JPH06155185A - 姿勢倣い制御装置 - Google Patents
姿勢倣い制御装置Info
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- JPH06155185A JPH06155185A JP33215992A JP33215992A JPH06155185A JP H06155185 A JPH06155185 A JP H06155185A JP 33215992 A JP33215992 A JP 33215992A JP 33215992 A JP33215992 A JP 33215992A JP H06155185 A JPH06155185 A JP H06155185A
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- operating rod
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のピンをガイド孔に挿入するＲＣＣ機構
における力センサー等の電気制御を介さない受動的たわ
み制御において、従来機構に比べ簡易な構成で軽荷重か
ら重荷重まで適用でき、かつ、高精度で部品の互換性が
あり安価でメンテナンスの良好な姿勢倣い制御装置を提
供することを目的とする。 【構成】 移動体４，７と基部１とを３点以上の支持点
を有するフリーベアリング２と平面座３で構成する平面
位置修正機構と、３点以上の支持点を有するフリーベア
リング５と球面座６で構成する方向位置修正機構とを積
層構造とした。また、基部１と移動体４，７間に原姿勢
を維持又は原姿勢に復帰する機構を設けた。
における力センサー等の電気制御を介さない受動的たわ
み制御において、従来機構に比べ簡易な構成で軽荷重か
ら重荷重まで適用でき、かつ、高精度で部品の互換性が
あり安価でメンテナンスの良好な姿勢倣い制御装置を提
供することを目的とする。 【構成】 移動体４，７と基部１とを３点以上の支持点
を有するフリーベアリング２と平面座３で構成する平面
位置修正機構と、３点以上の支持点を有するフリーベア
リング５と球面座６で構成する方向位置修正機構とを積
層構造とした。また、基部１と移動体４，７間に原姿勢
を維持又は原姿勢に復帰する機構を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ピンをガイド孔に挿入
する遠隔芯だし（以下『ＲＣＣ』と略す）機構における
力センサー等の電気制御を介さない受動的ＲＣＣ制御に
関するものである。
する遠隔芯だし（以下『ＲＣＣ』と略す）機構における
力センサー等の電気制御を介さない受動的ＲＣＣ制御に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ピンをガイド孔に挿入するＲＣＣ
機構における力センサー等の電気制御を介さない受動的
ＲＣＣ制御の代表的例としては、図５に示すものがあ
る。この機構は、基枠２１とその内部に修正体２２と基
枠２１の上面の開口内に設けられている移動体２３より
なり、基枠２１と修正体２２は平行リンク２４，２５で
接続され、他方基枠２１と移動体２３は傾斜リンク２
６，２７で接続されている。
機構における力センサー等の電気制御を介さない受動的
ＲＣＣ制御の代表的例としては、図５に示すものがあ
る。この機構は、基枠２１とその内部に修正体２２と基
枠２１の上面の開口内に設けられている移動体２３より
なり、基枠２１と修正体２２は平行リンク２４，２５で
接続され、他方基枠２１と移動体２３は傾斜リンク２
６，２７で接続されている。
【０００３】この従来機構の移動体２３上に設けている
ピン２８がガイド２９に挿入する場合、ピン２８の位置
がｘ軸或いはｙ軸方向の平面位置の修正が必要な場合、
ピン２８がガイドに案内され移動体２３が平行に移動し
ようとすると、この移動は平行リンク２４，２５の作動
により吸収され、平面位置の修正が可能となる。
ピン２８がガイド２９に挿入する場合、ピン２８の位置
がｘ軸或いはｙ軸方向の平面位置の修正が必要な場合、
