JPH06141413A - 電動産業車両の走行制御装置 - Google Patents
電動産業車両の走行制御装置Info
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- JPH06141413A JPH06141413A JP4283021A JP28302192A JPH06141413A JP H06141413 A JPH06141413 A JP H06141413A JP 4283021 A JP4283021 A JP 4283021A JP 28302192 A JP28302192 A JP 28302192A JP H06141413 A JPH06141413 A JP H06141413A
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- switching
- traveling
- motor
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】旋回時のモード間切換操舵角におけるコンタク
タ切換えによる旋回ショックを緩和することを目的とす
る。 【構成】旋回時における両駆動輪の駆動モードを切換え
る操舵角において、各コンタクタ１L ，１R ，２L ，２
R を所定の状態に切換えるにあたり、モータ電流を事前
に経時的に零に低下させる制御手段７を設けた。コンタ
クタの切換え前にモータ電流が或る傾斜特性で減少する
ためトルクの急変がなくなり車体のショックが緩和され
る。
タ切換えによる旋回ショックを緩和することを目的とす
る。 【構成】旋回時における両駆動輪の駆動モードを切換え
る操舵角において、各コンタクタ１L ，１R ，２L ，２
R を所定の状態に切換えるにあたり、モータ電流を事前
に経時的に零に低下させる制御手段７を設けた。コンタ
クタの切換え前にモータ電流が或る傾斜特性で減少する
ためトルクの急変がなくなり車体のショックが緩和され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、２個の独立のモータ
により一対の駆動輪を走行させる電動産業車両の走行制
御装置に関し、特に旋回時の走行安定を図ったものであ
る。
により一対の駆動輪を走行させる電動産業車両の走行制
御装置に関し、特に旋回時の走行安定を図ったものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一対の駆動輪と操舵輪とによって走行す
るバッテリフォークリフト等の電動産業車両では、各駆
動輪に対応する２個のモータがバッテリに対して並列接
続され、チョッパ動作する走行トランジスタにより、モ
ータ電流がアクセル操作量に応じて制御されるようにな
っている。
るバッテリフォークリフト等の電動産業車両では、各駆
動輪に対応する２個のモータがバッテリに対して並列接
続され、チョッパ動作する走行トランジスタにより、モ
ータ電流がアクセル操作量に応じて制御されるようにな
っている。
【０００３】ところで、上記電動産業車両では、旋回時
に、操舵角に応じて両モータの接続極性をバッテリに対
し遮断状態にしたり接続極性をコンタクタの切換えを行
うことにより、両駆動輪が力行状態とされる両輪駆動モ
ードと、内輪が遊動状態とされる片輪駆動モードと、内
輪が逆回転駆動される逆転駆動モードとに切換えるよう
になっている。
に、操舵角に応じて両モータの接続極性をバッテリに対
し遮断状態にしたり接続極性をコンタクタの切換えを行
うことにより、両駆動輪が力行状態とされる両輪駆動モ
ードと、内輪が遊動状態とされる片輪駆動モードと、内
輪が逆回転駆動される逆転駆動モードとに切換えるよう
になっている。
【０００４】すなわち、右前進旋回時を例にした図４に
示すように、例えば操舵角４５°と７５°に切換えポイ
ントを設定し、操舵角０の中立状態から４５°未満まで
の範囲は両輪駆動モード、４５°以上７５°未満の範囲
を片輪駆動モード、７５°以上９０°（右エンド）の範
囲を逆転駆動モードとしている。そして、両輪駆動モー
ドでは、右前進コンタクタ及び左前進コンタクタをＯＮ
（投入）、右後進コンタクタ及び左後進コンタクタをＯ
ＦＦ（離落）にして左右のモータに電流を流し、片輪駆
