸とこの中央軸に外嵌する
筒軸を、回転用駆動機で互に相反する方向へ回転するよ
う連動し、中央軸と筒軸に両軸の回転で開閉動する対の
アームを取付け、両アームの開閉動で部材をつかむよう
にした構成を採用したものである。

【０００７】

【作用】回転駆動機を起動すると中央軸と筒軸が逆方向
に回転し、回転駆動機の回転方向を選ぶことにより中央
軸と筒軸に取付けた対のアームは拡開もしくは接近し、
この両アームの拡開もしくは接近運動を利用して部材を
つかむことができ、部品の移送時に作業者は部材の重量
を支持する必要がなく、移送作業が省力的に能率よく行
なえる。

【０００８】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。

【０００９】図１のように、マニプレータ１は、台車２
上に立設した支柱３の上端に屈伸と旋回による３次元的
な運動がエア等の駆動源によって可能なバランスアーム
４を取付けて形成され、このバランスアーム４の先端に
下向きの旋回金具５が設けられ、旋回金具５の垂直とな
る回転軸６の下端フランジ７につかみ装置８が取付けら
れる。

【００１０】このつかみ装置８でつかんで移送せんとす
る部材は、建築用仮設足場の構築に使用する建枠や足場
板であり、前者の建枠Ａは図７（Ａ）と（Ｂ）に示すよ
うに、鋼管を用い、両側縦柱１１、１１と横桟１２及び
補強桟１３で門形や鳥居形に形成した構造になってお
り、横幅の異なる複数種類がある。

【００１１】また、後者の足場板Ｂは、図１１（Ａ）と
（Ｂ）に示すように、鋼板やアルミ板を用いて長方形に
形成され、両端にフック１４を設けた構造になってお
り、この足場板Ｂも幅の異なる複数種類がある。

【００１２】前記つかみ装置８は、図１乃至図５に示す
ように、旋回金具５のフランジ７に上面を固定する取付
金具２１の下部に水平軸２２を両側のブラケット２３で
回動自在に支持し、この水平軸２２の下部に内部中空の
角形箱状となるケース２４が吊下げ金具２５を用いて吊
下状に固定されている。

【００１３】上記水平軸２２の中央にピニオン歯車２６
が固定され、取付金具２１の下面に固定した回転用駆動
機となるシリンダ２７で進退動するラック２８がピニオ
ン歯車２６と噛合し、ラック２８の進退動により水平軸
２２を正逆回転させ、ケース２４に水平軸２２を中心と
する回転運動を与えるようになっている。

【００１４】このケース２４はシリンダ２７が伸長した
図２に示す水平状態からシリンダ２７の収縮で同図時計
方向へ９０°の範囲で角度可変となる。

【００１５】上記ケース２４の内部で水平軸２２の直下
に、垂直の中心軸２９と、この中心軸２９の下半部に回
動自在となるよう外嵌する筒軸３０が軸受３１、３２で
の支持によって回動自在に取付けられ、更に、ケース２
４の内部には、水平に支持されて軸方向に移動自在とな
るラック杆３３と、このラック杆３３に移動を与えるシ
リンダ３４、３５と、垂直状態で回動自在となる中間軸
３６とが取付けられている。

【００１６】上記筒軸３０に固定した扇形歯車３７がラ
ック杆３３と噛合し、この筒軸３０と中間軸３６を互に
噛合する一対の平歯車３８、３９で連動すると共に、中
間軸３６と中心軸２９を一対のスプロケット４０、４１
とチェン４２で連動し、シリンダ３４、３５でラック杆
３３を進退動させ、扇形歯車３７を介して筒軸３０を回
転させると、中心軸２９が等速で逆方向に回転するよう
になっている。

【００１７】前記シリンダ３４と３５は図３に示すよう
に、背中合せに結合一体化され、一方シリンダ３４のピ
ストン杆４３は連結プレート４４を介してラック杆３３
と結合され、他方シリンダ３５のピストン杆４５は、ケ
ース２４内の上部に取付けた可動ブラケット４６に結合
され、両シリンダ３４と３５はケース２４に対して軸方
向に可動の配置となる。