ピン２８がガイドに案内され移動体２３が平行に移動し
ようとすると、この移動は平行リンク２４，２５の作動
により吸収され、平面位置の修正が可能となる。
【０００４】他方ピン２８の位置が角度の位置ずれ、即
ち方向ずれの修正が必要な場合、ピン２８がガイドに案
内され移動体２３が平行に移動しようとすると、この移
動は傾斜リンク２６，２７の作動により吸収される。例
えばピン２８の先端位置が図の左方向の場合、傾斜リン
ク２６，２７の上方が右方向に作動し、ピン２８の角度
ずれを吸収し、方向位置の修正が可能となる。
ち方向ずれの修正が必要な場合、ピン２８がガイドに案
内され移動体２３が平行に移動しようとすると、この移
動は傾斜リンク２６，２７の作動により吸収される。例
えばピン２８の先端位置が図の左方向の場合、傾斜リン
ク２６，２７の上方が右方向に作動し、ピン２８の角度
ずれを吸収し、方向位置の修正が可能となる。
【０００５】また、従来機構では、原姿勢を維持又は原
姿勢に復帰する機構として基枠２１と修正体２２、基枠
２１と移動体２３間にそれぞれバネ３０を介在させる構
成としている。この従来機構では、ＲＣＣ機構の変位が
大きくなるとバネ３０の変位が大きくなり、原姿勢に復
帰する場合に復元力の変位が大きくなり、一種の振動現
象が生じ、振動による機器への悪影響が生じる場合があ
った。
姿勢に復帰する機構として基枠２１と修正体２２、基枠
２１と移動体２３間にそれぞれバネ３０を介在させる構
成としている。この従来機構では、ＲＣＣ機構の変位が
大きくなるとバネ３０の変位が大きくなり、原姿勢に復
帰する場合に復元力の変位が大きくなり、一種の振動現
象が生じ、振動による機器への悪影響が生じる場合があ
った。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来のピン
をガイド孔に挿入するＲＣＣ機構における力センサー等
の電気制御を介さない受動的たわみ制御において、従来
機構に比べ簡易な構成で軽荷重から重荷重まで適用で
き、かつ、高精度で部品の互換性があり安価でメンテナ
ンスの良好な姿勢倣い制御装置を提供することにある。
さらに、従来機構での、原姿勢に復帰する場合に復元力
の変位にかかわらず、復元力の変動を小さく抑える機器
への悪影響を防止する姿勢倣い制御装置を提供すること
にある。
をガイド孔に挿入するＲＣＣ機構における力センサー等
の電気制御を介さない受動的たわみ制御において、従来
機構に比べ簡易な構成で軽荷重から重荷重まで適用で
き、かつ、高精度で部品の互換性があり安価でメンテナ
ンスの良好な姿勢倣い制御装置を提供することにある。
さらに、従来機構での、原姿勢に復帰する場合に復元力
の変位にかかわらず、復元力の変動を小さく抑える機器
への悪影響を防止する姿勢倣い制御装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ピンをガイド
孔に挿入するＲＣＣ機構における力センサー等の電気制
御を介さない受動的たわみ制御において、移動体と基部
とを３点以上の支持点を有するフリーベアリングと平面
座で構成する平面位置修正機構と、３点以上の支持点を
有するフリーベアリングと球面座で構成する方向位置修
正機構とを積層構造としたことを特徴とする姿勢倣い制
御装置にある。
孔に挿入するＲＣＣ機構における力センサー等の電気制
御を介さない受動的たわみ制御において、移動体と基部
とを３点以上の支持点を有するフリーベアリングと平面
座で構成する平面位置修正機構と、３点以上の支持点を
有するフリーベアリングと球面座で構成する方向位置修
正機構とを積層構造としたことを特徴とする姿勢倣い制
御装置にある。
【０００８】また、前記姿勢倣い制御装置おいて、基部
と移動体間に原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機構を
設けたことを特徴とする姿勢倣い制御装置であり、原姿
勢を維持又は原姿勢に復帰する機構として、移動体と鋭
角的に先端が摺接する作動杆を、移動体の移動に伴って
摺接する角度を減じる方向に回動可能に軸支すると共
に、移動体の移動を制限する方向に作動杆に復帰バネを