動モードでは、右前進コンタクタをＯＮからＯＦＦに切
換えて右モータへの電流を遮断し、逆転駆動モードで
は、右後進コンタクタをＯＦＦからＯＮに切換えて右モ
ータに逆転電流を流している。なお、切返し時は、上記
と逆の順に各コンタクタが切換え接続される。
示すように、例えば操舵角４５°と７５°に切換えポイ
ントを設定し、操舵角０の中立状態から４５°未満まで
の範囲は両輪駆動モード、４５°以上７５°未満の範囲
を片輪駆動モード、７５°以上９０°（右エンド）の範
囲を逆転駆動モードとしている。そして、両輪駆動モー
ドでは、右前進コンタクタ及び左前進コンタクタをＯＮ
（投入）、右後進コンタクタ及び左後進コンタクタをＯ
ＦＦ（離落）にして左右のモータに電流を流し、片輪駆
動モードでは、右前進コンタクタをＯＮからＯＦＦに切
換えて右モータへの電流を遮断し、逆転駆動モードで
は、右後進コンタクタをＯＦＦからＯＮに切換えて右モ
ータに逆転電流を流している。なお、切返し時は、上記
と逆の順に各コンタクタが切換え接続される。
【０００５】モータ電流は、走行トランジスタに加えら
れるパルス信号のデューティサイクルによって決定され
る。パルス信号は、図４（Ｅ）に示す原信号と図４
（Ｆ）に示す制御信号のレベルとをレベル比較して得ら
れる出力であり、原信号に対し制御信号のレベルが例え
ば低下した場合には、パルス信号のデューティサイクル
が低くなり、同制御信号のレベルが高レベルに変位した
場合には、パルス信号のデューティサイクルが高くな
る。そして、パルス信号のデューティサイクルが高いと
モータ電流は大きくなり、デューティサイクルが低いと
モータ電流は小さくなる。制御信号のレベルは、アクセ
ル操作量に比例しており、従って、パルス信号のデュー
ティサイクルは、アクセル操作量に比例して変化し、走
行制御が可能となる。
れるパルス信号のデューティサイクルによって決定され
る。パルス信号は、図４（Ｅ）に示す原信号と図４
（Ｆ）に示す制御信号のレベルとをレベル比較して得ら
れる出力であり、原信号に対し制御信号のレベルが例え
ば低下した場合には、パルス信号のデューティサイクル
が低くなり、同制御信号のレベルが高レベルに変位した
場合には、パルス信号のデューティサイクルが高くな
る。そして、パルス信号のデューティサイクルが高いと
モータ電流は大きくなり、デューティサイクルが低いと
モータ電流は小さくなる。制御信号のレベルは、アクセ
ル操作量に比例しており、従って、パルス信号のデュー
ティサイクルは、アクセル操作量に比例して変化し、走
行制御が可能となる。
【０００６】ところで、図４によれば、各モード間での
切換操舵角４５°及び７５°が検出されるポイント参
照）において、アクセル操作にかかわらずモータ電流を
一時的に零に落とし、チョッパ動作を休止している。こ
れは、コンタクタの切換わり動作によって電流が急変
（遮断されたり極性逆転）することによる車体への衝撃
を事前に回避すると共にコンタクタを保護したものであ
る。具体的には、原信号の発生を各切換操舵角の検出ポ
イントにおいて停止している。原信号の発生を停止する
期間は、コンタクタの動作に要する期間Ｔａに一致さ
れ、期間Ｔａ経過後のポイントで再び原信号を発生し
ている。
切換操舵角４５°及び７５°が検出されるポイント参
照）において、アクセル操作にかかわらずモータ電流を
一時的に零に落とし、チョッパ動作を休止している。こ
れは、コンタクタの切換わり動作によって電流が急変
（遮断されたり極性逆転）することによる車体への衝撃
を事前に回避すると共にコンタクタを保護したものであ
る。具体的には、原信号の発生を各切換操舵角の検出ポ
イントにおいて停止している。原信号の発生を停止する
期間は、コンタクタの動作に要する期間Ｔａに一致さ
れ、期間Ｔａ経過後のポイントで再び原信号を発生し
ている。
【０００７】また、制御信号もコンタクタの切換え動作
に同期して検出ポイントで一旦低レベルに落とされて
いる。この場合、制御信号は、コンタクタの動作期間Ｔ
ａが終わるポイントで、低レベルから高レベルに経時
的に上昇される。これにより、外輪となる左駆動輪のモ
ータに制御信号の上記経時的立上がりに応じた傾斜電流
ｉｓを流すようにしている。このように制御信号を経時
的に上昇させる理由は、発進時の急発進を回避する理由
と同様であり、旋回時のアクセル操作量が大きい場合