【００１８】上記可動ブラケット４６には、ケース２４
に設けた長孔４７を上部から貫通するハンドル４８の螺
軸４９が螺合し、ハンドル４８の操作により、可動ブラ
ケット４６をケース２４に対して固定化する状態と、長
孔４７に沿う位置変動とが行なえ、これにより、両シリ
ンダ３４、３５によるラック杆３３の軸方向への移動ス
トロークや始動開始位置を調整し、中心軸２９と筒軸３
０の回転角度を可変としている。

【００１９】可動ブラケット４６に、一体に移動する指
針５０がボルト５１で固定され、ケース２４上に設けた
目盛５２と指針５０によって、中心軸２９と筒軸３０の
回転角度を読取ることができる。

【００２０】図２と図５に示すように、中心軸２９と筒
軸３０の軸受３２よりも下方に突出する下端部におい
て、筒軸３０の下端部周壁に広い角度の切欠部５３を軸
心を挾む両側に設け、中心軸２９の下端に形成したスリ
ット５４に帯板状のアームプレート５５を固定すると共
に、筒軸３０の切欠部５３における両側に同じくアーム
プレート５６、５６が固定されている。

【００２１】中心軸２９のアームプレート５５は、中心
軸２９と直角の配置となって半径方向の両側に突出し、
中心軸２９の回転により両側切欠部５３の範囲内で回動
すると共に、筒軸３０のアームプレート５６、５６は、
中心軸２９を挾む両側の位置から半径方向の外方へ向け
て直線状態で並ぶように取付けられ、中心軸２９と筒軸
３０の相反する方向への回転で両者のアームプレート５
５と５６、５６の対向する間隔が変化することになる。

【００２２】上記各アームプレート５５、５６、５６の
端部に、図６と図１０の如くアームとなる板ばね５７が
延長状に固定され、各板ばね５７の先端に部材のつかみ
具５８が取付けられている。

【００２３】図６に示す部材のつかみ具５８は建枠Ａ用
の場合であり、板ばね５７の先端側に長手方向へ摺動自
在に外嵌する断面コ字状の取付杆５９と、この取付杆５
９内に嵌り込んで板ばね５７を取付杆５９とで挾む押圧
杆６０と、板ばね５７に形成した長孔６１を貫通して取
付杆５９と押圧杆６０を結合する締付けボルト６２と、
取付杆５９の先端に設けたヘッド６３の下部に軸６４で
取付けられ、建枠Ａの縦柱１１に対して圧接する溝形の
つかみ爪６５とからなり、つかみ爪６５の位置を長孔６
１の範囲で調整自在としている。

【００２４】図１０に示す部材のつかみ具５８は足場板
Ｂ用の場合であり、板ばね５７の先端に帯板６６を延長
状に固定し、この帯板６６の先端に取付けたヘッド６７
の下部に軸６８でつかみ爪６５を装着して形成され、つ
かみ爪６５が足場板Ｂを両側から挾持することになる。

【００２５】この発明のつかみ装置は上記のような構成
であり、次に、このつかみ装置を使用した部材の移送作
業を説明する。

【００２６】図８と図９は建枠Ａの移送と検査を行なう
場合に用いたレイアウトの例を示し、図８の如く、使用
後の建枠Ａを積み重ね状態で配置するストック部７１と
良品ライン７２及び補修ライン７３の間に、マニプレー
タ１と補修作業用テーブル７４、７５及び建枠幅修正機
７６とを配置し、マニプレータ１のバランスアーム４の
旋回金具５に建枠用のつかみ装置８を取付ける。

【００２７】ストック７１上に積み重ねた建枠Ａを持上
げるには、図７（Ａ）と（Ｂ）に実線で示すように、建
枠Ａの両側縦柱１１内につかみ爪６５が納まるようつか
み装置８の対向する板ばね５７の拡開角度を、中心軸２
９と筒軸３０の回転方向の位相によって設定し、マニプ
レータ１のバランスアーム４の屈伸と旋回による先端の
水平移動により、つかみ装置８を建枠Ａの直上に位置さ
せ、この状態でつかみ装置８を下降させて四箇所の各つ
かみ爪６５を建枠Ａ内で縦柱１１、１１の高さ位置に合
わせ、シリンダ３４、３５を伸長作動させると中心軸２
９と筒軸３０が逆方向に回転し、対向するつかみ爪６５
が互に接近する方向に回動し、図７（Ａ）と（Ｂ）の一
点鎖線で示すように、つかみ爪６５は縦柱１１の内面側
に圧接し、このとき板ばね５７が撓み、建枠Ａを両側へ
押し広げるようにして安定よく弾力的にチャッキングす
る。