接続することを特徴とする姿勢倣い制御装置である。
と移動体間に原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機構を
設けたことを特徴とする姿勢倣い制御装置であり、原姿
勢を維持又は原姿勢に復帰する機構として、移動体と鋭
角的に先端が摺接する作動杆を、移動体の移動に伴って
摺接する角度を減じる方向に回動可能に軸支すると共
に、移動体の移動を制限する方向に作動杆に復帰バネを
接続することを特徴とする姿勢倣い制御装置である。
【０００９】更に原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機
構として、移動体の移動に伴ってこれに先端を摺接する
作動杆を回動可能に軸支し、移動体の移動を制限する方
向に作動杆に復帰バネを接続すると共に、復帰バネの取
付け角度を移動体の移動に伴って、復帰バネと作動杆の
角度を直角以下の範囲で減じるように構成したことを特
徴とする姿勢倣い制御装置である。
構として、移動体の移動に伴ってこれに先端を摺接する
作動杆を回動可能に軸支し、移動体の移動を制限する方
向に作動杆に復帰バネを接続すると共に、復帰バネの取
付け角度を移動体の移動に伴って、復帰バネと作動杆の
角度を直角以下の範囲で減じるように構成したことを特
徴とする姿勢倣い制御装置である。
【００１０】原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機構と
して、移動体と鋭角的に先端が摺接する作動杆を、移動
体の移動に伴って摺接する角度を減じる方向に回動可能
に軸支し前記移動体の移動を制限する方向に作動杆に復
帰バネを接続すると共に、復帰バネの取付け角度を移動
体の移動に伴って、復帰バネと作動杆の角度を直角以下
の範囲で減じるように構成したことを特徴とする姿勢倣
い制御装置。
して、移動体と鋭角的に先端が摺接する作動杆を、移動
体の移動に伴って摺接する角度を減じる方向に回動可能
に軸支し前記移動体の移動を制限する方向に作動杆に復
帰バネを接続すると共に、復帰バネの取付け角度を移動
体の移動に伴って、復帰バネと作動杆の角度を直角以下
の範囲で減じるように構成したことを特徴とする姿勢倣
い制御装置。
【００１１】
【作用】本発明は、平面位置修正の機構においては、３
点以上の支持点で平面座と接触した組合せであることよ
り、安定した状態で支持可能である。そして、前記支持
点は移動が容易なフリーベアリングで構成されており、
平滑な平面とフリーベアリングが接触しつつ移動する
為、スムーズな平面位置修正が可能となる。
点以上の支持点で平面座と接触した組合せであることよ
り、安定した状態で支持可能である。そして、前記支持
点は移動が容易なフリーベアリングで構成されており、
平滑な平面とフリーベアリングが接触しつつ移動する
為、スムーズな平面位置修正が可能となる。
【００１２】また、方向位置修正の機構においては、前
記平面位置修正の機構と同様に、３点以上の支持点と球
面座と接触した組合せであることより、安定した状態で
支持可能である。そして、前記支持点は移動が容易なフ
リーベアリングで構成されており、平滑な球面とフリー
ベアリングが接触しつつ移動する為、何れの方向への修
正もスムーズに位置修正が可能となる。
記平面位置修正の機構と同様に、３点以上の支持点と球
面座と接触した組合せであることより、安定した状態で
支持可能である。そして、前記支持点は移動が容易なフ
リーベアリングで構成されており、平滑な球面とフリー
ベアリングが接触しつつ移動する為、何れの方向への修
正もスムーズに位置修正が可能となる。
【００１３】更に平面位置修正と方向位置修正の制御機
構を積層する構成となっており、ピンをガイド孔に挿入
する際にピンとガイドの位置が平面的かつ方向的にずれ
が生じていても、ピンに加わる作動力は、そのまま積層
されている前記フリーベアリングと平面座及びフリーベ
アリングと球面座とのそれぞれの接触位置を、作動力の
加わらない平面位置及び方向位置まで、両者の並行した
修正で行い、受動的な姿勢倣い制御を完了する。