に、デューティサイクルを低から高に所定の傾きで連続
変化してモータの回転をゆっくり立上げ、急加速による
車体への動揺を防止するものである。これをソフトスタ
ートと呼んでいる。
に同期して検出ポイントで一旦低レベルに落とされて
いる。この場合、制御信号は、コンタクタの動作期間Ｔ
ａが終わるポイントで、低レベルから高レベルに経時
的に上昇される。これにより、外輪となる左駆動輪のモ
ータに制御信号の上記経時的立上がりに応じた傾斜電流
ｉｓを流すようにしている。このように制御信号を経時
的に上昇させる理由は、発進時の急発進を回避する理由
と同様であり、旋回時のアクセル操作量が大きい場合
に、デューティサイクルを低から高に所定の傾きで連続
変化してモータの回転をゆっくり立上げ、急加速による
車体への動揺を防止するものである。これをソフトスタ
ートと呼んでいる。
【０００８】図５に上記コンタクタ切換え時におけるパ
ルス信号の波形変化を示す。このように、従来の装置で
は、旋回時にコンタクタを切換える際には、パルス信号
は切換操舵角の検出ポイントで急に停止し、動作期間
Ｔａの経過後のポイントからパルス幅が徐々に幅広と
なるパルスが同周期で現れるソフトスタートがかかっ
る。
ルス信号の波形変化を示す。このように、従来の装置で
は、旋回時にコンタクタを切換える際には、パルス信号
は切換操舵角の検出ポイントで急に停止し、動作期間
Ｔａの経過後のポイントからパルス幅が徐々に幅広と
なるパルスが同周期で現れるソフトスタートがかかっ
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の装置では、各モード間の切換操舵角において、
モータ電流が瞬時に遮断されることによる走行への影響
が考慮されていない。すなわち、旋回操作は、通常アク
セル操作量が大きい状態で行われ、しかも、コンタクタ
を動作開始させると同時にチョッパ原信号の発生を停止
しているため、パルス信号は、図５に示すように、アク
セル操作量が大きくデューティサイクルの高いパルスが
急にカットされることになり、モータ電流は、走行トラ
ンジスタの遮断特性に従って瞬時に遮断される。従っ
て、モータはトルクが急に零に落とされるため、車体に
若干の衝撃を与えてしまう。
た従来の装置では、各モード間の切換操舵角において、
モータ電流が瞬時に遮断されることによる走行への影響
が考慮されていない。すなわち、旋回操作は、通常アク
セル操作量が大きい状態で行われ、しかも、コンタクタ
を動作開始させると同時にチョッパ原信号の発生を停止
しているため、パルス信号は、図５に示すように、アク
セル操作量が大きくデューティサイクルの高いパルスが
急にカットされることになり、モータ電流は、走行トラ
ンジスタの遮断特性に従って瞬時に遮断される。従っ
て、モータはトルクが急に零に落とされるため、車体に
若干の衝撃を与えてしまう。
【００１０】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、旋回時のモード間切換操舵角においてコンタクタ切
換え動作させることによる旋回ショックを緩和すること
を目的とする。
で、旋回時のモード間切換操舵角においてコンタクタ切
換え動作させることによる旋回ショックを緩和すること
を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、チョッパ動作
用のパルス信号を走行トランジスタに供給するととも
に、旋回時、前記操舵センサの出力に基づき、両輪駆動
を力行する両輪駆動モードと内輪を遊動させる片輪駆動
モード間の切換え並びに前記片輪駆動モードと内輪を逆
転させる逆転駆動モード間の切換えの際、前記パルス信
号のデューティサイクルをアクセル操作量にかかわらず
経時的に零まで低下させた後、両走行モータの切換え行
う各コンタクタを動作させる制御手段を設けたものであ
る。
用のパルス信号を走行トランジスタに供給するととも
に、旋回時、前記操舵センサの出力に基づき、両輪駆動
を力行する両輪駆動モードと内輪を遊動させる片輪駆動
モード間の切換え並びに前記片輪駆動モードと内輪を逆
転させる逆転駆動モード間の切換えの際、前記パルス信
号のデューティサイクルをアクセル操作量にかかわらず
経時的に零まで低下させた後、両走行モータの切換え行