【００２８】この状態でバランスアーム４を作動させ、
チャッキングした建枠Ａを持上げて適当な空間位置に旋
回動させ、図１に一点鎖線で示すようにシリンダ２７を
収縮作動させ、建枠Ａを垂直状態に保持して一面側の目
視検査を行ない、次に旋回金具５によって垂直の軸心を
中心につかみ装置８を１８０°回動させることにより、
建枠Ａの他面側の目視検査を行ない、建枠Ａの良品、要
補修品の判定を行なう。

【００２９】次に、シリンダ２７の作動でつかみ装置８
を水平の姿勢に戻し、バランスアーム４を旋回させて建
枠Ａを良品の場合は良品ライン７２上に、また要補修品
の場合は補修ライン７３上に臨ませ、建枠Ａを直下のラ
イン７２又は７３上に降し、シリンダ３４、３５をチャ
ッキング時と逆に作動させて中心軸２９と筒軸３０を逆
回転させ、対応するつかみ爪６５を離反させることによ
り、建枠Ａのチャッキングを解き、ライン７２又は７３
上に建枠Ａを残してつかみ装置８を上昇させればよい。

【００３０】図１０と図１１（Ａ）、（Ｂ）は、足場板
Ｂのクランプ状態を示し、足場板Ｂの移送と検査を行な
うには、先に述べた建枠Ａの場合と略同様のレイアウト
になる。

【００３１】足場板Ｂをクランプするには、建枠Ａの場
合と逆に、対向するつかみ爪６５を接近させた状態で、
図１１に実線で示すように、足場板Ｂの両側につかみ爪
６５を位置させ、同図一点鎖線の如く、対向するつかみ
爪６５を離反動させると、つかみ爪６５は足場板Ｂの側
面に圧接し、板ばね５７が撓むことにより足場板Ｂを両
側から弾力的に挾持し、足場板Ｂの移送や検査が可能に
なる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、この発明によると、中央
軸とこれに外嵌する筒軸を互に相反する方向へ回転する
よう連動し、中央軸と筒軸に両軸の回転で開閉動して部
材をつかむアームを設けたので、部材の移送や検査のた
めのクランプが極めて簡単な構造で実現でき、部材のク
ランプ及び解放が中心軸と筒軸の正逆回転を制御するだ
けでよいので、簡単な操作で部材の移送等が行なえ、移
送作業の省力化が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るつかみ装置の使用状態を示す正
面図

【図２】同上の要部を拡大した縦断正面図

【図３】同じく要部を拡大した縦断側面図

【図４】同要部の横断平面図

【図５】中心軸と筒軸及びこれに取付けたアームの斜視
図

【図６】（Ａ）は建枠をクランプするアームの縦断正面
図、（Ｂ）は矢印VI−VIでの断面図

【図７】（Ａ）と（Ｂ）は建枠のクランプ状態を示す平
面図

【図８】建枠の移送と検査を行なうレイアウトを示す平
面図

【図９】建枠の移送と検査を行なうレイアウトの他の例
を示す平面図

【図１０】足場板のクランプ状態を示す縦断面図

【図１１】（Ａ）と（Ｂ）は足場板のクランプ状態を示
す平面図

【符号の説明】

１ マニプレータ ４ バランスアーム ５ 旋回金具 ８ つかみ装置 ２２ 水平軸 ２４ ケース ２６ ピニオン歯車 ２７ シリンダ ２８ ラック ２９ 中心軸 ３０ 筒軸 ３３ ラック杆 ３４、３５ シリンダ Ａ 建枠 Ｂ 足場板

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中央軸とこの中央軸に外嵌する筒軸を、
   回転用駆動機で互に相反する方向へ回転するよう連動
   し、中央軸と筒軸に両軸の回転で開閉動する対のアーム
   を取付け、両アームの開閉動で部材をつかむようにした
   部材のつかみ装置。