構を積層する構成となっており、ピンをガイド孔に挿入
する際にピンとガイドの位置が平面的かつ方向的にずれ
が生じていても、ピンに加わる作動力は、そのまま積層
されている前記フリーベアリングと平面座及びフリーベ
アリングと球面座とのそれぞれの接触位置を、作動力の
加わらない平面位置及び方向位置まで、両者の並行した
修正で行い、受動的な姿勢倣い制御を完了する。
【００１４】なお、フリーベアリングと平面座或いは球
面座は積層構造であり、重荷重であっても、垂直方向に
荷重が、平面座或いは球面座で支持する構造であり、リ
ンク機構、或いはバネ等を介し支持する場合と異なり安
定的に支持出来、信頼性の高い支持が可能となる。
面座は積層構造であり、重荷重であっても、垂直方向に
荷重が、平面座或いは球面座で支持する構造であり、リ
ンク機構、或いはバネ等を介し支持する場合と異なり安
定的に支持出来、信頼性の高い支持が可能となる。
【００１５】一方、請求項２記載の発明により、姿勢倣
い装置の待機中には移動体と基部間の相対位置を維持
し、又は姿勢倣い装置の作動後の場合には、原姿勢に復
帰するのが可能となり、姿勢倣い装置の繰り返し使用が
可能になっている。
い装置の待機中には移動体と基部間の相対位置を維持
し、又は姿勢倣い装置の作動後の場合には、原姿勢に復
帰するのが可能となり、姿勢倣い装置の繰り返し使用が
可能になっている。
【００１６】また、原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する
機構として、請求項３記載の発明では、作動杆に作用す
る押圧力Ｆ0 は、作動杆と垂直方向成分Ｆ01＝Ｆ0 ｃｏ
ｓαと水平方向成分Ｆ02＝Ｆ0 ｓｉｎαに分解できる
が、移動体と鋭角的に先端が摺接する作動杆が移動体の
移動に伴って摺接する角度を減じる方向に回動可能に軸
支されている。従って作動杆に作用する押圧力の垂直方
向成分はαが零に近づく為、Ｆ01はＦ0 の値に近づきα
＝０°でＦ01＝Ｆ0 となり、移動体の移動量が大きくな
るほど作動杆を回動させる押圧力を増大させるように作
用する。よって、移動体を原姿勢に復帰させる復帰バネ
の変位量に応じて比例して復帰力Ｆ1 が増大しても、そ
の増大量の軽減が図れる。
機構として、請求項３記載の発明では、作動杆に作用す
る押圧力Ｆ0 は、作動杆と垂直方向成分Ｆ01＝Ｆ0 ｃｏ
ｓαと水平方向成分Ｆ02＝Ｆ0 ｓｉｎαに分解できる
が、移動体と鋭角的に先端が摺接する作動杆が移動体の
移動に伴って摺接する角度を減じる方向に回動可能に軸
支されている。従って作動杆に作用する押圧力の垂直方
向成分はαが零に近づく為、Ｆ01はＦ0 の値に近づきα
＝０°でＦ01＝Ｆ0 となり、移動体の移動量が大きくな
るほど作動杆を回動させる押圧力を増大させるように作
用する。よって、移動体を原姿勢に復帰させる復帰バネ
の変位量に応じて比例して復帰力Ｆ1 が増大しても、そ
の増大量の軽減が図れる。
【００１７】請求項４記載の発明によれば、作動杆に設
けられている、移動体を原姿勢に復帰させる復帰バネは
作動杆の角度を直角以下の範囲で減じるように構成して
いる為、移動体の移動に伴って、復帰バネによる復帰力
Ｆ1 の無効成分Ｆ12が増大する。従って移動体を原姿勢
に復帰させる復帰バネの変位量に応じて比例して増大し
ても、その増大量を軽減するように作用する。
けられている、移動体を原姿勢に復帰させる復帰バネは
作動杆の角度を直角以下の範囲で減じるように構成して
いる為、移動体の移動に伴って、復帰バネによる復帰力
Ｆ1 の無効成分Ｆ12が増大する。従って移動体を原姿勢
に復帰させる復帰バネの変位量に応じて比例して増大し
ても、その増大量を軽減するように作用する。
【００１８】請求項５記載の発明によれば、移動体の移
動に伴って、移動体を原姿勢に復帰させる、復帰バネの
変位量に応じて比例して復帰力Ｆ1 が増大しても、作動
杆を回動させる押圧力Ｆ01が増大し、また復帰バネによ
る復帰力Ｆ1 の無効成分Ｆ12も増大する。従って移動体
を原姿勢に復帰させる復帰バネの変位量に応じて比例し
て増大しても、その増大量を軽減するように作用する。