う各コンタクタを動作させる制御手段を設けたものであ
る。
【００１２】
【作用】本発明によれば、旋回時のモード間切換えポイ
ントにおいて、コンタクタを切換え動作する前に、チョ
ッパ動作用のパルス信号がパルス幅を徐々に減少して零
とされるため、モータ電流は瞬時に遮断されることなく
ある時間を経て減少し、モータのトルクが徐々に低下さ
れることになって、車体への衝撃は緩和される。
ントにおいて、コンタクタを切換え動作する前に、チョ
ッパ動作用のパルス信号がパルス幅を徐々に減少して零
とされるため、モータ電流は瞬時に遮断されることなく
ある時間を経て減少し、モータのトルクが徐々に低下さ
れることになって、車体への衝撃は緩和される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明を図１に示す一実施例により詳
細に説明する。図１において、バッテリ１１の例えば正
電位を導出する第１電極Ｖ1 は、左前進コンタクタ１L
の切換端子ａ及び右前進コンタクタ１R の切換端子ａ並
びに左後進コンタクタ２L の切換端子ａ及び右後進コン
タクタ２R の切換端子ａにそれぞれ接続されている。左
前進コンタクタ１L のコモン端子ｃと左後進コンタクタ
２L のコモン端子ｃとの間には、第１走行モータ１２の
電機子４L が挿入され、右前進コンタクタ１R のコモン
端子ｃと右後進コンタクタ２R のコモン端子ｃとの間に
は、第２走行モータ１３の電機子４R が挿入されてい
る。左前進コンタクタ１L の切換端子ｂと左後進コンタ
クタ２L の切換端子ｂとは共通接続され、その接続点は
界磁巻線５L を介して走行トランジスタ６のコレクタに
接続され、右前進コンタクタ１R の切換端子ｂと右後進
コンタクタ２R の切換端子ｂも共通接続され、その接続
点は界磁巻線５R を介して走行トランジスタ６のコレク
タに接続されている。走行トランジスタ６のエミッタは
バッテリ１１の負電位を導出する第２電極Ｖ0 に接続さ
れている。
細に説明する。図１において、バッテリ１１の例えば正
電位を導出する第１電極Ｖ1 は、左前進コンタクタ１L
の切換端子ａ及び右前進コンタクタ１R の切換端子ａ並
びに左後進コンタクタ２L の切換端子ａ及び右後進コン
タクタ２R の切換端子ａにそれぞれ接続されている。左
前進コンタクタ１L のコモン端子ｃと左後進コンタクタ
２L のコモン端子ｃとの間には、第１走行モータ１２の
電機子４L が挿入され、右前進コンタクタ１R のコモン
端子ｃと右後進コンタクタ２R のコモン端子ｃとの間に
は、第２走行モータ１３の電機子４R が挿入されてい
る。左前進コンタクタ１L の切換端子ｂと左後進コンタ
クタ２L の切換端子ｂとは共通接続され、その接続点は
界磁巻線５L を介して走行トランジスタ６のコレクタに
接続され、右前進コンタクタ１R の切換端子ｂと右後進
コンタクタ２R の切換端子ｂも共通接続され、その接続
点は界磁巻線５R を介して走行トランジスタ６のコレク
タに接続されている。走行トランジスタ６のエミッタは
バッテリ１１の負電位を導出する第２電極Ｖ0 に接続さ
れている。
【００１４】なお、バッテリ１１の第１電極Ｖ1 と左前
進コンタクタ１L の切換端子ｂとの間にはフライホイー
ルダイオード１４が接続され、同第１電極Ｖ1 と右前進
コンタクタ１R の切換端子ｂとの間にはダイオード１５
が接続されている。さらに、バッテリ１１の第１電極Ｖ
1 と走行トランジスタ６のコレクタとの間には走行トラ
ンジスタ６の保護用ダイオード１６が接続されている。
進コンタクタ１L の切換端子ｂとの間にはフライホイー
ルダイオード１４が接続され、同第１電極Ｖ1 と右前進
コンタクタ１R の切換端子ｂとの間にはダイオード１５
が接続されている。さらに、バッテリ１１の第１電極Ｖ
1 と走行トランジスタ６のコレクタとの間には走行トラ
ンジスタ６の保護用ダイオード１６が接続されている。
【００１５】上記構成は一般的な三輪バッテリフォーク
リフトの走行回路であり、前進時は、図略の前進スイッ
チの操作により、各前進コンタクタ１L 、１R が各切換
端子ａ側に切換え接続され、かつ、各後進コンタクタ２
L 、２R が切換端子ｂ側に切換え接続される。走行トラ
ンジスタ６のベースには、アクセル操作量に比例したデ
ューティサイクルのパルス信号９ａが供給され、これに