動に伴って、移動体を原姿勢に復帰させる、復帰バネの
変位量に応じて比例して復帰力Ｆ1 が増大しても、作動
杆を回動させる押圧力Ｆ01が増大し、また復帰バネによ
る復帰力Ｆ1 の無効成分Ｆ12も増大する。従って移動体
を原姿勢に復帰させる復帰バネの変位量に応じて比例し
て増大しても、その増大量を軽減するように作用する。
【００１９】
【実施例】以下に、本発明の実施例に基づいて説明す
る。図１は本発明の倣い装置の概略平面図であり、図２
は本発明の概略側面図である。板状等適宜形状よりなる
基部１の正方形の位置の４箇所に平面位置修正用フリー
ベアリング２を設け、そのフリーベアリング２と対にな
る平面座３を下面に有する平面位置修正用の移動体４を
基部１上に載置している。
る。図１は本発明の倣い装置の概略平面図であり、図２
は本発明の概略側面図である。板状等適宜形状よりなる
基部１の正方形の位置の４箇所に平面位置修正用フリー
ベアリング２を設け、そのフリーベアリング２と対にな
る平面座３を下面に有する平面位置修正用の移動体４を
基部１上に載置している。
【００２０】平面位置修正用テーブル４上の中心から同
一距離で１２０°間隔の３点の方向に位置修正用フリー
ベアリング５を設け、そのフリーベアリング５と対にな
る球面座６を下面に有する方向位置修正用の移動体７を
平面位置修正用の移動体４上に載置している。
一距離で１２０°間隔の３点の方向に位置修正用フリー
ベアリング５を設け、そのフリーベアリング５と対にな
る球面座６を下面に有する方向位置修正用の移動体７を
平面位置修正用の移動体４上に載置している。
【００２１】なお実施例では、球面座６の同一曲面の円
弧面を方向位置修正用の移動体７の下面に設けている。
これは球面座６を方向位置修正用の移動体７の下面に球
面全体に設けるべきであるが、方向位置修正の範囲が限
定されていること、及び材料の低減等の理由により、一
部に限定して設けている。
弧面を方向位置修正用の移動体７の下面に設けている。
これは球面座６を方向位置修正用の移動体７の下面に球
面全体に設けるべきであるが、方向位置修正の範囲が限
定されていること、及び材料の低減等の理由により、一
部に限定して設けている。
【００２２】上述実施例の倣い装置の方向位置修正用の
移動体７の上面に設けているピン１２をガイド１３の装
入する場合を図３で説明する。ガイド１３とピン１２の
当初の位置が図３の点線で、この状態からピン１２をガ
イド１３に装入すると、方向位置修正用の移動体７と平
面位置修正用の移動体４はそれぞれ図３の矢印の方向に
移動し、ピン１２がガイド１３に装入される。
移動体７の上面に設けているピン１２をガイド１３の装
入する場合を図３で説明する。ガイド１３とピン１２の
当初の位置が図３の点線で、この状態からピン１２をガ
イド１３に装入すると、方向位置修正用の移動体７と平
面位置修正用の移動体４はそれぞれ図３の矢印の方向に
移動し、ピン１２がガイド１３に装入される。
【００２３】基部１と平面位置修正用の移動体４、或い
は平面位置修正用の移動体４と方向位置修正用の移動体
７の四辺にはそれぞれ、基部と移動体間に原姿勢を維持
又は原姿勢に復帰する機構が設けられている。なお、図
１のごとく上記機構は、４か所設けるものであるが、図
２では左右の２か所のみの記載とし、簡略化した図で示
している。
は平面位置修正用の移動体４と方向位置修正用の移動体
７の四辺にはそれぞれ、基部と移動体間に原姿勢を維持
又は原姿勢に復帰する機構が設けられている。なお、図
１のごとく上記機構は、４か所設けるものであるが、図
２では左右の２か所のみの記載とし、簡略化した図で示
している。
【００２４】この機構を例えば図３に示す如く、基部１
と平面位置修正用の移動体４との間に設けている例で説
明する。移動体４の側面自体或いは側面に形成した板体
１５と鋭角的に図に示す実施例では４５°の角度で先端
が摺接するく字形状の作動杆８の折曲部を支持板９上の
軸１１で回動可能に軸支している。また、作動杆８の後
端部に取りつけた復帰バネ１０の後端は、復帰バネ１０
が作動杆８に対し直角となる角度で支持板９に取りつけ