より各走行モータ１２，１３はパルス信号７ａによって
決まる電流で駆動される。パルス信号７ａは、デューテ
ィサイクルがアクセル操作量によって決定されるパルス
信号である。後進時は後進スイッチの操作により、各前
後進コンタクタ１L 、１R 及び２L 、２ R が上記と反対
の切換接続状態とされる。従って、左右の走行モータ１
２，１３には、前進時と逆極性の電流が流れて後進す
る。
リフトの走行回路であり、前進時は、図略の前進スイッ
チの操作により、各前進コンタクタ１L 、１R が各切換
端子ａ側に切換え接続され、かつ、各後進コンタクタ２
L 、２R が切換端子ｂ側に切換え接続される。走行トラ
ンジスタ６のベースには、アクセル操作量に比例したデ
ューティサイクルのパルス信号９ａが供給され、これに
より各走行モータ１２，１３はパルス信号７ａによって
決まる電流で駆動される。パルス信号７ａは、デューテ
ィサイクルがアクセル操作量によって決定されるパルス
信号である。後進時は後進スイッチの操作により、各前
後進コンタクタ１L 、１R 及び２L 、２ R が上記と反対
の切換接続状態とされる。従って、左右の走行モータ１
２，１３には、前進時と逆極性の電流が流れて後進す
る。
【００１６】ところで、上記走行トランジスタ６のベー
スへパルス信号７ａを供給する制御手段７が設けられて
いる。制御手段７は、例えばリヤアクスルシャフトに取
付けた操舵角センサ８からの信号８ａに基づいて旋回時
にコンタクタの切換えを行うとともに、ここでは内部発
生させた制御信号によってパルス信号７ａのデューティ
サイクルを制御するものである。
スへパルス信号７ａを供給する制御手段７が設けられて
いる。制御手段７は、例えばリヤアクスルシャフトに取
付けた操舵角センサ８からの信号８ａに基づいて旋回時
にコンタクタの切換えを行うとともに、ここでは内部発
生させた制御信号によってパルス信号７ａのデューティ
サイクルを制御するものである。
【００１７】以下、図２及び図３を参照して上記制御手
段７を更に説明する。本制御手段７の特徴は、図２に示
す右旋回時の操舵角チャートに示すように、コンタクタ
切換えを行う前に、パルス信号７ａのデューティサイク
ルをアクセル操作量にかかわらず経時的に零まで低下さ
せる点にある。このための手段として、実施例では、操
舵角センサ８よりモード間切換操舵角４５°もしくは７
５°を検知するポイントにおいて、図２（Ｆ）に示す
ように制御信号のレベルを波形ｄに示すように単純傾斜
特性で低下させる。この波形ｄを現出させる切換操舵角
検出ポイントでは、図２（Ｅ）に示すように、チョッ
パ原信号は未だ発生を停止されておらず、定周期の基本
波形を維持している。
段７を更に説明する。本制御手段７の特徴は、図２に示
す右旋回時の操舵角チャートに示すように、コンタクタ
切換えを行う前に、パルス信号７ａのデューティサイク
ルをアクセル操作量にかかわらず経時的に零まで低下さ
せる点にある。このための手段として、実施例では、操
舵角センサ８よりモード間切換操舵角４５°もしくは７
５°を検知するポイントにおいて、図２（Ｆ）に示す
ように制御信号のレベルを波形ｄに示すように単純傾斜
特性で低下させる。この波形ｄを現出させる切換操舵角
検出ポイントでは、図２（Ｅ）に示すように、チョッ
パ原信号は未だ発生を停止されておらず、定周期の基本
波形を維持している。
【００１８】従って、走行トランジスタ６をチョッパ動
作させるパルス信号７ａは、図３に示すように操舵角検
出ポイントでパルス幅が徐々に小さくされるデューテ
ィサイクル制御を受け、コンタクタが切換え動作を開始
するポイントまでに確実にモータ電流が零となる。こ
のポイントからポイントまでの時間は、例えば１５
０ｍｓｅｃが適当である。
作させるパルス信号７ａは、図３に示すように操舵角検
出ポイントでパルス幅が徐々に小さくされるデューテ
ィサイクル制御を受け、コンタクタが切換え動作を開始
するポイントまでに確実にモータ電流が零となる。こ
のポイントからポイントまでの時間は、例えば１５
０ｍｓｅｃが適当である。
【００１９】次に制御手段７は、モータ電流が零となる
ポイントで、コンタクタを切換える指令を出すと同時
に、チョッパ原信号の発生を停止する。チョッパ原信号
の発生を停止する期間Ｔａは、コンタクタの動作期間に