ている。なお、上述実施例では、作動杆８の先端は移動
体４の側面に形成した板体１５に摺接しているがこれに
限るものではなく、移動体４の側面に直接摺接させても
良い。図中１４は作動杆８の先端に設けられているスト
ッパーである。
と平面位置修正用の移動体４との間に設けている例で説
明する。移動体４の側面自体或いは側面に形成した板体
１５と鋭角的に図に示す実施例では４５°の角度で先端
が摺接するく字形状の作動杆８の折曲部を支持板９上の
軸１１で回動可能に軸支している。また、作動杆８の後
端部に取りつけた復帰バネ１０の後端は、復帰バネ１０
が作動杆８に対し直角となる角度で支持板９に取りつけ
ている。なお、上述実施例では、作動杆８の先端は移動
体４の側面に形成した板体１５に摺接しているがこれに
限るものではなく、移動体４の側面に直接摺接させても
良い。図中１４は作動杆８の先端に設けられているスト
ッパーである。
【００２５】作動杆８に作用する移動体４の押圧力をＦ
0 とし、復帰バネ１０による張力をＦ1 （復帰バネ１０
による初期張力をＦ10）、作動杆８の軸１１と先端摺接
部、及び復帰バネ１０との夫々の距離をＬとする。いま
移動体４が移動し作動杆８がθだけ回動したとき、作動
杆８に及ぼす垂直方向成分Ｆ01は、Ｆ01＝Ｆ0 ｃｏｓα
であるので、移動体による作動杆８の回転モーメントＭ
0 は（１）式となる。 Ｍ0 ＝Ｆ01×Ｌ×ｃｏｓ（４５−θ） ・・・・・・・・（１） （１）式より作動杆８は、回転と共に、Ｍ0 は増大し、
θ＝４５°で最大値で、原姿勢時に比べ約１．４倍のと
なる。
0 とし、復帰バネ１０による張力をＦ1 （復帰バネ１０
による初期張力をＦ10）、作動杆８の軸１１と先端摺接
部、及び復帰バネ１０との夫々の距離をＬとする。いま
移動体４が移動し作動杆８がθだけ回動したとき、作動
杆８に及ぼす垂直方向成分Ｆ01は、Ｆ01＝Ｆ0 ｃｏｓα
であるので、移動体による作動杆８の回転モーメントＭ
0 は（１）式となる。 Ｍ0 ＝Ｆ01×Ｌ×ｃｏｓ（４５−θ） ・・・・・・・・（１） （１）式より作動杆８は、回転と共に、Ｍ0 は増大し、
θ＝４５°で最大値で、原姿勢時に比べ約１．４倍のと
なる。
【００２６】一方作動杆８の後端の復帰バネ１０によ
る、張力Ｆ1 は、復帰バネ１０が初期張力時のＦ10の長
さに比べ、（Ｌ×ｓｉｎθ）だけ伸びている。ここで、
Ｋは復帰バネ１０のバネ定数とし、と張力Ｆ1 の垂直成
分Ｆ11はＦ11＝Ｆ1 ｃｏｓであることより、復帰バネ１
０による作動杆８の回転モーメントＭ1 は、（２）式と
なる。 Ｍ1 ＝〔Ｆ10＋Ｋ（Ｌ×ｓｉｎθ）〕×Ｌ×ｃｏｓθ・・・（２） この（２）式より、作動杆８の回動により、復帰バネ１
０が伸長し、復帰バネ１０自体の張力が漸増するが、回
転モーメントＭ1 に作用する張力Ｆ1 の無効成分Ｆ12が
増大する。従って、Ｋのバネ定数を適切に選定すること
により、復帰バネ１０が初期張力時のＦ10から変動を極
力小さくすることが出来る。即ち、Ｋ＝０．８、Ｌ＝１
とした場合には、Ｍ1 は原姿勢時に比べ最大で、約１．
２４倍の増大に留まる。従ってＭ0 とＭ1 の最大値が異
り、一定の回転モーメントをえることが出来ないが、バ
ネ定数Ｋ、各回転モーメントの足の長さＬ等を適宜に選
定すれば、ほぼ初期張力Ｆ10からの変動を極力少なくす
ることが出来る。
る、張力Ｆ1 は、復帰バネ１０が初期張力時のＦ10の長
さに比べ、（Ｌ×ｓｉｎθ）だけ伸びている。ここで、
Ｋは復帰バネ１０のバネ定数とし、と張力Ｆ1 の垂直成
分Ｆ11はＦ11＝Ｆ1 ｃｏｓであることより、復帰バネ１
０による作動杆８の回転モーメントＭ1 は、（２）式と
なる。 Ｍ1 ＝〔Ｆ10＋Ｋ（Ｌ×ｓｉｎθ）〕×Ｌ×ｃｏｓθ・・・（２） この（２）式より、作動杆８の回動により、復帰バネ１
０が伸長し、復帰バネ１０自体の張力が漸増するが、回
転モーメントＭ1 に作用する張力Ｆ1 の無効成分Ｆ12が
増大する。従って、Ｋのバネ定数を適切に選定すること
により、復帰バネ１０が初期張力時のＦ10から変動を極
力小さくすることが出来る。即ち、Ｋ＝０．８、Ｌ＝１
とした場合には、Ｍ1 は原姿勢時に比べ最大で、約１．
２４倍の増大に留まる。従ってＭ0 とＭ1 の最大値が異
り、一定の回転モーメントをえることが出来ないが、バ
ネ定数Ｋ、各回転モーメントの足の長さＬ等を適宜に選
定すれば、ほぼ初期張力Ｆ10からの変動を極力少なくす
ることが出来る。
【００２７】なお上述実施例では、作動杆８の中程に軸
１１を設け先端に先端摺接部を後端に復帰バネ１０を設
ける構成としたが、これに限るものではない。即ち復帰
バネ１０を作動杆８に作用させる位置関係を維持出来れ
ば良く、作動杆８の後端に軸を設け先端摺接部との間に
復帰バネ１０を設ける構成であってもよい。
１１を設け先端に先端摺接部を後端に復帰バネ１０を設
ける構成としたが、これに限るものではない。即ち復帰
バネ１０を作動杆８に作用させる位置関係を維持出来れ
ば良く、作動杆８の後端に軸を設け先端摺接部との間に
復帰バネ１０を設ける構成であってもよい。
【００２８】
【発明の効果】本発明は上述のように構成することよ
り、ＲＣＣ機構にフリーベアリングと平面座、或いは球
面座を用いていることより、従来機構に比べコンパクト
に製作でき、かつ簡易な構成でありながら軽荷重から重
荷重まで適用でき、かつ、高精度で部品の互換性があり
安価でメンテナンスの良好に姿勢倣い制御装置とするこ
とが出来る。また、原姿勢に復帰する場合に復元力の変
位にかかわらず、復元力の変動を小さく抑えることが出
来る為、機器への悪影響を防止することが出来る他、特
に初期セット位置のバラツキの変動を最小限に抑えるこ
とが出来る等優れた効果を有する。
り、ＲＣＣ機構にフリーベアリングと平面座、或いは球
面座を用いていることより、従来機構に比べコンパクト
に製作でき、かつ簡易な構成でありながら軽荷重から重
荷重まで適用でき、かつ、高精度で部品の互換性があり
安価でメンテナンスの良好に姿勢倣い制御装置とするこ
とが出来る。また、原姿勢に復帰する場合に復元力の変
位にかかわらず、復元力の変動を小さく抑えることが出
来る為、機器への悪影響を防止することが出来る他、特
に初期セット位置のバラツキの変動を最小限に抑えるこ
とが出来る等優れた効果を有する。
【図１】本発明の平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】本発明の使用状態を示す正面図である。
【図４】本発明の原姿勢維持或いは復元の為に原理説明
図である。
図である。
【図５】従来の遠隔芯だし機構の１例を示す説明図であ
る。
る。
１ 基部 ２，５ フリーベアリング２ ３ 平面座 ４，７ 移動体 ６ 球面座 ８ 作動杆 ９ 支持体 １０ 復帰バネ １１ 軸 １２ ピン １３ ガイド
フロントページの続き (72)発明者 藤井 浩二 兵庫県姫路市広畑区富士町１番地 新日本 製鐵株式会社広畑製鐵所内 (72)発明者 白國 潔 兵庫県姫路市広畑区鶴町２−１ 太平工業 株式会社広畑支店内
Claims (5)
- 【請求項１】ピンをガイド孔に挿入する遠隔芯だし（Ｒ
ＣＣ）機構における力センサー等の電気制御を介さない
受動的たわみ制御において、 移動体と基部とを３点以上の支持点を有するフリーベア
リングと平面座で構成する平面位置修正機構と、３点以
上の支持点を有するフリーベアリングと球面座で構成す
る方向位置修正機構とを積層構造としたことを特徴とす
る姿勢倣い制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の姿勢倣い制御装置におい
て、基部と移動体間に原姿勢を維持又は原姿勢に復帰す
る機構を設けたことを特徴とする姿勢倣い制御装置。 - 【請求項３】請求項２記載の姿勢倣い制御装置におい
て、 原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機構として、移動体
と鋭角的に先端が摺接する作動杆を、移動体の移動に伴
って摺接する角度を減じる方向に回動可能に軸支すると
共に、移動体の移動を制限する方向に作動杆に復帰バネ
を接続することを特徴とする姿勢倣い制御装置。 - 【請求項４】請求項２記載の姿勢倣い制御装置におい