一致するように、制御手段７は、コンタクタの動作を検
出している。制御手段７は、コンタクタの動作完了を検
知すると、チョッパ原信号を再び発生させるとともに、
制御信号をソフトスタートのために立上げ、その後、通
常のアクセル操作に応じた走行制御を行う。
ポイントで、コンタクタを切換える指令を出すと同時
に、チョッパ原信号の発生を停止する。チョッパ原信号
の発生を停止する期間Ｔａは、コンタクタの動作期間に
一致するように、制御手段７は、コンタクタの動作を検
出している。制御手段７は、コンタクタの動作完了を検
知すると、チョッパ原信号を再び発生させるとともに、
制御信号をソフトスタートのために立上げ、その後、通
常のアクセル操作に応じた走行制御を行う。
【００２０】このように本発明は制御手段７が上記の機
能を有することにより、旋回時、モード間切換操舵角に
おいて、コンタクタ切換え動作の前に、走行モータのト
ルクが零になっており、走行ショックが未然に回避され
ることになる。以上の動作は、片輪駆動モードから逆転
駆動モードへの切換えにおいても同じである。なお、上
記実施例では、駆動モードの切換操舵角を４５°と７５
°に設定したが、この値に限定するものではない。
能を有することにより、旋回時、モード間切換操舵角に
おいて、コンタクタ切換え動作の前に、走行モータのト
ルクが零になっており、走行ショックが未然に回避され
ることになる。以上の動作は、片輪駆動モードから逆転
駆動モードへの切換えにおいても同じである。なお、上
記実施例では、駆動モードの切換操舵角を４５°と７５
°に設定したが、この値に限定するものではない。
【００２１】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、両輪
駆動モードと片輪駆動モード間の切換え並びに片輪駆動
モードと逆転駆動モード間の切換えの際、コンタクタの
切換え動作前に、モータ電流を事前に経時的に零に低下
させるようにしたので、モード間切換わり時にモータ電
流が一時的に遮断されことによる車体のショックを緩和
することができ、より安定な走行を達成する。
駆動モードと片輪駆動モード間の切換え並びに片輪駆動
モードと逆転駆動モード間の切換えの際、コンタクタの
切換え動作前に、モータ電流を事前に経時的に零に低下
させるようにしたので、モード間切換わり時にモータ電
流が一時的に遮断されことによる車体のショックを緩和
することができ、より安定な走行を達成する。
【図１】本発明に係る電動産業車両の走行制御装置を示
す構成図。
す構成図。
【図２】右旋回時の操舵角を横軸とした動作説明図であ
って、（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）及び（Ｄ）はそれぞれ右
前進コンタクタ，右後進コンタクタ，左前進コンタクタ
及び左後進コンタクタの動作チャート、（Ｅ），
（Ｆ），（Ｇ）及び（Ｈ）はそれぞれチョッパ原信号，
制御信号，右モータ電流及び左モータ電流の波形図。
って、（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）及び（Ｄ）はそれぞれ右
前進コンタクタ，右後進コンタクタ，左前進コンタクタ
及び左後進コンタクタの動作チャート、（Ｅ），
（Ｆ），（Ｇ）及び（Ｈ）はそれぞれチョッパ原信号，
制御信号，右モータ電流及び左モータ電流の波形図。
【図３】モード間切換えポイントにおけるパルス信号の
波形図。
波形図。
【図４】操舵角を横軸とした従来装置の動作説明図。
【図５】従来のモード間切換えポイントにおけるパルス
信号の波形図。
信号の波形図。
１L …左前進コンタクタ、１R …右前進コンタクタ、２
L …左後進コンタクタ、２R …右後進コンタクタ、４L
…左駆動輪モータ、４R …右駆動輪モータ、５ L ，５R
…界磁巻線、６…走行トランジスタ、７…制御手段、８
…操舵角センサ。
L …左後進コンタクタ、２R …右後進コンタクタ、４L
…左駆動輪モータ、４R …右駆動輪モータ、５ L ，５R
…界磁巻線、６…走行トランジスタ、７…制御手段、８
…操舵角センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の駆動輪に対応した第１及び第２走
行モータと、 バッテリに対し前記第１及び第２走行モータの接続極性