て、 原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機構として、移動体
の移動に伴ってこれに先端を摺接する作動杆を回動可能
に軸支し、移動体の移動を制限する方向に作動杆に復帰
バネを接続すると共に、復帰バネの取付け角度を移動体
の移動に伴って、復帰バネと作動杆との角度を直角以下
の範囲で減じるように構成したことを特徴とする姿勢倣
い制御装置。 - 【請求項５】原姿勢を維持又は原姿勢に復帰する機構と
して、移動体と鋭角的に先端が摺接する作動杆を、移動
体の移動に伴って摺接する角度を減じる方向に回動可能
に軸支し前記移動体の移動を制限する方向に作動杆に復
帰バネを接続すると共に、復帰バネの取付け角度を移動
体の移動に伴って、復帰バネと作動杆の角度を直角以下
の範囲で減じるように構成したことを特徴とする姿勢倣
い制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4332159A JP2660949B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 姿勢倣い制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4332159A JP2660949B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 姿勢倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155185A true JPH06155185A (ja) | 1994-06-03 |
| JP2660949B2 JP2660949B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=18251815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4332159A Expired - Fee Related JP2660949B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 姿勢倣い制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2660949B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105499963A (zh) * | 2016-02-19 | 2016-04-20 | 苏州天准科技股份有限公司 | 一种用于对位压入的自回中偏摆机构和压装装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168840A (en) * | 1981-04-07 | 1982-10-18 | Sony Corp | Alignment device |
-
1992
- 1992-11-19 JP JP4332159A patent/JP2660949B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168840A (en) * | 1981-04-07 | 1982-10-18 | Sony Corp | Alignment device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105499963A (zh) * | 2016-02-19 | 2016-04-20 | 苏州天准科技股份有限公司 | 一种用于对位压入的自回中偏摆机构和压装装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2660949B2 (ja) | 1997-10-08 |
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Legal Events
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