を切換えるとともに、前記第１及び第２走行モータに流
すモータ電流を遮断する第１前進及び後進コンタクタ並
びに第２前進及び後進コンタクタと、 前記第１及び第２走行モータにコレクタ・エミッタ通路
が直列接続され、アクセル操作量に応じてデューティサ
イクルが可変されるパルス信号によってチョッパ動作し
て前記モータ電流を制御する走行トランジスタと、 操舵角を検知する操舵センサと、 前記パルス信号を前記走行トランジスタに供給するとと
もに、旋回時、前記操舵センサの出力に基づき、両輪駆
動を力行する両輪駆動モードと内輪を遊動させる片輪駆
動モード間の切換えの際並びに前記片輪駆動モードと内
輪を逆転させる逆転駆動モード間の切換えの際、前記パ
ルス信号のデューティサイクルをアクセル操作量にかか
わらず経時的に零まで低下させた後、前記各コンタクタ
を動作させる制御手段とを具備したことを特徴とする電
動産業車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28302192A JP3227621B2 (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28302192A JP3227621B2 (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06141413A true JPH06141413A (ja) | 1994-05-20 |
| JP3227621B2 JP3227621B2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=17660202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28302192A Expired - Fee Related JP3227621B2 (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3227621B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010088222A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 電動車両のモータ制御方法および電動車両用駆動装置 |
| WO2011087126A1 (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 鞍乗型車両 |
| JPWO2019087243A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-11-12 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動装置、冷凍サイクル装置、空気調和機、給湯機、及び冷蔵庫 |
-
1992
- 1992-10-21 JP JP28302192A patent/JP3227621B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010088222A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 電動車両のモータ制御方法および電動車両用駆動装置 |
| WO2011087126A1 (ja) * | 2010-01-18 | 2011-07-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 鞍乗型車両 |
| JPWO2019087243A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-11-12 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動装置、冷凍サイクル装置、空気調和機、給湯機、及び冷蔵庫 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3227621B2 (ja) | 2001-11-12 |
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